CN113712788B - 智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器。所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，本发明所述的智能助行器的防摔控制方法包括：当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，对电机施加与移动方向相反的防摔制动力矩。

Description

智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器

技术领域

本发明涉及智能助行器的技术领域，特别是涉及一种智能助行器的防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器。

背景技术

随着时代的发展和科技的进步，为方便老人或其他腿部力量较弱的人群出行，出现了多种辅助老人或其他腿部力量较弱人群行走的四角拐助行器。

目前市面上的四角拐助行器主要包括3种：

1、足式：四个支撑腿全部为足式。

足式助行器的防滑性能较好，但需要使用者将助行器提起或左右挪动才可向前行走，使用不方便，且不适用于手部力量较弱的人群。

2、轮足式：前面为普通轮式，后面为足式。

轮足式助行器相对于足式助行器，移动更为轻松，但不具备防滑功能，存在较大的安全隐患。

3、轮式：前面为万向轮，后面为普通轮式。

轮式助行器的转向更为灵活，且配备手刹，具备一定的防滑功能。但手刹要求使用者手部有力，不适用于手部力量较弱的人群。

因此，针对老人及其他体力较差的人群，仍然需要一款助行方便，且具备主动防滑功能，安全性能好的助行器。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种智能助行器的防滑及防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器，在智能助行器移动过程中提供反向作用力，提高了智能助行器的防滑和防摔性能。

第一方面，本发明提供一种智能助行器的防滑控制方法，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：

当所述智能助行器移动时，获取所述智能助行器的防滑控制参数，所述防滑控制参数包括以下至少一项：所述电机的转动速度、所述电机的转动加速度、所述智能助行器的防滑控制级别；

对所述电机施加与所述电机的转动方向相反的力矩，其中，所述力矩的大小与所述防滑控制参数的大小正相关。

进一步地，当所述防滑控制参数包括所述电机的转动速度和/或所述电机的转动加速度，所述方法还包括：

根据预设的档位参数，获取所述智能助行器的防滑等级；

根据所述防滑等级确定所述力矩的最大值。

进一步地，所述方法还包括：

获取预先设定的最低防滑干预阈值；

当所述智能助行器的移动速度小于所述最低防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

进一步地，当所述防滑控制参数包括所述智能助行器的防滑控制级别时，所述方法还包括：

获取当前的所述防滑控制级别对应的级别防滑干预阈值；

当所述智能助行器的移动速度小于所述级别防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

进一步地，所述方法还包括：

获取所述助行器的姿态；

当所述姿态指示所述助行器处于上坡路面时，减小所述力矩；

当所述姿态指示所述助行器处于下坡路面时，增大所述力矩。

第二方面，本发明提供一种智能助行器的防摔控制方法，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：

当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

进一步地，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量达到最大值后，根据所述第一制动力矩确定所述防摔制动力矩。

进一步地，当所述电机的位置变化量达到最大值后，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量减小至小于或等于第一解除阈值，和/或者，当所述防摔制动力矩与最大防摔制动力矩之间的差值大于或等于第二解除阈值，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩。

第三方面，本发明还提供一种智能助行器的防滑控制装置，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，该装置包括：

防滑控制参数获取模块，用于当所述智能助行器移动时，获取所述智能助行器的防滑控制参数，所述防滑控制参数包括以下至少一项：所述电机的转动速度、所述电机的转动加速度、所述智能助行器的防滑控制级别；

力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机的转动方向相反的力矩，其中，所述力矩的大小与所述防滑控制参数的大小正相关。

第四方面，本发明还提供一种智能助行器的防摔控制装置，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，该装置包括：

位置记录模块，用于当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

第一制动力矩确定模块，用于根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

第二制动力矩确定模块，用于根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

防摔制动力矩确定模块，用于根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

防摔制动力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

第五方面，本发明还提供一种智能助行器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前述的智能助行器的防滑控制方法和/或防摔控制方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前述的智能助行器的防滑控制方法和/或防摔控制方法的步骤。

本发明提供的智能助行器的防滑及防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器，充分考虑了使用者的不同的身体状况和出行时的不同路况，针对各种使用需求，提供个性化的防滑功能。智能防滑模式下，系统可根据助行器的移动速度和加速度自动调节反向力矩，使得防滑功能更加智能化；恒定防滑模式下，根据使用者预设的防滑等级提供大小不同的反向力矩，并结合姿态检测功能，上下坡时自动调整反向力矩的减小和增大，更加灵活地适用使用者的实际适用需求。并进一步，在两种防滑模式下，都具备主动防摔功能，使得使用者在使用过程中发生意外时，能够通过对电机施加反向的制动力矩，使得助行器对使用者提供的反向支撑力，防止使用者因智能助行器突然加速快速移动而摔倒，大大提高了智能助行器的安全性能，保障了使用者的安全和健康。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1为本发明提供的一种智能助行器的结构示意图；

图2为本发明提供的一种智能助行器的防滑控制方法的流程图；

图3为本发明提供的一种智能助行器的防摔控制方法的流程图；

图4为本发明提供的一种智能助行器的防滑控制装置的结构示意图。

附图标记：11-前轮；12-后轮；13-扶手；14-操作终端；15-控制终端；16-供电电源。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例所述的智能助行器具体可以是四角拐助行器、电动轮椅、购物助行车、手推车等，该智能助行器具有前轮和后轮，且后轮或前轮由电机驱动，如图1所示，以该智能助行器为四角拐助行器为例，进行说明。

如图1所示，该智能助行器包括车体，车体底部设置有前轮11和后轮12，前轮11由电机驱动，后轮12为万向从动轮。在其他实施例中，可根据实际应用场景，设置后轮由电机驱动，前轮为从动轮；或前后轮均由电机驱动。

在图1的例子中，该智能助行器左右两侧设有供使用者抓握的扶手13，其中一侧扶手旁设置有操作终端14，在车体上还设置有控制终端15和供电电源16。

其中，操作终端14包括功能操作按钮，显示模组和恒速检测传感器。功能操作按钮至少包括开关机键、防滑模式选择键、防摔功能解除键。显示模组可用于显示该智能助行器运行中的速度、档位、防滑控制级别、剩余电量、功能模式等参数，也可以搭配功能操作按钮一起使用，便于使用者调节该智能助行器的各项档位、参数。本领域技术人员应当了解，显示模组可选用人机交互的触摸显示屏，任意一个或多个功能操作按钮均可以替换成为人机交互的触摸显示屏UI界面的图标按键。

控制终端15包括核心控制器、测速模块、姿态检测模块、电流检测模块、电压检测模块和电机驱动模块，其中，测速模块可以通过电机的位置，获取电机的转速，并进一步根据转速计算出智能助行器的移动速度，姿态检测模块可以是三轴陀螺仪，用于检测智能助行器的姿态。在本申请实施例中，智能助行器的电机控制由核心控制器来实现，该核心控制器可以是控制芯片，例如FPGA芯片，在其他例子中，还可以是其他的控制器或控制芯片，也可以是由操作终端中设置的控制芯片来实现。

在传统技术方案中，智能助行器的车轮均无电机控制，只能通过手动控制手刹来实现防滑控制，但这对使用者的手部力量和精细控制度都有较高要求。一方面，当助行器速度较快并需要紧急刹停时，需要使用者较大的握力；另一方面，在正常前进过程中，使用者的速度可能时快时慢，这就需要使用者一直握着手刹，并根据当前速度调节手部对手刹施加的握力，以匹配当前速度。对于手部力量较弱和精细控制度较差的使用者来说，助行器的防滑功能就难以实现，使用过程中存在滑倒的安全隐患。

针对这一技术问题，本申请实施例在传统的手刹防滑方式的基础上，将传统助行器的前轮和/或后轮改为电机驱动，并通过上述的控制终端对电机控制实现防滑控制方法。

在一个例子中，如图2所示，该防滑控制方法包括如下步骤：

S11：当所述智能助行器移动时，获取所述智能助行器的防滑控制参数，所述防滑控制参数包括以下至少一项：所述电机的转动速度、所述电机的转动加速度、所述智能助行器的防滑控制级别；

S12：对所述电机施加与所述电机的转动方向相反的力矩，其中，所述力矩的大小与所述防滑控制参数的大小正相关。

其中，该智能助行器的移动状态可以是通过控制终端15内的测速模块检测电机的转动速度获取，该移动状态可以是向前移动，也可以是向后移动，或者转向移动。

在获取到电机的转动速度后，可以根据转动速度的变化量，来获取到电机的转动加速度。而防滑控制级别，则可以是通过图1中的操作终端14来预设或预先选择。

上述的正相关，是指防滑控制参数越大，则力矩越大，实现了根据防滑控制参数调节对电机施加的反向力矩的大小，提高了助行器的防滑性能，使得助行器的使用更为安全便捷。

在优选的例子中，可以通过设置专有的防滑模式，来实现上述的防滑控制，该防滑模式可以是自动进入，也可以是通过触发操作终端的相关操作，手动选择进入。

具体的例子中，针对使用者的不同身体状况或不用的使用场景，防滑模式可以包括智能防滑模式和恒定防滑模式两种，用户可自由选择。在智能防滑模式下，系统根据助行器的移动速度和/或加速度，也即，电机的转动速度和/或转动加速度，自动调节对电机施加的反向力矩，实现自动和智能防滑。在恒定防滑模式下，系统根据使用者手动选择的防滑级别，对电机施加与防滑级别匹配的恒定大小的反向力矩。

优选的，智能防滑模式下，用户也可手动选择不同的防滑档位，每个防滑档位对应不同的防滑等级，每个防滑等级对应不同的力矩最大值。在一个优选的实施例中，当所述防滑控制参数包括所述电机的转动速度和/或所述电机的转动加速度，所述方法还包括：

S21：根据预设的档位参数，获取所述智能助行器的防滑等级；

S22：根据所述防滑等级确定所述力矩的最大值。

其中，预设的档位可以是通过图1中的操作终端14来预设或预先选择。每个防滑档位对应不同的防滑等级，进而对应不同的最大力矩值。在设定了档位之后，如果根据电机转动的速度和/或加速度得到的反向力矩值大于该档位的最大力矩值，则对电机施加的实际力矩值为该档位的最大力矩值。

在实际使用中，当电机转动的速度较小时，滑倒的风险较低，这种情况下对电机施加反向力矩，并不会对用户产生实质性的帮助，反而增大了用户推行助行器需要耗费的力量，并且带来一定的资源浪费。因此，在一个优选的实施例中，所述方法还包括：

S31：获取预先设定的最低防滑干预阈值；

S32：当所述智能助行器的移动速度小于所述最低防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

最低防滑干预阈值可以是生产方结合过往使用和实验数据，预先设定在操作系统中；也可以是使用者结合自身的身体状况或路面状况，通过图1中的操作终端14来设置。

而在恒定防滑模式下，防滑控制参数包括预设的防滑控制级别，级别越大，施加给电机的反向力矩越大。由于恒定防滑模式的每个级别对应的反向力矩值恒定，那么可能存在当使用者的推行速度较小，而当前级别对应的反向力矩较大时，电机将在反向力矩作用下停止转动，使用者无法前进的情况。针对此问题，本申请实施例的恒定防滑模式下，每个防滑控制级别对应有不同的级别防滑干预值。

在一个优选的实施例中，当所述防滑控制参数包括所述智能助行器的防滑控制级别时，所述方法还包括：

S41：获取当前的所述防滑控制级别对应的级别防滑干预阈值；

S42：当所述智能助行器的移动速度小于所述级别防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

通过设定级别防滑干预阈值，避免了在恒定防滑模式下，力气较小的使用者无法推行助行器的情况发生。

另外，因为每个使用者在实际出行途中，所要面对的路况都是十分复杂的，其中上坡和下坡都是较为常见并且会影响使用者出行体验的路况。为了防止使用者上坡时推行助行器的难度增大，或下坡时助行器受重力作用加快速度而降低防滑功能，优选的，系统会实时检测智能助行器的姿态，并根据助行器的姿态调整反向力矩的大小。

在一个优选的实施例中，所述方法还包括：

S51：获取所述助行器的姿态；

S52：当所述姿态指示所述助行器处于上坡路面时，减小所述力矩；

S53：当所述姿态指示所述助行器处于下坡路面时，增大所述力矩。

在一些上坡路面坡度更大的场景中，还可以是减小所述力矩为零，并提供反向力矩，即，提供向上的助力，辅助用户上坡。

上述几种防滑控制方法，可以根据使用者的个性设置和智能助行器的实际移动情况，提供适宜大小的反向力矩，使得智能助行器更加安全便捷。

但在一些特殊情况下，智能助行器的移动速度过快，或加速度过快，使用者的脚步没有跟上助行器的移动，手却抓握着扶手，被助行器带动身体前倾而导致摔倒，这将给使用者的安全和健康带来巨大的隐患。针对上述问题，如图3所示，本发明还提供一种智能助行器的防摔控制方法，在一个具体的实施例中，本发明提供的一种智能助行器的防摔控制方法还包括：

S61：当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

S62：根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

S63：根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

S64：根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

S65：对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

优选的，当系统判定助行器速度和加速度都在增加，若加速度超过1g，移动速度超过3.5km/h，意味同时超出了系统设定的跌倒报警值。

此时，系统记录当前助行器电机初始位置为S0，同时实时检测电机和助行器的位置变化方向。

当使用者向前摔倒时，助行器向前移动，电机向前转动。控制终端实时获取电机的位置以及计算该电机的实时位置与初始位置S0的差值，即电机的位置变化量，为delS，控制终端根据delS计算得到电机的位置制动力矩值为pwm1。

同时，控制终端实时计算助行器向前移动速度和加速度，并根据向前移动的速度和加速度得到电机的速度制动力矩值为pwm2。

优选的，pwm1和pwm2之和为防摔制动力矩。对电机施加反向的制动防摔力矩，可使得电机停止向前转动。

电机停止转动后记录当前电机位置为S1，此时S1与S0差值最大，记录此时的防摔制动力矩为为MaxPwm。此后，使用者将借助助行器的支撑力慢慢站直，同时，助行器也将在反向力矩的作用和使用者的抓握力之下，逐步向后移动。因此，当所述电机的位置变化量达到最大值后，只根据由delS计算得到电机的位置制动力矩值pwm1确定防摔制动力矩。

使用者逐渐站稳后，系统可以通过自动防摔解除算法解除对电机施加的防摔制动力矩。

由于使用者站立过程中，手部施加于助行器的力逐渐减少，使得助行器开始逐步向后移动，电机的反向力矩也开始不断减小，因此可利用实时位置变化量与最大位置变化量的差值，或反向力矩与最大的防摔制动力矩的差值，来判断当前助行器是否出于安全状态，能否解除防摔模式。

在一个优选的实施例中，电机当前位置与S0的差值delS持续减小，反向力矩与MaxPwm差值delPwm不断增大。当delS小于设定阀值或delPwm大于设定阀值时，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩，即防摔模式自动解除。

在另一个实施例中，也可以由使用者本人站稳之后，通过控制终端手动选择退出主动防摔功能，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩。

与上述的智能助行器的防滑控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器的防滑控制装置，如图4所示，该装置包括：

防滑控制参数获取模块，用于当所述智能助行器移动时，获取所述智能助行器的防滑控制参数，所述防滑控制参数包括以下至少一项：所述电机的转动速度、所述电机的转动加速度、所述智能助行器的防滑控制级别；

力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机的转动方向相反的力矩，其中，所述力矩的大小与所述防滑控制参数的大小正相关。

优选的，当所述防滑控制参数包括所述电机的转动速度和/或所述电机的转动加速度，所述装置还包括：

防滑等级获取模块，用于根据预设的档位参数，获取所述智能助行器的防滑等级；

力矩最大值确定模块，用于根据所述防滑等级确定所述力矩的最大值。

优选的，该装置还包括：

最低防滑干预阈值获取模块，用于获取预先设定的最低防滑干预阈值；

第一力矩解除模块，用于当所述智能助行器的移动速度小于所述最低防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

优选的，当所述防滑控制参数包括所述智能助行器的防滑控制级别时，所述装置还包括：

级别防滑干预阈值获取模块，用于获取当前的所述防滑控级别位对应的级别防滑干预阈值；

第二力矩解除模块，用于当所述智能助行器的移动速度小于所述最低防滑干预阈值时，使所述力矩为零。

优选的，所述装置还包括：

姿态获取模块，用于获取所述助行器的姿态；

力矩减小模块，用于当所述姿态指示所述助行器处于上坡路面时，减小所述力矩；

力矩增大模块，用于当所述姿态指示所述助行器处于下坡路面时，增大所述力矩。

与上述的智能助行器的防摔控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器的防摔控制装置，所述装置包括：

位置记录模块，用于当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

第一制动力矩确定模块，用于根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

第二制动力矩确定模块，用于根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

防摔制动力矩确定模块，用于根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

防摔制动力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

优选的，所述装置还包括：

第一防摔制动力矩确定单元，用于当所述电机的位置变化量达到最大值后，根据所述第一制动力矩确定防摔制动力矩。

优选的，所述装置还包括：

防摔制动力矩解除模块，用于当所述电机的位置变化量达到最大值后，当所述电机的位置变化量减小至小于第一解除阈值，或者，当所述防摔制动力矩与最大防摔制动力矩之间的差值大于第二解除阈值，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩。

与上述的智能助行器的防滑控制方法相对应，本申请实施例提供一种智能助行器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的防滑控制方法和/或防摔控制方法的步骤。

与上述的智能助行器的防滑控制方法相对应，本申请实施例还提供一种控制器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的防滑控制方法和/或防摔控制方法的步骤。

本发明提供的智能助行器的防滑及防摔控制方法及装置、智能助行器、控制器，充分考虑了使用者的不同的身体状况和出行时的不同路况，针对各种使用需求，提供个性化的防滑功能。智能防滑模式下，系统可根据助行器的移动速度和加速度自动调节反向力矩，使得防滑功能更加智能化；恒定防滑模式下，根据使用者预设的防滑级别提供大小不同的反向力矩，并结合姿态检测功能，上下坡时自动调整反向力矩的减小和增大，更加灵活地适用使用者的实际适用需求。并进一步，在两种防滑模式下，都具备主动防摔功能，使得使用者在使用过程中发生意外时，能够通过对电机施加反向的制动力矩，使得助行器对使用者提供的反向支撑力，防止使用者因智能助行器突然加速快速移动而摔倒，大大提高了智能助行器的安全性能，保障了使用者的安全和健康。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种智能助行器的防摔控制方法，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，其特征在于，该方法包括如下步骤：

当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

2.根据权利要求1所述的一种智能助行器的防摔控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量达到最大值后，根据所述第一制动力矩确定所述防摔制动力矩。

3.根据权利要求2所述的一种智能助行器的防摔控制方法，其特征在于，当所述电机的位置变化量达到最大值后，所述方法还包括：

当所述电机的位置变化量减小至小于或等于第一解除阈值，和/或者，当所述防摔制动力矩与最大防摔制动力矩之间的差值大于或等于第二解除阈值，停止对所述电机施加所述防摔制动力矩。

4.一种智能助行器的防摔控制装置，所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和/或后轮，所述前轮和/或后轮由电机驱动，其特征在于，该装置包括：

位置记录模块，用于当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；

第一制动力矩确定模块，用于根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；

第二制动力矩确定模块，用于根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；

防摔制动力矩确定模块，用于根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，确定防摔制动力矩；

防摔制动力矩施加模块，用于对所述电机施加与所述电机移动方向相反的所述防摔制动力矩。

5.一种智能助行器，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至3任一项所述的方法的步骤。

6.一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至3任一项所述的方法的步骤。

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