JP6232873B2 - 手押し車およびプログラム - Google Patents
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Images
Description
11…主輪
12…支持部
13…補助輪
15…ハンドル
16…グリップ部
21…制御部
22…ROM
23…RAM
24…ジャイロセンサ
25…支持部駆動部
26…主輪駆動部
27…補助輪駆動部
28…ユーザI/F
29…ロータリエンコーダ
30…手動ブレーキ
Claims (4)
- 第1の車輪と、
該第1の車輪を回転可能に支持する本体部と、
該本体部に一端部が連結され、ピッチ方向に回転することが可能な支持部と、
該支持部の他端部に回転可能に支持された第2の車輪と、
少なくとも前記第1の車輪を駆動・制御する駆動制御部と、
前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角検出部と、
を備えた手押し車であって、
前記駆動制御部は、前記ピッチ角検出部の出力に基づいて、前記本体部のピッチ方向の角度変化が0となるように前記少なくとも第1の車輪の回転を倒立振子制御する第1の制御モードと、
前記本体部と前記支持部との成す角度が該第1の制御モードにおける前記角度よりも大きくなり、前記第1の車輪の回転の前記倒立振子制御を行わず、前記第1の車輪を所定時間または所定回転数、強制的に回転させる第2の制御モードと、
を有し、
前記手押し車の進行方向上の、前記第1の車輪の接地面における段差の有無を検出する段差検出手段と、
前記第1の制御モードと前記第2の制御モードとを切り替える切替手段と、をさらに備え、
前記切替手段は、前記段差検出手段が前記段差の有無を検出した場合、前記第1の制御モードから前記第2の制御モードに切り替えることを特徴とする、
手押し車。 - 請求項1に記載の手押し車において、
前記第1の車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段をさらに備え、
前記段差検出手段は、前記回転角速度検出手段が検出した回転角度の変化量に基づいて、段差を検出することを特徴とする手押し車。 - 請求項1または請求項2に記載の手押し車において、
前記段差の高さを検出し、該検出された高さに応じて、前記第2の制御モードに切り替えるか否かを判別する高さ判別手段を備えることを特徴とする手押し車。 - 第1の車輪と、
該第1の車輪を回転可能に支持する本体部と、
該本体部に一端部が連結され、ピッチ方向に回転することが可能な支持部と、
該支持部の他端部に回転可能に支持された第2の車輪と、
少なくとも前記第1の車輪を駆動・制御する駆動制御部と、
前記本体部のピッチ方向の角度変化を検出するピッチ角検出部と、
を備える手押し車を制御するプログラムであって、
前記駆動制御部に、前記ピッチ角検出部の出力に基づいて、前記本体部のピッチ方向の角度変化が0となるように前記少なくとも第1の車輪の回転を倒立振子制御する第1の制御モードと、
前記本体部と前記支持部との成す角度が該第1の制御モードにおける前記角度よりも大きくなり、前記第1の車輪の回転の前記倒立振子制御を行わず、前記第1の車輪を所定時間または所定回転数、強制的に回転させる第2の制御モードと、
を実行させ、
前記手押し車に、前記手押し車の進行方向上の、前記第1の車輪の接地面における段差の有無を検出する段差検出機能と、
前記第1の制御モードと前記第2の制御モードとを切り替える切替機能と、を実現させ、
前記切替機能に、前記段差検出機能が前記段差の有無を検出した場合、前記第1の制御モードから前記第2の制御モードに切り替えさせることを特徴とする、
プログラム。
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