JP6812189B2 - 電動車両およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、高齢者、身体障害者、入院患者その他の歩行に制限がある者の歩行を補助するための電動車両および電動車両の制御方法に関する。

従来から、高齢者の外出を補助する歩行車（シルバーカー、手押し車）や身体障害者または入院患者の歩行を補助するために歩行器その他の歩行補助装置が用いられている。例えば、特許文献１には、簡単な操作で直進・旋回動作を行なうことができる歩行補助装置について開示されている。

特許文献１の歩行補助装置（電動手押し車）においては、歩行者が握るハンドル部を有するフレーム体と、フレーム体の左右両側に設けられた複数の車輪と、各車輪をそれぞれ回転駆動させる複数の駆動モータと、駆動モータに生じる逆起電力を検出し、逆起電力に基づいて駆動モータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする歩行補助装置について開示されている。

また、特許文献１の歩行補助装置において、ハンドル部に、歩行者がハンドル部を握っているかどうかを検出するタッチセンサが設けられている。タッチセンサの検出信号に基づいて歩行者がハンドルを握っていないと判断すると、各車輪を制動させるように制御する。しかしながら、この歩行補助装置において、歩行者が片手でハンドル部を握っているか、両手でハンドル部を握っているかの違いを識別することはできない。

特開２００９−１８３４０７号公報

ところで、歩行補助装置としての電動車両を用いる高齢の使用者等は、例えば買い物をする際、一方の手でハンドルを握った状態で電動車両に体重を預けながら、他方の手で商品等を取ろうとする場合がある。しかしながら、電動車両にブレーキが十分にかかっていないと、使用者が電動車両に体重を預けた状態で他方の手をハンドルから離したときに、電動車両が動いてしまうおそれがある。この場合、使用者がバランスを崩して転倒するおそれがある。

本発明の目的は、使用者が一方の手でハンドルを握った状態で電動車両に体重を預けながら、他方の手で商品等を取ろうとした場合であっても、電動車両が動いてしまう不具合を防止することが可能な、電動車両およびその制御方法を提供することである。

本発明による電動車両は、フレームに設けられた車輪又は無限軌道と、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記フレームに接続され、それぞれ使用者によって操作される一対のハンドルと、前記一対のハンドルのそれぞれが前記使用者によって操作されているか否かを検出する操作検知手段と、前記操作検知手段からの信号に基づいて前記制動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする。

本発明による電動車両において、前記使用者が静止しており、かつ、前記使用者が前記一つのハンドルのみを操作している場合、前記制御部は、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記使用者が歩行しており、かつ、前記使用者が前記一つのハンドルのみを操作している場合、前記制御部は、前記制動部によって前記車輪又は前記無限軌道を制動しなくてもよい。

本発明による電動車両において、前記制動部によって前記車輪又は前記無限軌道が制動されている状態で、かつ、前記使用者が前記一つのハンドルのみを操作している場合、前記制御部は、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作している場合、前記制動部によって前記車輪又は前記無限軌道を制動しなくてもよい。

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作していない場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記車輪又は前記無限軌道にモータが連結され、前記モータは、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部および前記制動部の両方の役割を果たしてもよい。

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作しておらず、かつ前記車輪又は前記無限軌道が駆動している場合に、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部を逆転制動させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記車輪又は前記無限軌道と前記駆動部とは、左右それぞれに設けられ、前記制御部は、左右の前記駆動部をそれぞれ独立して制御してもよい。

本発明による電動車両において、前記車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記傾き検知センサによって検知された前記車両の傾きに基づき、前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作しなくなってからの時間に応じて、前記車輪又は前記無限軌道の制動の強さを変化させてもよい。

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記駆動部を逆転制動させている間に、前記使用者が一方又は両方の前記ハンドルを操作した場合、前記駆動部の逆転制動を停止してもよい。

本発明による電動車両において、前記車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記車両が外部から押されている場合、または前記傾き検知センサが前記車両の一定以上の傾きを検知している場合に、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部を逆転制動させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両において、前記車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記車両が静止しており、かつ、前記傾き検知センサが前記車両の一定以上の傾きを検知していない場合、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部の相間を短絡させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。

本発明による電動車両の制御方法は、フレームに設けられた車輪又は無限軌道と、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記フレームに接続され、それぞれ使用者によって操作される一対のハンドルとを備えた電動車両を制御する、電動車両の制御方法であって、前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作しているか否かを判定する工程と、前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記車輪又は前記無限軌道を制動する工程とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、使用者が一方の手でハンドルを握った状態で電動車両に体重を預けながら他方の手で商品等を取ろうとした場合に、電動車両が動いてしまう不具合を防止することができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す斜視図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す側面図である。 図３は、操作検知手段を示す概略図である。 図４は、操作検知手段の変形例を示す概略図である。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。 図６は、本発明の第１の実施の形態において車輪を制動する場合と制動しない場合との条件をまとめた表である。 図７は、本発明の第２の実施の形態に係る制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について、図１乃至図６を参照し詳述する。以下の説明では、同一の構成には同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

図１および図２は、電動車両の一例として電動の歩行車（以下、電動アシスト歩行車という。）を示す図である。図１は、第１の実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１０の外観の一例を示す模式的斜視図であり、図２は図１の電動アシスト歩行車１０の側面図である。

（電動アシスト歩行車の構成）
図１および図２に示すように、電動アシスト歩行車１０は、フレーム１１と、フレーム１１に設けられた一対の前輪１２及び一対の後輪（車輪）１３と、フレーム１１に接続された一対のハンドル１４とを備えている。また、各ハンドル１４には、それぞれ電動アシスト歩行車１０を手動で停止させるためのブレーキユニット１５が設けられている。

一対の後輪１３には、それぞれ対応する後輪１３の動きをアシストするモータ２０が連結されている。フレーム１１には、バッテリ２１と、制御部１６とがそれぞれ取り付けられている。また、制御部１６には、速度検知センサ２２が設けられている。さらにハンドル１４には、ジャイロセンサ（傾き検知センサ）２３と、操作検知手段（把持センサ、操作力センサ）２４とがそれぞれ設けられている。

次に、電動アシスト歩行車１０の各構成要素について更に説明する。

フレーム１１は、左右一対のパイプフレーム３１と、一対のパイプフレーム３１同士を横方向に連結する連結フレーム３２とを有している。

左右一対のパイプフレーム３１の各々の前端側には、一対の前輪１２がそれぞれ設けられている。一対の前輪１２は、それぞれ前後方向に回転可能であるとともに、鉛直軸周りにも回動可能に設けられている。

また、左右一対のパイプフレーム３１の各々の後端側には、一対の後輪１３がそれぞれ設けられている。各後輪１３は、前後方向に回転可能に設けられている。その結果、電動アシスト歩行車１０を前進および後退させることが容易であり、また、容易に左右方向に移動または方向転換させることができる。

左右一対のパイプフレーム３１の上端部には、それぞれ一対のハンドル１４が設けられている。一対のハンドル１４は、それぞれ使用者によって操作される。ここで、「操作される」とは、使用者の手によって把持される場合のほか、使用者の体の一部や持ち物がもたれかかったり、支えられたり、接触していたりする場合を含む。また、「把持される」とは、包むような形で保持されることをいい、しっかり握られている場合だけでなく、軽く握られている場合も含む。本実施の形態においては、一対のハンドル１４が使用者の手によって把持される場合を例にとって説明する。

一対のハンドル１４は、棒状部材４１を有する。棒状部材４１には、それぞれグリップ部４２が設けられている。また、棒状部材４１には、各々ブレーキレバー３４が取り付けられている。なお、ハンドル１４の構成については、これに限られず、例えば左右一対のパイプフレーム３１をつなぐように水平方向に伸びるバーハンドルを設け、このバーハンドルに左右一対のハンドル１４としてグリップ部４２を設けることもできる。

バッテリ２１は、モータ２０や制御部１６等、電動アシスト歩行車１０の各要素に電力を供給するものである。このバッテリ２１は、一対のパイプフレーム３１間に位置する連結フレーム３２に固定して設けられている。なお、バッテリ２１の上部は、使用者の荷物を収容することができる収容部４３が設けられている。また収容部４３に隣接して、使用者が着座することができる座面３７が設けられている。

本実施の形態において、モータ２０は、各後輪１３の内部にそれぞれ内蔵されている。
モータ２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。

なお、本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３の動作をアシストするほか、発電ブレーキとしての機能も有している。すなわち本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割と、後輪１３を制動する制動部としての役割との両方を果たす。モータ２０が後輪１３を制動する場合、モータ２０を発電機として働かせ、その抵抗力をブレーキとする。なお、モータ２０が制動部としての役割を果たす場合、後述するように、モータ２０を逆向きに駆動させる逆転ブレーキとして、あるいはモータ２０の相間を短絡させる短絡ブレーキとして用いても良い。あるいは、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割のみを果たし、後輪１３を制動する制動部は、モータ２０と別体に設けても良い。このような制動部としては、電磁ブレーキや機械的ブレーキ等を挙げることができる。

本実施の形態において、モータ２０を各後輪１３内に内蔵しているが、これに限定されず、モータ２０を一対の前輪１２内にのみ内蔵してもよく、あるいは、モータ２０を一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに内蔵してもよい。

制御部１６は、モータ２０等、電動アシスト歩行車１０の全体を制御するものである。この場合、制御部１６は、バッテリ２１の近傍に設けられている。制御部１６による制御の詳細については、後述する。

速度検知センサ２２は、後輪１３の回転数または速度を検知し、この回転数または速度の信号を制御部１６に対して送信する。この速度検知センサ２２は、制御部１６の近傍に配設されている。なお、速度検知センサ２２は、電動アシスト歩行車１０の一対の後輪１３の内部に内蔵させてもよい。あるいは、速度検知センサ２２は、モータ２０と同様に、一対の前輪１２の内部にのみ内蔵させてもよく、一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに内蔵してもよい。

モータ２０がブラシレスモータである場合は、速度検知センサ２２は、モータ２０に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するものであってもよい。

なお、モータ２０の逆起電力から速度検出を行なうことができる場合には、この逆起電力から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成し、各後輪１３または各前輪１２の角速度検出を行なうことができる場合は、この角速度から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成することができる。

また、速度検知センサ２２は、一対の前輪１２および一対の後輪１３に内蔵することに限定されず、フレーム１１、一対のハンドル１４等、その他任意の部材に取り付けてもよい。この場合、速度検知センサが加速度検知センサで構成される場合は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。なお、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成される場合は、位置情報を微分することで速度を算出するように構成することができる。

ジャイロセンサ２３は、電動アシスト歩行車１０の傾き、例えば電動アシスト歩行車１０が平坦面にあるか傾斜面にあるか等を検知し、この電動アシスト歩行車１０の前後方向又は左右方向への傾きに関する信号を制御部１６に対して送信する。ジャイロセンサ２３は、電動アシスト歩行車１０の上部、例えば一対のハンドル１４内部に設けられている。あるいは、ジャイロセンサ２３は、制御部１６の近傍に設けられていても良い。ジャイロセンサ２３は電動アシスト歩行車１０の下部に設けることもできるが、上部に配置することで、下部に配置する場合に比べ、電動アシスト歩行車１０の姿勢を確実に検知することができる。なお、ジャイロセンサを用いる代わりに、２軸以上の加速度検知センサを用いて電動アシスト歩行車１０の姿勢を検知するようにしてもよい。

図３および図４は、操作検知手段２４を説明するための概略図である。

一対のハンドル１４のグリップ部４２には、それぞれ使用者が手で電動アシスト歩行車１０を押したり引いたりする力を検知する操作検知手段２４が設けられている。操作検知手段２４は棒状部材４１に対する、押し方向および引き方向のいずれか一方または両方への移動を図示しない弾性部材（例えばバネ）によって規制されており、さらにその移動を検知するためのポテンショメータから構成される。

上述したように、グリップ部４２は、棒状部材４１に対して前後方向に移動が可能であり、図３および図４の矢印方向（前方向）に移動した場合、使用者によって電動アシスト歩行車１０が押されていると判定でき、図３および図４の矢印の反対方向（後方向）に移動した場合は、電動アシスト歩行車１０が引っ張られていると判定でき、いずれの方向にも移動していない場合は、そのいずれでも無いと判定できる。

その結果、使用者が電動アシスト歩行車１０を前方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１０を後方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１０の状態を変化させる意思がないのかを認識することができる。

左右一対のハンドル１４には、それぞれ別個の操作検知手段２４が設けられている。各操作検知手段２４は、それぞれ独立してハンドル１４に対するグリップ力を検知するとともに、検知したグリップ力を制御部１６に対して送信する。このため、使用者によって一対のハンドル１４の一方のみが把持されている（片手持ち状態）か、一対のハンドル１４の両方とも把持されていない（両手放し状態）か、あるいは、一対のハンドル１４の両方が把持されている（両手持ち状態）かを認識することができる。

なお、図４に示すように、グリップ部４２に、グリップ部４２または一対のパイプフレーム３１にかかるモーメントが検知できるように、歪センサ３８（例えば歪ゲージ）を設け、これを操作検知手段２４としても良い。この場合、グリップ部４２は、棒状部材４１に対して固定されることになるため、構成が簡素となる。また、グリップ部４２へ、ジョイスティック、押しボタンまたは使用者の手を検知する近接センサもしくは圧力センサを設け、これを操作検知手段２４としても良い。

本実施の形態において、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合（片手持ち状態）、モータ２０（制動部）を制御して後輪１３を制動する。具体的には、制御部１６は、一対の操作検知手段２４のうち一方の操作検知手段２４のみがハンドル１４に対するグリップ力を検知し、他方の操作検知手段２４がハンドル１４に対するグリップ力を検知しなかった場合、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している（片手持ち状態）と判断する。この場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することにより発電ブレーキとして機能させ、後輪１３を制動させる。

なお、制御部１６は、使用者が静止しており、かつ、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合（片手持ち状態の場合）に、後輪１３を制動させることが好ましい。具体的には、制御部１６は、速度検知センサ２２によって検知された後輪１３の速度が予め定められた所定の速度Ｖ以下（Ｖは０以上の値））であり、かつ、一対の操作検知手段２４のうち一方の操作検知手段２４のみがハンドル１４に対するグリップ力を検知した場合、後輪１３を制動させる。この場合、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が停止した（又は低速で動いている）状態であり、使用者が一方の手のみでハンドル１４を握っていると判断し、電動アシスト歩行車１０が動かないように制動させる。これにより、使用者が一方の手でハンドル１４を握った状態で電動アシスト歩行車１０に体重を預けながら、他方の手で商品等を取ろうとした場合であっても、電動アシスト歩行車１０が不意に動いてしまう不具合を防止することができる。

一方、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合（片手持ち状態）であっても、使用者が歩行している場合には、制御部１６は、モータ（制動部）２０によって後輪１３を制動しないことが好ましい。具体的には、制御部１６は、速度検知センサ２２によって検知された後輪１３の速度が所定の速度Ｖを上回る速度であり、一対の操作検知手段２４のうち一方の操作検知手段２４のみがハンドル１４に対するグリップ力を検知した場合には、後輪１３を制動しない。この場合、使用者が両方の手でハンドル１４を握って（両手持ち状態）歩行している間、一時的に一方の手のみをハンドル１４から離したとき（片手持ち状態）、電動アシスト歩行車１０は制動されることなくそのまま動き続ける。これにより、使用者が歩行中に片手で顔をぬぐったり、不意に力が抜けて一時的に片手がハンドル１４から離れたりした場合等であっても、電動アシスト歩行車１０が不必要に制動されてしまうことがない。

また、使用者が歩行している場合であっても、モータ（制動部）２０によって後輪１３が制動されている状態であり、かつ、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合には、制御部１６は、引き続き後輪１３を制動することが好ましい。これにより、仮に、後輪１３が制動されている状態で一つのハンドル１４のみが押され、後輪１３が所定の速度Ｖを上回る速度に達してしまった場合でも、後輪１３の制動が解除されてしまうおそれがない。

以上のように、制御部１６は、速度検知センサ２２および操作検知手段２４の検知信号に基づいて、モータ２０の動作および制動を制御する。

（制御部による制御方法）
次に、制御部１６による電動アシスト歩行車１０の制御方法について説明する。図５は、制御部１６の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

まず制御部１６は、一対のハンドル１４が使用者によってどのように把持されているかを認識する。具体的には、制御部１６は、左右一対のハンドル１４にそれぞれ設けられた操作検知手段２４からの検知信号に基づき、（１）左右いずれか一方のハンドル１４のみが把持されている（片手持ち状態）か、（２）左右一対のハンドル１４が両方とも把持されていない（両手放し状態）か、あるいは、（３）左右一対のハンドル１４の両方が把持されている（両手持ち状態）かを判断する（ステップＳ１〜Ｓ３）。

具体的には、各ハンドル１４のグリップ部４２が前後いずれかの方向に移動されているとき、操作検知手段２４は当該グリップ部４２に対するグリップ力を検知する。この場合、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていると判定することができる。一方、各ハンドル１４のグリップ部４２が前後いずれの方向にも移動されていないとき、操作検知手段２４は当該グリップ部４２に対するグリップ力を検知しない。この場合、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていないと判定することができる。これを左右一対のハンドル１４のそれぞれについて実施することにより、制御部１６は、（１）左右いずれか一方のハンドル１４のみが把持された片手持ち状態、（２）左右両方ともハンドル１４が把持されていない両手放し状態、あるいは（３）左右両方ともハンドル１４が把持されている両手持ち状態、のいずれであるかを判断することができる。

なお、制御部１６は、グリップ力の値（絶対値）に加え、グリップ力の変化の値（絶対値）を合わせて用いることにより、各ハンドル１４が使用者の手によって把持されているか否かを判定してもよい。この場合、各ハンドル１４が把持されているか否かをより精度良く判定することができる。例えば、グリップ力の絶対値が所定値以下であり、かつグリップ力の変化（グリップ力の微分値）の絶対値が所定値以下である場合に、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていないと判定し、それ以外の場合に、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていると判定しても良い。また、グリップ力およびグリップ力の変化が、各所定値で区切られた長方形の数値範囲に内接する楕円領域内にある場合、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていないと判定しても良い。この場合、さらに精度よく判定することができる。

ここで、（３）一対のハンドル１４の両方が把持されている場合（両手持ち状態の場合）、制御部１６は、後輪１３を制動することなく、モータ２０によって後輪１３の動きをアシストし続ける（ステップＳ４）。

一方、（２）一対のハンドル１４が両方とも把持されていない場合（両手放し状態の場合）、制御部１６は、モータ２０（制動部）を制御して後輪１３を制動する（ステップＳ５）。

（１）一方のハンドル１４のみが把持されている場合（片手持ち状態の場合）、制御部１６は、その時点で後輪１３がモータ（制動部）２０によって制動されているか否かを判定する（ステップＳ６）。仮に、後輪１３がモータ（制動部）２０によって制動されている場合（ステップＳ６のＹｅｓ）、制御部１６は、引き続きモータ２０（制動部）を制御して後輪１３を制動する。

一方、後輪１３がモータ（制動部）２０によって制動されていない場合（ステップＳ７のＮｏ）、次に制御部１６は、使用者が静止中であるか又は歩行中であるかを判定する（ステップＳ７）。

具体的には、速度検知センサ２２が後輪１３の回転数または速度を検知し、この回転数または速度の信号を制御部１６に対して送信する。制御部１６は、この送信された信号に基づき後輪１３の速度を算出し、この速度と予め定められた所定の速度Ｖとを比較する。

仮に後輪１３が所定の速度Ｖを上回る速度で動いている場合（ステップＳ７のＮｏ）、制御部１６は、使用者が歩行していると判断し、後輪１３を制動することなく、モータ２０によって後輪１３の動きをアシストし続ける（ステップＳ８）。

一方、後輪１３が停止しているか又は予め定められた所定の速度Ｖ以下で動いている場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、制御部１６は、使用者が静止していると判断し、モータ２０（制動部）を制御して後輪１３を制動する（ステップＳ９）。

なお、制御部１６は、後輪１３の速度に加え、後輪１３の加速度を合わせて用いることにより、使用者が静止中であるか又は歩行中であるかを判定してもよい。この場合、使用者が静止中であるか又は歩行中であるかをより精度良く判定することができる。例えば、後輪１３の速度が所定の速度Ｖ以下であり、かつ後輪１３の加速度が所定の加速度以下である場合、使用者が静止中であると判定して後輪１３を制動し、それ以外の場合に、使用者が歩行中であると判定して後輪１３を制動しないようにしても良い。

なお、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の主電源がオフにされるまで、上記処理を繰り返す。

ここで、図６は、上述した、後輪１３を制動する場合（ブレーキ作動）と制動しない場合（ブレーキ非作動）との条件をまとめた表である。図６に示すように、例えば、使用者が歩行中に、一方のハンドル１４のみを把持した状態（片手持ち状態）から、一対のハンドル１４の両方とも把持していない状態（両手放し状態）に移行した場合（矢印Ａ１）、後輪１３を制動して電動アシスト歩行車１０を停止させる。また例えば、使用者が静止中に、一対のハンドル１４の両方とも把持していない状態（両手放し状態）から、一方のハンドル１４のみを把持した状態（片手持ち状態）に移行した場合（矢印Ａ２）、引き続き後輪１３を制動する状態を維持する。

以上のように、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が一対のハンドル１４のうち一つのハンドル１４のみを把持している場合、モータ（制動部）２０を制御して後輪１３を制動する。これにより、使用者が一方の手でハンドル１４を握った状態で電動アシスト歩行車１０に体重を預けながら、他方の手で商品等を取ろうとした場合であっても、電動アシスト歩行車１０が不意に動いてしまう不具合を防止することができる。この結果、使用者が電動アシスト歩行車１０にもたれかかった状態で電動アシスト歩行車１０が動いてしまい、使用者がバランスを崩して転倒するおそれがない。

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が静止しており、かつ、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合、モータ（制動部）２０を制御して後輪１３を制動する。これにより、使用者がハンドル１４を握っていない方の手で商品等を取ろうとした場合に、電動アシスト歩行車１０が不意に動いてしまう不具合をより効果的に防止することができる。

また、本実施の形態によれば、使用者が歩行しており、かつ、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０によって後輪１３を制動しない。これにより、使用者が歩行中に片手で顔をぬぐったり、不意に力が抜けて一時的に片手がハンドル１４から離れたりした場合等であっても、電動アシスト歩行車１０が不必要に制動されてしまうことがなく、使用者が安心感を得ることができる。

また、本実施の形態によれば、モータ（制動部）２０によって後輪１３が制動されている状態で、かつ、使用者が一つのハンドル１４のみを把持している場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御して後輪１３を制動する。これにより、仮に、後輪１３が制動されている状態で一つのハンドル１４のみが押され、後輪１３が所定の速度Ｖを上回る速度に達してしまった場合でも、後輪１３の制動が不必要に解除されてしまうおそれがなく、安全性を高めることができる。

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が一対のハンドル１４の両方とも把持している場合、モータ（制動部）２０によって後輪１３を制動しない。これにより、静止している使用者が、一対のハンドル１４の両方を把持してスムーズに歩行を開始することができる。

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が一対のハンドル１４の両方とも把持していない場合、モータ（制動部）２０を制御して後輪１３を制動する。これにより、使用者が例えば坂道で一対のハンドル１４の両方から手を離した際に、電動アシスト歩行車１０が不必要に動いてしまうおそれがない。

また、本実施の形態によれば、モータ２０は、駆動部および制動部の両方の役割を果たす。このことにより、後輪１３の動きをアシストするモータ２０のほかに別途制動部を設ける必要がないため、電動アシスト歩行車１０の機構を簡単なものとすることができる。

なお、上記実施の形態においては、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することにより一対の後輪１３を制動する場合を例にとって説明したが、これに限らず、後輪１３および／または前輪１２を制動しても良い。また、本実施の形態においては、一対の後輪（車輪）１３を例示して説明したが、これに限定されず、起動輪、転輪、遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続された履板の環、キャタピラ等、任意の無限軌道を用いてもよい。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、第１の実施の形態による制御方法に加え、以下に説明する制御を行うものである。第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

（電動アシスト歩行車の構成）
本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３の動作をアシストするほか、逆転ブレーキとしての機能も有している。すなわち本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割と、後輪１３を逆転制動する制動部（逆転ブレーキ）としての役割との両方を果たす。すなわちモータ２０を逆転ブレーキとして用いる場合、モータ２０が所定の回転方向に回転している状態で、モータ２０を前記所定の回転方向に対して逆回転させて逆回転トルクを与えることにより、モータ２０を減速させて制動させる。なお、モータ２０が制動部としての役割を果たす場合、モータ２０を発電機として働かせ、その抵抗力をブレーキとする発電ブレーキとして用いても良い。また、モータ２０とは別体に、電磁ブレーキや機械的ブレーキ等の制動部が更に設けられていても良い。

なお、左右のモータ２０は、制御部１６によって左右一体として制御されるようになっていても良く、後述するように、左右のモータ２０がそれぞれ独立して制御されるようになっていても良い。

本実施の形態において、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の使用者が両方のハンドル１４を把持しておらず（両手放し状態）、かつ後輪１３が駆動している場合、モータ２０を逆転制動させることにより後輪１３を制動する。具体的には、制御部１６は、一対の操作検知手段２４の両方がハンドル１４に対するグリップ力を検知しなかった場合、使用者が両方のハンドル１４から手を離していると判断する。また、制御部１６は、速度検知センサ２２によって検知された後輪１３の速度が予め定められた所定の速度Ｖ以上（Ｖは０以上の値）である場合、電動アシスト歩行車１０が例えば坂道等にあり、後輪１３が駆動していると判断する。この場合、制御部１６は、モータ２０を逆転制動することにより、後輪１３を制動させ、電動アシスト歩行車１０を静止させる。

なお、制御部１６は、上記に加え、ジャイロセンサ２３によって検知された電動アシスト歩行車１０の傾きに基づき、後輪１３を制動しても良い。すなわち、電動アシスト歩行車１０の使用者が両方のハンドル１４を把持しておらず、後輪１３が駆動しており、かつ、電動アシスト歩行車１０の傾きが一定以上である場合に、後輪１３を制動させても良い。この場合、電動アシスト歩行車１０が例えば坂道等で不意に動き出したことをより正確に検出することができる。

モータ２０を逆転制動する場合、制御部１６はモータ２０を比例制御しても良い。すなわち、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が前方へ進んでいる場合にはモータ２０を後方回転させ、電動アシスト歩行車１０が後方へ進んでいる場合にはモータ２０を前方回転させるという比例制御により、電動アシスト歩行車１０を静止させても良い。なお、モータ２０の制御方法は、比例制御に限らず、ＰＩＤ制御等のフィードバック制御を用いても良い。

以上のように、制御部１６は、速度検知センサ２２および操作検知手段２４の検知信号に基づいて、モータ２０の動作および制動を制御する。なお、制御部１６は、上述したように、速度検知センサ２２および操作検知手段２４に加え、ジャイロセンサ２３の検知信号に基づいてモータ２０を制御してもよい。

また、本実施の形態によれば、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割と、後輪１３を逆転制動する制動部（逆転ブレーキ）としての役割との両方を果たす。このことにより、後輪１３の動きをアシストするモータ２０のほかに別途制動部を設ける必要がないため、電動アシスト歩行車１０の機構を簡単なものとすることができる。

このほか、電動アシスト歩行車の構成は、第１の実施の形態の場合と同様である（図１乃至図４参照）。

（制御部による制御方法）
次に、本実施の形態による、制御部１６による電動アシスト歩行車１０の制御方法について説明する。図７は、制御部１６の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

まず制御部１６は、第１の実施の形態の場合と同様に、一対のハンドル１４が使用者によってどのように把持されているかを認識する。具体的には、制御部１６は、左右一対のハンドル１４にそれぞれ設けられた操作検知手段２４からの検知信号に基づき、左右一対のハンドル１４が両方とも把持されていない状態（両手放し状態）であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。

ここで、一対のハンドル１４の両方が把持されている場合（両手持ち状態の場合）（ステップＳ１１のＮｏ）、制御部１６は、後輪１３を逆転制動することなく、モータ２０によって後輪１３の動きをアシストし続ける。また、一対のハンドル１４の一方が把持されている場合（片手持ち状態の場合）（ステップＳ１１のＮｏ）、第１の実施の形態の場合と同様に、制御部１６は、モータ２０を制御して後輪１３を制動する。

一方、一対のハンドル１４が両方とも把持されていない場合（両手放し状態の場合）（ステップＳ１１のＹｅｓ）、次に制御部１６は、後輪１３が駆動しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。

具体的には、速度検知センサ２２が後輪１３の回転数または速度を検知し、この回転数または速度の信号を制御部１６に対して送信する。制御部１６は、この送信された信号に基づき後輪１３の速度を算出し、この速度と予め定められた所定の速度Ｖとを比較する。

仮に後輪１３が駆動していない場合、すなわち後輪１３が停止しているか又は予め定められた所定の速度Ｖ以下で動いている場合（ステップＳ１２のＮｏ）、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が静止していると判断し、後輪１３の逆転制動を行わない。この場合、制御部１６は、モータ２０を発電ブレーキとして用いることにより後輪１３を制動しても良い。

一方、後輪１３が駆動している場合、すなわち後輪１３が所定の速度Ｖを上回る速度で動いている場合（ステップＳ１２のＹｅｓ）、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が坂道等で移動していると判断し、モータ２０を逆転制動させることにより、後輪１３を制動する（ステップＳ１３）。

なお、制御部１６は、後輪１３の速度に加え、後輪１３の加速度を合わせて用いることにより、使用者が静止中であるか又は歩行中であるかを判定してもよい。これにより、電動アシスト歩行車１０が移動しているか否かをより精度良く判定することができる。例えば、後輪１３の速度が所定の速度Ｖ以下であり、かつ後輪１３の加速度が所定の加速度以下である場合、電動アシスト歩行車１０が静止していると判定して後輪１３の逆転制動を行わず、それ以外の場合に、電動アシスト歩行車１０が移動していると判定して後輪１３を逆転制動しても良い。

なお、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の主電源がオフにされるまで、上記処理を繰り返す。

以上のように、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が一対のハンドル１４を両方とも把持せず、かつ後輪１３が駆動している場合、モータ２０を逆転制動させることにより後輪１３を制動する。これにより、坂道等で使用者がハンドル１４から手を離した際に電動アシスト歩行車１０が不意に動かないようにすることができる。この結果、例えば上り坂で電動アシスト歩行車１０が使用者に接近してきて恐怖感を与えたり、電動アシスト歩行車１０が不意に下り坂を下ってしまったりする不具合を防止することができる。

（本実施の形態における制御方法の変形例）
次に、本実施の形態において、制御部１６によりモータ２０を制御する制御方法の各種変形例について説明する。

（制御方法の変形例１）
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の使用者が両方のハンドル１４を把持しておらず、かつ後輪１３が駆動している場合、左右のモータ２０をそれぞれ独立して比例制御することにより、モータ２０を逆転制動させても良い。

一般に、前輪１２のキャスター角の効果等により、電動アシスト歩行車１０には下りが前方となるような回転力が作用する。すなわち、下り坂で使用者がハンドル１４から手を離した場合、電動アシスト歩行車１０が多少傾いても自然と真っ直ぐな向きになる。これに対して、上り坂で使用者がハンドル１４から手を離した場合、電動アシスト歩行車１０が少しでも傾くと、その傾きが増幅されるような力が働き、電動アシスト歩行車１０が旋回するおそれがある。

これに対して、上述したように、制御部１６が左右のモータ２０をそれぞれ独立して比例制御することにより、上り坂で使用者がハンドル１４から手を離した場合であっても、電動アシスト歩行車１０が旋回してしまう不具合を抑制することができる。すなわち、電動アシスト歩行車１０が旋回している場合、外側の後輪１３の回転数が内側の後輪１３の回転数よりも大きくなる。このため、比例制御により、外側の後輪１３を内側の後輪１３よりも強く制動（逆回転）させることにより、電動アシスト歩行車１０の旋回を抑制することが可能となる。これにより、上り坂においても電動アシスト歩行車１０を安定して停止させることができる。

（制御方法の変形例２）
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の使用者が両方のハンドル１４を把持しておらず、かつ後輪１３が駆動している場合、ジャイロセンサ２３によって検知された電動アシスト歩行車１０の傾きに基づき、モータ２０を比例制御させることにより、モータ２０を逆転制動させても良い。具体的には、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の傾きに応じて比例制御の比例ゲインを変化させても良い。

一般に、電動アシスト歩行車１０を傾斜方向に沿って動かす力、あるいは電動アシスト歩行車１０を旋回させようとする力は、傾斜の角度の関数となる。このため、上記比例制御の比例ゲインを傾斜の角度の関数とすることにより、比例ゲインを適切な値に設定することができる。比例制御の比例ゲインが小さくなりすぎないようにすることにより、電動アシスト歩行車１０を完全に止めることができなかったり、電動アシスト歩行車１０を減速させるのに時間がかかったりする不具合を防止することができる。また、電動アシスト歩行車１０が上り坂で旋回することを防止することができる。一方、比例制御の比例ゲインが大きくなりすぎないようにすることにより、比例制御が発散して電動アシスト歩行車１０が振子運動を起こす不具合を防止することができる。

（制御方法の変形例３）
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の使用者が両方のハンドル１４を把持しておらず、かつ後輪１３が駆動している場合、使用者が両方のハンドル１４を把持しなくなってからの時間に応じて、モータ２０の比例制御方法を変化させ、これにより後輪１３の制動の強さを変化させるようにしても良い。具体的には、制御部１６は、使用者が両方のハンドル１４を把持しなくなった直後の比例ゲインを相対的に小さくし、ハンドル１４を把持しなくなってからの時間が経過するに従って、比例ゲインを大きくするようにしても良い。この場合、使用者が両方のハンドル１４を把持しなくなった直後は、後輪１３が弱く制動され、ハンドル１４を把持しなくなってからの時間が経過するに従って、後輪１３が強く制動される。

このように、使用者が両方のハンドル１４から手を離した直後の比例ゲインを小さくして後輪１３を弱く制動することにより、電動アシスト歩行車１０の動きが急になりすぎて使用者に恐怖感を与えたり、比例制御が発散して電動アシスト歩行車１０が振子運動を起こしたりする不具合を防止することができる。また、使用者が電動アシスト歩行車１０を傾けた状態でハンドル１４から手を離した場合に、左右の後輪１３の動きが違いすぎて制御が適切に行えなくなる不具合を防止することができる。このように、使用者が両方のハンドル１４から手を離した直後の比例ゲインを小さくし、ハンドル１４から手を離した時間とともに比例ゲインを大きくしていくことにより、電動アシスト歩行車１０を振動させることなく、穏やかに静止させることが可能となる。

（制御方法の変形例４）
制御部１６は、モータ２０を比例制御により逆転制動させている間に、使用者が一方又は両方のハンドル１４を把持した場合、モータ２０の逆転制動を停止しても良い。とりわけ、制御部１６は、使用者が一方のハンドル１４のみを把持した場合、モータ２０の逆転制動を停止するとともに、モータ２０を発電ブレーキとして用いることにより、後輪１３を制動しても良い。

これにより、モータ２０を比例制御している間に使用者がハンドル１４を握った際、使用者の手に制御の振動が伝わって、使用者が違和感を感じることを防止することができる。またハンドル１４を押したり引いたりする力によって電動アシスト歩行車１０の動きに影響が生じ、予想外の力が発生して制御が発散する不具合を防止することができる。

（制御方法の変形例５）
制御部１６は、図６に示す「ブレーキ作動」の場合等、モータ２０により後輪１３を制動する必要がある場合、更に以下のような判断を行ってモータ２０のブレーキ制御を行っても良い。すなわち、制御部１６は、以下の条件に基づいて、モータ２０を逆転ブレーキとして用いるか、または短絡ブレーキとして用いるかを判断する。この場合、モータ２０は、モータ２０を逆向きに駆動させる逆転ブレーキだけでなく、モータ２０の相間を短絡させる短絡ブレーキとしても用いられる。

具体的には、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が外部から押されている場合、またはジャイロセンサ２３が電動アシスト歩行車１０の一定以上の傾きを検知している場合に、モータ２０を逆転制動させることにより後輪１３を制動しても良い。ここで、「電動アシスト歩行車１０が外部から押されている場合」とは、例えば、（１）後輪１３が回転しているか、（２）ハンドル１４に対するグリップ力（操作力）が一定以上であるか、または（３）それらの組合せによって判断しても良い。また、「電動アシスト歩行車１０の傾き」は、電動アシスト歩行車１０が前後または左右方向に一定以上傾いたことをジャイロセンサ２３が検知することによって判断することができる。

一方、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が静止しており、かつ、ジャイロセンサ２３が電動アシスト歩行車１０の一定以上の傾きを検知していない場合、モータ２０の相間を短絡させてモータ２０を短絡制動させることにより後輪１３を制動しても良い。ここで、電動アシスト歩行車１０が静止しているか否かは、速度検知センサ２２によって検知された後輪１３の速度に基づいて判断することができる。また、「電動アシスト歩行車１０の傾き」は、電動アシスト歩行車１０が前後または左右方向に一定以上傾いたことをジャイロセンサ２３が検知することによって判断することができる。

なお、モータ２０が既に逆転制動または短絡制動されている状態から、上記条件に基づいて短絡制動または逆転制動へ切り替えるようにしても良い。

一般に、電動アシスト歩行車１０を停止させる場合、電池消耗が少なく静音性が高いという理由からは、逆転制動よりも短絡制動を用いることが好ましい。これに対して、短絡制動によって電動アシスト歩行車１０を完全に停止させられない場合には、逆転制動を用いることが好ましい。具体的には、外力で電動アシスト歩行車１０が押されている（例えば使用者によって片手でもたれかかられている）場合は、使用者によって押された方向に後輪１３が回転するので、逆転制動を用いて電動アシスト歩行車１０を停止させることが好ましい。また、電動アシスト歩行車１０を傾斜面に止めた場合、後輪１３の回転が止まった後に短絡制動に切り替えたとしても、すぐに後輪１３が動き出してしまう。このため、電動アシスト歩行車１０を傾斜面に止めた場合にも逆転制動を用いることが好ましい。なお、電動アシスト歩行車１０が左右に傾斜した傾斜面に停止した場合も後輪１３が回転してしまうので、逆転制動を用いることが好ましい。

（電動アシスト歩行車の構成要素の変形例）
次に、電動アシスト歩行車１０の構成要素の変形例について説明する。本実施の形態においては、制御部１６は、モータ２０を逆転制御することにより一対の後輪１３を制動する場合を例にとって説明したが、これに限らず、後輪１３および／または前輪１２を逆転制動しても良い。また、本実施の形態においては、一対の後輪（車輪）１３を例示して説明したが、これに限定されず、起動輪、転輪、遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続された履板の環、キャタピラ等、任意の無限軌道を用いてもよい。

以上本発明の各実施の形態を説明したが、上記各実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記各実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記各実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０ 電動アシスト歩行車
１１ フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ ハンドル
１５ ブレーキユニット
１６ 制御部
２０ モータ
２１ バッテリ
２２ 速度検知センサ
２３ ジャイロセンサ
２４ 操作検知手段

Claims (13)

1. フレームに設けられた車輪又は無限軌道と、
   前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、
   前記フレームに接続され、それぞれ使用者によって操作される一対のハンドルと、
   前記一対のハンドルのそれぞれが前記使用者によって操作されているか否かを検出する操作検知手段と、
   前記操作検知手段からの信号に基づいて前記制動部を制御する制御部と、
   電動アシスト歩行車の速度を検知する速度検知センサとを備え、
   前記制御部は、前記速度検知センサによって検知された前記電動アシスト歩行車の速度が所定の速度以下であり、かつ前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動し、
   前記速度検知センサによって検知された前記電動アシスト歩行車の速度が前記所定の速度を上回り、かつ前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記車輪又は前記無限軌道を制動しないことを特徴とする電動アシスト歩行車。
2. 前記制動部によって前記車輪又は前記無限軌道が制動されている状態で、かつ、前記使用者が前記一つのハンドルのみを操作している場合、前記制御部は、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト歩行車。
3. 前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作している場合、前記制動部によって前記車輪又は前記無限軌道を制動しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の電動アシスト歩行車。
4. 前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作していない場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の電動アシスト歩行車。
5. 前記車輪又は前記無限軌道にモータが連結され、前記モータは、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部および前記制動部の両方の役割を果たすことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電動アシスト歩行車。
6. 前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作しておらず、かつ前記車輪又は前記無限軌道が駆動している場合に、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部を逆転制動させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト歩行車。
7. 前記車輪又は前記無限軌道と前記駆動部とは、左右それぞれに設けられ、前記制御部は、左右の前記駆動部をそれぞれ独立して制御することを特徴とする請求項６に記載の電動アシスト歩行車。
8. 前記電動アシスト歩行車の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記傾き検知センサによって検知された前記電動アシスト歩行車の傾きに基づき、前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項６又は７に記載の電動アシスト歩行車。
9. 前記制御部は、前記使用者が前記一対のハンドルの両方とも操作しなくなってからの時間に応じて、前記車輪又は前記無限軌道の制動の強さを変化させることを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の電動アシスト歩行車。
10. 前記制御部は、前記駆動部を逆転制動させている間に、前記使用者が一方又は両方の前記ハンドルを操作した場合、前記駆動部の逆転制動を停止することを特徴とする請求項６乃至９のいずれか一項に記載の電動アシスト歩行車。
11. 前記電動アシスト歩行車の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記電動アシスト歩行車が外部から押されている場合、または前記傾き検知センサが前記電動アシスト歩行車の一定以上の傾きを検知している場合に、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部を逆転制動させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト歩行車。
12. 前記電動アシスト歩行車の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記電動アシスト歩行車が静止しており、かつ、前記傾き検知センサが前記電動アシスト歩行車の一定以上の傾きを検知していない場合、前記車輪又は前記無限軌道を駆動する駆動部の相間を短絡させることにより前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１に記載の電動アシスト歩行車。
13. フレームに設けられた車輪又は無限軌道と、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記フレームに接続され、それぞれ使用者によって操作される一対のハンドルと、電動アシスト歩行車の速度を検知する速度検知センサとを備えた電動アシスト歩行車を制御する、電動アシスト歩行車の制御方法であって、
    前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作しているか否かを判定する工程と、
    前記速度検知センサによって検知された前記電動アシスト歩行車の速度が所定の速度以下であり、かつ前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記車輪又は前記無限軌道を制動し、前記速度検知センサによって検知された前記電動アシスト歩行車の速度が前記所定の速度を上回り、かつ前記使用者が前記一対のハンドルのうち一つのハンドルのみを操作している場合、前記車輪又は前記無限軌道を制動しない工程とを備えたことを特徴とする電動アシスト歩行車の制御方法。

Images