CN106672140A - 滑板车与驱动控制系统 - Google Patents

Abstract

滑板车与驱动控制系统，既能自动化移动、又能载人的车辆。踏板比传统滑板车踏板短，成为小L 型车架；踏板具有折叠机构，踏板折叠状态下，至少是两个踏板叠层布设或者两个踏板并列布设，踏板展开状态下，两个踏板近似一字型。基于传感器实现的人机混合动力驱动的车辆，大幅降低机电性能，使重量大幅减轻；自动保护系统可以使车辆的设计生产制造能精准的服务于特定体重的驾驶者；微型电机及散热的技术方案、自动化控制系统、车部件的多重改进，等等，相互增效。综合采取若干个措施来减小体积减轻重量简化结构。从而整体性能显著改善。

Description

滑板车与驱动控制系统

相关专利申请的交叉引用：2015-01-06提交的中国专利申请2015100025022涉及交通移动的系统；2015-01-09提交的中国专利申请2015100087508滑板车与驱动控制系统；2015-03-23提交的中国专利申请2015201639972滑板车与驱动控制系统；2015-10-17提交的中国专利申请2015106682579滑板车与驱动控制系统；2015-08-28提交的中国专利申请201510538156X机车及控制系统；2015-09-19提交的中国专利申请2015105974796涉及交通移动的系统。本专利申请要求主张以上在先的专利申请的优先权申请日及相关权益，以引用方式全文并入于此。

技术领域

涉及城市通勤自行车、机动交通运载工具、紧凑轻小型电动移动系统、紧凑轻小型便携的电动交通运输、车辆配套、驱动控制系统，特别是单人驾驶的滑板车底盘以及车架、人机混合助动力型车辆，滑板车（scooter、skateboard）之称谓不应该形成不正当的限定。

背景技术

常人不用练习无需技术就能驾驶的轻小型便携式电动车，用于短途个人移动是所需的。代表性的成为一种运输工具领域 ,满足流动性的需求,尤其是在城市,与汽车或者轨道交通互补，包括 10公里之内的个人移动。如果改善小轮径车的性能，有助于替换大轮径城市车辆，随之，简化车体结构减重减料无数倍，对整个行业产生影响，所以优化小轮车具有重要意义。易驾驶和实用级的极端轻小的滑板车中，先有技术很多，但是各有缺点，不能达到较好的综合性能，在紧凑轻小、简单便携、动力和使用性能等等方面还需要完善。

平行于地面的无车把无立管的滑板不便于携带，需要俯身弯腰才能提携车，携带时容易弄脏手。传统判断标准中，常常认为放在包裹里面的小型电动车，因为它体积小，就是好的。例如带有驱动装置的电动鞋很小，但是它需要练习驾驶技术，还要频繁的脱和穿，脱掉之后携带时并不方便。 L型车架的折叠电动滑板车，沉重体积大不便携，踏板比较长，碍事，例如乘坐地铁或者人员密集的路上，需要频繁的俯身将车架折叠起来。短踏板空间如果太小，不利于人力滑行（脚踏地面），所以用于承重的长踏板必不可少。先有的驱动电池安置于踏板是首选，也便于踏板承重。在保证承重的情况下，电动滑板车要保证踏板的受力需求，踏板或车身需要容置电池，还需要折叠以减小体积，多重因素导致重量难以下降。

由于电池的放电倍率、电池容量、电机性能的因素，难以减重，如果将电气系统设置并制造成极致轻小，电机和电池的性能也相对脆弱，电子器件的可靠性与故障比率随之提高。对车架和电器系统的破坏还源于，用户经常有意或者无意的超出安全许可范围不正当的使用车辆，过量负载时，容易引发交通事故而难以判断责任，对于厂家来说，很难避免用户意外的超出安全许可使用过量负载引发事故。在成熟技术中，各方面性能已经达到极限临界值，不可能大幅度减重，任何一个部件减少 100克也会面临风险，矛盾的是，对于每人来说，特别是针对弱小的成年人或者成年女性来说，如果长时间用手提携的话，车越轻，体积越小，越是便携，越是实用，因此轻小便携成为挑战。厂家生产并设置产品的参数时，必须要考虑到意外的运营环境，出于安全考虑，设计生产制造者只能为了普遍的适应性，选取一个较可靠的参数值，把车做的比较结实和沉重。纵观本领域，每种车的综合性能都欠佳，很难显著的改变现状。

发明内容

本发明旨在于解决先有问题，提供人机共用可选型交通移动系统，车+多种电子控制，以支持载人/无人模式来实现轻小便携机车。发明是这样实现的： L型滑板车，纵向立管与底盘前部连接构成 L型车架，踏板明显的比传统滑板车踏板要短成为小 L变体型踏板的小 L型滑板车+人机混合助动力系统； L型滑板车+（无人值守）自动化驾驶控制系统； L型滑板车 +包含电机驱动装置的不同种驱动控制系统，其包括人力滑行驾驶、人力操控电动驾驶、人机混合助动力驾驶、自动化驾驶中的任意三种； L型滑板车 +立管与底盘是可拆装模式，车头的转向轴组件与自行车相同，其包括前轮、前轮轴支架、车头轴套管、轴承、前立管，具有脚轮的相同底盘在拆除前立管或安装前立管时都支持驾驶，在机动状态下支持无立管的行驶模式；变体型踏板的小 L型滑板车+立管与底盘为快速拆装模式。折叠型踏板的小 L型滑板车，踏板具有折叠机构，踏板折叠状态下，至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，形成小 L型滑板车（踏板展开状态下，踏板近似一字型，增加车体长度），其折叠与机构伴随明书逐步描述。

还包括以下多项改进在说明书后文逐步描述：精准的服务于特定载重范围内的自动保护系统，预设的车辆载重条件、预设的载重数值、传感器感测到的信号这三者相关；向驱动电机的供电电池之布设；驱动控制系统：驱动电机是轻型高速大功率的强制风冷电机、人机混合助动力驱动控制系统、由温度传感器实施的驱动电机热保护控制系统，当三者结合时相互增效；提高散热性能的多项措施。立管与底盘及其结合、机械部件、电器部件、电子操控系统及驱动装置、自动化驾驶系统、多模式操控系统、整车轻量化。

优点和技术效果：车身相当于臂长，能长时间提携，放进袋内背在身上。相对自行车而言，体积小 20--30倍，不占空间不易丢失，短途出行时，轻便灵活，长途时配备 10公斤电池也比自行车轻，人机混合助动力情况下，电池放电 10--15小时以上，性能接近自行车。小轮车底盘低，能随时下车，自行车除了急刹只能撞上去，下半身被束缚。相对于自平衡电动独轮车或电动两轮车 segway 而言，它们无法人力滑行，不具有运动功能。相对于其他滑板车而言，本车踏板缩短并且结构简化。本发明可以代替大量的大轮径城市车辆，简化车体结构减重减料无数倍，大幅降低生产成本无数倍、省料、省橡胶轮胎无数倍，对交通出行方式产生影响。

作为随身电源给随身电器供电。乘坐公交地铁，可以把随身的背包挂在车上，近似行李车、行李箱，它比别人行李箱还短小，普通行李箱能坐公交。从而重新思考环保的意义和对交通的认识。作为一种新型的轻小的便携的滑行跑步机车，将体育运动和交通代步结合。大量的驱动控制、电器化、自动化、智能化的设备、电子操控系统及驱动装置、自动化驾驶、多模式操控、轻小化的技术方案结合在一起的优点结合说明书进一步给出。以此形成性能完善综合表现优秀的整车，创造全新的应用、产品定位、新的生活方式。

附图说明：图 1是展开状态示意图。

图 2是踏板折叠示意图。

图 3是 L型车架折叠示意图。

图 4是整车和车架折叠示意图。

图 5是踏板上翻折展开状态侧视透视图。

图 6是踏板折叠状态侧视透视。

图 7是 L型车架折叠侧视透视图。

图 8是整车折叠侧视透视图。

图 9是顶视图透视图。

图 10-1、10-2是一种下翻折折叠踏板示意图。

图 11-1、11-2是踏板并列折叠与拆装式立管结合示意图。

图 12-1、12-2是踏板中部折叠铰接的示意图。

图 13-1、13-2是踏板水平转折叠层示意图。

图14-a至14-e示意滑板车纵向伸缩机构，立体主视图展现伸展至折叠的过程。

具体实施方式：术语定义。

数据处理器，含义包括： DSP、FPGA、CPU、PLC、MCU、AP、ARM、可编程单片机、高速可编程数字信号处理芯片，等等。终端操控器，含义包括：数据处理器、可编写执行程序及可调用软件，具有显示器及交互操作界面的无线通讯设备，可体现为（手持）无线移动电话（不限于常见的智能手机），还可表现为外设于人体的不同功能模块关联的整合于服装服饰的可穿戴智能电子设备，例，穿戴于头、颈、腰、腕、手脚、躯干或四肢，包括头机、手表、腰饰、手套、手环、臂环、背包、人体配饰。显示器包括：显示信息的可视界面、屏幕、触摸控制屏、投影仪。立体视觉传感器包括：三维立体机器视觉, 常常采用双目视觉三角测量法实现立体深度的环境信息。万向轮包括安装在具有偏心距支架上而且能在动载中自定义垂向轴心自由地360 度绕垂向轴线旋转，向地面任意方向转向行驶。按安装方式，例如平板型、螺杆型和插销型。中文常说的万向轮（还包括全向轮mecanum wheels、omni wheel）在本文称为适向轮，它被电机驱动时称为适向驱动轮。适向，是指（自）适应方向。适向机构包括：适向车架（回旋扭转机构）、适向轮（包括万向轮、有限角度内倾斜设置并旋摆的万向轮），两者同时运用则提高车体转向能力兼具驱动效能。滑板车含义包括：相同特性是，侧视时主车架呈 L型，通常是小轮径（除非特殊需求，一般不超过 14寸），能站立驾驶的车辆，比较长的前立管（套叠伸缩或非伸缩式，有时是折叠式）；典型的是两个构件的 L形车架，可折叠或不可折叠的（两轮或三轮）滑板车；衍生出的变种和分支是，一个前立管和两个拖拽臂的（折叠或非折叠），顶视时两个拖拽臂呈夹角，常常设置成为三轮车，因具有适向轮时的行驶形态，而被国人非正式称谓：龙行车、游龙车、蛙式车；也具有电力驱动、三轮或四轮、有时加装鞍管以及座椅、大而且重、两根前立管，等等近似衍生车型。本文所述的，人或人力是理想的表述和实施，适宜时，可被一种外力替换，例如人机混合助动力是驾驶者（自动化装置）产生类似于人腿脚踩踏动作的机械式推动力。人力滑行、人力驱动的含义包括人力驱动车辆移动，不限于踏地推动车辆移动，但是包括人力自行车的驱动方式。下文对各个单元、部件、配置、功能、结构进一步阐述。

小 L型滑板车，第一踏板明显的比传统滑板车踏板要短成为小 L型车架，（而展开时，踏板可更长，特别是尾部设置脚轮时，增减前后轮距具有更好的稳定性）：参照附图 1--9。本车特别适用于低速车，所以一只手用于掌握方向 ,第二个手是自由的。前立管长度80--140厘米，横截面是 7*5厘米的方管或者等边六角形截面管。立管与第一踏板构成 L型车架，（第一踏板是指靠近立管的踏板），第一踏板明显的比传统滑板车踏板要短，以此形成小 L型车架；第一踏板尾部具有横向于车身的折叠轴，第一踏板与第二踏板借助折叠轴连接；在折叠状态下，两个踏板是叠层形式且第二踏板位于第一踏板上部；展开状态下，第二踏板沿着折叠轴向车尾方向展开，延长第一踏板的长度且两个踏板呈近似一字型；当小 L型车架是折叠式时，立管与两个踏板枢向一致呈近似一字型，且第二踏板位于立管和第一踏板之间。常态下，长距离行驶时，两个踏板展开，脚部站在第一踏板尾部，或者脚部站踏在第一踏板与第二踏板年之间的位置，以用于频繁的人力滑行。第一踏板与第二踏板的折叠轴可以位于第一踏板尾部且位于踏板上方，在折叠状态下，第一踏板与第二踏板叠层设置且基本上平齐，优选的，第二踏板比第一踏板短，位于上部的第二踏板侧面具有小型外凸部，用脚部拨动外凸部，就可以轻松快速地将第二踏板在几秒钟内展开或者折叠，而无需用手接触，保持手部清洁，翻折第二踏板，展开或者折叠，展开时，用于两脚前后站踏承载双脚，承载双脚不是唯一目的，如果是后脚掌前部站踏提供临时休息，踏板可以设置的较短。

踏板折叠状态下，前后轮轴距 25--50厘米，车辆（立管或踏板）宽 8--50厘米。第一踏板长度 20--40厘米，单脚踩踏。第二踏板比第一踏板短。第一踏板和第二踏板在展开状态下，长度是 30至 70厘米之间。单脚踩踏被认为更好，适宜时，也可适当加长。

不可折叠的小 L型车架。为减轻重量，做到极端的简单，前立管可以设置成为不能伸缩、不能折叠的，立管和第一踏板形成的 L型车架是不能折叠的，因为第一踏板与第二踏板在折叠状态下，踏板很短。

可折叠小 L型车架。立管可以是两级或三级伸缩，可以是两级或者三级折叠，以便于减小体积。立管与踏板之间设置折叠器，折叠状态下，立管与踏板紧密折叠，立管与两个踏板枢向一致，且第二踏板位于立管和第一踏板之间。成为近似一字型或紧密的 U形。紧密折叠是指基本上贴靠或基本上嵌合，根据情况，紧密折叠可以体现为间隙 20厘米之内。紧密折叠被认为更好，不是必须的。例如，展开状态下，车身纵向长度 80--140厘米，踏板总长度 30--70厘米；折叠状态下，车身总长度 45--70厘米，车体厚度 10--30厘米。

车轮：万向轮包括安装在具有偏心距支架上而且能在动载中自定义垂向轴心自由地 360度绕垂向轴线旋转或者在一定角度范围内旋转，沿地面地面任意方向转向行驶的脚轮支架及脚轮，其垂向倾斜设置轴承及轴座，或者水平设置轴承及轴座其轴心与脚轮的轴心不在同一个垂向线上。按照安装方式，可分为平板型、螺杆型和插销型。中文常说的万向轮，常见于手推车，沿地面旋转时能实现自动定向；万向轮常常还与全向轮 mecanumwheels、omni wheel混淆称呼，因其定义不精准，本文统一称为适向轮，它被电机驱动时称为适向驱动轮。适向，指（自）适应方向。适向机构包括：适向车架（回旋扭转机构）、适向轮（包括万向轮、有限角度内的万向轮），适向车架和适向轮同时运用能提高车体转向效能。

脚轮直径不局限于 1至 14寸轮。例如，车轮轮径 5--6厘米（类似溜冰鞋的脚轮）。车轮 400--600克。脚轮设置是 2轮、3轮、四轮、五轮中的一种。至少一个脚轮是驱动轮，在适宜时选择性的设置适向脚轮。

小 L型滑板车不同变种实施例： L型滑板车，纵向立管与底盘前部连接构成 L型车架，包括：变体型踏板的小 L型滑板车+人机混合助动力系统； L型滑板车+自动化驾驶控制系统； L型滑板车+包含电机驱动装置的不同种驱动控制系统，其包括人力滑行驾驶、人力操控进行纯电动驱动驾驶（例如遥控）、人机混合助动力驾驶、自动化驾驶中的任意三种；L型滑板车 +立管与底盘是可拆装模式，车头的转向轴组件与自行车相同，其包括前轮、前轮轴支架、车头轴套管、轴承、前立管，具有脚轮的相同底盘在拆除前立管或安装前立管时都支持驾驶，在机动状态下支持无立管的行驶模式；变体型踏板的小 L 型滑板车+立管与底盘为快速拆装模式。

A，变体型踏板的小 L型滑板车车架，踏板具有折叠机构使踏板变体，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏且人力滑行模式，从而减小车体长度，并且，展开状态下，第一踏板与第二踏板相邻，两个踏板沿行驶方向排列且两个踏板上表面能分别容纳双脚踩踏进行驾驶；第一踏板尾部具有折叠轴，沿行驶方向的垂直方向设置折叠轴之轴向，折叠轴横向于车体，第一踏板与第二踏板借助折叠轴铰接；踏板折叠时，第二踏板的尾端移动以折叠轴为轴心从上部旋动翻折靠近第一踏板头部；踏板展开时，沿着折叠轴上翻折向车尾方向展开，延长第一踏板的长度且两个踏板呈近似一字型；折叠状态下，踏板叠层式布设且第二踏板位于第一踏板上部，第一踏板的底面朝上且容纳至少一只脚踩踏，两个踏板的上表面靠近或贴合；B，根据 A所述，并且，踏板展开状态下，沿行驶方向的前中后三段设有至少 2个或 3个接触地面的脚轮，和 /或，踏板折叠状态下，底盘具有至少 2个或 3个脚轮接触地面； C，根据 A所述，并且，踏板侧面具有小型外凸部，以便于展开或者折叠，和 /或，第二踏板比第一踏板短； D，变体型踏板的小 L型滑板车车架，踏板具有折叠机构使踏板变体，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，并且，立管下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，第二踏板为折叠式且中部具有横向设置的折叠轴，折叠时，第二踏板头部向上提升趋向于直立；折叠状态下，第二踏板具有的两个部分呈直角或者钝角且尾部沿地面布设趋向于水平；展开使用状态下，第一踏板与第二踏板叠层设置，第二踏板的前部位于第一踏板之上；E，根据 D所述，并且，车头与第一踏板头部非轴动固定连接且第一踏板沿地面水平布设，踏板折叠或者展开时，第一踏板与第二踏板尾部套叠滑动伸缩连接； F，小 L型滑板车，踏板设置于立管的侧方或者侧后方，和 /或，踏板设置于立管下部的脚轮侧方或者侧后方，不是将踏板设置于立管以及脚轮的后方，踏板为折叠式或不可折叠式，踏板至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度； G，根据 F所述，并且，变体型踏板的小 L型滑板车车架是，踏板具有折叠机构，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度。（这样脚部不受束缚和限制，遇到紧急情况，脚部可以向前迈出掌握自身平衡。这也是传统滑板车不具备的。踏板位于侧向，使其位置点更低，距离地面更近，平衡性更理想，人力滑行时，膝盖弯曲不受影响，从而可以进一步缩减踏板的长度。所需时，将车体的一个脚轮设置成为定向脚轮。可以用伸缩式踏板替换折叠式踏板，以减小踏板长度减小车体体积，伸缩踏板具有锁定机构固定住伸缩状态。脚踏部位与车轮之间可以设置隔挡板片）。

折叠型踏板的小 L型滑板车，踏板具有折叠机构，踏板折叠状态下，至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，形成小 L型滑板车（踏板展开状态下，踏板近似一字型，增加车体长度），A，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，第一踏板与第二踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行； B，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，第一踏板与第二踏板相邻，并且，踏板折叠状态下，至少是两个踏板叠层布设，踏板展开状态下，两个踏板近似一字型； C，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，第一踏板与第二踏板相邻，并且，立管与第一踏板相邻，第一踏板尾部具有折叠轴，折叠轴横向于车体，第一踏板与第二踏板借助折叠轴铰接；踏板折叠状态下，两个踏板为叠层式且第二踏板位于第一踏板上部；踏板展开状态下，第二踏板沿着折叠轴向车尾方向展开，延长第一踏板的长度且两个踏板呈近似一字型； D，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，第一踏板与第二踏板相邻，并且，沿行驶方向的垂直方向设置折叠轴之轴向，两个踏板之间被折叠轴铰接，沿行驶方向的前中后三段设有至少 3个接触地面的脚轮（例如菱形布设的四个脚轮），展开状态下，两个踏板沿行驶方向排列且两个踏板上表面分别容纳双脚踩踏进行驾驶；折叠时，第一踏板的端部移动以折叠轴为轴心从上部旋动翻折靠近第二踏板；折叠状态下，第一踏板的底面朝上，两个踏板的上表面靠近或贴合，此时第二踏板具有的至少 2个脚轮接触地面（例如三角形布设的三个脚轮，第一载体尾部设置两个并列间隔的脚轮，转向前轮位于前部），并且，第一踏板的底面容纳至少一只脚踩踏； E，车头与第一踏板相邻，立管下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，第二踏板为折叠式且中部具有横向设置的折叠轴，折叠时，第二踏板头部向上提升趋向于直立，第二踏板的两个部分呈直角或者钝角且尾部沿地面布设趋向于水平，展开使用状态下，两个踏板叠层设置，第二踏板的前部位于第一踏板之上；F，根据 E所述，并且，车头与第一踏板头部非轴动固定连接且第一踏板沿地面水平布设，踏板折叠或者展开时，第一踏板与第二踏板尾部套叠滑动伸缩连接； G，在折叠状态下，第一踏板与第二踏板叠层设置，踏板侧面具有小型外凸部，以便于展开或者折叠，和/或，第二踏板比第一踏板短。

L型滑板车，纵向立管与底盘前部固定连接构成 L型车架，其在于 a或 b：a，参见图 13-1、13-2，车头与第一踏板相邻，首尾两个踏板之间具有一个垂向设置的折叠轴机构，尾部的第二踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，两个踏板叠层布设，展开状态下，两个踏板近似一字型，立管下部具有第一脚轮，第二踏板设置有第二脚轮其选择性的设置适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板尾端之间不具有脚轮，或者，第一踏板前端与第二踏板尾端之间设置有第三脚轮其选择性的设置适向脚轮； b，参见图 11-1、11-2，首尾两个踏板之间具有连接体且共同形成 3段式，车头与第一踏板相邻，首尾两个踏板之间具有至少两个垂向设置的折叠轴机构且沿车辆行驶方向排列，尾部的第二踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，两个踏板并列布设，展开状态下，两个踏板近似一字型，立管下部具有第一脚轮，第一踏板尾部具有第二脚轮（适向脚轮），第二踏板设置有第二脚轮其选择性的设置适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板尾端之间不具有脚轮，或者，第一踏板前端与第二踏板尾端之间设置有第三脚轮其选择性的设置适向脚轮。

折叠型踏板小 L型滑板车，展开状态下，车头与第一踏板相邻，还在于： a，立管与第一踏板相邻，立管下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，车头与第一踏板之间具有横向于车身的折叠轴，第一踏板与第二踏板之间具有横向于车身的折叠轴，折叠时，踏板中部向上提升，两个踏板枢向直立设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板枢向直立设置且相互靠近呈倒 V型，第一踏板位于前立管与第二踏板之间； b，参见图10-1、 10-2下翻折折叠。立管与第一踏板之间不具有横向于车身的折叠轴，第一踏板与第二踏板之间具有横向于车身的折叠轴，折叠时，第二踏板尾部向下翻折，两个踏板沿地面方向设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板沿地面方向设置且相互靠近呈 V型，第一踏板与第二踏板叠层设置且第二踏板位于第一踏板之下；并且，折叠状态下，第二轮轴组件靠近第一轮轴组件（并且，第一踏板尾部具有脚轮接触地面，使踏板在折叠状态下也能滑行或者拖行）；c，根据 b所述，并且，第一踏板尾部具有脚轮接触地面，或者，第二轮轴组件与第一轮轴组件沿水平方向具有一段距离，使踏板在折叠状态下也能滑行或者拖行； L型车架是折叠式或者不可折叠式，如果 L型车架是折叠式，车头与第一踏板之间设有横向于车身的车架折叠轴，在折叠状态下，立管与两个踏板枢向基本一致，且第一踏板位于立管和第二踏板之间； d，参见图 12-1、12-2，立管与第一踏板相邻，立管下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，车头与第一踏板头部轴动连接，第一踏板尾部与第二踏板中部轴动连接，这两个轴的轴向沿着车体横向布设，折叠时，第二踏板头部向上提升，两个踏板枢向直立设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板枢向直立设置且相互靠近呈倒 Y型，展开使用状态下，两个踏板叠层设置，第二踏板的前部位于第一踏板之上，第一踏板比第二踏板短。 e，车头与第一踏板相邻，第一踏板的尾部与第二踏板和第三踏板的头部相邻，三个踏板之间具有两个垂向设置的折叠轴机构且沿车体的横向排列，第二踏板和第三踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，三个踏板并列布设，展开状态下，第二踏板和第三踏板呈夹角且轴动旋摆，立管下部具有第一脚轮，第二踏板和第三踏板各自设有适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板和第三踏板尾端之间不具有脚轮或者设置有第四脚轮且为适向脚轮。

轻型电池：轻型电池及电子驱动部件的布设。反复充放电的动力型电池表现为单体或串并联电池组：包含锂电池、超级电容器、燃料电池、金属空气电池、含有石墨烯的电池、含有纳米材料的电池中的一种或其任意组合搭配向电机供电，或其他轻型蓄能池，简称为轻型电池。适宜部位设置电器接口，向其他电子设备供电的一个或若干个输出接口（电压4.2--6V、8--13V、18--26V），设置电池电量显示（例如 led或激光二极管灯）。轻型电池可以设置不同种电压的输出端口向其他电子设备提供电力。例如重量为 200--800克的锂离子电池，也可以体现为锂元素电池的其他多元负荷蓄电材料。

内置式轻型电池。驱动电机转动的轻型电池是内置式，其位于前立管内，还包括，腔内设置相关电子器件以得到整洁的外表，例如，电机控制器、充电电池保护装置，其他电子部件等等，共同表现为构件内置式箱梁结构。立管采用挤拉伸型材一体成型的空腔管，电池从立管端口插入，立管端口被封堵形成内置电池的封闭仓。立管与底盘是可拆装模式更好是快速拆装式。选择性的，车把手与立管是可拆装模式，或者车把手不是明显的 T字形不是明显的 7字形。立管可以拆除作为独立的电池仓，具有脚轮的相同底盘在拆除立管或安装立管时都支持驾驶，在机动状态下支持无立管的行驶模式。

外置分体式轻型电池。驱动电机转动的轻型电池是外置式，外设于前立管或外挂于车体；电池可移动地联接到车体向驱动装置提供电力，更换电池更方便。例，附加于立管的盒式腔体：电池仓置于立管，以便于拆卸安装的方式结合，可以作为选装的备用电池，安装方式可以表现为：前立管是带有 T形凹槽，电池仓具有与之匹配的外凸，两者插入配合。

g，向驱动电机供电的电池也对人体和/或电池调节温度的恒温装置供电； h，外置式轻型电池与车体具有一易于拆装的有线电连接装置，其包括，具有磁铁吸合装置的电连接接头；i，外置式轻型电池与车体具有一无线式电连接装置；轻型电池与车体为分体式，轻型电池以可穿戴方式外置于驾驶者或者外置于车体并且与车体分开，轻型电池与车体之间的电连接装置是无线电力传送装置，无线电力传送装置不具有金属触点接触电极； j，外置式轻型电池与车体电连接时，电池具有线路固设于裤口、脚部、鞋部、衣袖、手腕或手臂中的任何部位，延伸出电线端子与车体电连接，电线端子不用时，收纳不外露；k，双电池电源模块组分别向电机供电或电连接之后向电机供电，双电池电源模块组包括但是不限于：至少两个外置式轻型电池模块组、一个外置式轻型电池模块组和一个内置式轻型电池模块组；l，外置于车体的人体可穿戴式轻型电池与车把扶手电连接装置且向驱动电机供电； m，外置式轻型电池与车体具有有线电连接装置，其包括，电线是螺旋线或曲回波纹线，伸缩弹性能缓解意外拉扯，或者，坚韧的柔性不易延展的加固绳和柔性电线组合而成，电线至少一段区域弯曲松弛的盘绕于加固绳，加固绳两端分别与电池和电线接插头固定连接； n，轻型电池与车体是分体式，人可以穿戴的物品与轻型电池适配结合成为可穿戴式电池，轻型电池具有接口用于提供电力给车体的驱动装置；可穿戴式轻型电池是若干个电池单元由可弯曲的连接件进行串并联，电池单元之间的可弯曲连接件不容易延展且弯曲曲回区间的结合于不易延展的至少部分能弯曲的主体材料，电池单元之间能弯曲活动且分布布设穿戴于人体； o，可穿戴式大功率大容量电池，人穿戴物与轻型电池适配结合成为可穿戴式大功率大容量电池向车辆供电；可穿戴式轻型电池包含若干个电池单元电连接形成的电池组，电池单元和连接件结合于主体材料而且电池单元之间的结合部是能弯曲但不易延展的材料，电池组以扁平分布式穿戴于人体，其还包括 p1至 p11中的任意一种或更多种：p1,轻型电池包括柔性或半刚性或可弯曲的电池； p2，轻型电池是板片式电池； p3，若干个圆柱型电池之间相互平行且垂向于人体躯干或者沿着人肢体的方向布设； p4，布设于腰部表现为腰饰，或者，穿戴在颈部或肩部，置于前身或后身； p5，电池单元之间的可弯曲连接件不容易延展且弯曲曲回区间的结合于不易延展的至少部分能弯曲的主体材料； p6，电池电压 6V至 70V，电池容量 2AH--30AH，重量在 200克至 2000克之间； p7，电池具有线路固设于裤子或者衣袖； p8，可穿戴式大功率大容量电池在寒冷环境下接近人体依靠人的体温维持理想的温度环境； p9，可穿戴式大功率大容量电池组是若干个电池单元弧形阵列布设于人体； p10，可选择性的向车辆或其他电子设备供电充电；P11，若干个电池单元间隔分开一段距离布设。

电机以及驱动装置的设置。电机控制器、电机操控系统设置在电机附近或轮毂电机壳内或车内，或分体式与车和电机分开成为外置式（与电池或可穿戴电池一起）。驱动电机较好的体现是无刷电机，电机控制器对其发出指令，如果电机具备正反转功能，则借由电机瞬间反转实现减速刹车。电机或传动机构，或电机与传动机构之间设置超越离合器（单向轴承），实现滚动脚轮滑行。 1，轮内式驱动电机，其定义是，设置于脚轮内部的轮毂电机脚轮 7（电机位于封闭的壳体内，壳体内部设置变速齿轮，或者无变速齿轮的直驱，壳体外部设置弹性轮胎）或者设置于脚轮侧面的电机（电机至少部分位于轮内）。2，链带轮式驱动电机，例如电机输出端的齿轮借助橡胶皮带或金属链条带动另一端齿轮转动且带动脚轮转动。 3，摩擦式驱动电机，例如电机位于脚轮附近，电机输出端驱动轮毂或驱动轮胎或驱动车轮带动脚轮转动。 4，轴式驱动电机，电机位于脚轮侧面或者脚轮附近，电机借助输出轴上的锥形齿轮驱动轮毂齿轮或驱动脚轮轴部齿轮带动车轮转动。 5，齿轮式驱动电机，电机位于脚轮侧面或者脚轮附近，电机输出端的齿轮驱动轮毂或脚轮轴部的齿轮带动脚轮转动。包括但是不限于这几种形式的驱动轮。

一个实施例中，（相关小轮径车辆的问题是，小轮径包括 1--10寸，特别是 3--6寸，轮内电机，距离地面近，散热差）驱动电机是轻型高速大功率的无刷式和 /或直流式；驱动电机是风冷式电机或者半封闭的风冷式电机；电机转子运转时带动气流从电机内部穿过且沿着电机轴向流动，电机的布设包括但是不限于轮内或者轮轴支架桥内，选择性的将风扇轴心与电机轴部同轴连接设置，加强风冷性能；变频调节转速，例如 EC-motor电子换向的棒式或者盘式电机，电机输出轴与轮轴之间设置传动皮带来实现传动，电机重量 200--850克，优选为 300--500克；电机功率是 700--4000W，优选为 800--2000W；KV值： 100--400 rpm，优选为， 150--250 rpm；电机空载转速是 8000--12000转。驱动电机的锂电池：3S--12S；风冷式电机调节控制器： 60--200A。以下 a至 f的组合表现较为理想： a，自动化驾驶模式和 /或人机混合助动力驱动模式； b，纯电机驱动模式和人机混合助动力模式；c，纯电动模式和人力滑行模式，人力滑行模式包括但是不限于，电机输出端至车轮之间设置超越离合器或者单向轴承；d，同时具有纯电动模式、人力滑行模式、人机混合助动力系统、自动化驾驶模式中的任意三个模式； e，电机具有空气导流罩，电机驱动模式下，气流从空气导流罩内部流通； g，（封闭式轮毂壳）轮毂电机与轮轴支架的结合处，其轮轴为空心式，电机转子转动时产生的气流从空心轮轴中流通；（所述的空心轮轴截面积大于 0.5--5平方厘米，轮毂内外的空气由此流通穿过。至少在电机气流进气口处为空心式，轴的两端都是空心轴，一端进气一段出气，可以形成环流。电源线经由空心轮轴向轮内电机供电或向轮内的电机驱动模块和电机供电）； h，湿度传感元件监测运行环境的湿度并向数据处理器发送信号，当湿度大于预设值的时候，电机电路被切断，电机停止运转（以此保护，因为小轮径车的电机距离地面近对路面状况更为敏感）；i，电机是棒式或者盘式，电机重量在 200克--850克之间，电机功率是 800--3000W； j，风冷式电机调节控制器是 60--200A；k，人机混合助动力（机动协助人力滑行）系统驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，它与下列条件相关：电机启动运转的先决条件、电机持续运转的时间、电机间断运转的时间周期、电机瞬时运转或延时运转的时间周期、电机在运转初期在短时间内的运转速度提升和扭转强度、人力脚部踩踏地面和离开地面进行驱动时的不同时间点由电机启动介入运转、轮或轴或电机转子的位置反馈； l，人机混合助动力（机动协助人力滑行）系统模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令由人机交互装置调控（在驱动时人机各自所占驱动力比例和实时的动态调节），用户根据不同的使用环境调节设置电机的运转策略，人机交互装置借助电线或者借助无线通讯与控制中心连接；m，电机的首和 /或尾部具有空气导流罩沿电机轴向且朝向电机中部延伸的弯曲曲回板片结构； n，电机的首和/或尾部具有空气导流罩朝向车体上方延伸（且开口处朝向下方或者侧方）；o，电机的首和/或尾部具有半封闭式防护罩，防护罩与电机留有间隙，不妨碍气流由此通过； p，导流罩的长度大于 3--10厘米之间的任意区间值； q，气流入口处设置过滤层，防止水或者杂物直接进入电机；过滤层不限于带孔隙的过滤层、多曲折迷宫管、涡轮管中的至少一种（过滤层还能降低电机噪音）；r，驱动电机、电机控制模块、散热器一体式 (以此合理布局，节省电力提高散热性能)；s，电机转子转动时产生的气流从电机内部流通穿过的同时促进散热器表面的空气流动散热，或者，电机控制模块的散热器的风扇转动时，气流促进散热器表面的空气流动散热同时，气流从电机内部的空气流通，所述的散热器是电机控制模块的散热器； t，用于电机变流系统的绝缘栅双极型晶体管位于散热气流通道内； w，电机的空气导流罩内部具有消音器； y1，电机出轴为轮轴，电机转子转动时带动脚轮转动，选择性的，电机输出轴与弹性车轮之间设置有超越离合器； y2，电机出轴为轮轴，或者电机出轴经由变速器之后为轮轴，电机转子转动时带动脚轮转动，并且，电机支架的一端为环状套装固定于电机定子外部或电机外壳，电机支架的另一端与车体连接（例如转向轴支架、机车底盘，板体）。

定向驱动轮与车体的电连接装置。设置电机的驱动轮适合固定脚轮，如需转动时，可以设置成为具有电机的定向驱动轮。电池与车体电连接，定向脚轮支架连接轮内电机或驱动电机位于定向脚轮支架，成为自动定向的驱动轮，并且，定向脚轮支架与车体之间具有一环形（包括弧形或圆环形）电导体组件，车体上的电池电力经由环形电导体组件传导给电机，环形电导体至少包括两个相互对应接触且电连接的部分，一部分位于车体，另一部分位于定向脚轮支架，环形电导体两部分活动适配（可以体现为旋转摩擦的环形电位器或者滚子轴承），例如，两个或若干个直径不同的环形电极端子环绕同一轴心且固定于车体成为第一环形电极端子，两个或若干个直径不同的环形电极端子环绕同一轴心且固定于定向脚轮支架成为第二环形电极端子，环形轴承位于车体与定向脚轮支架之间且位于环形电极端子外径或者内径，穿钉轴将三者装配固结且具有一相同的轴心，第一环形电极端子与第二环形电极端子电连接，电极之间可以设置电器绝缘层。以地面为基准，定向驱动轮与车体之间沿 360度自由旋转定向或者设置限位机构使其在有限角度内绕轴心往复旋摆，或者，有限定向脚轮的支架固定设置电机，柔性电线一端固定于车体且与电池连接，柔性电线另一端固定并接入电机，柔性电线中部为自由活动的架空的桥接区域，桥接区域长 1--10厘米以用于频繁活动，借助柔性电线进行电力传导，定向驱动轮与车体之间设置有限位机构使其在有限角度内绕轴心往复旋摆。优选的柔性电线外部设置保护层。

电子操控系统实施例： 1，无线通讯系统包括可以接入互联网的远程无线移动通讯模块，基于 WIFI、CDMA、3G、4G的互联网无线通讯；无线通讯系统包括可以接入局域网的短程无线移动通讯模块，基于射频、红外线、蓝牙、 WIFI、NFC、RFID、超声波、Zigbee； 2，有线遥控与手持式操控器：柔性操控线一端与车辆固定连接，另一端与手把连接，柔性操控线将两者的电路电连接，柔性操控线时螺旋线或者柔性操控线由柔性防拉扯加固绳和柔性电子控制线组合而成，和 /或手把设置有握柄拉拽钢丝绳对脚轮实施刹车； 3，轻型电池与车辆为分体式，在驾驶的时候，轻型电池电源与车体借助柔性的电连接线连接，电连接结合的接头具有磁铁吸合装置； 4，有线遥控与手持式操控器，柔性操控线一端与车辆固定连接，另一端与手持式操控器连接，柔性操控线将两者的电路电连接，手持式操控器包括指动式和 /或掌动式，可选的设置有 led或激光二极管照明灯； 5，无线遥控与手持式操控器，手持式操控器发射无线的操控信号，车体上的接收器接收无线操控信号，信号接收器向信号处理器发送信号，信号处理器向驱动装置发出指令从而控制车辆，无线通讯信号及其设备包括但是不限于以下至少一种：射频、红外线、蓝牙、 WIFI、NFC、RFID、超声波、 Zigbee；6，位于人体和 /或车载的数据处理器、主驱动板、无线通讯系统、传感器、数据存储单元、人机交互装置电讯连接运行相关可执行程序。

检测微型路障的辅助驾驶系统，其在于，朝向车辆行驶方向的测量传感器用于检测微型路障的距离和大小；车辆本体的速度测量装置；基于运动学模型的柔性变量条件及其可执行程序由存储单元记录；数据处理器用于管控检测到的信息并调用相应的可执行程序与电机控制器协调并发出柔性变量指令；电机以及驱动轮执行柔性变量指令，其适用但是不限于车辆上一个相同的驱动轮电机来执行基于正转行驶反转减速、刹车或倒车；测量传感器检测微型路障并将探测信号发送给数据处理器，数据处理器根据预设编写的参数调用可执行程序，实施相应的柔性变量指令用于控制电动驱动轮的加减速和制动；其还包括：1，显示器及界面、操作平台、通讯模块及接口用于传输数据对相关设置进行切换、调节，其适用但是不限于终端操控器； 2，运动学模型是基于以下条件预设参数值的动态数据库：微型路障的的当前间距、微型路障的大小、车辆本体行驶的实时车速、相关交通环境； 3，运动学模型还基于以下条件预设参数值的动态数据库：非机动力的人力模式下或者非机动力的滑行模式下，结合人力滑行时的持续时间、单次滑行距离、阻力的排斥过程，动态数据库预设的参数值作为变量条件； 4，相关交通环境包括：路面颠簸程度、微型路障大小以及分布比率、车载重量、电机当时的转动力矩、安全刹车距离； 5，柔性变量指令是根据不同的运动及动力学模式预设柔性曲线化的变量值由微型电脑处理作出不同级别的驱动制动执行指令，实行不同运转持续时间、不同反应、不同强弱程度、不同频率、不同行驶距离、定速巡航的驱动策略； 6，路微型障是指 0.4--4厘米的凹 /凸，或者，微型路障是指 4--8厘米的凹/凸；7，车辆本体的轮径是 1--12寸，或者 12--28寸，车轮的断面宽度是 1--10厘米；8，感测到微型路障时，数据处理器做出指令，由靠近人体感官的声音、视觉、震动中的至少一种警示设备进行提示，驾驶员选择解除或执行系统的保护，使车辆服从驾驶员的驱动指令；9，基于激光测距传感器和时间差运算的测量，设定一个起始参数作为平坦路面，当车辆移动过程中，出现路障时，测量的数据大于一个预定数值时，视为有效数据，其作为第一测量点，当测量的数据突然恢复成起始参数时的前一个时间点作为第二测量点，第一测量点和第二测量点之间的时间差结合车辆本体的行驶速度计算得出的数值为路障的大小； 10，基于激光测距传感器和图形差运算的测量，感测到路障时，由图像采集装置采集到的图形为波浪形且波浪曲率大于预设值时判断为路障，根据波浪的曲率计算出路障的大小； 11，超声波测量传感器用于测量远方路障，发现路障时，开启大功率强发光的激光测量设备，减少耗费电能的情况下应用于强光环境； 12，检测微型路障的测量传感器是车载设备，或者，检测微型路障的测量传感器是穿戴于驾驶员的电子设备其包括但是不限于眼部或头部的显示器，穿戴于驾驶员的电子设备与车载驱动装置通讯电连接； 13,基于检测微型路障的辅助驾驶系统进行联合控制，车辆服从驾驶员选择解除或执行辅助驾驶的切换控制指令，人力驱动、机动力驱动、人机混合助动力驱动，其互动结合进行行驶。

人机混合助动力系统。电机驱动控制系统包含数据处理器、速度传感器和 /或力矩传感器，人脚部踏地滑行车辆时，当速度和 /或力矩达到预设参数值时，电机启动运转并且在预设的参数值内停止运转，以此重复工作成为人机混合助动力驱动车辆行驶，成为人机混合助动力系统。适用于滑板或者具有 L型车架的滑板车或轻型小轮径车辆（相关类型的小轮径车两，小轮径包括 1--10寸，特别是 3--6寸）。

人机混合助动力驱动系统。力矩传感器设置于电机或轮轴，速度传感器设置于前、后车轮、电机、车轮附近，可以是车辆本体的实时车速检测装置（例如基于车辆自身的脚轮、电机、轮毂电机车轮的直径和转速来推算车辆行驶速度，例如霍尔传感、相位角、电位计的位置感测）来确定速度；测距传感器或者梯度传感器设置于车头，用于感测前方路面的上坡角度或前方陡直的凹陷台阶或探测路面凹凸颠簸的程度；传感单元以及相关电子器件电连接于数据处理器，传感器将感测到的力矩、车速信号发给数据处理器；达到预设值时，数据处理器发出指令给驱动控制器启动电机使之转带动脚轮；数据处理器用于管控检测到的信息并调用相应的可执行程序协调电机控制器并发出柔性变量指令用于电动加减速；借助力矩和/或速度传感器，驱动电机可以采用助力式启动，当人力滑行速度或者力矩达到预设参数时，电机启动；电机或轮轴设置超越离合器（单向轴承），人力滑行与电力驱动混合动力，对人力滑行进行电气援助，降低电机启动电流，不需要电机输出强劲的满负荷的功率，缩减人力脚踏路面的次数，无需频繁的使用人力进行滑行，人机混合助动力比纯电动续航里程更长，能大幅减轻电机重量、电池重量和车重，降低直流电机运转时的功率还能降低噪音。其适于但是不限于车辆上一个相同的车辆驱动轮电机执行前进、减速、刹车。人机混合助动力还可以被划分出 2个或多个不同等级，以确定电器运转，成为不同程度的电力驱动（电动加减速和刹车）。

集成运动学模型。其取决于运动模型的搭建，根据运动及动力学模式，在数据库中预设写入不同参数，集成运动学模型，设置变量条件，包括：上坡或下坡的倾斜角度；车辆本体的行驶速度；车载重量；电机当时的转动力矩或行驶阻力（例如上坡）；对人力滑行时的持续时间、力矩强度、滑行距离、阻力的排斥过程。

柔性变量指令。根据运动学模型来确定车辆的行驶速度和刹车策略。预设电机启动或停止或反转的曲线范畴和相应变量的参数，车行驶时，借助传感器检测电机启动、脚轮力矩的强弱、转速、电机运转的持续时间、路面状况（梯度或者凹凸颠簸的程度）等等。预设柔性曲线化的变量值并设置不同的驱动制动执行指令与之对应（不同反应、不同强弱程度、不同频率、不同级别的加减速缓冲刹车）；安全距离（脚轮从转动到静止的距离，根据相关条件和惯性，模拟测算得出）。根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，它与下列条件相关：电机启动运转的先决条件、电机持续运转的时间、电机间断运转的时间周期、电机瞬时运转或延时运转的时间周期、电机在运转初期在短时间内的运转速度提升和扭转强度、人力脚部踩踏地面和离开地面进行驱动时的不同时间点由电机启动介入运转；柔性变量指令由人机交互装置调控（在驱动时人机各自所占驱动力比例和实时的动态调节），用户根据不同的使用环境调节设置电机的运转策略，人机交互装置借助电线或者借助无线通讯与控制中心连接。

刹车和制动。把手的操控装置对车辆发出指令控制车载设备以及前进、定速巡航、刹车。本车主要定位于低速代步，基本不用刹车，如果是快速车辆或者有此需要，可以根据需要设置电子刹车、机械式手刹车。可以在手把设置有握柄拉拽钢丝绳对脚轮实施刹车，例如自行车上常见的钢丝绳与碟盘刹；可以采用电机瞬间反向旋转实现减速制动，电机执行线性调节指令且基于电机反向转动实现减速和防抱死减速制动，电动减速刹车装置除了电机反转还可以是电磁制动装置。车上的一台相同的电机实施柔性化加减速和刹车，简便易行结构简化，拓展了小轮径低速车的应用，作为半自动化的辅助安全系统，大幅降低成本。

电子操控系统及驱动装置、自动化驾驶系统、多模式操控系统，电子操控系统及驱动装置。 A1，电子操控：操控器及控制单元向控制器发出信号，控制器接收信号之后对驱动装置发出控制信号，使车辆完成不同指令，轻型电池向驱动装置供电，驱动装置驱动脚轮转动，车辆前行时左右两个脚轮等速转动行驶，车辆转向时两个脚轮差速转动（此时，立管根部或者车头可以不用自行车转向机构）；或者，至少一个主驱动轮以便于车辆行驶，至少一个转向电机扭转回旋扭转机构以便于车体转向； A2，电子操控至少包括有线操控、无线操控、负荷重力变换感测操控中的至少一种； A3，电子操控包括电控转向驾驶模式：借助舵机扭转回旋扭转机构以便于车体转向； A4，由人机交互装置调控不同模式选择切换电机驱动装置的电路，设置成为人力驱动车辆滑行模式或者滑行后电机启动的人机混合助动力模式、完全依靠电机原地启动的电动模式、借助电机以及轮轴部位的超越离合器断电或通电时的纯人力滑行模式中的某一种模式，或者人机混合助动力模式中具有两种或多种不同等级的变频驱动模式，设置成为人机混合助动力模式中的某一种模式；（调控模式的切换电路装置包括但是不限于位置反馈组件、不同模式的霍尔传感器电路选择，通 /断控制） A5，双电池电源分别向驱动装置供电，一种模式下，车载的第一电池系统向驱动装置供电，另一种模式下，穿戴外设于人体的第二电池系统向驱动装置供电保持车辆运转； A6，常态下，车载的一个相同电机执行正反转控制车辆加减速和刹车，手持式无线操控器发出紧急刹车信号给电磁刹车装置； A7，左右两个手控制的两个操控器掌管两个系统，每只手操控一个系统并掌管一个电机的运转，两个系统掌管的两个电机都可以执行加减速，常态下，其中一个系统控制车辆加减速和刹车，意外情况时，另一个系统控制车辆加减速和刹车，当两个系统同时控制两个电机加速时扭矩增强，可以用于爬坡，当两个电机分布于两个车轮内部时，能减小轮径减小体积； A8，至少由两个电机分别驱动前后脚轮成为驱动轮，其还包括 A8.1至A8.5：A8.1，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出； A8.2，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出，并且，由感测设备感测负荷或者扭矩自动启动另一个电机运转；A8.3，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出，并且，由人工进行切换启动另一台电机运转； A8.4，双电机是相同的电机；A8.5，双电机是不相同的电机，其中，第一电机是大扭矩转速慢的电机，第二电机是小扭矩转速快的电机； A9，甲板型载体具有左右并列布设的双轮，驱动轮还包括 A9.1至 A9.6中的一种， A9.1，左右布设的双轮固设于一轴元件，至少一个驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合； A9.2，左右布设的双轮固设于一轴元件，至少一个驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合，其中，驱动电机借助齿轮驱动轴元件或者驱动电机借助齿带驱动带齿的轴元件或者驱动电机借助皮带驱动轴元件； A9.3，左右布设的双轮固设于一轴元件，驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合，其中，至少一个驱动电机位于车轮内； A9.4，轮轴支架安装座与载体结合，轮轴支架两端分别固设两个脚轮；至少一个驱动电机驱动差速装置，差速装置分别驱动两个脚轮或者同时驱动两个脚轮； A9.5，两个电机分别驱动两个脚轮运转成为驱动轮； A9.6，驱动电机是直流无刷电机，或者，驱动电机是直流无刷电机，且具有行星齿轮传动变速机构；(驱动车轮转动的电机是交流或直流电机，优选为带有变速器的直流无刷电机，包括外转子电机)A9.7，电机输出轴与脚轮之间设置有超越离合器，以便于人力滑行。

自动化驾驶系统，适用于至少 3个车轮三角形布设，包括： B1，自动驾驶操控系统，包括以下一种装置或其任意结合以用于车辆导航导引，其包括：光学导引装置、方位传感器、位置传感器、电磁导引装置、测距传感与避撞装置，其还包括： LED或激光二极管发光照明装置； B2，远程控制操控系统，是指车辆设置有无线通讯的车载交互系统，异地指挥中心借助无线通讯系统与之交互对其监控与调度，以用于车辆的远程控制； B3，交互操控以及执行系统，包括以下一种或其各种结合：图像采集装置、语音采集装置和发声装置、发光装置、显示信息的可视界面、用于人机交互的操作界面，车上设置有数据处理器和数据存储单元，借助无线通讯系统将信息发送给指挥中心，指挥中心包括人可操作的人机对话界面和远程控制装置，远程控制包括控制车辆的前进、倒退、转向，与车辆以及车辆附近的人进行视听交互； B4，自动搜索随行系统，包括，无线遥控系统和车载无线随行系统，其中，无线遥控系统包括，用户携带的遥控器；车载无线随行系统包括，自动随行装置、中央数据处理器以及控制系统、电机驱动控制器用以控制电机和驱动轮的运转方向和运转速度；允许车载系统按照预设值随行并按照遥控器的运动路径移动；自动随行装置包括，遥控器与车载系统通过特定编码相互通讯连接，搜索并识别遥控器的方位、距离、移动轨迹、移动速度的信号，识别信息传至中央处理器进行处理并发出指令给电机和驱动轮，调节驱动轮的运转，对两个驱动电机发出彼此不同的运转指令，遥控器控制车辆随行做出对应动作、转动方向、角度、行进距离的控制，保持并限定障碍物与车的间距、限定并自动保持两车间距； B5，自动导航状态下，定速巡航，车辆之间相互通讯、随行、按照预设的参数和指定排布的阵列行驶； B6，自动转向驾驶模式下，规划路径指定出发点与目的地之间的行驶轨迹，预设与距离相关的数据用于自动循迹行驶，同时，可以选择性的，车辆的行驶轨迹转换成电子文件后记录在车载数据库里或者借助通讯网络上传并由服务器处理之后显示于地图界面； B7，立管及其立管头部向车后方倾斜设置，非载人模式时重心线接近车体中部。

包含电机驱动装置的不同种驱动控制系统 C，包括： C1，不同种驱动控制系统的车辆，包括脚撑位于载体的载人车辆，操控器及控制单元向控制器发出信号，控制器接收信号之后对驱动装置发出控制信号，使车辆完成不同指令，轻型电池向驱动装置供电，驱动装置驱动脚轮转动，人力转向驾驶模式和电控转向驾驶模式可供用户自行选择，人力转向驾驶模式下，适用于载人并由驾驶者的人力力量操作车辆机械转向机构转向驾驶；电控转向驾驶模式下，适用于车载设备完成至少部分操控驾驶，由驱动车辆行驶的驱动电机或舵机进行转向驾驶；所述的电控转向驾驶模式包括，人工借助遥控器远程无线遥控驾驶、自动驾驶，所述的自动驾驶还包括自动循迹行驶、自动定位导航行驶、自动随行行驶中的至少一种； C2，如 C1所述，并且，所述车辆的机械转向机构是，至少两个载体沿水平地平面方向布设，便于车体转向的回旋扭转机构将两个载体联接，回旋扭转机构受力使两个载体的位置相对旋动； C3，如 C1所述，并且，所述车辆的机械转向机构是，轴套、轴芯、与轴芯下部固联结合的轮轴支架、与轴芯上部固联结合的立管； C4，包括了自动随行驾驶的系统，借助遥控器、测距传感、角度传感器联合控制，在顶视图的平面坐标系中，牵引车与被拖车的轴线对称，或者，牵引车与被拖车沿行驶方向线相一致，实时随行或者采用延时算法，为了行驶路径的线相一致； C5，机车底盘支持载人模式（机车底盘处于载人状态）和无人模式（机车底盘处于无人状态），两者可选；载人模式和无人模式共用相同的电控驱动装置使机车底盘行驶、转向；选择性的设置适向轮自动联动提高转向效率。左右两个驱动轮，等速转动行驶，差速转动转向。或者，至少一个主驱动轮以便于车辆行驶，至少一个转向电机扭转回旋扭转机构以便于车体转向，以传统自行车转向机构为例，双模双电机同步联轴转向系统，中央数据处理器及控制器向舵机发出运转指令，两个舵机同时固设于车体转向机构，常态下，两个舵机的转子同时对转向机构的轴芯或轴套进行控制（取决于舵机的固定位），至少在 200度范围内双向往复式回旋，例如两个舵机定子安装于轴套管且舵机转子输出轴端部的齿轮与车前立管轴心管固设的齿轮进行齿合，两个舵机的转子同步联轴转动时带动车体转向机构旋动使车体转向，外部可设防尘罩。相同构思下，运用传统技术皆可实现，单电机用于转向亦可。在不同情景应用时，用舵机带动齿轮与链条、齿轮与皮带、端部带有活动轴的刚性的两个平行连杆进行传动、端部带有偏心活动轴的刚性牵引件中的某一种机械结构、涡轮与蜗杆等等进行转向都能达到相同目的。

模拟实际运行。脚轮转动车辆行驶时，传感装置探测信号发送给数据处理器，数据处理器对采集到的信息进行分析 ,根据不同的参数（例如力矩大小和速度），与运动学模型中的某一个预设的参数值进行对比，调用可执行程序并提交相应的柔性变量指令，向电机发出运转指令，电机执行的指令是不同持续时间、不同反应、不同强弱程度、不同频率、不同级别、不同行驶距离的加减速或刹车。载重 60公斤，车辆时速 10公里，在平坦的标准公路路面正常滑行时，这时调用运动学模型中的一个预设的参数值，电器动力对人力滑行的援助和行驶速度是有限的；在行驶阻力的基础上，基于减少阻力的目的，数据处理器自动向电机发出不同（脉冲）指令用于电机运转是增强的。

多种驱动模式的切换调节。针对不同的驾驶者、不同路况和不同运行环境下，对驱动方式的不同需求，提出：纯电动驱动模式（例如在负载的情况下，依靠电机原地启动运转）、纯人力驱动模式（例如断电后依靠人力脚踏滑行）、人机混合助动力驱动模式（例如人力滑行与电机助力启动的人机混合动力，其中，人机混合助动力还可以被划分出 2个或多个不同等级，在驱动时，人机各自所占驱动力的比例，还可以实时的动态调节该比例）、变频驱动模式（根据预设的运动学模型所做的动态柔性变量指令进行电力驱动）。例如以下方案的各种变化：D1，人机混合助动力驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，并且由人机交互装置调控，用户根据不同的使用环境调节设置电机的运转策略，人机交互装置借助电线或者借助无线通讯与控制中心连接；D2，驱动模式选择切换装置：具有人机混合助动力模式、包含超越离合器的人力滑行模式、纯电动模式，人机混合助动力是根据不同的人机混合配比，划分设置成2 个或更多个不同等级的模式；（模式的切换装置包括但是不限于不同模式的霍尔传感器电路选择性的通/断控制）；D3，驱动模式选择切换装置：选择性的切换设置成为人力驱动车辆模式、人机混合助动力模式、纯电动模式中的某一种模式，其中，人机混合助动力是根据不同的人机混合配比（驱动时，人机分别占不同比例的出力），划分设置成2个或更多个不同等级的驱动模式；D4，驱动模式选择切换装置：选择性的切换设置成为人机混合助动力驱动模式、纯人力模式、纯电动模式、变频驱动模式中的某一种模式，其中，人机混合助动力包含两种或更多种模式，其是根据人机混合所占的不同配比，划分设置成的2个或更多个不同等级。

借助软件以及操作界面，驾驶员对车辆进行管控和参数设置，对多种驱动模式选择切换（例如借助继电器的通断对两种或若干种的霍尔传感器及其电路进行切换），输入不同的指令交由数据处理器处理。基于交互界面设定规则，手动调节不同的反应能力和参数差值，对路面坡度、行驶速度、刹车强度、自动识别模式进行设置调节切换。自动识别模式即模糊处理模式，是标准情形下的一般管控。设置多档等级为了加减速和刹车的变应量。踏频（人力脚踏路面的次数）可以根据用户需要调节设置。对路面坡度、行驶速度、刹车强度、自动识别模式进行设置调节切换。可以显示或者交互操作的内容还可以包括：行驶速度以及巡航速度设定、相关传感器的感应值调节、安全距离的设定。当前方人群密集时，电机运转的时间比较短（例如 1--5秒钟），当前方路面空旷时，电机运转的时间比较长（例如 5--20秒钟），用户根据需要进行切换调节。

自动保护系统。便于配置不同承重等级的整车及适合的电器系统，以此精准的服务于特定体重范围内的目标用户，避免用户意外的超出安全许可使用过量负载引发事故，由此整车被设计成尽可能的轻小。当运行条件超出预设数值时，驱动轮停止运转；当运行条件符合预设数值时，驱动轮启动运转；可选择性设置警示模块，当运行条件超出预设数值时，警示设备发出声光提示或者语音提示（预设的车辆载重条件、预设的载重数值、传感器感测到的信号这三者相关，重量数据动态变化的波动频率、重量数据动态变化的持续时间、重量数据动态变化的速率、重量数据动态变化发生的时间点、重量数据动态变化的轻重数值，力矩传感器感测电机运转的力矩值、测距传感器或者梯度传感器感测路面的倾斜坡度值，其根据所需而被选择性应用并设置相关的可执行程序及数据库，驱动装置的运转策略与之相关或相关数据被数据存储器记录以便于监测调查）。例如（行驶于波形地带，路面颠簸，干扰传感器感测的负载值，采集的数值波动瞬时间不稳定） 1至 2秒内，或者传感器采集到的数值持续的在 1至 2秒内波动，驱动轮滑行并瞬时停止输出驱动力；当数值持续不变时（例如负载持续时间超过 3--5秒）驱动轮停止运转。限速保护是常规配置。多种传感单元可以电连接汇总于数据处理器。例如，在踏板载体上表面或者第一踏板尾部或者第二踏板上部或者车辆的支撑部位设置压力敏感元件，当其受到的压力值是 20--200公斤中某一个区间值时，电路接通允许电机运转。如果是针对 50公斤体重的驾驶员量身定制的车辆，当 100公斤体重的人驾驶时，车辆处于自动保护状态而停止运转。

由温度传感器实施的驱动电机热保护控制系统，包括 abc三种模式，其中： a，温度传感器检测到电机高温时（发送指令给数据处理器，数据处理器切断电路）供电系统则停止向电机传送电力防止电机持续运转，驱动电机处于高温热保护断电状态； b，温度传感器检测到电机正常温度时则供电系统持续传送电力使电机运转，驱动电机处于正常温度工作状态； c，当温度传感器检测到电机温度为高温但是在许可使用的温度范围内则间断性供电使电机运转维持电机许用温度内，这时，驱动轮在人动力模式、人机混合助动力模式或者间断性的纯电动模式下运转，使用者选择性的切换实施不同的运转模式，间断性供电或者断电状态下，驱动轮能在人力滑行模式下转动，当驱动轮在人动力模式、人机混合助动力模式或者间断性的纯电动模式下运转，并且，当温度传感器检测到电机温度恢复到正常温度时，则持续传送电力使电机运转，所述间断性供电其间隔的时间与驱动电机的温度相关；d，选择性的设置提示设备，驱动装置处于高温接近耐热极限值时，温度传感器接通提示设备的电路向用户发出提示，提示设备包括声、光、振动中的至少一种。在黄昏或在黑暗中 ,光感开关可以接通电路打开照明灯。温度传感器实施的驱动电机热保护控制系统 +强制风冷式无刷直流驱动电机+人机混合助动力驱动控制系统，能更好的体现综合性能。

整车，包括车架、机械部件、电器部件，其中车架包括立管，立管 (包括，纵向立管或长形元件或向上延伸的支架）与机车底盘呈 L型，或者，机车底盘与立管根部具有便于拆装的机械结构，立管与机车底盘呈 L型；(立管高度 50---140厘米；踏板适于脚部踩踏，距离地面 5毫米至 200毫米之间，和 /或，载体基本上平行于地面，长度 10厘米--200厘米，和 /或，至少包括一个或两个适向轮 )立管与底盘是可拆装模式，例如，车头的转向轴组件与自行车相同，其包括前轮、前轮轴支架、车头轴套管、轴承、前立管，具有脚轮的相同底盘在拆除前立管或安装前立管时都支持驾驶，在机动状态下支持无立管的行驶模式，例如，具有两个脚轮（一个驱动轮）的底盘，在安装立管时支持驾驶，三个脚轮（左右两个驱动轮）安装于相同底盘，在拆除立管时支持驾驶；立管与底盘（的安装座）是快速拆装模式（立管是可以拆除作为独立的电池仓）。本领域，代表性的，通常是用管夹同时夹持外管与前轮轴插架上部的轴芯管，进行结合，管夹使用两个或更多螺丝侧向旋紧。本创新所述的快速拆装，一般是指，无工具徒手操作，在十秒钟之内实现，有一个安装机构或者同时具有两个安装机构提升安全性。例如，自行车领域前立管或者鞍管部位常见的偏心孔扳紧快拆组件（管夹），使两个管件结合；滑板车领域常见的前立管套叠伸缩用的，管件带有弹簧顶珠与套管套叠插接结合，固定伸缩的状态；双管套叠并借助另设的插销侧向销接，三种技术中的任意两种结合，亦可。以上为例，不限于此，传统技术中还有更多方式能实现。并且，立管拆卸之后，车头的安装座具有一个外表圆滑的保护套，例如一个第三连接件包接覆盖于底盘的安装座（例如，前轮轴插架上部的轴芯管一般具有金属外螺纹）。除了立管与常见的转向机构（滑板车或者自行车的轴套、轴芯、轴承、前轮轴插架上部的延伸部）之外，本创新所指的安装结合还包括其他方式，因为在某些情况下，底盘本身自带转向功能，立管与底盘的结合方式自由度更大，立管更多的被用于扶手。

其选择性的还包括 A1至 A6中的任意一项或更多项： A1套叠伸缩的拉杆或者翻转折叠的拉杆（由电机控制自动伸缩或者折叠的拉杆），和/或，拉杆端部可以设置舵机，用于控制并旋动拉杆端部的人机交互系统之不同角度； A2，立管内部设置驱动电机的轻型电池成为棒形电池；和 /或，立管侧面设置可拆卸选装的支撑架运载物品或安装容器或安装电池包向驱动电机供电 ;A3，立管与机车底盘呈 L型，这两者是折叠型，折叠状态下，两者近似一字形或者近似 U形；A4，立管扶手、拖拽臂呈 L型、沿车辆行驶方向的垂直方向布设的机车底盘以及载体，这三部分的各种组合设置，成为便于拆卸安装的三部分或者两部分；A5，立管与拖拽臂呈 L型，拖拽臂尾部具有沿车辆行驶方向的垂直方向布设的机车底盘以及载体且至少能容纳双脚踩踏，拖拽臂与载体共同构成机车底盘，机车载体以及载体两端分别布设至少两个脚轮； A6，当前立管内置和 /或外置电池时，且立管根部与机车底盘为快拆式时，其成为独立的便携式移动电池。

车架 A，包括底盘， A7，根据 A6所述，并且，拖拽臂尾部与机车底盘以及载体的连接部包含弹性变形材料和 /或回旋扭转机构，以便于沿车辆行驶方向的垂直方向为轴向进行旋动和 /或沿车辆行驶方向为轴向进行旋动； A8，根据 A6所述，并且，所述载体为两个载体其被回旋扭转机构固联和 /或所述拖拽臂具有回旋扭转机构； A9，具有左右布设的两个脚轮，脚轮与载体之间设置有偏压倾斜转向机构； A10，布设双轮的轮轴支架采用传统滑板车的悬架，其带有弹性复位和倾斜设置的回旋扭转轴机构，车体倾斜偏压时，执行机构联动的使轮架旋动实现转向，当压力消失时借助弹性回旋复位；A11，布设双轮的轮轴支架采用传统滑板车的悬架，其带有弹性复位和倾斜设置的回旋扭转轴机构，车体倾斜偏压时，执行机构联动的使轮架旋动实现转向，当压力消失时借助弹性回旋复位，在轮架两端分别增设两个适向轮，进一步提高转向效率； A12，机车底盘具有沿车辆行驶方向的垂直方向布设的载体以及位于载体的左右两个脚轮； A13，立管与机车底盘呈 L型，重力负荷变化传感器控制驱动装置的电路从而车辆加减速。

机械部件，根据整车的不同设置，可选择性扩展增设部件， B1，载体上部设置座椅，包括但是不限于可拆卸选装的座椅； B2，机车底盘是比较大型的三轮车，载体上部安装设置储物箱或容器，成为内置轻型电池的箱梁，箱梁上部设置座椅供人乘坐； B3，机车底盘上面设置可拆装的桁架； B4，立管侧面设置可拆装的支撑架运载物品或容器； B5，相同的载体可以根据需要选择安装并更换适配的不同脚撑，包括：三角形布局的三轮脚撑、两轮脚撑、地面使用的滚动式脚轮、冰面用的叶片或者雪地用的叶片、履带轮、适用于人机混合动力的 PU轮、适用于电动模式的发泡轮或者充气轮弹性骨架轮； B6，脚轮支架沿车辆左右两侧延伸且分别具有脚轮，并且，脚轮支架或踏板载体包含弹性变形元件，其受力变形时以便于车体倾斜转向，当偏压倾斜力消失时，借助弹性变形元件的材料弹性复位。

电器部件，包括：C1，立管（上部）具有图像采集装置、显示器、声音采集装置、声音播放装置中的一种或更多种；C2，在车辆行驶过程中，具有保持朝向车前方的图像采集装置，和 /或，与车辆的控制中心保持通讯状态的语音采集装置位于人嘴附近；C3，与车载的电气设备电讯连接的数据处理器，与数据处理器电讯连接的无线通讯设备（采用通用的软硬件平台传输数据，近距离无线通讯、连接互联网电讯通讯）；C4，车载有供电接口和硬性固定式安装座，终端控制器与之匹配结合固定连接；C5，车载有终端操控器的供电接口和硬性固定式安装座，终端操控器借助易拆装的机械机构安装于此与之匹配结合固定且控制线路与车载设备电讯连接；C6，终端操控器或者车载的立体视觉传感器朝向行驶方向，其采集的数据被处理后生成相关指令发送给车辆驱动装置，对车辆行驶进行控制；C7，传感器操控器，当传感器接收或者发出的信号达到预先设置的条件时，传感器发出的信号经由处理器和控制器驱动电机转动并驱使脚轮转动，实现车辆的控制，所述的操控器及其设备包括但是不限于以下至少一种：陀螺仪传感器、负荷感测传感器、力矩传感器、速度传感器、位置传感器；C8，智能识别操控器，数据处理器对相关信号处理后向驱动脚轮转动的电机控制器发送指令，所述的相关信号包括但是不限于以下至少一种：语音或者声音生成的信号、由颜色或者图像的形状生成的信号、人或者人的器官产生动作生成的信号；（语音识别，数据处理器解码用户的语音信号，识别语音信号并响应将其转化为行车指令或非行车指令，可以将收集到的数据传送到互联网的服务器并返回数据）。

采取若干个措施来减小车体体积、减轻车体重量、简化车体结构，适用于小轮径构成的轻小型车辆，以形成轻型车。整车垂向体积很小，折叠收缩之后呈瘦长形，可以背负在身上而不占用太多的体积，例如，设置背带手提带、装入适宜形状的提包或者袋子里面，借助背带背负在身上。加上轻型电池和轻型电机形成轻型车辆。包括： a，轻型电池是锂电池、超级电容器、燃料电池、金属空气电池、含有石墨烯的电池、含有纳米材料的电池中的一种或其任意组合搭配，轻型电池向驱动电机供电； b，立管和踏板是轻型结构、轻质材料，采用高强度轻质复合材料和 /或轻合金材料，轻合金材料包括但是不限于铝、镁、钛金属挤拉伸型材一体成型的空腔管；高强度轻质复合材料轻质复合材料包括但是不限于碳纤维 CFRP、玻璃纤维增强塑料 GFRP；包括但是不限于金属冲压钣金件并设置有凹凸作为加强筋，或者注塑件设置密布的筋条加强肋；踏板可以采用金属冲压钣金件并设置有凹凸作为加强筋，或者注塑件设置密布的筋条加强肋； c，车轮轮径 1寸至 14寸； d，整车重量是 2--10公斤之间的任意一个区间值，或者，当电池与车体是分体式时，去除电池后，车体重量 2--5公斤;e，车立管顶部设置把手或折叠把手或不具有明显的横把手； L型车架可以选择性的设置成为折叠式或不可折叠式；立管可以选择性的设置成为伸缩式或者不可伸缩式；立管可以选择性的设置成为折叠式或者不可折叠式；可以选择性的设置纵向轴类转向机构或者不设置纵向轴类转向机构；伸缩式踏板具有锁定机构固定住伸缩状态； f，（轻型电池与车体为内置式）构件内置式车体不限于 f1至 f5：f1，轻合金挤拉伸制造成型的空腔； f2，纤维增强树脂共混成型的空腔； f3，至少两个板片结合而成的空腔，至少一个板片设置网状垂向筋条； f4，金属板片冲压成型并且垂向设置若干个凹凸，上下两个板片结合成空腔； f5，立管上附着的盒式腔体。 g，车架或者立管是变截面管，管壁设置凹凸曲折，可以是套叠伸缩管，以此增加强度减轻重量，如有必要，引用本申请人的在先申请 201210191577.6做进一步详解。

车的大小重量、性能配置和载重因人而异，轻小儿童和高大成年人的差异。实施例中，额定载重 100公斤，设计时速 3--30公里（慢跑至快跑之间），优选时速 5--12公里。续航里程 15--30公里。图中示意的，以及本说明书给出的并非极限。整车最好表现为便携式，车身 50--140厘米长，车宽 8--50厘米，折叠后车长 40--65厘米。整车设计重量 2--7公斤，车重包括电机、电池、所有部件。如果是大车，踏板展开还可以再带一个人。

分体外置式（可穿戴式）轻型电池时，设计重量 8公斤，优选车重 2--3.5公斤（电机 400--700克，车轮 500克，轴承、螺丝、传动等等其他零件 300克，车架 600--1000克），车载电池时整车重量 4--5.5公斤。轻型电池的电压 6V至 70V，优选 9V至 40V，范例中，电压 12V--16V、24V--27V，33--39V；电池容量 2AH--30AH，优选 24V8AH/36V8AH。整个电池包重量与续航里程的设置有关，大概在 200克至 3000克之间，范例中， 200克至 400克。助力启动无刷齿轮变速电机，额定功率 50W至 400W，优选 100W至 200W，电流 6至 20A，电机重600克至 2500克，优选 900克--1800克。另一种轻小型电机的配置方案是，无刷的借助齿带轮或皮带轮或链轮带动轮轴的电机，功率 600W--2000W。

双子型小 L滑板车。将前述的车辆视为拐杖和溜冰鞋的综合体，用户可以选择性的同时使用两辆本车。是不是带有转向机构（立管与轮轴插架桥接于转向轴套管，并且在转向轴套管两端设置轴承）并不重要，两个车类似于溜冰鞋那样轮番踏地即可，而且本车具有手刹（电子刹车）。双脚分别脚踩两个车，左右两个手分别把握两个前立管或把手，则能实现近似于溜冰鞋的功能，在路面上滑行，但是，它不像溜冰鞋那样麻烦，需要穿穿脱脱，它比溜冰鞋更容易携带（溜冰鞋体积小容易收纳，但是并不便于携带），本车具有机动助力（效率更高）且能拖行或者推行。出门去接人、送人的时候，能同时驾驶、携带两辆车。

前视或者后视时，纵向的车架构件与底盘结合呈三角形或者梯形支架，侧视时，纵向的车架构件与底盘呈L 形；支架上部延伸出把手，T 型把手的下部与支架上部铰接连接结合成为折叠型（ T形把手向车前下方旋动翻折）或者伸缩型（ T形把的下部与前立管上部套叠结合），和/或，纵向车架构件与底盘铰接连接，在折叠状态下，纵向车架构件与底盘方向一致；支架上部设有向车一端延伸的座椅（包括拆装型座椅和 /或折叠型座椅，折叠座椅的前端部与三角形支架前立管轴动结合，折叠状态下，座椅与前立管方向一致），座椅与底盘基本平行，座椅适宜为折叠型，折叠状态下，座椅与纵向车架构件方向一致，和/或，折叠状态下，座椅位于纵向车架构件之间；双驱动轮分别结合于底盘两侧（三角形前支架的两个底角）且沿着行驶方向的垂向布设；双驱动轮由电机分别驱动且等速前行差速转向；车的至少一个端部具有适向轮；纵向车架构件与底盘相互适配选装，拆卸分开或者相互安装结合；当纵向车架构件与底盘拆卸分开时，底盘可以独立运转驾驶。可拆除座椅和纵向车架构件。无人状态下，可以由其他多种方式操控自动行驶。

依次参见图14-a至图14-e，包括纵向伸缩机构，其具有滑动配合伸缩的两个部件，其表现为外套部件和内芯部件（例如套叠伸缩的两根管子，非正圆形配合），外套部件固定设置于车轮的侧上方（不是车轮的垂直线），收缩时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮侧面，（沿着车辆行驶方向）前视或后视或者顶视时，纵向伸缩机构与车轮的投影透视不重叠；【a，当车轮是一个轮，且纵向伸缩机构是一个时，内芯部件的下部位于车轮一侧，纵向伸缩机构顶部的T型把手可以是偏心设置，例如，一边把手长一边把手短，较长的一端指向车体中部（偏心设置的另一个好处是，当车把折叠、车架折叠后，可以避开车体中轴线，便于沿车的中轴线以及车横梁(踏板)的尾部设置鞍管以及鞍座，鞍管根部为轴向车前方旋动折叠后，车架之间非常紧凑）；b，当车轮是两个轮，且纵向伸缩机构是一个时，收缩后，内芯部件的下部位居两轮之间；c，当车轮是一个轮，且纵向伸缩机构是两个时，收缩后，内芯部件的下部位于车轮两侧】。伸缩锁定机构调节并固定内芯部件与外套部件的伸缩状态，例如侧向设置的弹簧钉珠与孔洞配合，可以是两个或多个孔洞沿纵向部件间隔排列调节伸缩的状态（滑板车常规设置），也可以是侧向的将两根部件夹持（例如偏心扳手组件--自行车领域常规设置）。例1，外套部件的根部与车头轴动组件结合，车头轴动组件的A部与横梁结合，B部与车轮结合，AB两部轴动配合实现车体转向；例2，双驱动轮时，纵向伸缩机构根部可以不设置车转向轴动组件；例3，当车轮是一个轮，且纵向伸缩机构是一个时，外套部件的根部与车轮前叉架结合，车轮上部设置车体转向轴动组件，转动把手以及纵向伸缩机构时，直接带动车轮前叉架实现车体转向。优选的，纵向伸缩机构与车横梁（踏板）之间设置折叠器(无论任何一种折叠器的具体表现)，L型车架折叠后呈一字型或者U型。依照此设置，收缩后，比常规的滑板车缩短很多，越是大轮径的滑板车，优化幅度就越是明显，以8寸轮的滑板车为例，转向的前立管收缩后，比以往缩短大约25--35厘米，优化幅度在20%至30%左右，这对于便携式滑板车来说是非常明显且至关重要的。根据前述，滑板车G，包括纵向伸缩机构，其具有滑动配合伸缩的两个部件，其表现为外套部件和内芯部件（例如自行车的车头的转向轴套管具有一向前延伸的第二套管用于内芯部件的上下滑动伸缩），（车辆行驶时）外套部件固定设置于车轮的前上方，收缩时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮前部（前视或后视时，纵向伸缩机构与车轮的投影透视重叠，顶视时，纵向伸缩机构与车轮的投影透视不重叠。在纵向部件伸展开固定并且行驶状态下，能赋予驾驶者更多的空间）。同理，滑板车H，包括纵向部件的折叠机构其包含两个铰接的部件，铰接折叠轴部设置于车轮的前上方，折叠时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮前部（纵向部件借助铰节展开固定并且在行驶状态下，能赋予驾驶者更多的空间）。能在更小空间里，实现弯曲膝盖滑行或者在踏板靠近中部加装座椅支座，给驾驶者的腿脚留出空间，且车辆中心靠前，不容易向后倾翻。

为了极端简单的结构，随之实现轻量化，比较长的立管是易于携带，其可以是，车立管顶部设置把手或折叠把手或不具有明显的横把手； L型车架可以选择性的设置成为折叠式或不可折叠式；立管可以选择性的设置成为伸缩或者不可伸缩式、立管可以选择性的设置成为折叠式或者不可折叠式。

可组合上文所述的各种实施例以提供其他实施例。在并不与本文中的特定教示及定义不一致的范围内，包括( 但不限于) 以下各者在本说明书中参考的和／或在申请数据单中列出的所有专利申请及非专利公开案以全文引用的方式并入本文中：2015100025022/2015-01-06/涉及交通移动的系统；2015100087508/2015-01-09/滑板车与驱动控制系统；2015201639972/2015-03-23/滑板车与驱动控制系统；2015106682579/2015-10-17/滑板车与驱动控制系统；201510538156X/2015-08-28/机车及控制系统；2015105974796/2015-09-19/涉及交通移动的系统。必要时，可修改实施例的各方面以使用各种专利、申请及公开案的系统、电路及概念以提供又其他的实施例。

一般而言，可以借助软件程序加通用硬件平台实现上述的电子化功能、通讯、数据传输与处理。虽然对上下文大体论述，但教示可应用于更广泛的各种其他环境。本申请的术语不应被解释为公开的特定例，而应被解释为包括所有可能的实施例，及其范围内的等效内容的全部范畴。本申请不受公开内容限制。只要不损害本发明的特征性功能，就不局限于实施方式的任意构成，而符合与本文所公开的原理和特点相一致的最宽的范围。

如上所述，本发明的公开，包括多个不同的具有独立效用的发明。本发明包括它们各种组合或分解。申请人在说明书附图和说明书中揭示了各个单元化的部件、各个模块、原理、技术方案、构造，体现成为主要的技术方案以及创新目的之所在、如何达到这些目的、实现这些目的的技术手段，技术方案独立时削弱专利三性，组合时改善才更显著，将它们重新配置，将其单独独立、分解、从说明书中任意一个给出的区间范围（例如使用的破折号、“至”）进行划界成为任意一个端点值（由于各个区间之间的端点值比较多，无法一一指出，在此一并声明）、同时运用两个或若干个措施组合搭配能相互增效可以较好的实现发明目的体现技术效果，这些都是本说明书的范围。如果不脱离本发明揭示的范围，还可以有多种实施方案，示范案例是用来揭示的，片面的实施例并非穷举，不应该用示范案例局限需要保护的范畴。按照本创新思想，根据车的不同用途，本领域的普通技术人员不用创造性的劳动还可以用其他不同技术方案等效代换和等效修改以达到相同的目的和技术效果。在不背离权利要求的前提下，申请人有权做各种修改和表达并且写入权利要求书，增加或修改权利要求，或作为分案申请之用途，这些都属于本说明书的内容。本领域技术人员的一般理解不限定本发明，本发明的范围包括权利要求书的概括限定。

Claims (10)

1.滑板车，纵向部件与底盘连接构成 L型车架，特征包括 A--E中的一种或其各种结合：

A，变体型踏板的小 L型滑板车具有人机混合助动力系统；

B，L型滑板车具有自动化驾驶控制系统；

C，L型滑板车，包含电机驱动装置的不同种驱动控制系统，其包括人力滑行驾驶、人力操控进行纯电动驱动驾驶、人机混合助动力驾驶、自动化驾驶中的任意三种；

D，L型滑板车，纵向部件与底盘是可拆装模式，车头的转向轴组件与自行车相同，其包括前轮、前轮轴支架、车头轴套管、轴承、纵向部件，具有前后脚轮的相同底盘在拆除纵向部件或安装纵向部件时都支持驾驶，在机动状态下支持无纵向部件的行驶模式；

E，变体型踏板的小 L型滑板车，纵向部件与底盘为快速拆装模式；

F，滑板车，包括纵向伸缩机构，其具有滑动配合伸缩的两个部件，其表现为外套部件和内芯部件，外套部件固定设置于车轮的侧上方，收缩时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮侧面；

G，滑板车，包括纵向伸缩机构，其具有滑动配合伸缩的两个部件，其表现为外套部件和内芯部件，外套部件固定设置于车轮的前上方，收缩时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮前部；

H，滑板车，包括纵向部件的折叠机构其包含两个铰接的部件，铰接折叠轴部设置于车轮的前上方，折叠时，内芯部件与外套部件滑动且内芯部件的下部位于车轮前部。

2. 滑板车，纵向部件与底盘连接构成 L型车架，特征在于车架，其包括 A--F中的一种特征：

A，变体型踏板的小 L型滑板车车架，踏板具有折叠机构使踏板变体，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，并且，展开状态下，第一踏板与第二踏板相邻，两个踏板沿行驶方向排列且两个踏板上表面能分别容纳双脚踩踏进行驾驶；第一踏板尾部具有折叠轴，沿行驶方向的垂直方向设置折叠轴之轴向，折叠轴横向于车体，第一踏板与第二踏板借助折叠轴铰接；踏板折叠时，第二踏板的尾端移动以折叠轴为轴心从上部旋动翻折靠近第一踏板头部；踏板展开时，沿着折叠轴上翻折向车尾方向展开，延长第一踏板的长度且两个踏板呈近似一字型；折叠状态下，踏板叠层式布设且第二踏板位于第一踏板上部，第一踏板的底面朝上且容纳至少一只脚踩踏，两个踏板的上表面靠近或贴合；

B，根据特征 A所述，并且，踏板展开状态下，沿行驶方向的前中后三段设有至少 2个或3个接触地面的脚轮，和/或，踏板折叠状态下，底盘具有至少 2个或 3个脚轮接触地面；

C，根据特征 A所述，并且，踏板侧面具有小型外凸部，以便于展开或者折叠，和 /或，第二踏板比第一踏板短；

D，变体型踏板的小 L型滑板车车架，踏板具有折叠机构使踏板变体，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，并且，纵向部件下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，第二踏板为折叠式且中部具有横向设置的折叠轴，折叠时，第二踏板头部向上提升趋向于直立；折叠状态下，第二踏板具有的两个部分呈直角或者钝角且尾部沿地面布设趋向于水平；展开使用状态下，第一踏板与第二踏板叠层设置，第二踏板的前部位于第一踏板之上；

E，根据特征 D所述，并且，车头与第一踏板头部非轴动固定连接且第一踏板沿地面水平布设，踏板折叠或者展开时，第一踏板与第二踏板尾部套叠滑动伸缩连接；

F，小 L型滑板车，踏板设置于纵向部件的侧方或者侧后方，和 /或，踏板设置于纵向部件下部的脚轮侧方或者侧后方，不是将踏板设置于纵向部件以及脚轮的后方，踏板为折叠式或不可折叠式，踏板至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度；

G，根据特征 F所述，并且，变体型踏板的小 L型滑板车车架是，踏板具有折叠机构，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，第二踏板或者第二踏板后部至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度。

3.滑板车，纵向部件与底盘连接构成 L型车架，其特征包括，变体型踏板的小 L型滑板车车架，踏板具有折叠机构使踏板变体，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，踏板折叠状态下，踏板至少能容纳单脚踩踏滑行，从而减小车体长度，其在于 a或 b：

a，车头与第一踏板相邻，首尾两个踏板之间具有一个垂向设置的折叠轴机构，尾部的第二踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，两个踏板叠层布设，展开状态下，两个踏板近似一字型，纵向部件下部具有第一脚轮，第二踏板设置有第二脚轮其选择性的设置适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板尾端之间不具有脚轮，或者，第一踏板前端与第二踏板尾端之间设置有第三脚轮其选择性的设置适向脚轮；

b，车头与第一踏板相邻，首尾两个踏板之间具有至少两个垂向设置的折叠轴机构且沿车辆行驶方向排列，尾部的第二踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，两个踏板并列布设，展开状态下，两个踏板近似一字型，纵向部件下部具有第一脚轮，第一踏板尾部具有第二脚轮，第二踏板设置有第二脚轮其选择性的设置适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板尾端之间不具有脚轮，或者，第一踏板前端与第二踏板尾端之间设置有第三脚轮其选择性的设置适向脚轮。

4.根据权利要求 1所述的滑板车，特征包括，变体型踏板的小 L型滑板车，在展开状态下，车头与第一踏板相邻，其还在于以下至少一种：

a，纵向部件与第一踏板相邻，纵向部件下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，车头与第一踏板之间具有横向于车身的折叠轴，第一踏板与第二踏板之间具有横向于车身的折叠轴，折叠时，踏板中部向上提升，两个踏板枢向直立设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板枢向直立设置且相互靠近呈倒 V型，第一踏板位于纵向部件与第二踏板之间；

b，纵向部件与第一踏板相邻，纵向部件下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，纵向部件与第一踏板之间不具有横向于车身的折叠轴，第一踏板与第二踏板之间具有横向于车身的折叠轴，折叠时，第二踏板尾部向下翻折，两个踏板沿地面方向设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板沿地面方向设置且相互靠近呈 V型，第一踏板与第二踏板叠层设置且第二踏板位于第一踏板之下；并且，折叠状态下，第二轮轴组件靠近第一轮轴组件；

c，根据特征 b所述，并且，第一踏板尾部具有脚轮接触地面，或者，第二轮轴组件与第一轮轴组件沿水平方向具有一段距离，使踏板在折叠状态下也能滑行或者拖行； L型车架是折叠式或者不可折叠式，如果 L型车架是折叠式，车头与第一踏板之间设有横向于车身的车架折叠轴，在折叠状态下，纵向部件与两个踏板枢向基本一致，且第一踏板位于纵向部件和第二踏板之间；

d，纵向部件与第一踏板相邻，纵向部件下部具有第一轮轴组件，第二踏板尾部具有第二轮轴组件，车头与第一踏板头部轴动连接，第一踏板尾部与第二踏板中部轴动连接，这两个轴的轴向沿着车体横向布设，折叠时，第二踏板头部向上提升，两个踏板枢向直立设置且相互贴合呈近似一字型，或者，两个踏板枢向直立设置且相互靠近呈倒 V型，展开使用状态下，两个踏板叠层设置，第二踏板的前部位于第一踏板之上，第一踏板比第二踏板短；

e，车头与第一踏板相邻，第一踏板的尾部与第二踏板和第三踏板的头部相邻，三个踏板之间具有两个垂向设置的折叠轴机构且沿车体的横向排列，第二踏板和第三踏板沿地面侧向旋摆，沿地面方向折叠时，以垂向轴为轴心旋动，折叠状态下，三个踏板并列布设，展开状态下，第二踏板和第三踏板呈夹角且轴动旋摆，纵向部件下部具有第一脚轮，第二踏板和第三踏板各自设有适向脚轮，并且，第一踏板前端与第二踏板和第三踏板尾端之间不具有脚轮或者设置有第四脚轮且为适向脚轮。

5.根据权利要求 1所述的滑板车，其还包括车体结构特征和 /或供电电池特征，供电电池向驱动电机供电，其是外置式和/或内置式，其包括 a--p任意一个特征或其各种组合：

a，第一踏板的长度是 20至 40厘米之间，第一踏板和第二踏板在展开状态下，长度是30至 70厘米之间；

b，踏板折叠状态下，前后轮轴距 25--50厘米；

c，脚轮设置是 2轮、3轮、四轮中的一种，在适宜时包括至少一个适向轮；

d，双子型小 L滑板车，支持用户选择性的同时使用两辆小 L滑板车，双脚分别脚踩两个小 L滑板车，左右两个手分别把握两个纵向部件或把手；

e，驱动电机转动的轻型电池是内置式，其位于纵向部件内，并且，纵向部件与底盘是可拆装模式，选择性的车把手与纵向部件是可拆装模式，或者车把手不是明显的 T字形不是明显的 7字形；

f，驱动电机转动的轻型电池是外置式，其外设于纵向部件或外挂于车体；

g，向驱动电机供电的电池也对人体和/或电池调节温度的恒温装置供电；

h，外置式轻型电池与车体具有一易于拆装的有线电连接装置，其包括，具有磁铁吸合装置的电连接接头；

i，外置式轻型电池与车体具有一无线式电连接装置；轻型电池与车体为分体式，轻型电池以可穿戴方式外置于驾驶者或者外置于车体并且与车体分开，轻型电池与车体之间的电连接装置是无线电力传送装置，无线电力传送装置不具有金属触点接触电极；

j，外置式轻型电池与车体电连接时，电池具有线路固设于裤口、脚部、鞋部、衣袖、手腕或手臂中的任何部位，延伸出电线端子与车体电连接，电线端子不用时，收纳不外露；

k，双电池电源模块组分别向电机供电或电连接之后向电机供电，双电池电源模块组包括但是不限于：至少两个外置式轻型电池模块组、一个外置式轻型电池模块组和一个内置式轻型电池模块组；

l，外置于车体的人体可穿戴式轻型电池与车把扶手电连接装置且向驱动电机供电；

m，外置式轻型电池与车体具有有线电连接装置，其包括，电线是螺旋线或曲回波纹线，伸缩弹性能缓解意外拉扯，或者，坚韧的柔性不易延展的加固绳和柔性电线组合而成，电线至少一段区域弯曲松弛的盘绕于加固绳，加固绳两端分别与电池和电线接插头固定连接；

n，轻型电池与车体是分体式，人可以穿戴的物品与轻型电池适配结合成为可穿戴式电池，轻型电池具有接口用于提供电力给车体的驱动装置；可穿戴式轻型电池是若干个电池单元由可弯曲的连接件进行串并联，电池单元之间的可弯曲连接件不容易延展且弯曲曲回区间的结合于不易延展的至少部分能弯曲的主体材料，电池单元之间能弯曲活动且分布布设穿戴于人体；

o，可穿戴式大功率大容量电池，人穿戴物与轻型电池适配结合成为可穿戴式大功率大容量电池向车辆供电；可穿戴式轻型电池包含若干个电池单元电连接形成的电池组，电池单元和连接件结合于主体材料而且电池单元之间的结合部是能弯曲但不易延展的材料，电池组以扁平分布式穿戴于人体，其还包括 p1至 p11中的任意一种或更多种：

p1,轻型电池包括柔性或半刚性或可弯曲的电池； p2，轻型电池是板片式电池； p3，若干个圆柱型电池之间相互平行且垂向于人体躯干或者沿着人肢体的方向布设； p4，布设于腰部表现为腰饰，或者，穿戴在颈部或肩部，置于前身或后身； p5，电池单元之间的可弯曲连接件不容易延展且弯曲曲回区间的结合于不易延展的至少部分能弯曲的主体材料； p6，电池电压 6V至 70V，电池容量 2AH--30AH，重量在 200克至 2000克之间； p7，电池具有线路固设于裤子或者衣袖； p8，可穿戴式大功率大容量电池在寒冷环境下接近人体依靠人的体温维持理想的温度环境； p9，可穿戴式大功率大容量电池组是若干个电池单元弧形阵列布设于人体； p10，可选择性的向车辆或其他电子设备供电充电；P11，若干个电池单元间隔分开一段距离布设。

6.驱动控制系统，适用于滑板或者 L型滑板车或小轮径轻型车辆，适用但是不限于权利要求 1至 3任意一项所述的滑板车，其特征在于： A与 B、C、D的各种组合； B与 C、 D的各种组合；C和 D的组合；C、D中的一种：

A，驱动电机是轻型高速大功率的无刷式和 /或直流式；驱动电机是风冷式电机或者半封闭的风冷式电机；电机转子运转时带动气流从电机内部穿过且沿着电机轴向流动，电机的布设包括但是不限于轮内或者轮轴支架桥内，选择性的将风扇轴心与电机轴部同轴连接设置，加强风冷性能；

B，人机混合助动力驱动控制系统，包括，人机混合动力驱动，电机驱动控制系统包含数据处理器、速度传感器和 /或力矩传感器，人脚部踏地滑行车辆时，当速度和 /或力矩达到预设参数值时，电机启动运转并且在预设的参数值内停止运转，以此重复工作成为人机混合动力驱动车辆行驶；

C，由温度传感器实施的驱动电机热保护控制系统，至少包括 abc三种模式，其中： a，温度传感器检测到电机高温时供电系统则停止向电机传送电力防止电机持续运转，驱动电机处于高温热保护断电状态； b，温度传感器检测到电机正常温度时则供电系统持续传送电力使电机运转，驱动电机处于正常温度工作状态； c，当温度传感器检测到电机温度为高温但是在许可使用的温度范围内则间断性供电使电机运转维持电机许用温度内，这时，驱动轮在人动力模式、人机混合助动力模式或者间断性的纯电动模式下运转，使用者选择性的切换实施不同的运转模式，间断性供电或者断电状态下，驱动轮能在人力滑行模式下转动，当驱动轮在人动力模式、人机混合助动力模式或者间断性的纯电动模式下运转，并且，当温度传感器检测到电机温度恢复到正常温度时，则持续传送电力使电机运转，所述间断性供电其间隔的时间与驱动电机的温度相关； d，选择性的设置提示设备，驱动装置处于高温接近耐热极限值时，温度传感器接通提示设备的电路向用户发出提示，提示设备包括声、光、振动中的至少一种； D，人机混合助动力驱动系统，包括以下至少一种：

D1，人机混合助动力驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，并且由人机交互装置调控，用户根据不同的使用环境调节设置电机的运转策略，人机交互装置借助电线或者借助无线通讯与控制中心连接；

D2，驱动模式选择切换装置：具有人机混合助动力模式、包含超越离合器的人力滑行模式、纯电动模式，人机混合助动力是根据不同的人机混合配比，划分设置成2 个或更多个不同等级的模式；

D3，驱动模式选择切换装置：选择性的切换设置成为人力驱动车辆模式、人机混合助动力模式、纯电动模式中的某一种模式，其中，人机混合助动力是根据不同的人机混合配比，划分设置成2个或更多个不同等级的驱动模式；

D4，驱动模式选择切换装置：选择性的切换设置成为人机混合助动力模式、纯人力模式、纯电动模式、变频驱动模式中的某一种模式，其中，人机混合助动力包含两种或更多种模式，其是根据人机混合所占的不同配比，划分设置成的2个或更多个不同等级。

7.驱动控制系统，适用但是不限于权利要求 1至 3任意一项所述的滑板车，适用于滑板或具有 L型滑板车或小轮径轻型车辆或者权利要求 6所述的驱动控制系统，其特征还在于，基础特征+核心特征，或者，基础特征+核心特征+从属特征，其中，

基础特征，包括，

驱动电机是轻型高速大功率的无刷直流电机；风冷式或者半封闭风冷式，电机转子运转时带动气流从电机内部穿过且沿着电机轴向流动，电机的布设包括但是不限于轮内或者轮轴支架桥内，选择性的将风扇轴心与电机轴部同轴连接设置，加强风冷性能；核心特征，包括 a至 g中的任意一项或其各种组合，

a，自动化驾驶模式和/或人机混合助动力驱动模式；

b，纯电机驱动模式和人机混合助动力模式；

c，纯电动模式和人力滑行模式，人力滑行模式包括但是不限于，电机输出端至车轮之间设置超越离合器或者单向轴承；

d，同时具有纯电动模式、人力滑行模式、人机混合助动力模式、自动化驾驶模式中的任意三个模式；

e，电机具有空气导流罩，电机驱动模式下，气流从空气导流罩内部流通；

f,电机驱动模式下，气流入口处设置有过滤层；

g，轮毂电机与轮轴支架的结合处，其轮轴为空心式，电机转子转动时产生的气流从空心轮轴中流通；从属特征，包括以下一个特征或者更多个特征：

h，湿度传感元件监测运行环境的湿度并向数据处理器发送信号，当湿度大于预设值的时候，电机电路被切断，电机停止运转；

i，电机是棒式或者盘式，电机重量在 200克--850克之间，电机功率是 800--3000W；

j，风冷式电机调节控制器是 60--200A；

k，人机混合助动力驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，它与下列条件相关：电机启动运转的先决条件、电机持续运转的时间、电机间断运转的时间周期、电机瞬时运转或延时运转的时间周期、电机在运转初期在短时间内的运转速度提升和扭转强度、轮或轴或电机转子的位置反馈；

k1，人机混合助动力驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令是预先调节设置的，它与下列条件相关：电机启动运转的先决条件、电机持续运转的时间、电机间断运转的时间周期、电机瞬时运转或延时运转的时间周期、电机在运转初期在短时间内的运转速度提升和扭转强度、人力脚部踩踏地面和离开地面进行驱动时的不同时间节点由电机启动介入运转、轮或轴或电机转子的位置反馈；

l，人机混合助动力驱动模式是根据预设的集成运动学数据模型做出柔性变量指令，驱动轮随之加减速变频驱动，柔性变量指令由人机交互装置调控，用户根据不同的使用环境调节设置电机的运转策略，人机交互装置借助电线或者借助无线通讯与控制中心连接；

m，电机的首和 /或尾部具有空气导流罩沿电机轴向且朝向电机中部延伸的弯曲曲回板片结构；

n，电机的首和/或尾部具有空气导流罩朝向车体上方延伸；

o，电机的首和/或尾部具有半封闭式防护罩，防护罩与电机留有间隙，不妨碍气流由此通过； p，导流罩的长度大于 3--10厘米之间的任意区间值；

q，气流入口处设置过滤层，防止水或者杂物直接进入电机；过滤层不限于带孔隙的过滤层、多曲折迷宫管、涡轮管中的至少一种；

r，驱动电机、电机控制模块、散热器一体式；

s，电机转子转动时产生的气流从电机内部流通穿过的同时促进散热器表面的空气流动散热，或者，电机控制模块的散热器的风扇转动时，气流促进散热器表面的空气流动散热同时，气流从电机内部的空气流通，所述的散热器是电机控制模块的散热器；

t，用于电机变流系统的绝缘栅双极型晶体管位于散热气流通道内；

w，电机的空气导流罩内部具有消音器；

y1，电机出轴为轮轴，电机转子转动时带动脚轮转动，选择性的，电机输出轴与弹性车轮之间设置有超越离合器；

y2，电机出轴为轮轴，或者电机出轴经由变速器之后为轮轴，电机转子转动时带动脚轮转动，并且，电机支架的一端为环状套装固定于电机定子外部或电机外壳，电机支架的另一端与车体连接。

8.根据权利要求 1至 3任意一项所述的滑板车，或者，权利要求 6或7所述的驱动控制系统，其特征还包括：车架 A、机械部件 B、电器部件 C中的一种或其各种结合，其中，

车架 A，纵向部件，纵向部件与机车底盘呈 L型，或者，纵向部件根部具有便于拆装的机械结构，纵向部件与机车底盘呈 L型；其选择性的包括 A1至 A6中的任意一项或更多项：

A1套叠伸缩的拉杆或者翻转折叠的拉杆，和 /或，拉杆端部设置舵机，用于控制并旋动拉杆端部的人机交互系统之不同角度；

A2，纵向部件内部设置驱动电机的轻型电池成为棒形电池；和 /或，纵向部件侧面设置可拆卸选装的支撑架运载物品或安装容器或安装电池包向驱动电机供电;

A3，纵向部件与底盘呈 L型，这两者是折叠型，折叠状态下，两者近似一字形或者近似U形；

A4，纵向部件扶手、拖拽臂呈 L型、沿车辆行驶方向的垂直方向布设的机车底盘以及载体，这三部分的各种组合设置，成为便于拆卸安装的三部分或者两部分；

A5，当纵向部件内置和 /或外置电池时，且纵向部件根部与机车底盘为快拆式时，选择性的车把手与纵向部件是可拆装模式，或者车把手不是明显的 T字形不是明显的 7字形，其成为独立的便携式移动电池；

A6,纵向部件与拖拽臂呈 L型，拖拽臂尾部具有沿车辆行驶方向的垂直方向布设的底盘以及载体且至少能容纳双脚踩踏，拖拽臂与载体共同构成底盘，载体以及载体两端分别布设至少两个脚轮；

车架 A，底盘，其包括 A7至 A13中的至少一种，

A7，根据 A6所述，并且，拖拽臂尾部与机车底盘以及载体的连接部包含弹性变形材料和 /或回旋扭转机构，以便于沿车辆行驶方向的垂直方向为轴向进行旋动和 /或沿车辆行驶方向为轴向进行旋动；

A8，根据 A6所述，并且，所述载体为两个载体其被回旋扭转机构固联和 /或所述拖拽臂具有回旋扭转机构；

A9，具有左右布设的两个脚轮，脚轮与载体之间设置有偏压倾斜转向机构；

A10，布设双轮的轮轴支架采用传统滑板车的悬架，其带有弹性复位和倾斜设置的回旋扭转轴机构，车体倾斜偏压时，执行机构联动的使轮架旋动实现转向，当压力消失时借助弹性回旋复位；

A11，布设双轮的轮轴支架采用传统滑板车的悬架，其带有弹性复位和倾斜设置的回旋扭转轴机构，车体倾斜偏压时，执行机构联动的使轮架旋动实现转向，当压力消失时借助弹性回旋复位，在轮架两端分别增设两个适向轮，进一步提高转向效率；

A12，机车底盘具有沿车辆行驶方向的垂直方向布设的载体以及位于载体的左右两个脚轮； A13，纵向部件与机车底盘呈 L型，重力负荷变化传感器控制驱动装置的电路从而车辆加减速；

机械部件 B，包括B1至少B6中的至少一种：

B1，载体的上部设置座椅，其包括但是不限于可拆卸选装的座椅；

B2，机车底盘是比较大型的三轮车，载体上部安装设置储物箱或容器，成为内置轻型电池的箱梁，箱梁上部设置座椅供人乘坐；

B3，机车底盘上面设置可拆装的桁架；

B4，纵向部件侧面设置可拆卸选装的支撑架运载物品或容器；

B5，相同的载体可以根据需要选择安装并更换适配的不同脚撑，其包括：三角形布局的三轮脚撑、两轮脚撑、地面使用的滚动式脚轮、冰面用的叶片或者雪地用的叶片、履带轮、适用于人机混合动力的 PU轮、适用于电动模式的发泡轮或者充气轮弹性骨架轮；

B6，脚轮支架沿车辆左右两侧延伸且分别具有脚轮，并且，脚轮支架或踏板载体包含弹性变形元件，其受力变形时以便于车体倾斜转向，当偏压倾斜力消失时，借助弹性变形元件的材料弹性复位；

电器部件 C，包括C1至少C8中的至少一种：

C1，纵向部件具有图像采集装置、显示器、声音采集装置、声音播放装置中的一种或更多种；

C2，在车辆行驶过程中，具有保持朝向车前方的图像采集装置，和 /或，与车辆的控制中心保持通讯状态的语音采集装置位于人嘴附近；

C3，与车载的电气设备电讯连接的数据处理器，与数据处理器电讯连接的无线通讯设备；

C4，车载有供电接口和硬性固定式安装座，终端控制器与之匹配结合固定连接； C5，车载有终端操控器的供电接口和硬性固定式安装座，终端操控器借助易拆装的机械机构安装于此与之匹配结合固定且控制线路与车载设备电讯连接；

C6，终端操控器或者车载的立体视觉传感器朝向行驶方向，其采集的数据被处理后生成相关指令发送给车辆驱动装置，对车辆行驶进行控制；

C7，传感器操控器，当传感器接收或者发出的信号达到预先设置的条件时，传感器发出的信号经由处理器和控制器驱动电机转动并驱使脚轮转动，实现车辆的控制，所述的操控器及其设备包括但是不限于以下至少一种：陀螺仪传感器、负荷感测传感器、力矩传感器、速度传感器、位置传感器；

C8，智能识别操控器，数据处理器对相关信号处理后向驱动脚轮转动的电机控制器发送指令，所述的相关信号包括但是不限于以下至少一种：语音或者声音生成的信号、由颜色或者图像的形状生成的信号、人或者人的器官产生动作生成的信号。

9.根据权利要求 1至 3任意一项所述的滑板车，或者，权利要求 6或7所述的驱动控制系统，其还包括电子操控系统及驱动装置 A、自动化驾驶系统 B、多模式操控系统 C、自动保护系统D中的一种或其各种组合，其中，

电子操控系统及驱动装置 A，包括 A1至 A17中的至少一种：

A1，电子操控：操控器及控制单元向控制器发出信号，控制器接收信号之后对驱动装置发出控制信号，使车辆完成不同指令，轻型电池向驱动装置供电，驱动装置驱动脚轮转动，车辆前行时左右两个脚轮等速转动行驶，车辆转向时两个脚轮差速转动；或者，至少一个主驱动轮以便于车辆行驶，至少一个转向电机扭转回旋扭转机构以便于车体转向；

A2，电子操控至少包括有线操控、无线操控、负荷重力变换感测操控中的至少一种；

A3，电子操控包括电控转向驾驶模式：借助转向电机扭转回旋扭转机构以便于车体转向；

A4，由人机交互装置调控不同模式选择切换电机驱动装置的电路，设置成为人力滑行模式或者滑行后电机启动的人机混合助动力模式、完全依靠电机原地启动的电动模式、借助电机以及轮轴部位的超越离合器断电或通电时的纯人力滑行模式中的某一种模式，或者人机混合助动力模式中具有两种或多种不同等级的变频驱动模式，设置成为人机混合助动力模式中的某一种模式；

A5，双电池电源分别向驱动装置供电，一种模式下，车载的第一电池系统向驱动装置供电，另一种模式下，穿戴外设于人体的第二电池系统向驱动装置供电保持车辆运转；

A6，常态下，车载的一个相同电机执行正反转控制车辆加减速和刹车，手持式无线操控器发出紧急刹车信号给电磁刹车装置；

A7，左右两个手控制的两个操控器掌管两个系统，每只手操控一个系统并掌管一个电机的运转，两个系统掌管的两个电机都可以执行加减速，常态下，其中一个系统控制车辆加减速和刹车，意外情况时，另一个系统控制车辆加减速和刹车，当两个系统同时控制两个电机加速时扭矩增强，可以用于爬坡，当两个电机分布于两个车轮内部时，能减小轮径减小体积；

A8，至少由两个电机分别驱动前后脚轮成为驱动轮，其还包括 A8.1至 A8.5中的任意一个特征： A8.1，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出； A8.2，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出，并且，由感测设备感测负荷或者扭矩自动启动另一个电机运转； A8.3，双电机同时运转用于更沉重的负荷应对大扭矩输出，双电机中一个电机运转应对小扭矩输出，并且，由人工进行切换启动另一台电机运转； A8.4，双电机是相同的电机； A8.5，双电机是不相同的电机，其中，第一电机是大扭矩转速慢的电机，第二电机是小扭矩转速快的电机； A9，甲板型载体具有左右并列布设的双轮，驱动轮还包括 A9.1至A9.6中的一种， A9.1，左右布设的双轮固设于一轴元件，至少一个驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合； A9.2，左右布设的双轮固设于一轴元件，至少一个驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合，其中，驱动电机借助齿轮驱动轴元件或者驱动电机借助齿带驱动带齿的轴元件或者驱动电机借助皮带驱动轴元件； A9.3，左右布设的双轮固设于一轴元件，驱动电机驱动轴元件，双轮与轴元件同步转动，轴元件外部径向设置轴承和轴套，轴套与轮轴支架固联，轮轴支架与载体结合，其中，至少一个驱动电机位于车轮内； A9.4，轮轴支架安装座与载体结合，轮轴支架两端分别固设两个脚轮；至少一个驱动电机驱动差速装置，差速装置分别驱动两个脚轮或者同时驱动两个脚轮； A9.5，两个电机分别驱动两个脚轮运转成为驱动轮；A9.6，驱动电机是直流无刷电机，或者，驱动电机是直流无刷电机，且具有行星齿轮传动变速机构；

A10，驱动装置中的驱动轮包括以下任意一种： A10.1，电机位于脚轮侧面或者脚轮附近，电机的输出端驱动轮毂或者驱动轮胎或者驱动脚轮的轴部导致脚轮转动； A10.2，电机借助传动机构驱动脚轮转动，传动机构是柔性传动机构，包括齿带轮或皮带轮或链轮；A10.3，电机借助传动机构驱动脚轮转动，传动机构是轴传动机构，借助轴端具有的锥形齿轮驱动脚轮； A10.4，电机至少部分的位于脚轮内部，包括但是不限于轮毂电机或者轮内设有传动机构的轮毂电机； A10.5，电机位于脚轮侧面或者脚轮附近，电机的输出端是齿轮其驱动轮毂或者脚轮的轴部的齿轮导致脚轮转动； A10.6，电机位于轮轴支架或者轮轴桥架的内部； A10.7，有限定向驱动轮与车体的电连接装置，包括，电池与车体电连接，有限定向脚轮的支架固定设置电机，柔性电线一端固定于车体且与电池连接，柔性电线另一端固定并接入电机，柔性电线中部为自由活动的架空的桥接区域，借助柔性电线进行电力传导，定向驱动轮与车体之间设置限位机构使定向驱动轮在有限角度内绕轴心往复旋摆； A10.8，定向驱动轮与车体的电连接装置，包括，电池与车体电连接，定向脚轮支架连接轮内电机或驱动电机位于定向脚轮支架，成为自动定向的驱动轮，并且，定向脚轮支架与车体之间具有一环形电导体组件，车体上的电池电力经由环形电导体组件传导给电机，环形电导体至少包括两个相互对应接触且电连接的部分，一部分位于车体，另一部分位于定向脚轮支架，环形电导体两部分活动适配，以地面为基准，定向驱动轮与车体之间沿 360度自由旋转定向或者设置限位机构使定向驱动轮在有限角度内绕轴心往复旋摆；

A11，无线通讯系统包括可以接入互联网的远程无线移动通讯模块，包括 WIFI、CDMA、3G、 4G的互联网无线通讯；无线通讯系统包括可以接入局域网的短程无线移动通讯模块，包括射频、红外线、蓝牙、WIFI、NFC、RFID、超声波、Zigbee；

A12，有线遥控与手持式操控器：柔性操控线一端与车辆固定连接，另一端与手把连接，柔性操控线将两者的电路电连接，柔性操控线时螺旋线或者柔性操控线由柔性防拉扯加固绳和柔性电子控制线组合而成，和/或手把设置有握柄拉拽钢丝绳对脚轮实施刹车；

A13，轻型电池与车辆为分体式，在驾驶的时候，轻型电池电源与车体借助柔性的电连接线连接，电连接结合的接头具有磁铁吸合装置；

A14，有线遥控与手持式操控器，柔性操控线一端与车辆固定连接，另一端与手持式操控器连接，柔性操控线将两者的电路电连接，手持式操控器包括指动式和 /或掌动式，可选的设置有 led或激光二极管照明灯；

A15，无线遥控与手持式操控器，手持式操控器发射无线的操控信号，车体上的接收器接收无线操控信号，信号接收器向信号处理器发送信号，信号处理器向驱动装置发出指令从而控制车辆，无线通讯信号及其设备包括但是不限于以下至少一种：射频、红外线、蓝牙、WIFI、 NFC、RFID、超声波、Zigbee；

A16，位于人体和 /或车载的数据处理器、主驱动板、无线通讯系统、传感器、数据存储单元、人机交互装置电讯连接运行相关可执行程序；

A17，检测微型路障的辅助驾驶系统，其在于，朝向车辆行驶方向的测量传感器用于检测微型路障的距离和大小；车辆本体的速度测量装置；基于运动学模型的柔性变量条件及其可执行程序由存储单元记录；数据处理器用于管控检测到的信息并调用相应的可执行程序与电机控制器协调并发出柔性变量指令；电机以及驱动轮执行柔性变量指令，其适用但是不限于车辆上一个相同的驱动轮电机来执行基于正转行驶反转减速、刹车或倒车；测量传感器检测微型路障并将探测信号发送给数据处理器，数据处理器根据预设编写的参数调用可执行程序，实施相应的柔性变量指令用于控制电动驱动轮的加减速和制动；其还包括A17.1至 A17.13任意一项或更多项： A17.1，显示器及界面、操作平台、通讯模块及接口用于传输数据对相关设置进行切换、调节，其适用但是不限于终端操控器； A17.2，运动学模型是基于以下条件预设参数值的动态数据库：微型路障的的当前间距、微型路障的大小、车辆本体行驶的实时车速、相关交通环境； A17.3，运动学模型还基于以下条件预设参数值的动态数据库：非机动力的人力模式下或者非机动力的滑行模式下，结合人力滑行时的持续时间、单次滑行距离、阻力的排斥过程，动态数据库预设的参数值作为变量条件； A17.4，相关交通环境包括：路面颠簸程度、微型路障大小以及分布比率、车载重量、电机当时的转动力矩、安全刹车距离； A17.5，柔性变量指令是根据不同的运动及动力学模式预设柔性曲线化的变量值由微型电脑处理作出不同级别的驱动制动执行指令，实行不同运转持续时间、不同反应、不同强弱程度、不同频率、不同行驶距离、定速巡航的驱动策略； A17.6，路微型障是指 0.4--4厘米的凹/凸，或者，微型路障是指 4--8厘米的凹/凸； A17.7，车辆本体的轮径是 1--12寸，或者 12--28寸，车轮的断面宽度是 1--10厘米； A17.8，感测到微型路障时，数据处理器做出指令，由靠近人体感官的声音、视觉、震动中的至少一种警示设备进行提示，驾驶员选择解除或执行系统的保护，使车辆服从驾驶员的驱动指令； A17.9，基于激光测距传感器和时间差运算的测量，设定一个起始参数作为平坦路面，当车辆移动过程中，出现路障时，测量的数据大于一个预定数值时，视为有效数据，其作为第一测量点，当测量的数据突然恢复成起始参数时的前一个时间点作为第二测量点，第一测量点和第二测量点之间的时间差结合车辆本体的行驶速度计算得出的数值为路障的大小； A17.10，基于激光测距传感器和图形差运算的测量，感测到路障时，由图像采集装置采集到的图形为波浪形且波浪曲率大于预设值时判断为路障，根据波浪的曲率计算出路障的大小； A17.11，超声波测量传感器用于测量远方路障，发现路障时，开启大功率强发光的激光测量设备，减少耗费电能的情况下应用于强光环境； A17.12，检测微型路障的测量传感器是车载设备，或者，检测微型路障的测量传感器是穿戴于驾驶员的电子设备其包括但是不限于眼部或头部的显示器，穿戴于驾驶员的电子设备与车载驱动装置通讯电连接； A17.13,基于检测微型路障的辅助驾驶系统进行联合控制，车辆服从驾驶员选择解除或执行辅助驾驶的切换控制指令，人力驱动、机动力驱动、人机混合助动力驱动，其互动结合进行行驶；

自动化驾驶控制系统 B，适用但不限于至少 3个车轮三角形布设，包括 B1至 B6中的至少一种：

B1，自动化驾驶控制系统，其包括以下一种装置或其任意结合以用于车辆导航导引，其包括：光学导引装置、方位传感器、位置传感器、电磁导引装置、测距传感与避撞装置；

B2，远程控制操控系统，是指车辆设置有无线通讯的车载交互系统，异地指挥中心借助无线通讯系统与之交互对其监控与调度，以用于车辆的远程控制；

B3，交互操控以及执行系统，包括以下一种或其各种结合：图像采集装置、语音采集装置和发声装置、发光装置、显示信息的可视界面、用于人机交互的操作界面，车上设置有数据处理器和数据存储单元，借助无线通讯系统将信息发送给指挥中心，指挥中心包括人可操作的人机对话界面和远程控制装置，远程控制包括控制车辆的前进、倒退、转向，与车辆以及车辆附近的人进行视听交互；

B4，自动搜索随行系统，包括，无线遥控系统和车载无线随行系统，其中，无线遥控系统包括，用户携带的遥控器；车载无线随行系统包括，自动随行装置、中央数据处理器以及控制系统、电机驱动控制器用以控制电机和驱动轮的运转方向和运转速度；允许车载系统按照预设值随行并按照遥控器的运动路径移动；自动随行装置包括，遥控器与车载系统通过特定编码相互通讯连接，搜索并识别遥控器的方位、距离、移动轨迹、移动速度的信号，识别信息传至中央处理器进行处理并发出指令给电机和驱动轮，调节驱动轮的运转，对两个驱动电机发出彼此不同的运转指令，遥控器控制车辆随行做出对应动作、转动方向、角度、行进距离的控制，保持并限定障碍物与车的间距、限定并自动保持两车间距；

B5，自动导航状态下，定速巡航，车辆之间相互通讯、随行、按照预设的参数和指定排布的阵列行驶；

B6，自动转向驾驶模式下，规划路径指定出发点与目的地之间的行驶轨迹，预设与距离相关的数据用于自动循迹行驶，同时，可以选择性的，车辆的行驶轨迹转换成电子文件后记录在车载数据库里或者借助通讯网络上传并由服务器处理之后显示于地图界面；

B7，纵向部件及其上部向车后方倾斜设置，非载人模式时重心线接近车体中部；

包含电机驱动装置的不同种驱动控制系统 C，包括 C1至 C5中的至少一种：

C1，不同种驱动控制系统的车辆，包括脚撑位于载体的载人车辆，操控器及控制单元向控制器发出信号，控制器接收信号之后对驱动装置发出控制信号，使车辆完成不同指令，轻型电池向驱动装置供电，驱动装置驱动脚轮转动，人力转向驾驶模式和电控转向驾驶模式可供用户自行选择，人力转向驾驶模式下，适用于载人并由驾驶者的人力力量操作车辆机械转向机构转向驾驶；电控转向驾驶模式下，适用于车载设备完成至少部分操控驾驶，由驱动车辆行驶的驱动电机或转向电机进行转向驾驶；所述的电控转向驾驶模式包括，人工借助遥控器远程无线遥控驾驶、自动驾驶，所述的自动驾驶还包括自动循迹行驶、自动定位导航行驶、自动随行行驶中的至少一种；

C2，不同种驱动控制系统的车辆，如特征 C1所述，并且，所述车辆的机械转向机构是，至少两个载体沿水平地平面方向布设，便于车体转向的回旋扭转机构将两个载体联接，回旋扭转机构受力使两个载体的位置相对旋动；

C3，不同种驱动控制系统的车辆，如特征 C1所述，并且，所述车辆的机械转向机构是，轴套、轴芯、与轴芯下部固联结合的轮轴支架、与轴芯上部固联结合的纵向部件；

C4，包括了自动随行驾驶的系统，借助遥控器、测距传感、角度传感器联合控制，在顶视图的平面坐标系中，牵引车与被拖车的轴线对称，或者，牵引车与被拖车沿行驶方向线相一致，实时随行或者采用延时算法，为了行驶路径的线相一致；

C5，机车底盘支持载人模式和无人模式，两者可选；载人模式和无人模式共用相同的电控驱动装置使机车底盘行驶、转向；选择性的设置适向轮自动联动提高转向效率；

自动保护系统D，当运行条件超出预设数值时，驱动轮停止运转；当运行条件符合预设数值时，驱动轮启动运转；可选择性设置警示模块，当运行条件超出预设数值时，警示设备发出声光提示或者语音提示。

10.根据权利要求 1至 3任意一项所述的滑板车，或者，权利要求 6或7所述的驱动控制系统，滑板车包括，侧视时主车架呈 L型，其特征还在于，采取若干个措施来减小车体体积、减轻车体重量、简化车体结构，适用于小轮径构成的轻小型车辆，其包括以下任意一项特征或其各种组合：

a，轻型电池是锂电池、超级电容器、燃料电池、金属空气电池、含有石墨烯的电池、含有纳米材料的电池中的一种或其任意组合搭配，轻型电池向驱动电机供电；

b，纵向部件和踏板是轻型结构、轻质材料，采用高强度轻质复合材料和 /或轻合金材料，轻合金材料包括但是不限于铝、镁、钛金属；轻质复合材料包括但是不限于碳纤维、玻璃纤维增强塑料；包括但是不限于金属冲压钣金件并设置有凹凸作为加强筋，或者注塑件设置密布的筋条加强肋；

c，车轮轮径 1寸至 14寸；

d，整车重量是 2--10公斤之间的任意一个区间值，或者，当电池与车体是分体式时，去除电池后，车体重量 2--8公斤;

e，纵向部件顶部设置把手或折叠把手或不具有明显的横把手； L型车架可以选择性的设置成为折叠式或不可折叠式；纵向部件选择性的设置成为伸缩式或者不可伸缩式；纵向部件选择性的设置成为折叠式或者不可折叠式；可以选择性的设置纵向轴类转向机构或者不设置纵向轴类转向机构；伸缩式踏板具有锁定机构固定住伸缩状态；

f，构件内置式车体不限于 f1至 f5中的一种： f1，轻合金挤拉伸制造成型的空腔；f2，纤维增强树脂共混成型的空腔； f3，至少两个板片结合而成的空腔，至少一个板片设置网状垂向筋条； f4，金属板片冲压成型并且垂向设置若干个凹凸，上下两个板片结合成空腔； f5，纵向部件上附着的盒式腔体；

g，车架或者纵向部件是变截面管；

h，前视或者后视时，纵向的车架构件与底盘结合呈三角形或者梯形支架，侧视时，纵向的车架构件与底盘呈L 形；支架上部延伸出把手，T 型把手的下部与支架上部铰接连接结合成为折叠型，和/或，纵向车架构件与底盘铰接连接，在折叠状态下，纵向车架构件与底盘方向一致；支架上部设有向车一端延伸的座椅，座椅与底盘基本平行，座椅适宜为折叠型，折叠状态下，座椅与纵向车架构件方向一致，和/或，折叠状态下，座椅位于纵向车架构件之间；双驱动轮分别结合于底盘两侧且沿着行驶方向的垂向布设；双驱动轮由电机分别驱动且等速前行差速转向；车的至少一个端部具有适向轮；纵向车架构件与底盘相互适配选装，拆卸分开或者相互安装结合；当纵向车架构件与底盘拆卸分开时，底盘可以独立运转驾驶。