JP6482349B2 - 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム - Google Patents

Description

本開示は歩行補助装置の制御に関し、より特定的には、歩行補助装置の歩行アシストのための制御に関する。

従来、高齢者等の歩行が困難な人の歩行を補助する器具として歩行器やシルバーカーといった歩行補助車が存在する。また、モータ等による駆動力を車輪に持たせて、下り坂でブレーキをかけて速度を抑制（以下「抑速」ともいう。）したり、上り坂での上りを補助したりする歩行補助車が開発されている。

たとえば、実用新案登録第３１１３７９０公報（特許文献１）は、「フレーム５に角回転可能な状態で車輪２６ａを取り付け、車輪２６ｂは斜上に取り付ける釣針状のフレームで支持される。従って、平面を移動する場合は車輪２６ａが接地して回転する。小さい段差Ｈ１の所では車輪２６ａがそのまま乗上げる。しかし、大きい段差Ｈ２の所では車輪２６ｂが乗越えて移動するので、擬似的に大きな半径Ｒで段差を乗越えたと同様の効果が期待できる。」（段落００１０を参照）との構成を有したハンドカートを開示する。

また、特開２０００−１３５２４４号公報（特許文献２）は、「支持枠２９を床Ｆに接触させハンドル５を押し下げ前輪を持ち上げ段差乗り上げする」との構成を有した車椅子を開示する。

実用新案登録第３１１３７９０公報 特開２０００−１３５２４４号公報

特許文献１と２に開示された技術によると、段差を乗越えるために、専用の前輪機構が必要とされるために、車体の重量が増加し、また車体のコンパクト化が困難となる。また、車体が専用の機構を備えることで、通常使用での車体の操作性は低下し、また、車体の折畳みは困難となる。また、特許文献２では、段差を乗越えるために、車体の支持枠２９を床Ｆに接触させるという操作が必要とされる（図１０参照）。

本開示は、上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、特別な形状の機構を必要とせずにユーザが段差を乗越える場合の補助を可能にする歩行補助装置を提供することである。

他の局面における目的は、特別な形状の機構を必要とせずにユーザが段差を乗越える場合の補助を可能にする歩行補助装置の制御方法を提供することである。

他の局面における目的は、特別な形状の機構を必要とせずにユーザが段差を乗越える場合の補助を可能にするようにコンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラムを提供することである。

一実施の形態に従う歩行補助装置は、基体と、基体を移動させるための駆動部と、基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、基体の移動量を検出するための移動検出部と、基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、作用力検出部により検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するための移動制御部と、基体の移動を制限するよう駆動部を制御するための制限部と、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する解除部と、を備える。

予め定められた時間継続して、移動検出部の出力に基づき基体の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部により進行方向に働く作用力が検出される場合に、制限部は、基体の移動が制限されるように駆動部を制御するよう構成される。

また、制限部により基体の移動が制限されている場合に、傾斜検出部により予め定められた角度の傾斜が検出されたときは、解除部は、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御するよう構成される。

他の実施の形態に従う歩行補助装置は、歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、基体と、基体を移動させるための駆動部と、基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、基体の移動量を検出するための移動検出部と、基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、作用力検出部により検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するための移動制御部と、基体の移動を制限するよう駆動部を制御するための制限部と、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する解除部と、を備える。

制限部は、取得部により取得された指示に基づき、基体の移動が制限されるように駆動部を制御するよう構成される。

また、制限部により基体の移動が制限されている場合に、傾斜検出部により予め定められた角度の傾斜が検出されたときは、解除部は、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御するよう構成される。

さらに他の実施の形態に従う歩行補助装置は、当該歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、基体と、基体を移動させるための駆動部と、基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、基体の移動量を検出するための移動検出部と、基体の傾斜を検出する傾斜検出部と、作用力検出部により検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するための移動制御部と、基体の移動を制限するよう駆動部を制御するための制限部と、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する解除部と、を備える。

予め定められた時間継続して、移動検出部の出力に基づき基体の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部により進行方向に働く作用力が検出される場合に、制限部は、基体の移動が制限されるように駆動部を制御するよう構成される。

また、基体の移動が制限部により制限されている場合に、解除部は、取得部により取得された指示に基づき、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御するよう構成される。

好ましくは、解除部により、基体が進行方向に移動するように駆動部が制御されている場合に、進行方向とは逆の方向への作用力が検出されたとき、移動制御部は、当該検出された作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するよう構成される。

好ましくは、解除部により、基体が進行方向に移動するように駆動部が制御されている場合に、傾斜検出部により予め定められた角度よりも小さい角度の傾斜が検出されるときは、移動制御部は、作用力検出部により検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するよう構成される。

好ましくは、解除部により、基体が進行方向に移動するように駆動部が制御されている場合に、傾斜検出部により予め定められた角度よりも大きい角度の傾斜が検出されるときは、制限部は、基体の移動を制限するよう駆動部を制御するように、さらに構成される。

好ましくは、歩行補助装置は、基体が、制限部により当該基体の移動が制限されている状態であることの第１通知を出力する。

好ましくは、解除部により制御が開始される場合に、第２通知を出力する。
好ましくは、歩行補助装置は、第２通知を、解除部により制御が開始されてから、移動検出部により予め定められた移動量が検出されるまで出力する。

さらに他の実施の形態に従うと、歩行補助装置を制御するための方法が提供される。歩行補助装置は、基体と、基体を移動させるための駆動部と、を備える。

方法は、基体に作用する作用力を検出するステップと、基体の移動量を検出するステップと、基体の傾斜を検出するステップと、検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するステップと、基体の移動を制限するよう駆動部を制御する第１ステップと、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する第２ステップと、を備える。

予め定められた時間継続して、基体の進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く作用力が検出される場合に、第１ステップは、基体の移動が制限されるように駆動部を制御するステップを含む。

基体の移動が制限されている場合に、予め定められた角度の傾斜が検出されたときは、第２ステップは、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する。

さらに他の実施の形態に従うと、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラムが提供される。歩行補助装置は、基体と、基体を移動させるための駆動部と、を備える。

プログラムはコンピュータに、基体に作用する作用力を検出するステップと、基体の移動量を検出するステップと、基体の傾斜を検出するステップと、検出される作用力に基づいて、駆動部による基体の移動を制御するステップと、基体の移動を制限するよう駆動部を制御する第１ステップと、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御する第２ステップと、を実行させる。

予め定められた時間継続して、基体の進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く作用力が検出される場合に、第１ステップは、基体の移動が制限されるように駆動部を制御するステップを含む。

基体の移動が制限されている場合に、予め定められた角度の傾斜が検出されたときは、第２ステップは、基体が進行方向に移動するように駆動部を制御するステップを含む。

この発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

（Ａ）〜（Ｃ）は、実施の形態１に係る歩行補助車１の構成を示す図である。 ユーザが歩行補助車１をつかんでいる状態を表す図である。 実施の形態１に係る歩行補助車１が備える機能を表すブロック図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は、実施の形態１に係る歩行補助車１が段差を乗越える場合の一連の動きを模式的に示す図である。 実施の形態１に係る歩行補助車１が段差を乗越える場合の基体４０の傾斜角度と、制御内容を説明する図である。 実施の形態１に係る歩行補助車１が実行する処理の一部を表すフローチャートである。 実施の形態２に係る歩行補助車１Ａを側面からみた図である。 実施の形態２に係る歩行補助車１Ａの機能を表すブロック図である。 実施の形態３に係る歩行補助車１Ｂを側面からみた図である。 実施の形態３に係る歩行補助車１Ｂの機能を表すブロック図である。 実施の形態４に係る歩行補助車１Ｃを側面からみた図である。 実施の形態４に係る歩行補助車１Ｃの機能を表すブロック図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

以下の実施の形態では、歩行補助装置の一例として、主に歩行を補助（アシスト）する歩行補助車が例示されるが、本開示に係る技術思想の適用対象は、歩行補助車に限定されない。たとえば、当該技術思想は、移動可能な基体にユーザの身体の少なくとも一部を支持する部材を有し、基体の移動を支援することにより、ユーザの歩行をアシストするような装置全般に適用することができる。したがって、当該技術思想は、ベビーカー、台車、シルバーカー、車椅子等の移動装置であって人が押すことにより前進する装置に適用することができる。

[実施の形態１]
要約すると、本実施の形態に係る歩行補助車では、車輪がモータ等の駆動力によって回転し、ユーザの歩行をアシストする。ユーザは歩行補助車のグリップを押す力により駆動力を調整することができる。モータの駆動力による移動制御を行う状態において、車輪が段差に面しているために歩行補助車が進行方向に移動できない場合には、一旦、歩行補助車の移動が制限される（例えば、歩行補助車は停止する）。そして、ユーザが、停止している車輪等を支点にして歩行補助車を傾けながら段差を乗越えようとする場合には、歩行補助車が進行方向に移動するように駆動部が制御される。したがって、ユーザが段差を乗越えようとする場合には、進行方向に移動する歩行補助車により、段差乗越えが補助される。このような段差乗越えのための歩行の補助は、専用の前輪機構を必要とせず、また、特別な操作も必要としない。

＜ハードウェア構成＞
図１を参照して、実施の形態１に係る歩行補助車１の構成について説明する。図１（Ａ）は、歩行補助車１を側面からみた図である。図１（Ｂ）は、歩行補助車１を上からみた図である。図１（Ｃ）は、歩行補助車１の制御部１０の構成を表すブロック図である。

図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示されるように、歩行補助車１は、基体フレーム（以下、単に「基体」ともいう）４０、グリップ２、傾斜センサ６、前輪３および後輪４を備える。基体４０は、左フレーム４１、右フレーム４２、フレーム４３、および歩行補助車１を制御するための制御部１０を含む。基体４０は、内部に中空部を有する。制御部１０は、基体４０の内部の中空部に設置される。

フレーム４３は、左フレーム４１と右フレーム４２との間にブリッジ状に渡されることにより、左フレーム４１と右フレーム４２とを連結している。フレーム４３の一部は、着座可能な座部を構成する。左フレーム４１および右フレーム４２には、それぞれ、グリップ２、前輪３および後輪４が接続されている。後輪４は、後輪４の回転をアシストするためのモータ５を内蔵する。また、モータ５に関連してエンコーダ８が設けられる。

モータ５は、ＤＣ（Direct Current）モータ、ＤＣブラシレスモータ等の速度、回転、制動トルクを可変に制御可能なモータを含む。本実施の形態では、歩行補助車１は、モータ５が後輪４に設けられた後輪駆動方式を採用するが、駆動方式は、これに限定されない。歩行補助車１の駆動方式は、前輪３および後輪４がいずれもモータにより駆動される４輪駆動であってもよい。

本実施の形態では、モータ５のショートブレーキ（短絡制動）を用いることにより、制動力が基体４０に作用し得る。ショートブレーキは、モータ５のコイル間をスイッチのＯＮ／ＯＦＦにより短絡させて制動力を得るものである。なお、ブレーキとしては、ユーザのブレーキレバー（図示せず）の操作に応答して、自転車のブレーキのように車輪の回転を止める方式も含まれる。ブレーキレバーの操作は周知であるので、ブレーキレバーの操作に関する説明は繰返さない。

傾斜センサ６は、基体４０に取り付けられる。傾斜センサ６は、基体４０のピッチ角を検出可能な加速度センサ、ジャイロセンサ等の検出素子を含む。傾斜センサ６は、これらの検出素子の出力から、基体４０について直交する３軸（図２のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸）の基体４０の傾斜（傾き）の程度に応じた加速度成分を検出して出力する。実施の形態１では、傾斜センサ６はフレーム４３に設けられるが、基体４０の傾斜を検出可能な位置であればよく、取付け位置はここに限定されない。

エンコーダ８は、モータ５の出力軸、または後輪４の回転軸に取付けられる光学式または磁気式の回転検出センサを有する。エンコーダ８は、回転検出センサの出力から、モータ５または後輪４の回転量（回転方向，回転角度等）を表す信号を出力する。

グリップ２は、支持部として、歩行補助車１のユーザの身体の少なくとも一部を支持する。グリップ２は、グリップセンサ２Ａを内蔵する。グリップセンサ２Ａは、ユーザが歩行補助車１を推力方向へ押し引きする圧力を測定可能な感圧抵抗フィルム、ひずみゲージ、静電容量検出、ピエゾ素子、およびそれらをパッケージ化した力覚センサやロードセル等により構成される。歩行時、ユーザは、グリップ２を握るように持って、歩行補助車１を進行方向に押す。このとき、制御部１０は、グリップセンサ２Ａからの信号に基づいて、歩行補助車１に作用する押す力（以下、「作用力」ともいう）を検出する。

図１（Ｃ）を参照して、制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、メモリ２２、入力部２３、および出力部２４を含む。メモリ２２は、たとえば、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種メモリを含む。入力部２３は、各種センサから出力される信号の入力を受け付ける。出力部２４は、モータ５等の各部に信号を出力する。

制御部１０は、歩行補助車１の作動を制御する。たとえば、制御部１０は、モータ５の回転を制御する。後輪４は、モータ５の回転軸（図示しない）に連接されており、モータ５の回転運動に連動して回転する。

他の局面において、電池部のバッテリ切れ等により歩行補助車１の運転制御ができない場合には、歩行補助車１は、モータ５によるアシスト力および抑速力が作用しない通常の歩行器として使用され得る。

＜使用態様＞
図２を参照して、歩行補助車１の使用態様について説明する。図２は、ユーザが歩行補助車１のグリップ２をつかんでいる状態を表す図である。

歩行時、ユーザは、グリップ２を握るように持って、歩行補助車１を進行方向（すなわち、矢印の方向）に押す。このとき、制御部１０は、グリップセンサ２Ａからの信号に基づいて、歩行補助車１に作用する押す力（「作用力」）を検出する。作用力は力の大きさと向き（方向）の成分を含む。制御部１０は、検出される作用力から、歩行補助車１の進行方向を判断する。また、制御部１０は、検出される作用力からモータ５の回転量（回転方向と角度）を決定し、決定した回転量に従いモータ５を回転させる。モータ５の回転によって後輪４は進行方向に回転すると、この回転に連動して前輪３も回転し、歩行補助車１は、進行方向へ移動する。グリップ２を握った状態のユーザは、この移動に伴い進行方向への歩行が促されて、すなわち歩行が補助され、安定して歩行することができる。

＜機能構成＞
図３を参照して、実施の形態１に係る歩行補助車１の機能構成について説明する。図３は、歩行補助車１が備える機能を表すブロック図である。歩行補助車１は、駆動部１１、作用力検出部１２、移動検出部１３、傾斜検出部１４、移動制御部１５、制限部１６、および解除部１７を備える。

駆動部１１は、モータ５を含む。駆動部１１は、後輪４を駆動する。
作用力検出部１２は、ユーザによって基体４０に加えられる力を検出する。具体的には、作用力検出部１２は、グリップセンサ２Ａの出力（電気信号）から、グリップ２にかかる力の大きさと向きとを検出し、当該力が歩行補助車１を押す力であるか、または引く力であるかを判断する。本実施の形態では、図２の矢印方向の力（進行方向に作用する力）が押す力であり、逆向きの力が引く力である。

移動検出部１３は、エンコーダ８の出力（モータ５または後輪４の回転量（回転方向，回転角度等）を表す信号）から、基体４０の移動量を検出する。移動量は、進行方向と、基体４０の移動距離等を含む。進行方向は、前進または後退（図２の矢印方向、または反対方向）を含む。

傾斜検出部１４は、傾斜センサ６の出力に基づき、基体４０の傾斜量を検出する。具体的には、傾斜検出部１４は、傾斜センサ６の出力（３軸成分）から、予め定められた演算式を用いて基体４０の傾斜の大きさを算出する。具体的には、図２のように水平地面を移動時は、基体４０は水平であることから傾斜の大きさは（０度）であると想定される。

移動制御部１５は、作用力検出部１２により検出される作用力に基づいて、駆動部１１による基体４０の移動を制御するアシスト機能制御を実施する。具体的には、移動制御部１５は、歩行補助車１を移動させるための制御方法を決定して、歩行補助車１の移動を制御する。アシスト機能制御において、移動制御部１５は、駆動輪（本実施の形態では、後輪４）の回転方向や回転トルク、回転速度などを決定する。より具体的には、移動制御部１５は、たとえば、作用力検出部１２によって検出されるグリップ２にかかる力、および移動検出部１３によって検出される進行方向に基づいて、駆動輪に駆動力を伝達するためのモータ５の制御方法を決定する。ある局面において、制御方法は、駆動率を示す。駆動率は、駆動を補助するためにモータ５によって当該駆動輪に伝達される駆動補助力の大きさを示す。具体的には、駆動率は、アシスト力の大きさ（単位：％）と、抑速力の大きさ（単位：％）の組により決定される。ここでは、制御方法は、予め定められた基準の制御方法（アシスト力αまたは抑速力β）に対する割合（単位：％）を用いた駆動率で示される。たとえば、アシスト力αをモータ５の最大駆動力とし、抑速力βをモータ５の最大ブレーキ力（１００％）とした場合、駆動率は、どのくらいの割合で歩行補助車１（より特定的には、基体４０）に駆動補助力が付加されるかを表す。

駆動部１１は、前輪３および後輪４を駆動する。ある局面において、駆動部１１は、移動制御部１５からの上記の駆動率を表す信号に基づいて、モータ５を回転させるための制御信号を生成する。駆動部１１は、たとえば、ＰＷＭ（Pulse width Modulation）により制御信号を生成する。

制限部１６は、歩行補助車１の移動を制限するように駆動部１１を制御する。具体的には、制限部１６は、モータ５の略最大のブレーキ力を表す駆動率を表す信号を、駆動部１１に出力する。駆動部１１は、制限部１６からの上記の駆動率を表す信号に基づいて、モータ５を短絡制動する（より特定的にはモータ５の回転を停止させる）ための制御信号を生成する。

ある局面において、予め定められた時間継続して、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向（例えば、図２の矢印方向）への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により当該進行方向に働く作用力が検出される場合に、制限部１６は、基体４０の移動が制限されるように駆動部１１を制御するよう構成される。具体的には、この場合に、制限部１６は、モータ５の略最大のブレーキ力を表す駆動率を表す信号を、駆動部１１に出力するように構成される。

解除部１７は、制限部１６による上記の制限を解除する。具体的には、解除部１７は、制限部１６により移動が制限されていた基体４０が、進行方向に移動するように駆動部１１を制御する。解除部１７は、制限部１６により歩行補助車１の移動が制限（モータ５が短絡制動）される状態において、予め定められた基準の制御方法（アシスト力α）を表す信号を、駆動部１１に出力する。駆動部１１は、解除部１７からの信号に基づいて、モータ５の短絡制動を解除する（より特定的にはモータ５を回転させる）ための制御信号を生成する。

ある局面において、解除部１７は、モータ５の回転の制限を解除してから（すなわち、駆動部１１に信号を出力後に）、移動検出部１３からの出力に基づき、モータ５または後輪４が進行方向に予め定められた量だけ回転したことを検出する。予め定められた量だけ回転したことが検出されると、制限部１６は、基体４０が停止するように、駆動部１１へモータ５を短絡制動するための信号を出力する。駆動部１１は、制限部１６からの信号に基づいて、モータ５の短絡制動を解除するための制御信号を生成する。

＜段差乗越えの動作＞
図４は、実施の形態１に係る歩行補助車１が段差を乗越える場合の一連の動きを模式的に示す図である。図５は、実施の形態１に係る歩行補助車１が段差を乗越える場合の基体４０の傾斜角度と、制御内容を説明する図である。図５の範囲３１、角度３２および角度３３は、予め実験等により決定される。

図４（Ａ）には、ユーザが歩行補助車１を進行方向に押しながら、前輪３が進行方向に位置した段差に当接した状態が示される。この状態では、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により進行方向に働く作用力が検出される。具体的には、ユーザが歩行補助車１のグリップ２を矢印方向に押しているために、作用力検出部１２は、グリップセンサ２Ａの出力から、進行方向への予め定められた大きさ以上の作用力を検出する。また、移動検出部１３はエンコーダ８の出力に基づき一定量以上の移動量（進行方向への移動）を検知しない（すなわち、基体４０が停止していると検知する）。

ＣＰＵ２１は、移動検出部１３および作用力検出部１２の出力に基づき、段差に前輪３が接触し前進できない状態（図４（Ａ）参照）が、予め定められた時間（例えば、３秒間）継続したことを判断する。例えば、ＣＰＵ２１は、当該３秒間において、１００ｍsec毎に上記の状態が継続しているか否かを判断する。

ＣＰＵ２１は、図４（Ａ）の状態が予め定められた時間継続したことが判断されたとき、歩行補助車１の動作モードを、段差乗越えのための準備モードに移行させる。準備モードでは、段差乗越え時の動作を行う前に以下の２段階のチェックが実施されることで、誤動作が防止される。なお、準備モードでは、移動制御部１５による作用力検出部１２の出力に基づく基体４０の移動制御は実施されない。

まず、第１段階のチェックでは、ＣＰＵ２１は、動作モードが段差乗越えの準備モードに移行されたことの通知を、出力部２４を介して出力する。通知は、例えば、音（“段差乗越え準備中です”の音声メッセージ等）やＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を利用して出力される。

第２段階のチェックでは、制限部１６は、基体４０の移動を制限するよう駆動部１１を制御する。これにより、モータ５は、駆動部１１からの制御信号により短絡制動されて、後輪４は停止する。

ユーザは、段差を乗越えようとする場合には、停止している後輪４を支点にしつつ、グリップ２を手前に引くことにより、前輪３を楽に持ち上げることができる（図４（Ｂ）参照）。

ある局面によれば、作用力検出部１２により当該進行方向に働く作用力が検出されているにも関わらず基体４０が停止している状態が予め定められた時間継続していることが検出された場合には（図４（Ａ）参照）、基体４０が段差その他の障害物等によりロックされているが、ユーザはグリップ２を進行方向に押し続けて、段差その他の障害物等を乗越えようと意図している可能性が高い。そこで、このような場合には、乗越えのために移動制御を一旦、停止する、すなわち制限部１６により基体４０の移動を制限する。これにより、乗越えに際してユーザの安全性を確保することができる。

準備モードにおいて、ＣＰＵ２１は、傾斜検出部１４の出力から、基体４０の傾斜が予め定められた角度であると判断したときは、動作モードを準備モードから段差乗越えモードに移行させる（図４（Ｂ）参照）。具体的には、ＣＰＵ２１は、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜の角度が予め定められた範囲内（図５の範囲３１参照）であることが検出されたときは、動作モードを段差乗越えモード゛（図４（Ｃ）参照）に移行させる。なお、準備モードにおいて、基体４０の傾斜が予め定められた時間（例えば、５秒間）変化しないことが検出された場合は、ＣＰＵ２１は、動作モードを準備モードから通常モードに移行させる。通常モードでは、移動制御部１５は、アシスト機能制御を実施する。

ＣＰＵ２１は、動作モードを、段差乗越えモードへ移行させたとき、後輪４のモータ５が停止から稼働に移行する事の通知を、出力部２４を介して出力開始する。通知は、例えば、音やＬＥＤ等を利用して出力される。

図４（Ｃ）の段差乗越えモードにおいて、解除部１７は、制限部１６による移動の制限を解除する。具体的には、解除部１７は、基体４０が進行方向に予め定められた量（距離）だけ移動するように、駆動部１１に信号を出力する。駆動部１１は、解除部１７からの信号に基づく制御信号によりモータ５を駆動する。モータ５が駆動されると、後輪４は進行方向に予め定められた量だけ回転する。したがって、基体４０は進行方向に予め定められた距離だけ前進する。

ある局面において、解除部１７により、上記に述べたように、基体４０が進行方向に予め定められた距離だけ移動する場合は、ユーザの安全性が確保される。具体的には、作用力検出部１２により、進行方向とは逆向きの作用力が検出されたときは、解除部１７の制御に代わって、移動制御部１５は、作用力検出部１２により検出される作用力に基づき駆動部１１による基体４０の移動を制御する。したがって、歩行補助車１は、グリップ２が引かれた方向に移動する。

このように、段差乗越えモードにおいて、ユーザが、グリップ２を進行方向とは逆方向に引いた場合に、歩行補助車１が、ユーザが引く方向とは逆向き（進行方向）に移動することが防止される。これにより、ユーザが意図した方向（グリップ２を引く方向）とは逆向きに引っ張られて、体勢を崩し、転倒する等の危険を回避することができる。

また、ある局面において、段差乗越えモードにおいて、ＣＰＵ２１が、傾斜検出部１４の出力に基づき、予め定められた角度よりも大きい傾斜角度（図５の角度３３を参照）が検出するときは、制限部１６は、基体４０の移動を制限するよう駆動部１１を制御する。したがって、段差乗越え時に、基体４０の傾斜角度が範囲３１以上に大きくなった場合は、モータ５は短絡制動される。これにより、基体４０が大きく傾斜することにより、グリップ２を持ったユーザが姿勢を崩し、転倒することが防止される。

図４（Ｃ）を参照して、解除部１７により、基体４０が進行方向に予め定められた量（距離）だけ移動することにより、段差を乗越えたとき、ＣＰＵ２１は、動作モードを段差乗越えモードから通常モードに移行させる。具体的には、ＣＰＵ２１が、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜角度は範囲３１以下の角度（図５の角度３２を参照）であると判断すると、移動制御部１５によるアシスト機能制御が実施される。したがって、歩行補助車１が段差を乗越えたときは、移動制御部１５による基体４０の作用力に基づく移動制御が開始される。なお、角度３２は、基体４０の傾斜が地面に対しほぼ水平となるような角度を示す。

ある局面において、動作モードが段差乗越えモードから通常モードに移行するとき、すなわち移動制御部１５による基体４０の移動制御が開始されるとき、ＣＰＵ２１は、出力部２４による段差乗越えモードの通知の出力を停止する。

ある局面において、動作モードが段差乗越えモードから通常モードに移行するとき、すなわち移動制御部１５によるアシスト機能制御が開始されるとき、ＣＰＵ２１は、通常の移動制御が実施される旨の通知を、出力部２４を介して出力する。通知は、例えば、音（“前進します”の音声メッセージ等）やＬＥＤ等を利用して出力される。

図４および図５によれば、準備モードにおいて、制限部１６によりモータ５は短絡制動されて（ブレーキがかかる）、後輪４の回転は停止する。したがって、ユーザは、グリップ２を力点に、且つ停止している後輪４を支点にして、前輪３を地面から離して浮かす作業を楽に行うことができる。また、段差乗越えモードにおいては、解除部１７により基体４０が進行方向に移動する。これにより、ユーザは、前輪３が浮いた状態で歩行補助車１の前進作業を楽に行うことができる。また、段差乗越えモードでは、基体４０が予め定められた範囲３１よりも大きい角度３３にまで傾くと、制限部１６によりモータ５の短絡制動が実施されて、歩行補助車１は停止する。これにより、ユーザが大きく傾斜した歩行補助車１に引っ張られて転倒する事態を防止することができる。また、段差乗越えのための歩行補助車１の制御は、歩行補助車１に特別な機構を追加せずとも、実現することが可能である。これにより、歩行補助車１の製造コストを低減でき、また、歩行補助車１のコンパクト化も可能となる。

＜制御構造＞
図６を参照して、本実施の形態１に係る歩行補助車１の制御構造について説明する。図６は、歩行補助車１が実行する処理の一部を表すフローチャートである。当該処理は、ある局面では、ＣＰＵ２１がプログラムを実行することにより実現される。なお、当該処理の一部または全部が、固有の処理を実現する回路その他のハードウェアによって実現されてもよい。

まず、歩行補助車１のユーザがグリップ２を把持して、スタート／停止スイッチ（図示せず）を停止からスタートに切り替えると、ＣＰＵ２１は、当該スタートを検出し、各部に電力を供給して、動作モードを通常モードに設定する（ステップＳ１）。通常モードでは、移動制御部１５は、作用力検出部１２により検出される作用力に基づいて、駆動部１１による基体４０の移動を制御する。通常モードでは、移動制御部１５によるアシスト機能制御が実施される。

ＣＰＵ２１は、通常モードにおいて、歩行補助車１が進行方向に位置した段差等の障害物により移動できない状態であるかを判断する。具体的には、当該状態は、作用力検出部１２の出力に基づき、進行方向（図２の矢印方向）に予め定められた値以上の作用力を検出されて（ステップＳ３）、且つ移動検出部１３の出力に基づき進行方向に予め定められた量の移動が検出されない（ステップＳ５）状態を示す。ＣＰＵ２１は、歩行補助車１が当該状態であるかを、１００msec毎に繰返し判断する。ＣＰＵ２１は、当該状態が予め定められた時間継続（例えば、３秒間継続）したことを判断すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、処理は、後述するステップＳ９に移行する。一方、ＣＰＵ２１が、上記の状態が予め定められた時間継続しないと判断した場合には（ステップＳ７でＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。ステップＳ１では、通常モードのアシスト機能制御が実施される。

ステップＳ９では、ＣＰＵ２１は、動作モードを通常モードから、段差乗越えの準備モード（図４（Ａ）参照）に移行させる。準備モードでは、制限部１６は、基体４０の移動が制限されるように駆動部１１を制御する。これにより、後輪４は停止する。

ＣＰＵ２１は、準備モードに移行してから予め定められた時間において（ステップＳ１１）、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜が範囲３１（図５参照）内の角度になったかを判断する（ステップＳ１３）。予め定められた時間内に基体４０の傾斜が範囲３１内の角度に変化しない場合（ステップＳ１１でＮＯ、ステップＳ１３でＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。これにより、動作モードは、準備モードから通常モードに戻る。

準備モードにおいて、ＣＰＵ２１が、基体４０の傾斜が範囲３１内の角度に変化したと判断した場合（図４（Ｂ）参照、ステップＳ１３でＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は動作モードを準備モードから段差乗越えモードに移行させる（ステップＳ１５）。

段差乗越えモード（図４（Ｃ）参照）において、ＣＰＵ２１は、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜が範囲３１（図５参照）内の角度であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。傾斜が、範囲３１の角度であると判断されると（ステップＳ１７でＹＥＳ）、解除部１７は、基体４０が進行方向に予め定められた距離だけ移動するように駆動部１１を制御する（ステップＳ１９）。これにより、制限部１６による制限（モータ５の短絡制動）は解除される。

移動検出部１３により、ステップＳ１９における基体４０の移動量が検出される（ステップＳ２１）。ＣＰＵ２１は、移動検出部１３の出力に基づき、段差乗越えモードの開始からの移動量が予め定められた量になったか否かを判断する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ２１は、移動量が予め定められた量になってないと判断する間は（ステップＳ２３でＮＯ）、処理はステップＳ１７に戻り、以降の処理が繰返される。なお、予め定められた移動量は、段差を乗越えに必要な移動量であり、予め実験等により決定される。

一方、ＣＰＵ２１が、移動量が予め定められた量になったと判断すると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、処理はステップＳ１に戻る。これにより、歩行補助車１が段差を乗越えたと判断されるときは、動作モードは、段差乗越えモードから通常モードに戻る。したがって、段差を乗越え後は、移動制御部１５によるアシスト機能制御が実施される。

一方、段差乗越えモードにおいて、ＣＰＵ２１が、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜が範囲３１以上である（図５の角度３３を参照）と判断すると（ステップＳ１７でＮＯ，ステップＳ２５でＹＥＳ）、制限部１６は、基体４０の移動を制限するよう駆動部１１を制御する（ステップＳ２７）。その後、処理はステップＳ２１に移行する。このように、段差乗越えモードにおいて、基体４０の傾斜が範囲３１を超える角度３３まで大きくなった場合は、モータ５は短絡制動される。これにより、大きく傾こうとする基体４０に、グリップ２を持ったユーザが引っ張られて、姿勢を崩し、転倒することが防止される。

また、段差乗越えモードにおいて、ＣＰＵ２１が、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜が範囲３１以下の角度（図５の角度３２を参照）を示すと判断すると（ステップＳ１７でＮＯ，ステップＳ２５でＮＯ，ステップＳ２９でＹＥＳ）、処理はステップＳ１に戻る。ステップＳ１では、ＣＰＵ２１は、動作モードを、段差乗越えモードから通常モードに移行させる。これにより、例えば、歩行補助車１が段差を乗越えて基体４０の傾斜が角度３２（ほぼ水平角度）になったと判断された場合には、移動制御部１５によるアシスト機能制御が実施される。

一方、段差乗越えモードにおいて、ＣＰＵ２１が、傾斜検出部１４の出力に基づき、基体４０の傾斜は角度３２を示さないと判断すると（ステップＳ１７でＮＯ，ステップＳ２５でＮＯ，ステップＳ２９でＮＯ）、処理はステップＳ２１に戻り、以降の処理が繰返される。

＜実施の形態１の変形例＞
実施の形態１では、動作モードを通常モードから準備モードに移行させるための条件を、「予め定められた時間継続して、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により予め定められた値以上の当該進行方向に働く作用力が検出されたこと（ステップＳ３〜ステップＳ７）」としているが、条件は、これに限定されない。例えば、ＣＰＵ２１が、取得部として、次のような指示を取得した場合であってもよい。

具体的には、取得部は歩行補助車１に対するユーザの指示を取得する。取得部は、歩行補助車１のスイッチの操作、歩行補助車１に対するユーザの音声入力、歩行補助車１に対するユーザのジェスチャー（頭を振る動作）入力、歩行補助車１に対する予め定められた操作パターン等を受付け、受付けた内容に基づく指示を取得する。なお、操作パターンとしては、例えば、予め定められた大きさ以上の作用力を働かせながら基体４０が進行方向に進行できない状態を予め定められた時間内に規定回数以上発生させる操作を含む。具体的には、当該操作は、歩行補助車１をゴンゴンと３回段差にぶつける操作等を含む。

また、実施の形態１では準備モードから段差乗越えモードに移行するための条件を、「制限部１６により基体４０の移動が制限されている場合に、傾斜検出部１４により予め定められた角度の傾斜が検出されたとき（ステップＳ１５、ステップＳ１７でＹＥＳ）」としているが、条件は、これに限定されない。例えば、ＣＰＵ２１が、取得部として、次のような指示を取得した場合であってもよい。

具体的には、取得部は、歩行補助車１のスイッチの操作を受付け、受付けた内容に基づき指示を取得する。

[実施の形態２]
図７は、実施の形態２に係る歩行補助車１Ａを側面からみた図である。図８は、実施の形態２に係る歩行補助車１Ａの機能構成図である。歩行補助車１Ａと、実施の形態１の歩行補助車１とを比較し異なる点は、歩行補助車１Ａは、グリップ２において段差乗越えスイッチ２Ｂを設けた点と取得部１８Ａを備える点である。取得部１８Ａは、歩行補助車１Ａに対するユーザの指示を取得する。歩行補助車１Ａの他の構成は、実施の形態１の歩行補助車１と同様であるので、説明は繰返さない。

段差乗越えスイッチ２Ｂは、段差乗越え機能を起動するためにユーザにより操作される専用スイッチである。段差乗越えスイッチ２Ｂは、例えば、プッシュ式スイッチまたは感圧抵抗フィルム、ひずみゲージ、静電容量検出、ピエゾ素子、およびそれらをパッケージ化した力覚センサやロードセル等を含む。

段差乗越えスイッチ２Ｂは、左右のグリップ２に設けられている。ユーザはグリップ２を握りながら親指で段差乗越えスイッチ２Ｂを操作することができる。段差乗越えモード時には、移動制御部１５は、アシスト機能制御を実施しない。

段差乗越えスイッチ２Ｂの操作方法を説明する。実施の形態２では、動作モードを通常モードから準備モードに移行させるための条件として、取得部１８Ａが、段差乗越えスイッチ２Ｂのユーザ操作を受付けた場合とする。具体的には、実施の形態１における「予め定められた時間継続して、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により予め定められた値以上の当該進行方向に働く作用力が検出されたこと（ステップＳ３〜ステップＳ７）」との条件が、実施の形態２では、ＣＰＵ２１が、取得部１８Ａとして、段差乗越えスイッチ２Ｂのユーザ操作による指示を取得した場合とされる。したがって、ユーザは左右のグリップ２の段差乗越えスイッチ２Ｂを同時に押す（ＯＮ操作）ことで、短時間で、歩行補助車１Ａの動作モードを通常モードから準備モードに移行させることができる。

また、実施の形態１の段差乗越えモードでは、解除部１７により基体４０を進行方向に予め定められた量だけ移動させたが、実施の形態２では段差乗越えスイッチ２Ｂを用いて移動量が変更される。具体的には、ＣＰＵ２１が、取得部１８Ａとして、ユーザが左右どちらかの段差乗越えスイッチ２ＢをＯＦＦ操作するまで、解除部１７は基体４０が進行方向に移動するように駆動部１１を制御する。ＣＰＵ２１が、取得部１８Ａとして当該ＯＦＦ操作に基づく指示を取得したとき、基体４０の移動は停止する。これにより、ユーザは、段差乗越えスイッチ２Ｂを操作することにより、段差の種類に応じて、モータ５の駆動量（すなわち、基体４０の移動量）を変更することができる。

[実施の形態３]
図９は、実施の形態３に係る歩行補助車１Ｂを側面からみた図である。図１０は、実施の形態３に係る歩行補助車１Ｂの機能構成図である。歩行補助車１Ｂと、実施の形態１の歩行補助車１とを比較し異なる点は、歩行補助車１Ｂは、後輪４にティッピングバースイッチ４Ａを有したティッピングバーを設けた点と取得部１８Ｂを備える点である。取得部１８Ｂは、歩行補助車１に対するユーザの指示を取得する。歩行補助車１Ｂの他の構成は、実施の形態１の歩行補助車１と同様であるので、説明は繰返さない。

ある局面において、ティッピングバースイッチ４Ａは、左の後輪４または右の後輪４のティッピングバーに内蔵される。ティッピングバースイッチ４Ａは、段差乗越え機能を起動する専用スイッチとしてユーザにより操作される。ティッピングバースイッチ４Ａは、プッシュ式スイッチまたは感圧抵抗フィルム、ひずみゲージ、静電容量検出、ピエゾ素子、およびそれらをパッケージ化した力覚センサやロードセル等を含む。ユーザが、ティッピングバーを足のつま先で踏み込むことにより、ティッピングバースイッチ４Ａが作動し、ティッピングバーの踏み込みが検知される。踏み込みが検知されると、後輪４は停止し、ティッピングバーが前輪３の持ち上げ作業の支点として機能することが可能となり、ユーザはティッピングバーを支点にした前輪３を持ち上げ作業をし易くなる。

実施の形態３でも、段差乗越えモード時には、移動制御部１５はアシスト機能制御を実施しない。

ティッピングバーの操作方法を説明する。実施の形態３では、動作モードを通常モードから準備モードに移行させるための条件を、取得部１８Ｂが、ティッピングバースイッチ４Ａの出力を介してユーザ操作内容に基づく指示を受付けた場合とする。具体的には、実施の形態１における「予め定められた時間継続して、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により予め定められた値以上の当該進行方向に働く作用力が検出されたこと（ステップＳ３〜ステップＳ７）」との条件が、実施の形態３では、ＣＰＵ２１が、取得部１８Ｂとして、左または右のティッピングバースイッチ４Ａの出力に基づく指示を取得した場合とされる。したがって、ユーザは、右または左のティッピングバーを足で踏込むことで、短時間で、動作モードを通常モードから準備モードに移行させることができる。

[実施の形態４]
実施の形態４は、実施の形態２と実施の形態３を組み合わせた構成を示す。図１１は、実施の形態４に係る歩行補助車１Ｃを側面からみた図である。図１２は、実施の形態４に係る歩行補助車１Ｃの機能構成図である。歩行補助車１Ｃと、実施の形態１の歩行補助車１とを比較し異なる点は、歩行補助車１Ｃは、グリップ２において段差乗越えスイッチ２Ｂおよび後輪４にティッピングバースイッチ４Ａを有したティッピングバーを設けた点と、取得部１８Ｃを備える点である。取得部１８Ｃは、歩行補助車１に対するユーザの指示を取得する。歩行補助車１Ｃの他の構成は、実施の形態１の歩行補助車１と同様であるので、説明は繰返さない。

段差乗越えスイッチ２Ｂは、実施の形態２で説明されたものであるので、ここでは説明を繰返さない。また、ティッピングバーおよびティッピングバースイッチ４Ａも、実施の形態３で説明されたものであるので、ここでは説明を繰返さない。

実施の形態４でも、段差乗越えモード時には、移動制御部１５はアシスト機能制御を実施しない。

実施の形態４における段差乗越えスイッチ２Ｂとティッピングバーの操作方法を説明する。実施の形態４では、動作モードを通常モードから準備モードに移行させるための条件を、取得部１８Ｃが、左または右のティッピングバースイッチ４Ａの踏み込む操作に基づく指示を受付けた場合とする。具体的には、実施の形態１における「予め定められた時間継続して、移動検出部１３の出力に基づき基体４０の進行方向への移動が検出されず、且つ作用力検出部１２により予め定められた値以上の当該進行方向に働く作用力が検出されたこと（ステップＳ３〜ステップＳ７）」との条件が、実施の形態４では、ＣＰＵ２１が、取得部１８Ｃとして、左または右のティッピングバースイッチ４Ａからの出力（ユーザ操作内容）に基づく指示を取得した場合とされる。したがって、ユーザはティッピングバーを踏込むことで、短時間で、歩行補助車１Ｃの動作モードを通常モードから準備モードに移行させることができる。また、ユーザは、段差乗越えモードにおいて、ティッピングバーを支点とした前輪３の持ち上げ作業を容易に実施することができる。

また、実施の形態１では、解除部１７は基体４０を進行方向に予め定められた距離だけ移動させるように駆動部１１を制御していたが、実施の形態４では、当該制御は、段差乗越えスイッチ２Ｂの操作に基づき実施される。具体的には、左右どちらかの段差乗越えスイッチ２ＢがＯＦＦ操作されて、取得部１８Ｃが当該操作に基づく指示を入力すると、解除部１７は基体４０が進行方向に移動するように駆動部１１を制御する。これにより、ユーザは、段差の種類に応じて、モータ５の駆動量（すなわち、基体４０の移動量）を変更することができる。

実施の形態４によれば、歩行補助車１Ｃに段差乗越えスイッチ２Ｂおよびティッピングバースイッチ４Ａが設けられることで、通常モードから準備モードへの移行を短時間で行うことができる。また、段差乗越えのためのモータ５の稼働量（基体４０の移動量）も可変に設定することができるため操作性が向上する。

なお、歩行補助車１は、実施の形態１から実施の形態４の構成を、２つ以上組み合わせて構成されてもよい。

上述の各実施の形態に係る歩行補助車を実現するための機能は、ある局面において、プログラムを格納するメモリおよび当該プログラムに含まれる命令を実行するプロセッサにより実現される。当該プログラムは、歩行補助車１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃの不揮発性のデータ記録媒体（たとえばフラッシュメモリ）に予め格納されている。別の局面において、歩行補助車１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃが通信機能を有する場合には、当該プログラムは、インターネットその他のネットワークを介して、当該プログラムの提供者からダウンロード可能であってもよい。この場合、通信方式は特に限定されない。さらに別の局面において、当該機能は、各処理を実現する回路の組み合わせによっても実現され得る。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 歩行補助車、２ グリップ、２Ａ グリップセンサ、２Ｂ 段差乗越えスイッチ、３ 前輪、４ 後輪、４Ａ ティッピングバースイッチ、５ モータ、６ 傾斜センサ、８ エンコーダ、１０ 制御部、１１ 駆動部、１２ 作用力検出部、１３ 移動検出部、１４ 傾斜検出部、１５ 移動制御部、１６ 制限部、１７ 解除部、１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ 取得部、２２ メモリ、２３ 入力部、２４ 出力部、４０ 基体。

Claims (11)

1. 基体と、
   前記基体を移動させるための駆動部と、
   前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
   前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
   前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
   前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
   前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
   前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
   予め定められた時間継続して、前記移動検出部の出力に基づき前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ前記作用力検出部により前記進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行し、
   前記準備モードにおいて、前記制限部は、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
   前記制限部により前記基体の移動が制限されている場合に、前記傾斜検出部により、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行し、
   前記段差乗越えモードにおいて、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。
2. 歩行補助装置であって、
   前記歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、
   基体と、
   前記基体を移動させるための駆動部と、
   前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
   前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
   前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
   前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
   前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
   前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
   前記制限部は、前記取得部により取得された前記指示に基づき、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
   前記制限部により前記基体の移動が制限されている場合に、前記傾斜検出部により下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。
3. 歩行補助装置であって、
   前記歩行補助装置に対するユーザの指示を取得するための取得部と、
   基体と、
   前記基体を移動させるための駆動部と、
   前記基体に作用する作用力を検出するための作用力検出部と、
   前記基体の移動量を検出するための移動検出部と、
   前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出する傾斜検出部と、
   前記作用力検出部により検出される作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するための移動制御部と、
   前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するための制限部と、
   前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する解除部と、を備え、
   予め定められた時間継続して、前記移動検出部の出力に基づき前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ前記作用力検出部により前記進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行し、
   前記準備モードにおいて、前記制限部は、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するよう構成され、
   前記基体の移動が前記制限部により制限されている場合に、前記解除部は、前記取得部により取得された前記指示に基づき、段差乗越えモードに移行し、
   前記段差乗越えモードにおいて、前記解除部は、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するよう構成される、歩行補助装置。
4. さらに、
   前輪および後輪と、
   ユーザが把持するためのグリップ部と、を備え、
   前記制限部により前記後輪が停止させられて前記基体の移動が制限されている場合に、停止させられている前記後輪を支点としてユーザが前記グリップ部を手前に引くことにより、前記前輪が持ち上げられて、前記基体が傾斜する、請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
5. 前記解除部により、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部が制御されている場合に、前記進行方向とは逆の方向への前記作用力が検出されたとき、前記移動制御部は、当該検出された作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するよう構成される、請求項１から４のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
6. 前記解除部により、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部が制御されている場合に、前記傾斜検出部により上限角度よりも大きい角度の傾斜が検出されるときは、前記制限部は、前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御するように、さらに構成される、請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
7. 前記基体が、前記制限部により当該基体の移動が制限されている状態であることの第１通知を出力する、請求項１から６のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
8. 前記解除部により前記制御が開始される場合に、第２通知を出力する、請求項１から７のいずれか１項に記載の歩行補助装置。
9. 前記第２通知を、前記解除部により前記制御が開始されてから、前記移動検出部により予め定められた移動量が検出されるまで出力する、請求項８に記載の歩行補助装置。
10. 歩行補助装置を制御するための方法であって、
    前記歩行補助装置は、
    基体と、
    前記基体を移動させるための駆動部と、を備え、
    前記方法は、
    前記基体に作用する作用力を検出するステップと、
    前記基体の移動量を検出するステップと、
    前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出するステップと、
    検出される前記作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するステップと、
    前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御する第１ステップと、
    前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する第２ステップと、
    予め定められた時間継続して、前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行するステップと、を含み、
    前記第１ステップは、前記準備モードにおいて、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するステップを含み、
    前記方法は、さらに、
    前記基体の移動が制限されている場合に、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行するステップを含み、
    前記第２ステップは、前記段差乗越えモードにおいて、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するステップを含む、方法。
11. コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラムであって、
    前記歩行補助装置は、
    基体と、
    前記基体を移動させるための駆動部と、を備え、
    前記プログラムは前記コンピュータに、
    前記基体に作用する作用力を検出するステップと、
    前記基体の移動量を検出するステップと、
    前記基体の水平状態を基準とした傾斜を検出するステップと、
    検出される前記作用力に基づいて、前記駆動部による前記基体の移動を制御するステップと、
    前記基体の移動を制限するよう前記駆動部を制御する第１ステップと、
    前記基体が進行方向に移動するように前記駆動部を制御する第２ステップと、
    予め定められた時間継続して、前記基体の前記進行方向への移動が検出されず、且つ当該進行方向に働く前記作用力が検出される場合に、段差乗越えのための準備モードに移行するステップと、を実行させ、
    前記第１ステップは、前記準備モードにおいて、前記基体の移動が制限されるように前記駆動部を制御するステップを含み、
    前記プログラムは前記コンピュータに、さらに、
    前記基体の移動が制限されている場合に、下限角度より大きく、かつ上限角度より小さい角度の傾斜が検出されたときは、段差乗越えモードに移行するステップを実行させ、
    前記第２ステップは、前記段差乗越えモードにおいて、前記基体が前記進行方向に移動するように前記駆動部を制御するステップを含む、プログラム。

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