CN107323552A - 一种可移动货物转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可移动货物转运装置，包括轮式底盘（1）、可移动双臂机器人（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、皮带机（5）以及支撑组件（6）；所述的轮式底盘（1）与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；所述的皮带机（5）采用市面上成型的皮带机，根据不同的需求选取合适的型号；本发明是一种可移动货物转运装置，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达工作位置，通过越障组件（3）和支撑组件（6）搭起所需坡度，再通过可移动双臂机器人（2）和皮带机（5）的协调运动，代替工作人员执行货物转运任务，工作能力强、效率高、成本低。

Description

一种可移动货物转运装置

技术领域

本发明涉及一种货物转运装置，具体是一种可移动货物转运装置。

背景技术

在日常生活中，临时发生的货物装卸与转运通常采用人工的方式，耗时耗力，成本高，尤其是应用于体积较大、质量较重的货物时，不足更是明显。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种可移动货物转运装置，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达工作位置，通过越障组件和支撑组件搭起所需坡度，再通过可移动双臂机器人和皮带机的协调运动，代替工作人员执行货物转运任务，工作能力强、效率高、成本低。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种可移动货物转运装置，包括轮式底盘、可移动双臂机器人、越障组件、越障轮组件、皮带机以及支撑组件；轮式底盘为货物转运装置提供移动速度快的轮式移动方式，可移动双臂机器人调节机器人的重心位置，越障组件和越障轮组件为货物转运装置提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定工作位置；在重心位置调整的前提下，通过越障组件和支撑组件搭起所需坡度，再通过可移动双臂机器人和皮带机的协调运动，代替工作人员执行货物转运任务，工作能力强、效率高、成本低。

所述的轮式底盘与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；

所述的皮带机采用市面上成型的皮带机，根据不同的需求选取合适的型号；

所述的可移动双臂机器人包括机器人移动电机、机器人移动电机座、机器人移动联轴器、机器人移动驱动块、机器人移动连接件、机器人移动直线滑块、机器人移动滚珠丝杠、机器人移动直线滑轨、机器人移动基板、机器人移动丝杠轴承座、机器人移动丝杠轴承、机器人移动基座、机械臂以及机械爪；机器人移动电机座、机器人移动直线滑轨以及机器人移动丝杠轴承座均通过螺栓固定在机器人移动基板上，机器人移动电机和机器人移动丝杠轴承分别通过螺栓固定在机器人移动电机座和机器人移动丝杠轴承座上；机器人移动联轴器两端分别连接机器人移动滚珠丝杠和机器人移动电机的输出轴，机器人移动滚珠丝杠的另一端与机器人移动丝杠轴承的内圈紧配合；机械爪和机械臂均有两套，机械爪与机械臂末端相连，机械臂的基座通过螺栓固定在机器人移动基座上，从而组合成双臂机器人；机器人移动基座两侧通过螺栓与四个机器人移动直线滑块相连，中间通过螺栓与机器人移动连接件固定，机器人移动连接件又与机器人移动驱动块螺栓固定；机器人移动驱动块的内圈与机器人移动滚珠丝杠螺纹配合，机器人移动电机输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机器人移动驱动块沿机器人移动滚珠丝杠轴线方向的移动，从而实现双臂机器人在机器人移动基板上的横向直线运动；可移动双臂机器人一方面在货物转运装置的运动过程中灵活调整其重心位置，为越障组件的工作提供前提条件；另一方面在货物转运装置到达指定位置后协助搭起所需坡度，之后再结合皮带机的运动执行货物转运任务；

所述的越障轮组件包括车轮、车轮轴、车轮旋转从动链轮、轴套一、车轮轴旋转轴承、车轮轴旋转轴承定位件、轴套二、叉形车轮架、车轮旋转链条、车轮旋转电机固定件、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮；车轮与车轮轴通过花键连接，并经轴肩和轴套二轴向定位；车轮旋转从动链轮有两个，均与车轮轴键连接，其中一个经轴肩和轴套一轴向定位，另一个经轴套二和轴套一轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件有两个，分别与叉形车轮架的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承有两个，其内圈与车轮轴末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架和车轮轴旋转轴承定位件组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一和叉形车轮架与车轮轴旋转轴承定位件组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机通过叉形车轮架和车轮旋转电机固定件固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮螺栓固定；车轮旋转从动链轮、车轮旋转链条、车轮旋转双轴电机以及车轮旋转主动链轮组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮绕其轴线转动；

所述的越障组件包括越障组合件和越障轮伸缩液压缸；越障轮伸缩液压缸有两组，分别位于越障组合件的两侧；越障轮伸缩液压缸的缸筒端与越障组合件焊接在一起，活塞杆端与越障轮组件中的叉形车轮架焊接在一起，从而构成两侧均有可伸缩越障轮并构成一定夹角的越障组件，在货物转运装置重心调整的前提下，通过两侧越障轮伸缩液压缸和越障轮组件的灵活运动，实现机器人的自适应越障功能；到达指定位置后，再结合支撑组件的运动搭起所需坡度，为货物转运提供前提条件；

所述的支撑组件包括支撑轴、支撑轴直线移动电机、直线电机座、挡片、支撑轴旋转轴承、支撑轴旋转电机以及旋转电机固定件；支撑组件有两套，分别固定在机器人移动基板的两端；支撑轴直线移动电机、直线电机座、挡片、支撑轴旋转轴承以及支撑轴旋转电机均有两套；支撑轴直线移动电机固定在直线电机座上，其输出轴末端开孔，支撑轴两端阶梯轴穿过该孔并由螺母固定；旋转电机固定件与机器人移动基板螺栓固定，支撑轴旋转电机与旋转电机固定件螺栓固定，其输出轴与直线电机座键连接并经挡片和螺栓轴向定位，支撑轴旋转轴承两端分别与直线电机座和旋转电机固定件紧配合；支撑轴旋转电机输出轴的转动，通过直线电机座带动支撑轴直线移动电机绕支撑轴旋转电机的轴线旋转，实现支撑轴直线移动电机输出轴姿态的灵活调整，以保证其轴线始终垂直于地面；支撑轴直线移动电机输出轴的直线运动，带动支撑轴沿支撑轴直线移动电机输出轴的轴线移动，在转运装置搭起所需坡度后平稳支撑地面，为后续的货物转运工作提供前提条件。

所述的越障组合件、叉形车轮架以及直线电机座采用铸造工艺制作而成。

所述的越障轮伸缩液压缸采用多级液压缸结构，以增大其长度变换范围。

所述的越障组件中的越障组合件采用系列化尺寸，两套越障轮伸缩液压缸之间的夹角可根据实际需求，通过选用不同规格的越障组合件来调整。

所述的可移动双臂机器人中的机械臂和机械爪采用市面上成型的机械臂与机械爪结构，根据不同的需求选用合适的型号。

本发明是一种可移动货物转运装置，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达工作位置，通过越障组件和支撑组件搭起所需坡度，再通过可移动双臂机器人和皮带机的协调运动，代替工作人员执行货物转运任务，工作能力强、效率高、成本低。

附图说明

图1为本发明实施例提供的可移动货物转运装置原理示意图；

图中：1、轮式底盘，2、可移动双臂机器人，3、越障组件，4、越障轮组件， 5、皮带轮，6、支撑组件。

图2为本发明实施例提供的可移动货物转运装置主视图；

图3为本发明实施例提供的可移动货物转运装置俯视图；

图4为本发明实施例提供的可移动货物转运装置侧视图；

图5为本发明实施例提供的可移动双臂机器人原理示意图；

图中：2.1、机器人移动电机，2.2、机器人移动电机座，2.3、机器人移动联轴器，2.4、机器人移动驱动块，2.5、机器人移动连接件，2.6、机器人移动直线滑块，2.7、机器人移动滚珠丝杠，2.8、机器人移动直线滑轨，2.9、机器人移动基板，2.10、机器人移动丝杠轴承座，2.11、机器人移动丝杠轴承，2.12、机器人移动基座，2.13、机械臂，2.14、机械爪。

图6为本发明实施例提供的越障轮组件原理示意图；

图中：4.1、车轮，4.2、车轮轴，4.3、车轮旋转从动链轮，4.4、轴套一，4.5、车轮轴旋转轴承，4.6、车轮轴旋转轴承定位件，4.7、轴套二，4.8、叉形车轮架，4.9、车轮旋转链条，4.10、车轮旋转电机固定件，4.11、车轮旋转双轴电机，4.12、车轮旋转主动链轮。

图7为本发明实施例提供的越障组件原理示意图；

图中：3.1、越障组合件，3.2、越障轮伸缩液压缸。

图8为本发明实施例提供的支撑组件原理示意图；

图中：6.1、支撑轴，6.2、支撑轴直线移动电机，6.3、直线电机座，6.4、挡片，6.5、支撑轴旋转轴承，6.6、支撑轴旋转电机，6.7、旋转电机固定件。

图9为本发明实施例提供的可移动货物转运装置跨越沟渠原理示意图。

图10为本发明实施例提供的可移动货物转运装置翻越障碍原理示意图。

图11为本发明实施例提供的可移动货物转运装置运动状态示意图。

图12为本发明实施例提供的可移动货物转运装置工作状态示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图4，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置原理示意图及三视图，它包括轮式底盘1、可移动双臂机器人2、越障组件3、越障轮组件4、皮带机5以及支撑组件6；轮式底盘1为货物转运装置提供移动速度快的轮式移动方式，可移动双臂机器人2调节机器人的重心位置，越障组件3和越障轮组件4为货物转运装置提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定工作位置；在重心位置调整的前提下，通过越障组件3和支撑组件6搭起所需坡度，再通过可移动双臂机器人2和皮带机5的协调运动，代替工作人员执行货物转运任务，工作能力强、效率高、成本低；

所述的轮式底盘1与市面上典型的轮式底盘结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；

所述的皮带机5采用市面上成型的皮带机，根据不同的需求选取合适的型号。

请参阅图5，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的可移动双臂机器人原理示意图，它包括机器人移动电机2.1、机器人移动电机座2.2、机器人移动联轴器2.3、机器人移动驱动块2.4、机器人移动连接件2.5、机器人移动直线滑块2.6、机器人移动滚珠丝杠2.7、机器人移动直线滑轨2.8、机器人移动基板2.9、机器人移动丝杠轴承座2.10、机器人移动丝杠轴承2.11、机器人移动基座2.12、机械臂2.13以及机械爪2.14；机器人移动电机座2.2、机器人移动直线滑轨2.8以及机器人移动丝杠轴承座2.10均通过螺栓固定在机器人移动基板2.9上，机器人移动电机2.1和机器人移动丝杠轴承2.11分别通过螺栓固定在机器人移动电机座2.2和机器人移动丝杠轴承座2.10上；机器人移动联轴器2.3两端分别连接机器人移动滚珠丝杠2.7和机器人移动电机2.1的输出轴，机器人移动滚珠丝杠2.7的另一端与机器人移动丝杠轴承2.11的内圈紧配合；机械爪2.14和机械臂2.13均有两套，机械爪2.14与机械臂2.13末端相连，机械臂2.13的基座通过螺栓固定在机器人移动基座2.12上，从而组合成双臂机器人；机器人移动基座2.12两侧通过螺栓与四个机器人移动直线滑块2.6相连，中间通过螺栓与机器人移动连接件2.5固定，机器人移动连接件2.5又与机器人移动驱动块2.4螺栓固定；机器人移动驱动块2.4的内圈与机器人移动滚珠丝杠2.7螺纹配合，机器人移动电机2.1输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机器人移动驱动块2.4沿机器人移动滚珠丝杠2.7轴线方向的移动，从而实现双臂机器人在机器人移动基板2.9上的横向直线运动；可移动双臂机器人2一方面在货物转运装置的运动过程中灵活调整其重心位置，为越障组件3的工作提供前提条件；另一方面在货物转运装置到达指定位置后协助搭起所需坡度，之后再结合皮带机5的运动执行货物转运任务；

所述的可移动双臂机器人2中的机械臂2.13和机械爪2.14采用市面上成型的机械臂与机械爪结构，根据不同的需求选用合适的型号。

请参阅图6，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的越障轮组件原理示意图，它包括车轮4.1、车轮轴4.2、车轮旋转从动链轮4.3、轴套一4.4、车轮轴旋转轴承4.5、车轮轴旋转轴承定位件4.6、轴套二4.7、叉形车轮架4.8、车轮旋转链条4.9、车轮旋转电机固定件4.10、车轮旋转双轴电机4.11以及车轮旋转主动链轮4.12；车轮4.1与车轮轴4.2通过花键连接，并经轴肩和轴套二4.7轴向定位；车轮旋转从动链轮4.3有两个，均与车轮轴4.2键连接，其中一个经轴肩和轴套一4.4轴向定位，另一个经轴套二4.7和轴套一4.4轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件4.6有两个，分别与叉形车轮架4.8的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承4.5有两个，其内圈与车轮轴4.2末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架4.8和车轮轴旋转轴承定位件4.6组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一4.4和叉形车轮架4.8与车轮轴旋转轴承定位件4.6组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机4.11通过叉形车轮架4.8和车轮旋转电机固定件4.10固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮4.12螺栓固定；车轮旋转从动链轮4.3、车轮旋转链条4.9、车轮旋转双轴电机4.11以及车轮旋转主动链轮4.12组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机4.11输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴4.2绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮4.1绕其轴线转动；

所述的叉形车轮架4.8采用铸造工艺制作而成。

请参阅图7，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的越障组件原理示意图，它包括越障组合件3.1和越障轮伸缩液压缸3.2；越障轮伸缩液压缸3.2有两组，分别位于越障组合件3.1的两侧；越障轮伸缩液压缸3.2的缸筒端与越障组合件3.1焊接在一起，活塞杆端与越障轮组件4中的叉形车轮架4.8焊接在一起，从而构成两侧均有可伸缩越障轮并构成一定夹角的越障组件3，在货物转运装置重心调整的前提下，通过两侧越障轮伸缩液压缸3.2和越障轮组件4的灵活运动，实现机器人的自适应越障功能；到达指定位置后，再结合支撑组件6的运动搭起所需坡度，为货物转运提供前提条件；

所述的越障组合件3.1采用铸造工艺制作而成，并采用系列化尺寸，两套越障轮伸缩液压缸3.2之间的夹角可根据实际需求，通过选用不同规格的越障组合件3.1来调整；

所述的越障轮伸缩液压缸3.2采用多级液压缸结构，以增大其长度变换范围。

请参阅图8，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的支撑组件原理示意图，它包括支撑轴6.1、支撑轴直线移动电机6.2、直线电机座6.3、挡片6.4、支撑轴旋转轴承6.5、支撑轴旋转电机6.6以及旋转电机固定件6.7；支撑组件6有两套，分别固定在机器人移动基板2.9的两端；支撑轴直线移动电机6.2、直线电机座6.3、挡片6.4、支撑轴旋转轴承6.5以及支撑轴旋转电机6.6均有两套；支撑轴直线移动电机6.2固定在直线电机座6.3上，其输出轴末端开孔，支撑轴6.1两端阶梯轴穿过该孔并由螺母固定；旋转电机固定件6.7与机器人移动基板2.9螺栓固定，支撑轴旋转电机6.6与旋转电机固定件6.7螺栓固定，其输出轴与直线电机座6.3键连接并经挡片6.4和螺栓轴向定位，支撑轴旋转轴承6.5两端分别与直线电机座6.3和旋转电机固定件6.7紧配合；支撑轴旋转电机6.6输出轴的转动，通过直线电机座6.3带动支撑轴直线移动电机6.2绕支撑轴旋转电机6.6的轴线旋转，实现支撑轴直线移动电机6.2输出轴姿态的灵活调整，以保证其轴线始终垂直于地面；支撑轴直线移动电机6.2输出轴的直线运动，带动支撑轴6.1沿支撑轴直线移动电机6.2输出轴的轴线移动，在转运装置搭起所需坡度后平稳支撑地面，为后续的货物转运工作提供前提条件；

所述的直线电机座6.3采用铸造工艺制作而成。

请参阅图9和图10，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的跨越沟渠和翻越障碍原理示意图。

请参阅图11和图12，是本发明实施例提供的一种可移动货物转运装置的运动状态和工作状态示意图。运动过程中机械臂2.13收拢至皮带机5顶部，以便于货物转运装置的重心调整，并减小其总体尺寸；工作时机械臂2.13展开，结合皮带机5的运动，执行货物转运任务。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种可移动货物转运装置，包括轮式底盘（1）、可移动双臂机器人（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、皮带机（5）以及支撑组件（6）；轮式底盘（1）为货物转运装置提供移动速度快的轮式移动方式，可移动双臂机器人（2）调节机器人的重心位置，越障组件（3）和越障轮组件（4）为货物转运装置提供越障能力强的腿式移动方式。

2.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的可移动双臂机器人（2）包括机器人移动电机（2.1）、机器人移动电机座（2.2）、机器人移动联轴器（2.3）、机器人移动驱动块（2.4）、机器人移动连接件（2.5）、机器人移动直线滑块（2.6）、机器人移动滚珠丝杠（2.7）、机器人移动直线滑轨（2.8）、机器人移动基板（2.9）、机器人移动丝杠轴承座（2.10）、机器人移动丝杠轴承（2.11）、机器人移动基座（2.12）、机械臂（2.13）以及机械爪（2.14）；机器人移动电机座（2.2）、机器人移动直线滑轨（2.8）以及机器人移动丝杠轴承座（2.10）均通过螺栓固定在机器人移动基板（2.9）上，机器人移动电机（2.1）和机器人移动丝杠轴承（2.11）分别通过螺栓固定在机器人移动电机座（2.2）和机器人移动丝杠轴承座（2.10）上；机器人移动联轴器（2.3）两端分别连接机器人移动滚珠丝杠（2.7）和机器人移动电机（2.1）的输出轴，机器人移动滚珠丝杠（2.7）的另一端与机器人移动丝杠轴承（2.11）的内圈紧配合；机械爪（2.14）和机械臂（2.13）均有两套，机械爪（2.14）与机械臂（2.13）末端相连，机械臂（2.13）的基座通过螺栓固定在机器人移动基座（2.12）上，从而组合成双臂机器人；机器人移动基座（2.12）两侧通过螺栓与四个机器人移动直线滑块（2.6）相连，中间通过螺栓与机器人移动连接件（2.5）固定，机器人移动连接件（2.5）又与机器人移动驱动块（2.4）螺栓固定；机器人移动驱动块（2.4）的内圈与机器人移动滚珠丝杠（2.7）螺纹配合，机器人移动电机（2.1）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机器人移动驱动块（2.4）沿机器人移动滚珠丝杠（2.7）轴线方向的移动，从而实现双臂机器人在机器人移动基板（2.9）上的横向直线运动；可移动双臂机器人（2）一方面在货物转运装置的运动过程中灵活调整其重心位置。

3.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的越障轮组件（4）包括车轮（4.1）、车轮轴（4.2）、车轮旋转从动链轮（4.3）、轴套一（4.4）、车轮轴旋转轴承（4.5）、车轮轴旋转轴承定位件（4.6）、轴套二（4.7）、叉形车轮架（4.8）、车轮旋转链条（4.9）、车轮旋转电机固定件（4.10）、车轮旋转双轴电机（4.11）以及车轮旋转主动链轮（4.12）；车轮（4.1）与车轮轴（4.2）通过花键连接，并经轴肩和轴套二（4.7）轴向定位；车轮旋转从动链轮（4.3）有两个，均与车轮轴（4.2）键连接，其中一个经轴肩和轴套一（4.4）轴向定位，另一个经轴套二（4.7）和轴套一（4.4）轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件（4.6）有两个，分别与叉形车轮架（4.8）的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承（4.5）有两个，其内圈与车轮轴（4.2）末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架（4.8）和车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一（4.4）和叉形车轮架（4.8）与车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机（4.11）通过叉形车轮架（4.8）和车轮旋转电机固定件（4.10）固定位置，两个电机输出轴均与车轮旋转主动链轮（4.12）螺栓固定；车轮旋转从动链轮（4.3）、车轮旋转链条（4.9）、车轮旋转双轴电机（4.11）以及车轮旋转主动链轮（4.12）组合成齿形链同步传动装置，车轮旋转双轴电机（4.11）输出轴的转动，经链传动转化为车轮轴（4.2）绕其轴线的旋转运动，从而带动车轮（4.1）绕其轴线转动；

所述的越障组件（3）包括越障组合件（3.1）和越障轮伸缩液压缸（3.2）；越障轮伸缩液压缸（3.2）有两组，分别位于越障组合件（3.1）的两侧；越障轮伸缩液压缸（3.2）的缸筒端与越障组合件（3.1）焊接在一起，活塞杆端与越障轮组件（4）中的叉形车轮架（4.8）焊接在一起，从而构成两侧均有可伸缩越障轮并构成一定夹角的越障组件（3），在货物转运装置重心调整的前提下，通过两侧越障轮伸缩液压缸（3.2）和越障轮组件（4）的灵活运动。

4.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的支撑组件（6）包括支撑轴（6.1）、支撑轴直线移动电机（6.2）、直线电机座（6.3）、挡片（6.4）、支撑轴旋转轴承（6.5）、支撑轴旋转电机（6.6）以及旋转电机固定件（6.7）；支撑组件（6）有两套，分别固定在机器人移动基板（2.9）的两端；支撑轴直线移动电机（6.2）、直线电机座（6.3）、挡片（6.4）、支撑轴旋转轴承（6.5）以及支撑轴旋转电机（6.6）均有两套；支撑轴直线移动电机（6.2）固定在直线电机座（6.3）上，其输出轴末端开孔，支撑轴（6.1）两端阶梯轴穿过该孔并由螺母固定；旋转电机固定件（6.7）与机器人移动基板（2.9）螺栓固定，支撑轴旋转电机（6.6）与旋转电机固定件（6.7）螺栓固定，其输出轴与直线电机座（6.3）键连接并经挡片（6.4）和螺栓轴向定位，支撑轴旋转轴承（6.5）两端分别与直线电机座（6.3）和旋转电机固定件（6.7）紧配合；支撑轴旋转电机（6.6）输出轴的转动，通过直线电机座（6.3）带动支撑轴直线移动电机（6.2）绕支撑轴旋转电机（6.6）的轴线旋转，实现支撑轴直线移动电机（6.2）输出轴姿态的灵活调整，以保证其轴线始终垂直于地面；支撑轴直线移动电机（6.2）输出轴的直线运动，带动支撑轴（6.1）沿支撑轴直线移动电机（6.2）输出轴的轴线移动，在转运装置搭起所需坡度后平稳支撑地面。

5.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的越障组合件（3.1）、叉形车轮架（4.8）以及直线电机座（6.3）采用铸造工艺制作而成。

6.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的越障轮伸缩液压缸（3.2）采用多级液压缸结构，以增大其长度变换范围。

7.根据权利要求1所述的一种可移动货物转运装置，其特征在于，所述的越障组件（3）中的越障组合件（3.1）采用系列化尺寸，两套越障轮伸缩液压缸（3.2）之间的夹角可根据实际需求，通过选用不同规格的越障组合件（3.1）来调整。