JP6199380B2 - 電動歩行補助装置、電動歩行補助装置の制御プログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法 - Google Patents
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Description
同様に、特許文献3記載の電動モータ付き歩行補助車においても、持ち手を放すと、光電スイッチが切れ、この為クラッチが動作した状態で、モータの回転を停止させることとなり、下り坂の途中でも減速機がブレーキとして働き、手押し車は停止した状態を保つことが記載されている(引用文献3記載の段落番号0011)
一局面に従う電動歩行補助装置は、車輪または無限軌道を有する歩行補助装置であって、車輪または無限軌道を駆動するモータと、付与される使用者の操作力に応じてモータを制御する制御部と、車輪もしくは無限軌道の回転または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、車輪の回転または無限軌道の回転を制限する速度制限部と、を含む。
更に、車輪もしくは無限軌道の回転または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、車輪の回転または無限軌道の回転を制限するように構成されている。つまり、使用者の転倒直前に生じる車輪の回転、もしくは無限軌道の回転または歩行補助装置の速度の上昇を検知し、車輪の回転等を制限することができるため、使用者の転倒を未然に防止することができる。
なお、ここでいう車輪の回転もしくは無限軌道の回転には、車輪の角加速度、車輪の角速度、単位時間あたりの車輪の回転数の意味を含む。また歩行補助装置の速度には、歩行補助装置の加速度、速度の意味を含む。
制御部は、さらに速度が上がった場合、急ブレーキをかける。この場合、電動歩行補助装置の速度が、ほぼ0となる。
しかし、速度によるブレーキを急激に解除すると、転倒等の不安定な姿勢では再び加速するなど、断続的な動作を繰り返す。そのため、一旦急ブレーキをかけた場合、手を離す、または、体が歩行車に接近する等、別の信号を用いてブレーキの解除を行なう。
第2の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面にかかる電動歩行補助装置において、速度制限部は、モータの回転数が所定以上の場合、モータの回転数を所定以下にするためのトルクをモータに発生させてもよい。
ここで、任意の回転数を設定することは、「転倒」を歩行補助装置の加速度から検知することを意味する。転倒する場合に生じる転倒力は、前下方のベクトルを有する。また、電動歩行補助装置の加速度は、地面に対して平行に働く。
つまり、転倒力と地面の傾斜の余弦(コサイン)が加速度として検知される。その結果、平地の場合に比べ、上り坂では転倒時の加速度が小さく検知される。閾値となる回転数を共通にした場合、上り坂で転倒を検知しにくくなる。傾斜により閾値を補正することで、この問題を解決することが可能となる。
第3の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2の発明にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、歩行補助装置の加速度が所定値以上の場合、モータの回転を停止または所定量逆回転させてもよい。
第4の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2または第3の発明にかかる電動歩行補助装置において、歩行補助装置の後方側を検知する脚部動作検知部をさらに含み、制御部は、脚部動作検知部による検知結果に応じてモータの回転を制御してもよい。
なお、使用者の脚の全部を検知してもよく、使用者の脚のうち膝をそれぞれ個々の脚部動作検知部により検知してもよい。
第5の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第4の発明にかかる電動歩行補助装置において、歩行補助装置の姿勢を検知する姿勢検知センサをさらに含み、制御部は、姿勢検知センサによる検知結果に応じてモータの回転を制御してもよい。
第6の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第5の発明にかかる電動歩行補助装置において、歩行補助装置の車輪または無限軌道の接地状況を検知する接地センサをさらに含み、制御部は、接地センサによる検知結果に応じてモータの回転を制御してもよい。
第7の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第6の発明にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、姿勢検知センサにより歩行補助装置の姿勢が、水平状態から下方の傾斜状態へ変化した場合、モータの回転を通常状態から低減または所定量逆回転させてもよい。
なお、通常状態とは、電動歩行補助装置が水平状態において、アシストされるモータの回転状態を意味する。
第8の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第7の発明にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、姿勢検知センサにより歩行補助装置の姿勢が、前傾状態(下方の傾斜状態)から水平状態へ変化した場合、モータの回転を低減状態から増加して通常の状態に変化させてもよい。
第9の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第8の発明にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、姿勢検知センサにより歩行補助装置の姿勢が、水平状態から後傾状態(上方の傾斜状態)へ変化した場合、モータの回転を通常状態から増加させてもよい。
第10の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第9の発明にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、姿勢検知センサにより歩行補助装置の姿勢が、後傾状態(上方の傾斜状態)から水平状態へ変化した場合、モータの回転を増加状態から低減させてもよい。
第11の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第10の発明にかかる電動歩行補助装置において、歩行補助装置は、フレームに接続されたハンドルを有し、ハンドルは、操作力センサを有してもよい。
第12の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第11の発明にかかる電動歩行補助装置において、ハンドルの形状は、馬蹄形状からなってもよい。
第13の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第12の発明にかかる電動歩行補助装置において、フレームに接続されたハンドルを有し、ハンドルは、フレームに接続された接続部と、接続部から水平下方向へ延在して設けられてもよい。
第14の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面、第2乃至第13の発明にかかる電動歩行補助装置において、フレームに接続されたハンドルを有し、ハンドルは、一方向に延在し、かつ移動可能なグリップ部を有し、グリップ部の位置によりモータの回転を制御してもよい。
第15の発明にかかる電動歩行補助装置は、第11から14のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置において、ハンドルは、跳ね上げ可能な構造を有し、制御部は、ハンドルを跳ね上げた場合に、モータの回転を停止させ、車輪または無限軌道を停止させてもよい。
第16の発明にかかる電動歩行補助装置は、第1から15のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置において、収容部をさらに有し、収容部は、ハンドルよりも下方で、かつ車輪もしくは無限軌道よりも上方に配設され、かつ収容部の一部に制御部が設けられてもよい。
第17の発明にかかる電動歩行補助装置は、一局面に従う電動歩行補助装置において、速度制限部は、車輪または無限軌道の動輪に遠心ブレーキを内蔵させてもよい。
他の局面に従う電動歩行補助装置の制御プログラムは、付加された使用者の人力に応じて、車輪または無限軌道を駆動するモータを回転させるステップと、車輪の回転または無限軌道の回転、または歩行補助装置の速度が所定以上か否か、判定するステップと、上記回転、または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、車輪の回転または無限軌道の回転を制限するステップと、を含むものである。
なお、ここでいう車輪回転もしくは無限軌道の回転には、車輪の角加速度、車輪の角速度、単位時間あたりの車輪の回転数の意味を含む。また歩行補助装置の速度には、歩行補助装置の加速度、速度の意味を含む。
さらに他の局面に従う電動歩行補助装置の制御方法は、付加された使用者の人力に応じて車輪または無限軌道を駆動するモータを回転させる工程と、車輪の回転または無限軌道の回転、または歩行補助装置の速度が所定以上か否か、判定する工程と、回転、または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、車輪または無限軌道の回転を制限する工程とを含むものである。
なお、ここでいう車輪の回転もしくは無限軌道の回転には、車輪の角加速度、車輪の角速度、単位時間あたりの車輪の回転数の意味を含む。また歩行補助装置の速度には、歩行補助装置の加速度、速度の意味を含む。
210 フレーム
220 前輪
230 後輪
240 ハンドル
250 ブレーキユニット
251b シート
260 転倒防止部材
271b 収納部
310 バッテリ
320 モータ
400 制御ユニット
500 速度制限ユニット
592 基板ユニット
610 速度検知センサ
620 ジャイロセンサ
630、630b 脚部検知センサ
640 接地センサ
650 操作力センサ
670 報知装置
700 制御ブレーキユニット
歩行補助装置の一例として電動の歩行車(以下、電動アシスト歩行車という。)を示す。図1は、第1の実施の形態にかかる電動アシスト歩行車100の外観の一例を示す模式的斜視図であり、図2は図1の電動アシスト歩行車100の側面図であり、図3は電動アシスト歩行車100の主な内部構成を示す模式図である。
図1から図3に示すように、電動アシスト歩行車100は、主にフレーム210、一対の前輪220、一対の後輪230、一対のハンドル240、ブレーキユニット250、転倒防止部材260の各部材からなる。
また、電動アシスト歩行車100は、バッテリ310、モータ320、表示部330、制御ユニット400、主電源480、速度制限ユニット500、速度検知センサ610、ジャイロセンサ620、脚部検知センサ630、接地センサ640、操作力センサ650および報知装置670を含む。
なお、必要に応じて表示部330、ジャイロセンサ620、脚部検知センサ630、接地センサ640、および報知装置670を構成から削除してもよい。
また、左右一対のパイプフレーム211,212の各々の後端側には、一対の後輪230の各片輪231,232が設けられている。
各片輪231,232は、前後方向に回転可能に設けられている。
その結果、電動アシスト歩行車100を前進および後退させることが容易であり、また、容易に左右方向に移動または方向転換させることができる。
また、棒状部材241,242には、各々ブレーキレバー251,252が取り付けられている。
続いて、電動アシスト歩行車100は、一対のパイプフレーム211,212間のフレーム213にバッテリ310が固定して設けられる。なお、バッテリ310の上部は、使用者の荷物を収容することができる収容部315が設けられている。
続いて、本実施の形態において、モータ320は、一対の後輪230の各片輪231,232の内部に内蔵されている。
なお、モータ320は、サーボモータ、ステッピングモータ、ACモータ、DCモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。
さらに、本実施の形態においては、モータ320を各片輪231,232内に内蔵することとしたが、これに限定されず、一対の前輪220の各片輪221,222内にのみ内蔵してもよく、一対の前輪220および一対の後輪230の全てに内蔵してもよい。
この場合、速度検知センサ610は、モータ320がブラシレスモータである場合は、モータ320に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車100の速度を算出するように構成させてもよい。
また、電動アシスト歩行車100の制御ユニット400は、車輪220,230の回転数が第1の所定量から一定量下回った場合、アシスト制御をON(オン)にして制御を再開する。
また、制御ユニット400は、ブレーキのON(オン)/OFF(オフ)を繰り返さないよう、ある程度のヒステリシスを設けて、所定の速度が、完全に遅くなればブレーキを解除する。すなわち、第2の所定量よりも一定量下がった場合にのみ、ブレーキを解除する。
しかし、制御ユニット400は、速度によるブレーキを急激に解除すると、転倒等の不安定な姿勢で、再び加速するなど、断続的な動作を繰り返す。
そのため、一旦急ブレーキをかけた場合、ハンドル240から手を離す、または、脚部検知センサ630により使用者の身体が電動アシスト歩行車100に接近する等、別の信号を用いてブレーキの解除を行なう。
すなわち、転倒する場合に生じる転倒力は、前下方のベクトルを有する。また、電動歩行補助装置の加速度は、地面に対して平行に働く。すなわち、水平な道の場合には、水平に働き、上り坂の場合には、上り坂と平行に働く。
その結果、平地の場合に比べ、上り坂では転倒時の加速度が小さく検知される。例えば、仮に閾値となる回転数を共通に設定した場合、上り坂で転倒を検知しにくくなるという問題が生じる。そのために、本実施の形態においては、傾斜により閾値を補正できるよう、所定の回転数を設定している。
図4に示すように、脚部検知センサ630は、フレーム213に設けられる。脚部検知センサ630は、画像センサ、赤外線センサ等からなる。
脚部検知センサ630は、電動アシスト歩行車100の使用者の脚元からの距離を測定することで、脚の動作を検知することができる。
具体的には、図4の脚部検知センサ630は、範囲630ARにおいて使用者の脚が動いているのか、それとも、停止しているのか、離れているのか、近づいているのか、後ろ向きになって座面270に座ろうとしているのかを判定することができる。
その結果、段差を乗り越える場合に、前輪をあげている場合には、接地センサ640の前輪がオフの状態で、上述したジャイロセンサ620の信号により傾斜状態を検知することができる。
一方、坂道を移動している場合には、ジャイロセンサ620の信号により傾斜状態を検知しても、接地センサ640の全輪がオンの状態の場合には、坂道を移動していることを検知することができる。
一対のハンドル240のグリップ部243,244には、使用者が電動アシスト歩行車100を押したり引いたりする力を検知するための操作力センサ650が設けられる。操作力センサ650は棒状部材241,242に対する、押し方向および引き方向のいずれか一方または両方への移動を図示しない弾性部材(例えばバネ)によって規制されており、さらにその移動を検知するためのポテンショメータから構成される。
また、一対のハンドル240は、水平面よりも角度θ1下方へ向けた状態で形成される。それにより歩行者の手を容易に添えることができる。
その結果、使用者が電動アシスト歩行車100を前方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車100を後方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車100の状態を変化させる意思がないのかを認識することができる。
この構成では、使用者は手動の歩行車と同じ操作をするだけで済むため、電動アシスト歩行車100を容易に扱えるようになる。
この場合、グリップ部243,244は、棒状部材241,242に対し、固定されることになるため、構成が簡素となる。
図7は、制御ユニット400の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
脚部検知センサ630により所定範囲内に使用者の脚が存在しない場合には、制御ユニット400は、所定範囲内に使用者の脚が存在するまで待機する(ステップS3のNo)。
操作力センサ650がオンした場合(ステップS4のYes)、制御ユニット400は、オンの状態(グリップ部243,244が、押し方向または引き方向にどの程度移動しているか)に応じて、モータ320を駆動(アシスト制御)する(ステップS5)。
なお、ジャイロセンサ620が設けられている場合は、常にアシスト制御する代わりに、上り坂のみアシスト制御するようにしても良い。この場合、利便性を一定レベルに保ちながら、バッテリの消耗を抑えることができる。
続いて、図10は、速度制限ユニット500の動作の一例を示すフローチャートであり、図11は、速度制限の特性の一例を示す図である。さらに脚部検知センサ630が設けられる場合には、図8のフローチャートに示す処理も行なわれ、ジャイロセンサ620や接地センサ640が設けられる場合には、図12、図13の処理も行なわれる。速度制限ユニット500は、各処理を並行して実行するよう構成されている。
図8に示すように、速度制限ユニット500は、脚部検知センサ630が所定の範囲内に使用者の脚部を検知しているか否かを判定する(ステップS21)。
具体的には、使用者の手をハンドルに伸ばした状態で、使用者の脚部が一対の後輪230の間、もしくは一対の後輪230から後方に50cmの範囲内に存在するか否かを判定する。
脚部が検知されない場合(ステップS21のNo)には、待機する。
次に、図9に示すように、速度制限ユニット500は、主電源480または表示部330のスイッチがオンか否か判定する(ステップS31)。主電源480または表示部330のスイッチがオンしていない場合には(ステップS31のNo)、停止処理ステップ(ステップS32)を実施する。なお、主電源480のスイッチがオンしていない場合には、駆動されないため、主電源480のスイッチがオンされるまで待機する。
次に、主電源480または表示部330のスイッチがオンされた場合(ステップS31のYes)、操作力センサ650がオンか否かを検出する(ステップS33)。操作力センサ650がオフであると判定した場合(ステップS33のNo)、当然ながら、制御ユニット400からモータ320へ駆動指示は出されないが、速度制限ユニット500から、モータ320を励磁させて、車輪が回転しないよう制御する(ステップS34)。この場合、慣性で移動している場合もあるため、速度検知センサ610の値があらかじめ設定された値以下である場合は、急激な制動は行なわず、緩やかな制動を行なうようにしてもよい。
ここで、減速処理とは、操作力センサ650のオンが片側のみ(右側のみ)の場合、または、右側の操作量が多い場合には、左に曲がれるように、右車輪のモータ320の駆動量を増加させる、または左車輪のモータ320の駆動量を減少させるものであり、左側のみの場合、または、左側の操作量が多い場合には、右に曲がれるように、左車輪のモータ320の駆動量を増加させる、または右車輪のモータ320の駆動量を減少させるものである。
図10に示すように、速度制限ユニット500は、速度検知センサ610を確認し、車輪すなわち、一対の前輪220または一対の後輪230の回転、または電動アシスト歩行車100の速度が所定値以下か否かを判定する(ステップS41)。
車輪の回転または電動アシスト歩行車100の速度が所定値以下であると判定された場合(ステップS41のYes)、速度制限ユニット500による処理は行なわず、制御ユニット400のみの制御が行われる。
図11に示すように、車輪の回転数が所定値以下の場合、制動負荷は、ゼロのままであり、車輪の回転数が所定を超過した場合、制動負荷、すなわち、ブレーキ力が、車輪の回転数に応じて負荷が高くなるよう線分BPとして設定することができる。
なお、これに限られず、一定の制動負荷が発生するように構成してもかまわない。
さらに、速度制限ユニット500は、車輪の回転加速度または電動アシスト歩行車の加速度に基づいて、モータ320を制御してもかまわない。この場合、速度が上がる前に減速できるので、速度に基づく場合に比べて速やかに減速できる他、速度を抑えた設定にする必要が無いので、使用者の利便性に影響を与えずに済む。更に速度と加速度による制限を組み合わせることで、利便性と安全性を更に高いレベルで両立できるようになる。
図12の説明においては、接地センサ640が全輪(一対の前輪220および一対の後輪230)とも地面に接地していると仮定して説明する。なお、接地センサ640が全輪とも地面に接地していない場合については、図13を用いて説明する。
上り坂にいると判定された場合(ステップS52のYes)、速度制限ユニット500による処理は行なわず、制御ユニット400のみの制御が行われる。
なお、制御ユニット400のアシストによるトルク量を増加するように制御してもよい。さらに、ジャイロセンサ620からの傾斜量に比例してトルク量を増加させるようにしてもよい。
図13に示すように、速度制限ユニット500は、接地センサ640から全輪(一対の前輪220および一対の後輪230)が接地しているか否かを判定する(ステップS61)。
全輪が接地していると判定された場合(ステップS61のYes)、図8,9,10および図12に示した処理(ステップS62)が行なわれる。
すなわち、片側のみ浮いている、どれか1箇所が浮いている、一対の前輪220のみが浮いている状態であり、使用者に警告を促す。ここで、報知装置670とは、表示装置、警告音を鳴らすブザー、グリップ部243,244に振動を与える等任意の装置であってもよい。
一方、ジャイロセンサ620からの姿勢状態が所定の範囲を超えると判定された場合(ステップS65のNo)、モータ320を逆回転させる(ステップS67)。
すなわち、ジャイロセンサ620からの姿勢状態、具体的には傾斜角度から電動アシスト歩行車100が転倒しない状態であれば、負荷を与えて、一対の前輪220が現在以上浮き上がらないように制御し、電動アシスト歩行車100が転倒する可能性が高い状態であれば、逆回転を行なって一対の前輪220を下げるように制御してもかまわない。
続いて、本発明に係る第2の実施の形態について説明を行う。以下、第2の実施の形態においては、主に、第1の実施の形態と異なる点について説明し、第1の実施の形態と同一の構成については、説明を繰り返さないものとする。
なお、一対の後輪230に限定されず、一対の前輪220に設けてもよい。
また、外部からブレーキ特性を調整できるようにスイッチなどを設けることで、機械的に速度制限の調整を行なうことができるようにも構成できる。また、第1の実施の形態と異なり、制動に電力を用いないため、省電力を図ることができ、アシスト制御に関する時間を延ばすことができる。
なお、第2の実施の形態にいては、抑制ブレーキユニット700のみで制動する例を示したが、これに限られず、高い制動力を発生させるため、モータ320による発電制動、回生制動、または進行方向等と逆方向への駆動力発生を併用してもかまわない。この場合、バッテリの消耗を抑えつつ、抑制ブレーキユニット700をコンパクトにすることができる。
続いて、本発明に係る第3の実施の形態について説明を行う。以下、第3の実施の形態においては、主に、第1および第2の実施の形態と異なる点について説明し、第1および第2の実施の形態と同一の構成については、説明を繰り返さないものとする。
また、馬蹄状部材240bおよびパイプフレーム241bが、一対のパイプフレーム211b,212bに対して回動可能に設けられる。なお、馬蹄状部材240bおよびパイプフレーム241bの回動は、ロック機構(図示せず)が設けられてもよい。
なお、馬蹄状部材240bおよびパイプフレーム241bが回動された場合、車輪221,222,231,232が動作しないように、抑制ブレーキユニット700またはモータ320により停止される。この場合、ユーザは、一対のパイプフレーム211b,212bの間に設けられたシート251bに着座することができる。
シート251bは、図15および図16に示すように、跳ね上げ可能に設けられる。
図17に示すように、脚部検知センサ630bは、収納部271bの基板ユニット592に設けられる。脚部検知センサ630bは、脚部検知センサ630と同様に、画像センサ、赤外線センサ等からなる。
脚部検知センサ630bは、電動アシスト歩行車100bの使用者の左右膝への距離をそれぞれ測定することで、脚の動作を検知することができる。
具体的には、図17の脚部検知センサ630bは、範囲630BRにおいて使用者の脚が動いているのか、それとも、停止しているのか、離れているのか、近づいているのか、後ろ向きになってシート251bに座ろうとしているのかを判定することができる。
各図(a)は、実際の斜面状態および水平状態を示し、各図(b)は、従来の制御ユニット400からモータへのアシスト量の一例を示し、各図(c)は、本実施の形態にかかる制御ユニット400からモータへのアシスト量の一例を示し、各図(d)は、本実施の形態にかかる制御ユニット400からモータへのアシスト量の他の例を示す。
なお、低速走行、すなわち、アシスト量がマイナスの場合、抑制ブレーキユニット700を利用してもよい。
また、アシスト量が徐々に変化するので、ユーザは、安心感を得ることができる。
また、脚部検知センサ630,630bにより使用者の脚部の動き、または距離を検知し、一対の後輪230の回転を制御するので、使用者の脚が停止した場合には、一対の後輪230の回転を停止することができる。また、使用者の脚の距離が遠ざかった場合には、一対の後輪230の回転を停止、または逆回転させることにより、使用者の転倒を防止することができる。
この場合、速度が上がる前に減速できるので、速度に基づく場合に比べて速やかに減速できる他、速度を抑えた設定にする必要が無いので、使用者の利便性に影響を与えずに済む。更に速度と加速度による制限を組み合わせることで、利便性と安全性を更に高いレベルで両立できるようになる。
さらに、本実施例では、一対のハンドル240として、棒状ハンドルのみ、馬蹄状のみを説明したが、棒状ハンドル(水平方向または鉛直方向に延出)および馬蹄形状ハンドルの両方を有してもよい。この場合、使用者の状況によって利用しやすいほうを使い分けることができる。
さらに、本実施形態においては、電動の歩行車を例示して説明したが、これに限定されず、歩行器であってもよい。
Claims (19)
- 車輪または無限軌道を有する歩行補助装置であって、
前記車輪または前記無限軌道を駆動するモータと、
付与される使用者の操作力に応じて前記モータを制御する制御部と、
前記車輪もしくは前記無限軌道の回転、または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、前記操作力とは無関係に前記車輪の回転または無限軌道の回転を制限する速度制限部と、を含み、
前記速度制限部は、前記車輪もしくは前記無限軌道の回転、または前記歩行補助装置の速度が所定値を超過した場合、前記モータの回転を制動し、前記車輪または前記無限軌道を停止させる、電動歩行補助装置。 - 前記速度制限部は、前記モータの単位時間あたりの回転数が所定以上の場合、前記モータの単位時間あたりの回転数を低下させるためのトルクを前記モータに発生させる、請求項1記載の電動歩行補助装置。
- 前記制御部は、前記歩行補助装置の加速度が所定値以上の場合、前記モータの回転を停止または所定量逆回転させる、請求項1または2記載の電動歩行補助装置。
- 前記歩行補助装置の後方側の前記使用者の脚部を検知する脚部動作検知部をさらに含み、
前記制御部は、前記脚部動作検知部による検知結果に応じて前記モータの回転を制御する、請求項1から3のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置の姿勢を検知する姿勢検知センサをさらに含み、
前記制御部は、前記姿勢検知センサによる検知結果に応じて前記モータの回転を制御する、請求項1から4のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置の車輪または無限軌道の接地状況を検知する接地センサをさらに含み、
前記制御部は、前記接地センサによる検知結果に応じて前記モータの回転を制御する、請求項1から5のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - 前記制御部は、前記姿勢検知センサにより前記歩行補助装置の姿勢が、水平状態から前傾状態へ変化した場合、前記モータの回転を通常状態から低減または所定量逆回転させる、請求項5に記載の電動歩行補助装置。
- 前記制御部は、前記姿勢検知センサにより前記歩行補助装置の姿勢が、前傾状態から水平状態へ変化した場合、前記モータの回転を低減状態から増加させる、請求項5に記載の電動歩行補助装置。
- 前記制御部は、前記姿勢検知センサにより前記歩行補助装置の姿勢が、水平状態から後傾状態へ変化した場合、前記モータの回転を通常状態から増加させる、請求項5に記載の電動歩行補助装置。
- 前記制御部は、前記姿勢検知センサにより前記歩行補助装置の姿勢が、後傾状態から水平状態へ変化した場合、前記モータの回転を増加状態から低減させる、請求項5に記載の電動歩行補助装置。
- フレームに接続されたハンドルを有し、
前記ハンドルは、操作力センサを有する、請求項1から10のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - フレームに接続されたハンドルを有し、
前記ハンドルの形状は、馬蹄形状からなる、請求項1から11のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - フレームに接続されたハンドルを有し、
前記ハンドルは、前記フレームに接続された接続部と、
接続部から水平下方向へ延在して設けられた、請求項1から12のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - フレームに接続されたハンドルを有し、
前記ハンドルは、一方向に延在し、かつ移動可能なグリップ部を有し、
前記グリップ部の位置により前記モータの回転を制御する、請求項1から13のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - 前記ハンドルは、跳ね上げ可能な構造を有し、
前記制御部は、前記ハンドルを跳ね上げた場合に、前記モータの回転を停止させ、前記車輪または前記無限軌道を停止させる、請求項11から14のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - フレームに接続されたハンドルを有し、
収容部をさらに有し、
前記収容部は、前記ハンドルよりも下方で、かつ前記車輪もしくは前記無限軌道よりも上方に配設され、かつ前記収容部の一部に前記制御部が設けられた、請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の電動歩行補助装置。 - 前記速度制限部は、前記車輪または無限軌道の動輪に遠心ブレーキを内蔵させた、請求項1記載の電動歩行補助装置。
- 電動歩行補助装置の制御プログラムであって、
付加された使用者の操作力に応じて車輪または無限軌道を駆動するモータを回転させるステップと、
前記車輪または無限軌道の回転、または前記歩行補助装置の速度が所定以上か否か、判定するステップと、
前記回転、または前記歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、前記操作力とは無関係に前記車輪または無限軌道の回転を制限するステップと、を含み、
前記車輪もしくは前記無限軌道の回転、または前記歩行補助装置の速度が所定値を超過した場合、前記モータの回転を制動し、前記車輪または前記無限軌道を停止させる、電動歩行補助装置の制御プログラム。 - 電動歩行補助装置の制御方法であって、
付加された使用者の操作力に応じて車輪または無限軌道を駆動するモータを回転させる工程と、
前記車輪または無限軌道の回転、または前記歩行補助装置の速度が所定以上か否か、判定する工程と、
前記回転、または歩行補助装置の速度が所定以上と判定された場合に、前記操作力とは無関係に前記車輪または無限軌道の回転を制限する工程と、を含み、
前記車輪もしくは前記無限軌道の回転、または前記歩行補助装置の速度が所定値を超過した場合、前記モータの回転を制動し、前記車輪または前記無限軌道を停止させる、電動歩行補助装置の制御方法。
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