JP2012224250A - 車輪型移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者に追従して移動可能な移動体を提供する。
【解決手段】 この移動体１０は、本体２０と、本体の右側面に設けられた第１車輪１２ｂと、第１車輪を回転させる第１駆動モータ１４ｂと、本体に対して第１車輪を上下方向に相対移動させる第１上下方向移動機構２４ｂと、本体の左側面に設けられた第２車輪１２ａと、第２車輪を回転させる第２駆動モータ１４ａと、本体に対して第２車輪を上下方向に相対移動させる第２上下方向移動機構２４ａと、本体に設けられており、第１及び第２車輪に対して本体の前後方向に隔てられた位置に配置されている第３車輪１８と、第１駆動モータ、第１上下方向移動機構、第２駆動モータ及び第２上下方向移動機構を制御する制御部と、を有している。第３車輪１８は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタである。
【選択図】図１

Description

本願は、車輪型の移動体に関する。詳しくは、歩行者に追従して移動可能な車輪型移動体に関する。

特許文献１には、車輪型の移動体が開示されている。この移動体は、本体の中央に設けられた中央脚と、本体の左右両側に設けられた側脚を備えている。中央脚は、伸縮自在とされ、その下端に中央駆動輪が設けられている。側脚は、本体に対して回動自在で、かつ、伸縮自在とされており、その下端に側部駆動輪が設けられている。この移動体は、側脚を伸縮することで、段差等を乗り越えて移動することができる。また、平面を走行する際は、側脚を中央脚に対して後方に所定角度だけ回動した状態とし、安定して走行することができる。

特開２００３−２０５４８０号公報

人が歩行する環境（例えば、室内、歩道等）において、歩行者に追従して移動する移動体では、狭隘な環境において身動きができなくなることを防止する必要がある。このためには、その場で旋回できることが重要となる。しかしながら、特許文献１の技術は、人が立ち寄れない場所や、オフィス又は工場等を無人で移動することを目的としており、人が歩行する環境において歩行者に追従して移動することを目的としていない。このため、段差等を乗り越えて移動できるものの、側脚を中央脚に対して後方に回動した状態で平面を走行するため、その場で旋回することができないという問題を有している。

本明細書に開示する車輪型移動体は、歩行者に追従して移動する車輪型移動体であって、本体と、本体の右側面に設けられた第１車輪と、第１車輪を回転させる第１駆動モータと、本体に対して第１車輪を上下方向に相対移動させる第１上下方向移動機構と、本体の左側面に設けられた第２車輪と、第２車輪を回転させる第２駆動モータと、本体に対して第２車輪を上下方向に相対移動させる第２上下方向移動機構と、本体に設けられており、第１及び第２車輪に対して本体の前後方向に隔てられた位置に配置されている第３車輪と、第１駆動モータ、第１上下方向移動機構、第２駆動モータ及び第２上下方向移動機構を制御する制御部と、を有している。そして、第３車輪は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタである。

この車輪型移動体では、本体の左右に設けられた第１車輪及び第２車輪を独立して駆動することができる。このため、第１車輪と第２車輪の回転数の差によって旋回する。ここで、第３車輪は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタとされている。このため、第１車輪に対して第２車輪を逆方向に同一回転数で回転させることで、その場で旋回することができる。また、第１車輪及び第２車輪は、本体に対して上下方向に移動可能となっている。このため、本体に対して第１車輪及び第２車輪を上下方向に移動させることで、段差等を乗り越えて移動することができる。

上記の車輪型移動体は、第１車輪に入力される外力が第１上下方向移動機構に伝達されることを緩和する第１衝撃力吸収機構と、第２車輪に入力される外力が第２上下方向移動機構に伝達されることを緩和する第２衝撃力吸収機構をさらに備えていてもよい。このような構成では、路面から第１車輪及び第２車輪に入力される外力が吸収されるため、移動体は凹凸路面を安定して走行することができる。

なお、上記の車輪型移動体では、制御部は、車輪型移動体を前後方向に加速させる際に、第１及び第２上下方向移動機構を制御して本体を前後方向に傾斜させてもよい。このような構成とすることで、移動体の加減速性能を向上し、歩行者への追従を容易とすることができる。

さらに、上記の車輪型移動体では、制御部は、車輪型移動体を旋回させる際に、第１及び第２上下方向移動機構を制御して本体を左右方向に傾斜させてもよい。このような構成とすることで、移動体の旋回性能を向上し、歩行者への追従を容易とすることができる。

本実施例に係る車輪型移動体の正面図。 本実施例に係る車輪型移動体の側面図。 上下動移動機構の構成を模式的に示す図。 本実施例に係る車輪型移動体の制御系の構成を示す図。 車輪型移動体の加速時の動作を説明するための図。 旋回時の動作を説明するための図。 不整地路面を走行するときの動作を説明するための図。 段差昇降時の動作を説明するための図。 変形例に係る車輪型移動体の段差昇降時の動作を説明するための図。

（実施例） 本発明を具現化した一実施例の車輪型移動体１０について、図面を参照しながら説明する。図１，２に示すように、車輪型移動体１０は、前輪１２ａ，１２ｂと、後輪１８と、前輪１２ａ，１２ｂ，及び後輪１８が取付けられた本体２０を備えている。

前輪１２ａ，１２ｂは、本体２０の両側面の前端側にそれぞれ設けられている。前輪１２ａは、モータ１４ａと接続されており、モータ１４ａによって駆動される。前輪１２ｂは、モータ１４ｂと接続されており、モータ１４ｂによって駆動される。すなわち、前輪１２ａ、１２ｂは、それぞれ独立して駆動される。前輪１２ａ，１２ｂを駆動することで、車輪型移動体１０は床面Ｆを走行する。また、前輪１２ａの回転数と前輪１２ｂの回転数を変えることで、車輪型移動体１０はその進行方向を変えることができる。

なお、前輪１２ａ，１２ｂと本体２０との間には、上下方向移動機構２４ａ，２４ｂが設けられている。上下方向移動機構２４ａ，２４ｂによって、本体２０に対する前輪１２ａ，１２ｂの上下方向の位置が調整可能となっている。上下方向移動機構２４ａ，２４ｂについては、後で詳述する。

後輪１８は、本体２０の幅方向中央の後端側に設けられ、前輪１２ａ，１２ｂから本体２０の前後方向に隔てられた位置に配置されている。このため、車輪型移動体１０は、３点（すなわち、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１８）で床面に接地し、安定して床面に立つことができる。後輪１８は、本体２０の下部に直接取付けられており、本体２０に対して上下方向に移動不能となっている。また、後輪１８は、従動輪であり、本実施例では、全方位輪（いわゆる、オムニホイール）が用いられている。後輪１８に全方位輪を用いることで、車輪型移動体１０は、安定してその場で旋回することができる。後輪１８には、ブレーキ装置３６（図４に図示）が設けられている。ブレーキ装置３６を作動させることで、後輪１８を回転不能な状態と、回転可能な状態とに切り替えることができる。なお、後輪１８には、全方位輪の代わりに球面キャスタを用いてもよい。

本体２０は、カメラ４０（図４に図示）と、姿勢検出装置３８（図４に図示）と、制御ユニット４４（図４に図示）と、バッテリ４２（図４に図示）を搭載している。カメラ４０は、本体２０の前面の上方に取付けられている。カメラ４０は、車輪型移動体１０の進行方向前方を撮影する。また、本体２０の上面には、把手２２ａ，２２ｂが設けられている。後述するように、把手２２ａ，２２ｂは、車輪型移動体１０が階段を昇降する際に用いられる。

図１，２に示すように、本体２０の全高ｈ（例えば、８０ｃｍ程度）は、左右の前輪１２ａ，１２ｂのトレッド幅ｄｗ（例えば、４０ｃｍ程度）より大きく、かつ、前輪１２ａ，１２ｂと後輪１８との間隔（ホイルベース）ｄｌ（例えば、１８ｃｍ程度）よりも大きくされている。これによって、本体２０を床面に投影したときの投影面積が小さくされている。具体的には、車輪型移動体１０をその場で旋回させたときの床面への投影円の直径φが５０〜７０ｃｍ（例えば、６０ｃｍ程度）となるように設計されている。その結果、車輪型移動体１０の旋回投影円は、人をその場で旋回させたときの床面への旋回投影円と、略同等の直径を有している。本実施例では、旋回投影円を小さくするために、制御ユニット４４とバッテリ４２とは本体２０の上下方向に並ぶように配置されている。

また、本実施例の車輪型移動体１０では、トレッド幅ｄｗよりホイルベースｄｌの方が小さくされている。また、トレッド幅ｄｗと、ホイルベースｄｌは、標準的な階段の段差上に車輪型移動体１０が載置できるような寸法とされている。すなわち、トレッド幅ｄｗは３０〜５０ｃｍ（例えば、４０ｃｍ程度）とされ、ホイルベースが１５〜２０ｃｍ（例えば、１８ｃｍ程度）となっている。

ここで、前輪１２ａ，１２ｂにそれぞれ設けられた上下方向移動機構２４ａ、２４ｂについて説明する。なお、上下方向移動機構２４ａ、２４ｂは同一構成であるため、ここでは、上下方向移動機構２４ａについてのみ説明する。

図３に示すように、上下方向移動機構２４ａは、リニアガイド２６と、上側ステージ２８と、下側ステージ３０と、サーボモータ３２ａを有している。リニアガイド２６は、本体２０に設置されており、本体２０の上下方向に伸びている。リニアガイド２６には、上側ステージ２８と下側ステージ３０がスライド可能に取付けられている。下側ステージ３０には、モータ１４ａを介して前輪１２ａが取付けられている。上側ステージ２８には、図示しないボールねじが螺合しており、ボールねじはサーボモータ３２ａによって回転駆動される。上側ステージ２８と下側ステージ３０とは、ばね２９と減衰器３１によって接続されている。かかる構成において、サーボモータ３２ａがボールねじを回転させると、上側ステージ２８がリニアガイド２６に案内されて上下方向に移動する。その結果、下側ステージ３０もリニアガイド２６に案内されて上下方向に移動し、本体２０に対して前輪１２ａが上下方向に移動する。上側ステージ２８の位置は、サーボモータ３２ａの回転位置によって制御される。本実施例では、上側ステージ２８の最大移動量（ストローク量）は、標準的な階段の１段の高さよりも大きな値（例えば、２６ｃｍ程度）とされている。

なお、上述したように、上側ステージ２８と下側ステージ３０の間には、ばね２９と減衰器３１が介装されている。このため、路面から前輪１２ａに入力された外力は、ばね２９と減衰器３１によって吸収され、上側ステージ２８（すなわち、本体２０）に伝達されることが防止される。本実施例では、ばね２９と減衰器３１が請求項でいう衝撃力吸収機構に相当する。

次に、上述した車輪型移動体１０の制御系の構成について説明する。図４に示すように、車輪型移動体１０の各部は制御ユニット４４によって制御される。制御ユニット４４には、カメラ４０と、姿勢検出装置３８と、モータ１４ａ，１４ｂ，３２ａ，３２ｂと、ブレーキ装置３６と、バッテリ４２が接続されている。

カメラ４０は、車輪型移動体１０の進行方向の路面を撮影すると共に、車輪型移動体１０が追跡する使用者（歩行者）を撮影する。カメラ４０で撮影された画像は、制御ユニット４４に入力される。姿勢検出装置３８は、本体２０の前後方向の姿勢及び左右方向の姿勢を検出する。姿勢検出装置３８には、本体２０の前後方向の傾斜角速度及び左右方向の傾斜角速度を検出する２軸のジャイロセンサを用いることができる。姿勢検出装置３８で検出された本体２０の姿勢情報は、制御ユニット４４に入力される。

モータ１４ａ，１４ｂは、制御ユニット４４から入力される制御指令値にしたがって回転し、前輪１２ａ，１２ｂをそれぞれ駆動する。モータ１４ａ，１４ｂには、エンコーダ１６ａ，１６ｂが設けられている。エンコーダ１６ａ，１６ｂは、制御ユニット４４と電気的に接続されている。エンコーダ１６ａ，１６ｂは、モータ１４ａ，１４ｂの回転角速度（すなわち、前輪１２ａ，１２ｂの回転角速度）を検出する。エンコーダ１６ａ，１６ｂが検出した前輪１２ａ，１２ｂの回転角速度は、制御ユニット４４に入力される。

モータ３２ａ，３２ｂは、制御ユニット４４から入力される制御指令値にしたがって回転し、上下方向移動機構２４ａ、２４ｂを駆動する。これによって、本体２０に対して前輪１２ａ，１２ｂを上下方向に移動させることができる。モータ３２ａ，３２ｂには、位置センサ３４ａ，３４ｂが設けられている。位置センサ３４ａ，３４ｂは、制御ユニット４４と電気的に接続されている。位置センサ３４ａ，３４ｂは、モータ３２ａ，３２ｂの回転角位置を検出する。位置センサ３４ａ，３４ｂが検出したモータ３２ａ，３２ｂの回転角位置は、制御ユニット４４に入力される。位置センサ３４ａ，３４ｂには、例えば、レゾルバやポテンションメータ等を用いることができる。

ブレーキ装置３６は、制御ユニット４４から入力される駆動信号に基づいて、後輪１８が回転可能な状態と、回転不能な状態とに切り替える。後輪１８が回転不能な状態となると、後輪１８が床面に対して移動することが規制される。また、バッテリ４２は、車輪型移動体１０に装備された各種の電動機器に電力を供給する。

制御ユニット４４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備えたコンピュータによって構成されている。制御ユニット４４は、カメラ４０で撮影された画像から追跡対象となる歩行者（使用者）を抽出し、その抽出した歩行者に追従して移動する処理を行う。具体的には、制御ユニット４４は、モータ１４ａ，１４ｂを駆動することで床面を走行又は旋回し、制御ユニット４４は、モータ３２ａ，３２ｂを駆動することで本体２０の姿勢を制御する。さらに、モータ１４ａ，１４ｂ，３２ａ，３２ｂ及びブレーキ装置３６を制御することで、階段を昇降する処理を行う。

次に、本実施例の車輪型移動体１０の動作を説明する。本実施例の車輪型移動体１０では、人が歩行する環境（例えば、室内、歩道等）において、歩行者に追従して移動するために、前輪１２ａ，１２ｂの駆動制御と、本体２０の姿勢制御を連動して行うことを特徴としている。以下では、本実施例の車輪型移動体１０の特徴的な動作について説明する。

まず、車輪型移動体１０の加減速時の動作について説明する。本実施例の車輪型移動体１０では、人が歩行する環境（例えば、室内、歩道等）で用いるため、トレッド幅ｄｗやホイルベースｄｌを短くなる一方で、本体２０の全高ｈが高くなっている。その結果、本体２０の重心が高くなり、加速性能や旋回性能が低下する。そこで、車輪型移動体１０の加減速時に本体２０の姿勢を制御することで、加減速性能の向上や旋回性能の向上を図っている。

具体的には、図５に示すように、車輪型移動体１０を前方に加速する際には、モータ３２ａ，３２ｂを駆動して、前輪１２ａ，１２ｂを本体２０に対して上方に移動させる。これによって、本体２０が前方に傾斜し、車輪型移動体１０の加速性能が向上される。すなわち、本体２０の重心に作用する力は、本体２０を加速させるための力ａと、本体２０の自重を支えるための力ｇの合力となる。この合力ベクトルが路面を通る点がＺＭＰ（Ｚｅｒｏ Ｍｏｍｅｎｔ Ｐｏｉｎｔ）である。ＺＭＰが車輪接地点を結んで作られる接地領域の中心付近にあると、車輪型移動体１０は転倒し難い。一方、ＺＭＰが接地領域の境界に近くなると、車輪型移動体１０は転倒し易くなる。そこで、図５の右側に示すように、本体２０を前方に傾けることで、本体２０を加速させるための力ａを大きくしても、ＺＭＰを接地領域の中心に位置させることができる。一方、図５の左側に示すように、本体２０を前方に傾けないと、本体２０を加速させるための力ａによって、ＺＭＰが接地領域の境界に向かって移動し、転倒し易くなる。したがって、本体２０を前方に傾斜させることで、車輪型移動体１０の加速性能を向上（加速力ａを大きく）することができる。なお、車輪型移動体１０を減速する際は、上記とは反対に、モータ３２ａ，３２ｂを駆動して、前輪１２ａ，１２ｂを本体２０に対して下方に移動させる。これによって、本体２０が後方に傾斜し、車輪型移動体１０の減速性能が向上される。

また、車輪型移動体１０を旋回させる際は、上記と同様の原理を利用して、本体２０を左右方向に傾斜させることで、旋回性能の向上を図る。例えば、図６に示すように、車両型移動体１０を左方向に旋回させる場合は、モータ３２ａを駆動して前輪１２ａを本体２０に対して上方に移動させる一方で、モータ３２ｂを駆動して前輪１２ｂを本体２０に対して下方に移動させる。これによって、本体２０が左側に傾斜し、大きな遠心力が作用しても本体２０が転倒し難くなる。その結果、車輪型移動体１０の旋回性能を向上することができる。なお、車両型移動体１０を右方向に旋回させる場合は、上記と逆となる。

次に、車輪型移動体１０が不整地路面を走行する際の動作について説明する。車輪型移動体１０が凹凸を有する不整地路面を走行すると、広い周波数範囲の外力が路面から車輪１２ａ，１２ｂ、１８に加わる。本実施例の車輪型移動体１０では、路面からの外力のうち周波数の高いものは衝撃力吸収機構（すなわち、上下方向移動機構２４ａ，２４ｂの上側ステージと下側ステージの間に介装されたばねと減衰器）により吸収する。一方、路面からの外力のうち周波数の低い外力は、上下方向移動機構２４ａ，２４ｂによって吸収する。すなわち、細かな路面の凹凸による突き上げは、応答の速い衝撃吸収機構（ばねと減衰器）により吸収する。一方、坂道や定常的な左右輪の高さの違いによる外力は、本体２０の姿勢を検出し、その検出した本体２０の姿勢に基づいて上下方向移動機構２４ａ，２４ｂを操作することで打ち消す。例えば、図７に示すように、前輪１２ａが接地する面と、前輪１２ｂが接地する面と、後輪１８が接地する面とが上下方向にずれている場合は、モータ３２ａを駆動して前輪１２ａを本体２０に対して上方に移動させる一方で、モータ３２ｂを駆動して前輪１２ｂを本体２０に対して下方に移動させる。これによって、本体２０が傾斜することが防止され、車輪型移動体１０は不整地路面を安定に走行することができる。

次に、車輪型移動体１０が段差（階段）を昇降する際の動作を、図８を参照して説明する。まず、図８（ａ）に示すように、モータ１４ａ，１４ｂを駆動することで、車輪型移動体１０は段差Ｄの手前まで移動する。次に、図８（ｂ）に示すように、使用者が本体２０の把手２２ａ（又は２２ｂ）を掴んで本体２０を後方に傾け、本体２０の重心が前輪１２ａ，１２ｂの回転軸上に位置するようにする。なお、図８（ｂ）から図８（ｈ）までの間、使用者は、本体２０が転倒しないよう、本体２０を支持することとなる。

次に、図８（ｃ）に示すように、モータ３２ａ，３２ｂを駆動して、本体２０に対して前輪１２ａ，１２ｂを下方に移動させる。これによって、本体２０及び後輪１８が路面に対して上昇する。ここで、上下方向移動機構２４ａ，２４ｂの最大移動量は、段差Ｄの高さより大きくされているため、後輪１８は段差Ｄより高い位置まで上昇する。

次に、図８（ｄ）に示すように、モータ１４ａ，１４ｂを駆動することで車輪型移動体１０を段差Ｄの方向に移動させると共に、後輪１８を段差Ｄの上面に接触させる。この状態で、ブレーキ装置３６によって後輪１８の回転を禁止する。次に、図８（ｅ）に示すように、使用者が本体２０に矢印の方向に外力を加え、本体２０の重心の位置を後輪１８側に移動させる。この際、後輪１８にブレーキが作用しているため、後輪１８の位置が固定され、本体２０の姿勢を安定させることができる。

次に、図８（ｆ），（ｇ）に示すように、後輪１８のブレーキを解除すると共に、モータ３２ａ，３２ｂを駆動して前輪１２ａ，１２ｂを上方に移動させ、かつ、モータ１４ａ，１４ｂを駆動して、前輪１２ａ，１２ｂを段差Ｄを登る方向に駆動する。これによって、図８（ｈ）に示すように、段差Ｄの上面に車輪型移動体１０を移動させることができる。以下、同様の手順で車輪型移動体１０は段差（階段）を昇ることができる。なお、段差を降りるときは、上記の手順と逆の手順を行えばよい。

上述した説明から明らかなように、本実施例の車輪型移動体１０では、前輪１２ａ，１２ｂを上下方向にのみ移動可能な駆動輪とする一方で、後輪１８を本体２０に直接取り付けた従動輪としている。このため、簡易な構成とすることができ、車輪型移動体１０の旋回投影円の大きさを、人と略同等の旋回投影円の大きさとすることができる。その結果、歩道等を歩行する使用者に追随しながら、対向する歩行者を回避することができる。

また、本実施例の車輪型移動体１０では、前輪１２ａ，１２ｂを独立駆動とすると共に、後輪１８を全方位輪としている。このため、車輪型移動体１０は、その場で旋回することができ（すなわち、旋回半径を０とすることができ）、狭隘な環境において身動きがとれないという事態の発生を回避できる。なお、後輪１８を全方位輪とするため、本体２０が大きく傾いたときでも、後輪１８が回転しなくなるという事態の発生を防止することができる。このため、車輪型移動体１０は、安定して旋回することができる。

また、本実施例の車輪型移動体１０では、旋回投影円の大きさを小さくするため、トレッド幅やホイルベースを短くしているが、本体２０の姿勢を制御することで、加減速性能及び旋回性能の向上が図られている。その結果、歩行者（使用者）に追随して移動することができる。

さらに、本実施例の車輪型移動体１０では、上下方向移動機構２４ａ，２４ｂに衝撃力吸収機構（すなわち、ばねと減衰器）を組み込むことで、路面から入力される広い周波数の外力を吸収することができる。その結果、車輪型移動体１０は、不整地路面を安定して走行することができる。

また、本実施例の車輪型移動体１０は、使用者と協同することで階段を昇降する。使用者と協同するため、自動で階段を昇降する場合と比較して、極めて簡易な構成によって階段の昇降を可能としている。なお、使用者は、車輪型移動体１０の自重を支える必要はないため、車輪型移動体１０と共に楽に階段を移動することができる。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。

例えば、上述した実施例では、後輪１８にブレーキ装置を備え、階段昇降時に後輪１８にブレーキを作用させていたが、本発明は、このような形態に限られない。例えば、図９に示す車輪型移動体１０’のように、本体２０に補助キャスタ４６を設けてもよい。このような形態によると、図９（ｄ），（ｅ），（ｆ）に示すように、段差Ｄに補助キャスタ４６を接触させることで、車輪型移動体１０’を段差上に移動させることができる。このため、全方位輪である後輪１８にブレーキ装置を設ける必要を無くすことができる。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１０：車両
１２ａ，１２ｂ：前輪
１４ａ，１４ｂ：モータ
１８：後輪
２０：本体
４４：制御ユニット

Claims (2)

1. 歩行者に追従して移動する車輪型移動体であって、
   本体と、
   本体の右側面に設けられた第１車輪と、
   第１車輪を回転させる第１駆動モータと、
   本体に対して第１車輪を上下方向に相対移動させる第１上下方向移動機構と、
   本体の左側面に設けられた第２車輪と、
   第２車輪を回転させる第２駆動モータと、
   本体に対して第２車輪を上下方向に相対移動させる第２上下方向移動機構と、
   本体に設けられており、第１及び第２車輪に対して本体の前後方向に隔てられた位置に配置されている第３車輪と、
   第１駆動モータ、第１上下方向移動機構、第２駆動モータ及び第２上下方向移動機構を制御する制御部と、を有しており、
   第３車輪は、従動輪であり、かつ、全方位輪又は球面キャスタである、車輪型移動体。
2. 第１車輪に入力される外力が第１上下方向移動機構に伝達されることを緩和する第１衝撃力吸収機構と、
   第２車輪に入力される外力が第２上下方向移動機構に伝達されることを緩和する第２衝撃力吸収機構と、をさらに備える、請求項１に記載の車輪型移動体。

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