JP2003052760A

JP2003052760A - 車椅子の補助動力制御装置

Info

Publication number: JP2003052760A
Application number: JP2001242701A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Takada; 宜裕高田
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2001-08-09
Filing date: 2001-08-09
Publication date: 2003-02-25

Abstract

(57)【要約】【課題】動力アシストの制御モードの切換えを容易に
し、車椅子の着座者及び介助者の双方の利便性を向上す
る。【解決手段】制御モード切換スイッチの自操モードが
ＯＮとなっているか否か、介助モードがＯＮとなってい
るか否かを調べ（Ｓ１，Ｓ２）、自操モードがＯＮの場
合、制御条件を満足するか否かに応じて、条件平地走行
制御、登坂制御、降坂制御、傾斜面走行制御、旋回制御
を実行し（Ｓ３〜Ｓ７）、介助モードがＯＮの場合、制
御条件を満足するか否かに応じて、平地走行制御、登坂
制御、旋回制御を実行する（Ｓ８〜Ｓ１０）。すなわ
ち、制御モード切換スイッチを切換えるのみで動力アシ
ストモードを容易に選択することができ、車椅子の着座
者及び介助者の双方にとって利便性を向上することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手動式車椅子に着
脱自在に結合される補助駆動装置の動力アシスト制御モ
ードを切換可能な車椅子の補助動力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば手動車椅子は動力を有して
いないため、車椅子着座者が自ら車輪の外側に設けられ
ているハンドリムを回し、或いは介護者が介護用ハンド
ルを持って押すことで移動できるようにしている。この
ような手動車椅子は緩い坂道を上る場合であっても、非
力な者では多くの労力を必要とし、又緩い坂道を下ると
きは思わぬ速度が出てしまう不便さを有している。

【０００３】一方、駆動モータを補助動力として備える
電動車椅子は、車椅子着座者或いは介護者が非力な場合
であっても容易に車椅子を操作することが可能となる
が、駆動モータ、モータ駆動用バッテリ、減速装置等を
予め車椅子に搭載する必要性から、構造が頑丈で、しか
もかなりの重量増となる。そのため、車椅子を簡単に折
り畳むことができず、取扱性が悪い問題がある。更に、
電動車椅子は高価であり、簡単に買い換えることは経済
的な負担が大きい。

【０００４】これに対処するに、例えば、特開平１１-
１７８８５９号公報には、駆動輪を有する補助駆動装置
を手動車椅子の着座位置の下方に臨ませ、本体の両側に
設けたクランプを、手動車椅子の両側に配設されている
横フレームに取付けることで、手動車椅子を電動化する
技術が開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
補助駆動装置を併用した車椅子では、主として車椅子の
着座者自身がジョイスティック型の操作手段や車輪の外
側に設けられているハンドリムの操作を検出する検出手
段等を用いてパワーアシスト操作を行うことに主眼がお
かれており、介助者がパワーアシスト操作を行う場合に
は、必ずしも利便性が良いとは言えない。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、容易に動力アシストの制御モードを切換えることが
でき、車椅子の着座者及び介助者の双方の利便性を向上
することのできる車椅子の補助動力制御装置を提供する
ことを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、車椅子に着脱自在に結合さ
れる補助駆動装置の動力アシスト制御を行う車椅子の補
助動力制御装置であって、切換スイッチからの信号に応
じ、上記車椅子の着座者自身の操作による第１の動力ア
シストモードと、介助者の操作による第２の動力アシス
トモードとを選択的に実行する手段を備えたことを特徴
とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記車椅子の任意の位置に着脱自在に固定
され、上記第１の動力アシストモードでは停止を指示す
るストップスイッチとして機能する一方、上記第２の動
力アシストモードでは走行を指示する走行スイッチとし
て機能する操作スイッチを備えたことを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、上記第１の動力アシストモードにお
いて、上記車椅子のハンドリムの操作に伴う上記補助駆
動装置の駆動輪の回転を検出して前進・後進を判断する
ことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何
れか一に記載の発明において、上記第１の動力アシスト
モードにおいて、傾斜センサにより閾値以上の路面傾斜
を検出したか否かにより、平地走行、登坂走行、降坂走
行を判断して動力アシストを行うことを特徴とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、請求項１〜４の何
れか一に記載の発明において、上記第１の動力アシスト
モードでは、上記車椅子のハンドリムの操作に伴って設
定値以上の旋回角速度が発生したとき、上記車椅子の旋
回に対する動力アシストを行うことを特徴とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、請求項４記載の発
明において、上記平地走行の動力アシスト制御を、前進
方向では上記車椅子の速度レベルに応じて段階的に行う
一方、後進方向では一定速度で行うことを特徴とする。

【００１３】請求項７記載の発明は、請求項４記載の発
明において、路面傾斜を複数段階に区分し、各段階の傾
斜に対応して上記登坂走行の動力アシスト制御を行うこ
とを特徴とする。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項４記載の発
明において、設定値を越える降坂傾斜角が検出されたと
き、ブレーキ制御により上記降坂制御を行うことを特徴
とする。

【００１５】請求項９記載の発明は、請求項５記載の発
明において、上記車椅子の旋回に対する動力アシスト
を、旋回基軸側の駆動力を停止して反対側の駆動力を設
定出力制御する斜め旋回制御、或いは左右の駆動輪を互
いに逆回転させる芯地旋回制御によって行うことを特徴
とする。

【００１６】請求項１０記載の発明は、請求項２記載の
発明において、上記第２の動力アシストモードは、上記
操作スイッチをオン状態に維持するときのみ有効となる
ことを特徴とする。

【００１７】請求項１１記載の発明は、請求項１０記載
の発明において、上記第２の動力アシストモードでは、
平地走行の前進方向で介助者の力加減に応じた速度制御
を行う一方、後進方向では一定速度制御を行うことを特
徴とする。

【００１８】請求項１２記載の発明は、請求項１０記載
の発明において、上記第２の動力アシストモードでは、
上記操作スイッチと登坂スイッチとを共にオン状態に維
持するとき、登坂走行の動力アシストを行うことを特徴
とする。

【００１９】請求項１３記載の発明は、請求項１０記載
の発明において、上記第２の動力アシストモードでは、
介助者の操作に伴い設定値以上の旋回角速度が発生した
とき、上記車椅子の旋回に対する動力アシストを行うこ
とを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図１１は本発明の一実施の
形態に係わり、図１は補助駆動装置を取付けた車椅子の
概略側面図、図２は補助動力制御システムの構成図、図
３は全体制御ルーチンのフローチャート、図４は自操モ
ードにおける平地走行制御ルーチンのフローチャート、
図５は自操モードにおける登坂制御ルーチンのフローチ
ャート、図６は自操モードにおける降坂制御ルーチンの
フローチャート、図７は自操モードにおける傾斜面走行
制御ルーチンのフローチャート、図８は自操モードにお
ける旋回制御ルーチンのフローチャート、図９は介助モ
ードにおける平地走行制御ルーチンのフローチャート、
図１０は介助モードにおける登坂制御ルーチンのフロー
チャート、図１１は介助モードにおける旋回制御ルーチ
ンのフローチャートである。

【００２１】図１において、符号１は車椅子であり、既
存の折り畳み式手動車椅子本体２に補助駆動装置１０を
取付けたものである。車椅子本体２は、左右両側でほぼ
対称のパイプ枠状のフレーム３が左右一対のキャスタ４
と車輪５とにより前後部を支持されて構成され、左右の
各車輪５の外側に、車輪５を手動で回転させるためのリ
ング状のハンドリム６が取付けられている。

【００２２】フレーム３は、主として、車輪５を回動自
在に支持して上方に延出され、上端部で後方に折曲され
て介助者用のグリップ７が取付けられた車輪支持フレー
ムパイプ３ａと、この車輪支持フレームパイプ３ａのほ
ぼ中央部分から前方へ延出され、座席を支持するための
座席支持フレームパイプ３ｂと、車輪支持フレームパイ
プ３ａの上側から座席支持フレームパイプ３ｂとほぼ平
行に延出され、アームレスト（肘掛け）８を取付けるた
めのアームレスト支持フレームパイプ３ｃと、座席支持
フレームパイプ３ｂ及びアームレスト支持フレームパイ
プ３ｃの下端部を車輪支持フレームパイプ３ａに連設す
るステー３ｄとを備えて構成されている。

【００２３】また、車椅子本体２の着座位置の下方に
は、補助駆動装置１０が車輪支持フレームパイプ３ａに
着脱自在に結合され、左右の駆動輪１１と中央部のキャ
スタ１２との三輪で支持される。補助駆動装置１０は、
図２の内蔵コントローラ２０によって制御され、第１の
動力アシストモードとしての自操モードと、第２の動力
アシストモードとしての介助モードとの２つの独立した
アシストモードで制御される。自操モードは車椅子１の
着座者自身が補助駆動装置１０を使用する場合のアシス
ト制御モードであり、介助モードは車椅子１の後方に介
助者が付添って補助駆動装置１０を使用する場合のアシ
スト制御モードである。

【００２４】図２に示すように、コントローラ２０に
は、ハンドリム６の操作に伴う左右の駆動輪１１，１１
の回転を検出するためのロータリエンコーダ１３ａ，１
３ｂ、車椅子本体２の回転角速度（ヨーレート）を検出
するための角速度センサ（ヨーレートセンサ）１４、車
椅子本体２のピッチ方向の傾斜角度を検出するための傾
斜センサ（加速度センサ）１５ａ、車椅子本体２のロー
ル方向の傾斜角度を検出するための傾斜センサ（加速度
センサ）１５ｂ、自操モードと介助モードとを切換える
ための制御モード切換スイッチ１６、コントローラ２０
にケーブルを介して接続される手元操作スイッチユニッ
ト１７等が接続され、ハンドリム６の操作に応じて左右
の駆動輪１１，１１を駆動する左右の電動モータ１９
ａ，１９ｂを制御し、発進、停止、後退、回転等のパワ
ーアシスト制御を行う。尚、角速度センサ１４，傾斜セ
ンサ１５ａ，１５ｂは、補助駆動装置１０に内蔵され
る。

【００２５】制御モード切換スイッチ１６は、コントロ
ーラ２０本体に備えられるものであり、自操モードＯＮ
位置、介助モードＯＮ位置の２位置を切換えるスイッチ
である。また、手元操作スイッチユニット１７は、自操
モード時にはストップスイッチとして機能する一方、介
助モード時に走行スイッチとして機能するストップ／走
行スイッチ１７ａと、介助モードで使用する登坂スイッ
チ１７ｂとを備えるものであり、面ファスナーやバン
ド、スプリングホルダー等の帯状の取付け部材を介して
車椅子本体２の任意の位置に着脱自在に固定される。
尚、手元操作スイッチユニット１７は、コントローラ２
０に接続されないときにはコントローラ２０から電源が
供給されず、不作動となって安全性が確保される。

【００２６】例えば、制御モード切換スイッチ１６を切
換えて自操モードとし、車椅子１の着座者自身が手元操
作スイッチユニット１７を使用する場合には、手元操作
スイッチユニット１７を車椅子本体２のアームレスト８
に取付ける。この自操モードでは、車椅子１の着座者が
ハンドリム６を前方或いは後方に動かすことで、補助駆
動装置１０の駆動輪１１，１１に取付けられたロータリ
エンコーダ１３ａ，１３ｂからの出力パルス数を演算し
て速度を算出し、その値に応じて自動的にパワーアシス
トが働く。

【００２７】そして、車椅子１を停止させる場合には、
手動でハンドリム６の回転を制動する、或いは、ハンド
リム６から手を離すことなく肘或いは上腕部の内側でア
ームレスト８に取付けた手元操作スイッチユニット１７
のストップ／走行スイッチ１７ａを押圧操作すると、ス
トップ／走行スイッチ１７ａからの信号がコントローラ
２０において停止信号と判断され、電動モータ１９ａ，
１９ｂがブレーキ制御されて車椅子１が停止する。

【００２８】また、制御モード切換スイッチ１６を切換
えて介助モードとし、介助者が使用する場合には、手元
操作スイッチユニット１７を車椅子本体２のグリップ７
に取付ける。この介助モードでは、介助者が走行スイッ
チとして機能するストップ／走行スイッチ１７ａをＯＮ
し続けることで、補助駆動装置１０のパワーアシストを
利用することができる。すなわち、コントローラ２０
は、ストップ／走行スイッチ１７ａからの信号を走行指
令として判断し、介助者が手元操作スイッチユニット１
７をグリップ７と共に握り、ストップ／走行スイッチ１
７ａをＯＮし続けることで補助駆動装置１０によるパワ
ーアシストを利用することができる。

【００２９】そして、ストップ／走行スイッチ１７ａか
ら手を離すと、自動的にブレーキが掛かって車椅子１は
停止する。すなわち、誤って介助者が車椅子１から手を
離した場合でも、車椅子１が自動的に停止し（平地走行
の場合）、安全性が確保される。尚、後述するように、
介助モードでは、ストップ／走行スイッチ１７ａをＯＮ
し続け、且つ登坂スイッチ１７ｂをＯＮしたとき、登坂
走行のパワーアシストが可能となる。

【００３０】すなわち、制御モード切換スイッチ１６を
切換えるのみで動力アシストモードを容易に選択するこ
とができ、車椅子１の着座者及び介助者の双方にとって
利便性を向上することができる。しかも、選択したアシ
ストモードに応じて、ストップ／走行スイッチ１７ａの
機能を自動的に変更するため、それぞれのモードに応じ
た安全性と利便性とを同時に確保することができる。

【００３１】以下、コントローラ２０による車椅子１の
補助動力制御について図３〜図１１のフローチャートに
従って説明する。尚、以下の説明では、自操モードの場
合、ストップ／走行スイッチ１７ａをストップスイッチ
１７ａ、介助モードの場合、ストップ／走行スイッチ１
７ａを走行スイッチ１７ａと記載する。

【００３２】図３は、コントローラ２０の図示しないメ
インスイッチがＯＮされてスタートする全体制御ルーチ
ンであり、先ず、ステップＳ１，Ｓ２で、それぞれ、制
御モード切換スイッチ１６の自操モードがＯＮとなって
いるか否か、介助モードがＯＮとなっているか否かを調
べる。そして、自操モードがＯＮの場合、ステップＳ１
からステップＳ３以降へ進んで自操モードにおけるパワ
ーアシスト制御を実行し、介助モードがＯＮの場合に
は、ステップＳ２からステップＳ８以降へ進んで介助モ
ードにおけるパワーアシスト制御を実行する。また、自
操モード及び介助モードがＯＦＦで制御モード切換スイ
ッチ１６が中立位置にある場合には、ステップＳ１，Ｓ
２での入力待ちループとなる。

【００３３】先ず、自操モードがＯＮであり、ステップ
Ｓ１からステップＳ３へ進んだ場合について説明する。
ステップＳ３では、傾斜センサ１５ａの出力値から平地
走行か否かを判断し、平地走行と判断した場合、図４の
平地走行制御ルーチンにより平地走行制御を行う。平地
走行の判断は、傾斜センサ１５ａの出力値を予め設定し
てある平地計測値と比較し、この平地計測値を基準とす
る設定範囲内にあるか否かで判断する。

【００３４】次に、ステップＳ４へ進んで、傾斜センサ
１５ａの出力値から傾斜量を演算し、図５の登坂制御ル
ーチンで所定の条件を満たして登坂と判断されるとき、
登坂制御を実行する。また、ステップＳ５で、傾斜セン
サ１５ａの出力値から傾斜量を演算し、図６の降坂制御
ルーチンで所定の条件を満たして降坂と判断されると
き、降坂制御を実行する。

【００３５】更に、ステップＳ６では、傾斜センサ１５
ｂの出力値からロール方向の傾斜量を演算し、図７の傾
斜面走行制御ルーチンで所定の条件を満たしたとき、傾
斜面走行制御を実行する。すなわち、ロール方向に傾斜
する斜面を走行する場合、直進方向に対して重力の影響
で左右方向に操舵が引っ張られ、その修正のために肉体
的負担が増大する。そうした負担を軽減するため、ロー
ル方向の傾斜に応じたモータ出力制御を実行する。続く
ステップＳ７では、角速度センサ１４の出力値に基づい
て所定の条件下で図８の旋回制御ルーチンにより旋回制
御を実行し、ステップＳ１へ戻る。

【００３６】一方、ステップＳ２で介助モードがＯＮで
あり、ステップＳ２からステップＳ８へ進んだ場合に
は、ステップＳ８で、図９の平地走行制御ルーチンによ
り介助者の力加減に応じた速度制御を行い、ステップＳ
９で、図１０の登坂制御ルーチンで登坂スイッチ１７ｂ
のＯＮを検出したとき、登坂制御を実行する。そして、
ステップＳ１０で、角速度センサ１４の出力値に基づい
て所定の条件下で図１１の旋回制御ルーチンによる介助
モードでの旋回制御を実行し、ステップＳ１へ戻る。

【００３７】次に、以上の自操モード及び介助モードに
おける個々の制御について、順に説明する。

【００３８】先ず、図４に示す自操モードにおける平地
走行制御について説明する。この自操モードの平地走行
制御では、最初のステップＳ２０で、車椅子の始動速度
が平地走行のパワーアシストを開始する設定速度Ｖ０以
上になったか否かを調べる。そして、設定速度Ｖ０以上
のとき、ステップＳ２１以降へ進んで平地走行のパワー
アシストを実行し、設定車速Ｖ０未満のときには、ルー
チンを抜けて設定車速Ｖ０に達するまで待機する。

【００３９】ステップＳ２１では、ハンドリム６の操作
に伴って出力されるロータリエンコーダ１３ａ，１３ｂ
の速度信号の極性から前進か後進かを判断する。そし
て、前進と判断した場合には、ステップＳ２２以降へ進
み、ステップＳ２２〜Ｓ３０で、パルス幅変調（ＰＷ
Ｍ）方式による電動モータ１９ａ，１９ｂの出力制御
を、速度Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖｍａｘ（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ
３＜Ｖｍａｘ）を基準とした４段階で制御し、ステップ
Ｓ３５へ進む。

【００４０】基準速度Ｖ１以下は、机や椅子の林立する
狭い経路をゆっくり走行するような状況を想定した極低
速のモードであり、操舵コントロールが楽に行えるよう
に配慮している。また、速度Ｖｍａｘは、安全性を確保
するための速度リミッタであり、このリミッタ以下で車
椅子１の速度が４段階で制御される。

【００４１】具体的には、ステップＳ２２で、ロータリ
エンコーダ１３ａ，１３ｂの出力パルス数から算出され
る車椅子１の速度Ｖが基準速度Ｖ１を越えているか否か
を調べ、Ｖ≦Ｖ1の場合、ステップＳ２３で、基準値Ａ
に左右の速度フィードバックゲインｓｐｅｅｄを加算し
た値に基づいて、パルス幅変調（ＰＷＭ）方式により左
右の電動モータ１９ａ，１９ｂの出力を制御する。

【００４２】また、ステップＳ２２で、車椅子１の速度
Ｖが基準速度Ｖ１を越えている場合には、ステップＳ２
２からステップＳ２４へ進んで車椅子１の速度Ｖが基準
速度Ｖ２を越えているか否かを調べる。そして、Ｖ≦Ｖ
２の場合、ステップＳ２５で、基準値Ｂに左右の速度フ
ィードバックゲインｓｐｅｅｄ＊Ｋ（但し、Ｋは係数）
を加算した値に基づいて左右の電動モータ１９ａ，１９
ｂの出力を制御してステップＳ３５へ進み、Ｖ＞Ｖ２の
場合には、ステップＳ２４からステップＳ２６へ進む。

【００４３】ステップＳ２６では、車椅子１の速度Ｖが
基準速度Ｖ３を越えているか否かを調べ、Ｖ≦Ｖ３の場
合、ステップＳ２７で、基準値Ｃに左右の速度フィード
バックゲインｓｐｅｅｄ＊Ｋ（但し、Ｋは係数）を加算
した値に基づいて左右の電動モータ１９ａ，１９ｂの出
力を制御し、Ｖ＞Ｖ３の場合には、ステップＳ２６から
ステップＳ２８へ進み、車椅子１の速度Ｖが最大速度で
ある基準速度Ｖｍａｘを越えているか否かを調べる。そ
して、Ｖ≦Ｖｍａｘの場合、ステップＳ２９で、基準値
Ｄに左右の速度フィードバックゲインｓｐｅｅｄ＊Ｋ
（但し、Ｋは係数）を加算した値に基づいて左右の電動
モータ１９ａ，１９ｂの出力を制御し、Ｖ＞Ｖｍａｘの
場合、ステップＳ３０で電動モータ１９ａ，１９ｂをブ
レーキ制御して減速させる。

【００４４】以上の前進走行における速度制御処理の
後、ステップＳ３５へ進み、ハンドリム６に制動力が掛
かったか否かを調べ、また、ステップＳ３６で、ストッ
プスイッチ１７ａが押されたか否かを調べる。その結
果、ハンドリム６に制動力が掛かった場合、或いはスト
ップスイッチ１７ａが押された場合、ステップＳ３７
で、電動モータ１９ａ，１９ｂをブレーキ制御してルー
チンを抜け、ハンドリム６に制動力が掛かっておらず、
ストップスイッチ１７ａも押されていない場合には、そ
のままルーチンを抜ける。

【００４５】一方、以上の前進走行制御に対し、ステッ
プＳ２１において、後進と判断された場合には、ステッ
プＳ２１からステップＳ３１以降へ進み、一定速度での
速度制御を行う。すなわち、ステップＳ３１で、電動モ
ータ１９ａ．１９ｂを一定の出力に制御し、ステップＳ
３２で、ストップスイッチ１７ａが押されたか否かを調
べる。

【００４６】そして、ストップスイッチ１７ａが押され
ている場合には、ステップＳ３２からステップＳ３４へ
進んで、電動モータ１９ａ，１９ｂをブレーキ制御し、
車椅子１を停止させてルーチンを抜ける。また、ストッ
プスイッチ１７ａが押されていない場合には、ステップ
Ｓ３２からステップＳ３３へ進み、車椅子１の速度が設
定値より低下したか否かを調べる。

【００４７】設定値は、車椅子１の後退時に車椅子１が
僅かに後退する状態で停止と見做すことのできる速度設
定値であり、車椅子１の速度が設定値より下がっていな
い場合には、ステップＳ３１へ戻って電動モータ１９
ａ．１９ｂの一定出力制御を継続し、車椅子１の速度が
設定値より下がった場合、前述のステップＳ３４で電動
モータ１９ａ，１９ｂを停止させてルーチンを抜ける。

【００４８】次に、図５に示す自操モードの登坂制御に
ついて説明する。この登坂制御では、先ず、ステップＳ
４０、Ｓ４１、Ｓ４２で、登坂制御の条件を満足してい
るか否かを調べる。すなわち、ステップＳ４０で、車椅
子１の走行速度が設定速度値Ｖａ以下、且つ前進走行状
態にある条件を満足するか否かを調べ、ステップＳ４１
で、車椅子の傾斜角が登坂傾斜角θ以上である条件を満
足するか否かを調べる。更に、ステップＳ４２で、設定
速度値Ｖａ以下の前進走行状態で登坂傾斜角θ以上の条
件を満足している状態を、一定時間ｔｍの間、維持して
いるか否かを調べる。

【００４９】その結果、一つでも満足しない条件がある
場合には、車椅子１は登坂傾斜する状態でないと判断し
てルーチンを抜け、各条件を満足するとき、車椅子１が
登坂傾斜状態にあると判断して登坂制御を実行すべくス
テップＳ４３へ進み、ＰＷＭ制御により電動モータ１９
ａ，１９ｂの出力をアップする。このモータ出力アップ
は、安全性に配慮し、所定の制御マップに従って徐々に
車椅子１の速度を上げるように制御され、また、傾斜角
をパラメータとした出力制御は行わない。

【００５０】すなわち、一般に、傾斜センサは、路面の
状況により走行中に出力される信号のＳＮ比が悪く、動
的な状態で正確に傾斜を検出することは困難である。こ
のため、本システムでは、傾斜量に比例した車椅子１の
駆動力制御は行わず、登坂中における最低設定速度と最
高設定速度との範囲内において適宜速度を増減させなが
ら、必要な駆動力及び速度に制御する。

【００５１】このため、ステップＳ４３からステップＳ
４４へ進むと、車椅子１の速度Ｖが目標速度範囲の上限
である設定速度Ｖｐを越えたか否かを調べ、Ｖ＞Ｖｐの
場合、ステップＳ４５で、電動モータ１９ａ，１９ｂの
出力を低下させて車椅子１を減速させ、ステップＳ４６
で、車椅子１の速度Ｖが目標速度範囲の下限とする設定
速度Ｖｕ以下に下がったか否かを調べる。

【００５２】その結果、ステップＳ４６においてＶ≦Ｖ
ｕとなり、車椅子１の速度が目標範囲の下限を下回った
場合には、ステップＳ４３へ戻ってモータ出力アップを
図り、Ｖ＞Ｖｕの場合、ステップＳ４７へ進んで、スト
ップスイッチ１７ａが押されたか否かを調べる。そし
て、ストップスイッチ１７ａが押されていなければ、ス
テップＳ４７からステップＳ４５へ戻り、ストップスイ
ッチ１７ａが押された場合には、ステップＳ４７からス
テップＳ４８へ進んで登坂制御を無条件で解除し、電動
モータ１９ａ，１９ｂにブレーキをかけてルーチンを抜
ける。

【００５３】ストップスイッチ１７ａを押した後は、尚
も登坂制御条件を満たす場合、再び登坂制御が実行され
る。また、車椅子１の停止を続ける場合には、ロータリ
エンコーダ１３ａ，１３ｂで後進を検出させるため、僅
かに車椅子１を後退させた後、停止し、その状態を保持
することで可能となる。

【００５４】一方、ステップＳ４４において、Ｖ≦Ｖｐ
であり、車椅子１の速度が目標上限速度以下の場合に
は、ステップＳ４４からステップＳ４９へ進み、登坂中
に路面傾斜が小さくなり、車椅子１の速度Ｖが速度リミ
ット値である最大速度Ｖｍａｘを越えていないか否かを
調べる。そして、Ｖ＞Ｖｍａｘの場合には、ステップＳ
５０でモータ出力を一時的にＯＦＦすることで車椅子１
を減速させてルーチンを抜け、Ｖ≦Ｖｍａｘの場合、ス
テップＳ５１でストップスイッチ１７ａが押されたか否
かを調べる。

【００５５】そして、ストップスイッチ１７ａが押され
た場合には、ステップＳ５１からステップＳ５２へ進
み、電動モータ１９ａ，１９ｂにブレーキをかけてルー
チンを抜ける。また、ストップスイッチ１７ａが押され
ていない場合には、ステップＳ５１からステップＳ５３
へ進み、過大な負荷が掛かって車椅子１の速度が０とな
ったか否かを調べる。その結果、車椅子の速度が０にな
っていない場合には、ステップＳ４３へ戻り、車椅子１
の速度が０になった場合、ルーチンを抜ける。

【００５６】次に、図６に示す自操モードの降坂制御ル
ーチンでは、先ず、ステップＳ６０，Ｓ６１で、降坂制
御の条件、すなわち、傾斜センサ１５ａの出力値から算
出される降坂傾斜角が規定値を越え、且つ、車椅子１の
走行速度が設定値以下である条件が成立するか否かを調
べ、降坂傾斜角の条件と速度の条件との少なくとも一方
が成立しない場合には、降坂制御を実行せずにルーチン
を抜け、降坂傾斜角の条件及び速度の条件が共に成立す
る場合、ステップＳ６２へ進む。

【００５７】ステップＳ６２では、電動モータ１９ａ，
１９ｂに所定の強さでブレーキをかけ、降坂時の車椅子
１の増速を防止する。すなわち、長い下り坂を下る場合
にも、自動的に電動モータ１９ａ，１９ｂをブレーキ制
御するため、機械的なブレーキ等による磨耗を伴わな
ず、効果的に車椅子１の増速を防止することができる。
尚、ストップスイッチ１７ａを押しても同様の効果が得
られることは言うまでもない。

【００５８】続くステップＳ６３では、車椅子１の走行
速度が０になったか否かを調べ、車椅子１の走行速度が
０になった場合、ステップＳ６３からステップＳ６４へ
進んでブレーキを解除し、ルーチンを抜ける。また、車
椅子１の走行速度が０になっていない場合には、ステッ
プＳ６３からステップＳ６５へ進み、車椅子１の走行速
度Ｖが速度リミット値である上限値Ｖｍａｘを越えたか
否かを調べる。そして、Ｖ≦Ｖｍａｘの場合、ステップ
Ｓ６２へ戻って電動モータ１９ａ，１９ｂのブレーキ制
御を継続し、Ｖ＞Ｖｍａｘの場合、ステップＳ６５で電
動モータ１９ａ，１９ｂのブレーキ力を増加させ、ルー
チンを抜ける。

【００５９】次に、図７に示す自操モードの傾斜面走行
制御について説明する。この傾斜面走行制御では、先
ず、ステップＳ７０，Ｓ７１で、傾斜面走行制御の条
件、すなわち、傾斜センサ１５ｂの出力値からロール方
向に規定値以上の傾斜が検出され、且つ、その状態が設
定時間（例えば、１秒）以上継続したか否かを調べる。
具体的は、ロール方向の傾斜を４段階に区分し、傾斜セ
ンサ１５ｂの出力値が各区分の傾斜に該当するか否かを
調べる。

【００６０】そして、傾斜面走行制御の条件が成立しな
い場合には、ステップＳ７７へジャンプして傾斜面走行
動作を終了し、条件が成立する場合、ステップＳ７２へ
進んで、傾斜上側の駆動輪を駆動する電動モータをブレ
ーキ制御すると共に、傾斜下側の駆動輪を駆動する電動
モータを傾斜量に応じた出力で制御する。すなわち、ロ
ール方向の傾斜によって車椅子が流れようとする方向と
逆に回転力を与えて傾斜面補正を加え、直進に近い状態
での走行を確保する。この場合、モータ出力制御は、具
体的には、４段階の傾斜に応じた４段階の出力制御であ
る。

【００６１】次に、ステップＳ７３へ進み、ストップス
イッチ１７ａが押されたか否かを調べる。そして、スト
ップスイッチ１７ａが押された場合、ステップＳ７３か
らステップＳ７４へ進んで電動モータにブレーキをか
け、ステップＳ７７で傾斜面走行動作を終了する。ま
た、ストップスイッチ１７ａが押されていない場合に
は、ステップＳ７３からステップＳ７５へ進み、角速度
センサ１４の出力値に基づいて、傾斜面の下がる方向と
反対側に設定値以上のヨーレートが発生したか否かを調
べる。

【００６２】そして、設定値以上のヨーレートが発生し
ている場合には、ステップＳ７５からステップＳ７７へ
ジャンプして傾斜面走行動作を終了し、設定値以上のヨ
ーレートが発生していない場合、ステップＳ７５からス
テップＳ７６へ進んで、傾斜センサ１５ｂの出力値から
傾斜が検出されなくなったか否かを調べる。その結果、
依然として傾斜が検出される場合には、ステップＳ７０
へ戻り、傾斜が検出されなくなったとき、ステップＳ７
７で傾斜面走行動作を終了する。すなわち、車椅子１を
傾斜面の下がる方向と反対側に回転させる力を故意に加
えるか、所定の傾斜量が検出されなくなったとき、この
傾斜面走行制御は終了する。

【００６３】次に、図８に示す自操モードの旋回制御に
ついて説明する。この旋回制御は、設定速度以上で車椅
子１を手動操作により旋回させ、設定値以上の角速度を
発生させた場合に実行され、車椅子１の左右斜め旋回、
その場で回転させる芯地旋回のパワーアシストを行う。

【００６４】このため、先ず、ステップＳ８０で、角速
度センサ１４の出力値から設定値以上の角速度が加わっ
たか否かを調べ、設定値以上の角速度が加わっていない
場合には、旋回制御を実行せずにルーチンを抜け、設定
値以上の角速度が加わった場合、ステップＳ８１へ進ん
で角速度の向きから右への操舵か左への操舵かを判断す
る。

【００６５】そして、右への操舵である場合には、ステ
ップＳ８１からステップＳ８２へ進み、車椅子１の速度
が設定値以上か否かを調べる。その結果、車椅子１の速
度が設定値以上で比較的大きい場合には、ステップＳ８
３以降で右方向への斜め旋回制御を行い、車椅子１の速
度が設定値未満で低速の場合、ステップＳ８６以降で右
方向の芯地旋回制御を行う。

【００６６】ステップＳ８３以降の斜め旋回では、ステ
ップＳ８３で、発生角速度が右旋回の設定値ω１以上か
否かを調べる。そして、設定値ω１以上の角速度が発生
していない場合には、ステップＳ１００へジャンプして
左右の電動モータにブレーキをかけてルーチンを抜け、
設定値ω１以上の角速度が発生している場合、ステップ
Ｓ８４で、右旋回の基軸輪側である右駆動輪の電動モー
タ１９ｂへの出力を０にすると共に左駆動輪の電動モー
タ１９ａへの出力を設定値に制御し、車椅子１を右旋回
させる。

【００６７】そして、ステップＳ８５で、回転方向とは
逆に設定値以上の角速度ωが発生したか否かを調べ、逆
向きの設定値以上の角速度が発生していない場合には、
ステップＳ８４へ戻って右旋回を続け、逆向きの設定値
以上の角速度が発生した場合、ステップＳ１００で左右
の電動モータにブレーキをかけて旋回を中止する。

【００６８】また、ステップＳ８６以降の芯地旋回制御
では、ステップＳ８６で、設定値ω２（ω２＜ω１）以
上の角速度が発生しているか否かを調べる。そして、発
生角速度＜ω２の場合には、ステップＳ１００へジャン
プして左右の電動モータにブレーキをかけて芯地旋回を
行わずにルーチンを抜け、発生角速度≧ω２の場合、ス
テップＳ８７へ進んで、左右の電動モータ１９ａ，１９
ｂを互いに逆回転させて右方向への芯地旋回を行う。

【００６９】ステップＳ８７での芯地旋回の後は、ステ
ップＳ８８へ進み、回転方向とは逆に設定値以上の角速
度ωが発生したか否かを調べる。そして、逆向きの設定
値以上の角速度が発生した場合には、ステップＳ１００
で左右の電動モータにブレーキをかけて芯地旋回を中止
し、逆向きの設定値以上の角速度が発生していない場
合、ステップＳ８９へ進んで、芯地旋回により１５０度
以上回転したか否かを調べる。

【００７０】その結果、芯地旋回が１５０度に達した場
合には、ステップＳ１００で、左右の電動モータにブレ
ーキをかけて芯地旋回を中止し、芯地旋回が１５０度に
達していない場合、ステップＳ９０で、ストップスイッ
チ１７ａが押されたか否かを調べる。そして、ストップ
スイッチ１７ａが押されていない場には、ステップＳ８
８へ戻り、ストップスイッチ１７ａが押された場合、同
様に、ステップＳ１００で、左右の電動モータにブレー
キをかけて芯地旋回を中止する。

【００７１】一方、ステップＳ８１において、左方向の
操舵と判断された場合には、ステップＳ８１からステッ
プＳ９１へ進み、車椅子１の速度が設定値以上か否かを
調べる。その結果、車椅子１の速度が設定値以上で比較
的大きい場合には、ステップＳ９２以降で左方向への斜
め旋回制御を行い、車椅子１の速度が設定値未満で低速
の場合、ステップＳ９５以降で左方向の芯地旋回制御を
行う。

【００７２】ステップＳ９２以降の斜め旋回では、ステ
ップＳ９２で、発生角速度が左旋回の設定値−ω１以下
か否かを調べ、発生角速度が設定値−ω１以下でない場
合には、ステップＳ１００にジャンプして左右の電動モ
ータにブレーキをかけてルーチンを抜け、発生角速度が
設定値−ω１以下の場合、ステップＳ９３で、左旋回の
基軸輪側である左駆動輪の電動モータ１９ａへの出力を
０とすると共に右駆動輪の電動モータ１９ｂへの出力を
設定値に制御し、車椅子１を左旋回させる。

【００７３】次に、ステップＳ９４で、回転方向とは逆
に設定値以下の角速度ωが発生したか否かを調べ、逆向
きの設定値以下の角速度が発生していない場合には、ス
テップＳ９３へ戻って左旋回を続け、逆向きの設定値以
下の角速度が発生した場合、ステップＳ１００で左右の
電動モータにブレーキをかけて旋回を中止する。

【００７４】また、ステップＳ９５以降の芯地旋回制御
では、ステップＳ９５で、発生角速度が設定値−ω２以
下か否かを調べる。そして、発生角速度＞−ω２の場合
には、ステップＳ１００へジャンプして左右の電動モー
タにブレーキをかけて芯地旋回を行わずにルーチンを抜
け、発生角速度≦−ω２の場合、ステップＳ９６へ進ん
で、左右の電動モータ１９ａ，１９ｂを互いに逆回転さ
せて左方向への芯地旋回を実行する。

【００７５】ステップＳ９６での芯地旋回の後は、ステ
ップＳ９７へ進み、回転方向とは逆に設定値以下の角速
度ωが発生したか否かを調べる。そして、逆向きの設定
値以下の角速度が発生した場合には、ステップＳ１００
で左右の電動モータにブレーキをかけて芯地旋回を中止
し、逆向きの設定値以下の角速度が発生していない場
合、ステップＳ９８へ進んで、芯地旋回により１５０度
以上回転したか否かを調べる。

【００７６】その結果、芯地旋回が１５０度に達した場
合には、ステップＳ１００で、左右の電動モータにブレ
ーキをかけて芯地旋回を中止し、芯地旋回が１５０度に
達していない場合、ステップＳ９９で、ストップスイッ
チ１７ａが押されたか否かを調べる。そして、ストップ
スイッチ１７ａが押されていない場には、ステップＳ９
７へ戻り、ストップスイッチ１７ａが押された場合、同
様に、ステップＳ１００で、左右の電動モータにブレー
キをかけて芯地旋回を中止する。

【００７７】次に、介助モードの平地走行制御について
説明する。この介助モードの平地走行制御では、図９の
ステップＳ１１０で、走行スイッチ１７ａが押されてい
るか否か、すなわち、介助者が車椅子１のグリップ７と
共に走行スイッチ１７ａを押して補助駆動装置１０のパ
ワーアシストを使用する態勢にあるか否かを調べる。そ
して、走行スイッチ１７ａが押されていない場合には、
介助モードのパワーアシストを行わずにルーチンを抜
け、走行スイッチ１７ａが押されている場合、ステップ
Ｓ１１０からステップＳ１１１へ進んで、ロータリエン
コーダ１３ａ，１３ｂの出力から進行方向が前が後ろか
を判断する。

【００７８】その結果、進行方向が前であると判断した
場合には、ステップＳ１１２へ進んで介助者の車椅子１
に対する力加減に応じて電動モータ１９ａ，１９ｂの出
力を制御する。例えば、モータ出力を、車椅子１の車輪
速度＊Ｋ＋Ａｃｏｎｓｔ（定数）に従って制御する。そ
して、ステップＳ１１３、Ｓ１１４で、車椅子１を停止
させるための介助者の操作の有無を調べる。

【００７９】すなわち、ステップＳ１１３で、走行スイ
ッチ１７ａが離されたか否かを調べ、走行スイッチ１７
ａが離されたときには、ステップＳ１１５で電動モータ
１９ａ，１９ｂにブレーキをかけてルーチンを抜ける。
また、走行スイッチ１７ａが押されていない場合には、
介助者自身の力で車椅子１を減速させ、車椅子１の速度
が設定値を下回ったか否かを調べる。そして、設定値を
下回っていない場合には、ステップＳ１１２へ戻ってパ
ワーアシストを継続し、設定値を下回った場合、同じく
ステップＳ１１５で電動モータ１９ａ，１９ｂにブレー
キをかけてルーチンを抜ける。

【００８０】一方、ステップＳ１１１において、進行方
向が後ろであると判断された場合には、ステップＳ１１
１からステップＳ１１６へ進み、介助者の力加減に応じ
た速度制御は行わずにモータ出力を一定に制御し、車椅
子１を設定速度で後進させる。そして、ステップＳ１１
７で、走行スイッチ１７ａが離されたか否かを調べ、走
行スイッチ１７ａが離された場合、前述のステップＳ１
１５で電動モータ１９ａ，１９ｂにブレーキをかけてル
ーチンを抜け、走行スイッチ１７ａが離されていない場
合、ステップＳ１１８で、車椅子１の速度が設定値以下
になったか否かを調べる。

【００８１】その結果、車椅子１の後進の速度が設定値
を下回っていない場合には、ステップＳ１１６へ戻って
パワーアシストを継続し、設定値を下回った場合、ステ
ップＳ１１９で電動モータ１９ａ，１９ｂを停止させ、
ルーチンを抜ける。すなわち、後進の場合には、車椅子
１を停止させるには、走行スイッチ１７ａを離すか、或
いは介助者自身の力で車椅子１を停止させる。

【００８２】次に、図１０に示す介助モードの登坂制御
について説明する。介助モードの登坂制御は、介助者の
スイッチ操作によって実行され、傾斜検出による自動認
識は行わない。

【００８３】すなわち、介助モードの登坂制御では、先
ず、ステップＳ１２０，Ｓ１２１で、それぞれ、走行ス
イッチ１７ａが押されているか否か、登坂スイッチ１７
ｂが押されているか否かを調べる。そして、走行スイッ
チ１７ａと登坂スイッチ１７ｂとの少なくとも一方が押
されていない場合には、登坂制御を実行せずにルーチン
を抜け、両者が共に押されている場合、登坂制御を実行
すべくステップＳ１２２へ進み、ＰＷＭ制御により電動
モータ１９ａ，１９ｂの出力をアップする。

【００８４】次いで、ステップＳ１２３へ進み、車椅子
１の速度Ｖが目標速度範囲の上限である設定速度Ｖｐを
越えたか否かを調べ、Ｖ＞Ｖｐの場合、ステップＳ１２
４で、電動モータ１９ａ，１９ｂの出力を低下させて車
椅子１を減速させ、ステップＳ１２５で、車椅子１の速
度Ｖが目標速度範囲の下限とする設定速度Ｖｕ以下に下
がったか否かを調べる。

【００８５】その結果、ステップＳ１２５においてＶ≦
Ｖｕとなり、車椅子１の速度が目標範囲の下限を下回っ
た場合には、ステップＳ１２２へ戻ってモータ出力アッ
プを図り、Ｖ＞Ｖｕの場合、ステップＳ１２６へ進ん
で、走行スイッチ１７ａが離されたか否かを調べる。そ
して、走行スイッチ１７ａが離されていなければ、ステ
ップＳ１２６からステップＳ１２４へ戻り、走行スイッ
チ１７ａが離された場合には、ステップＳ１２６からス
テップＳ１２７へ進んで電動モータ１９ａ，１９ｂにブ
レーキをかけて登坂制御を解除し、ルーチンを抜ける。

【００８６】一方、ステップＳ１２３において、Ｖ≦Ｖ
ｐであり、車椅子１の速度が目標上限速度以下の場合に
は、ステップＳ１２３からステップＳ１２８へ進み、登
坂中に路面傾斜が小さくなり、車椅子１の速度Ｖが速度
リミット値である最大速度Ｖｍａｘを越えていないか否
かを調べる。そして、Ｖ＞Ｖｍａｘの場合には、ステッ
プＳ１２９でモータ出力を一時的にＯＦＦすることで車
椅子１を減速させてルーチンを抜け、Ｖ≦Ｖｍａｘの場
合、ステップＳ１３０で走行スイッチ１７ａが離された
か否かを調べる。

【００８７】そして、走行スイッチ１７ａが離された場
合には、ステップＳ１３０からステップＳ１３１へ進
み、電動モータ１９ａ，１９ｂにブレーキをかけてルー
チンを抜ける。また、走行スイッチ１７ａが離されてい
ない場合には、ステップＳ１３０からステップＳ１３２
へ進み、過大な負荷が掛かって車椅子１の速度が０とな
ったか否かを調べる。その結果、車椅子の速度が０にな
っていない場合には、ステップＳ１２２へ戻り、車椅子
１の速度が０になった場合には、ルーチンを抜ける。

【００８８】次に、図１１に示す介助モードの旋回制御
について説明する。介助モードの旋回制御は、車椅子１
の速度が設定速度より低い場合に実行され、介助者の旋
回操作により、右旋回の設定値ω１以上、或いは左旋回
の設定値−ω１以下の角速度が発生すると、その方向に
パワーアシストを行う。

【００８９】このため、先ず、ステップＳ１４０で、車
椅子１の走行速度Ｖが設定値Ｖｓ（例えば、１．５Ｋｍ
／ｈ）を越えているか否かを調べ、Ｖ＞Ｖｓの場合に
は、旋回制御を実行せずにルーチンを抜け、Ｖ≦Ｖｓの
場合、旋回制御を実行すべく、ステップＳ１４１へ進
む。

【００９０】ステップＳ１４１では、設定値ω１以上の
角速度が発生しているか否かを調べ、設定値ω１以上の
角速度が発生した場合、ステップＳ１４２で、左右の電
動モータ１９ａ，１９ｂを互いに逆回転させて車椅子１
を右旋回させる。そして、ステップＳ１４３で、発生角
速度が設定値ω１未満となったか否かを調べ、引続き設
定値ω１以上の角速度が発生している場合には、ステッ
プＳ１４２へ戻って右旋回を続け、介助者が旋回を中止
すべく旋回方向と逆方向に力を加える等して発生角速度
が設定値ω１未満になると、ステップＳ１４７で電動モ
ータ１９ａ，１９ｂへの出力を停止してルーチンを抜け
る。

【００９１】一方、ステップＳ１４１において、発生角
速度が設定値ω１以上でない場合には、ステップＳ１４
１からステップＳ１４２へ進み、発生角速度が設定値−
ω１以下か否かを調べる。そして、発生角速度が設定値
−ω１以下でない場合には、旋回制御を行わずにルーチ
ンを抜け、発生角速度が設定値−ω１以下の場合、ステ
ップＳ１４５へ進み、左右の電動モータ１９ａ，１９ｂ
を互いに逆回転させて車椅子１を左旋回させる。

【００９２】その後、ステップＳ１４６へ進み、発生角
速度が設定値−ω１を越えたか否かを調べる。そして、
引続き設定値−ω１以下の角速度が発生している場合に
は、ステップＳ１４５へ戻って左旋回を続け、介助者が
旋回を中止すべく旋回方向と逆方向の力を加える等して
発生角速度が設定値−ω１を越えた場合、ステップＳ１
４７で電動モータ１９ａ，１９ｂへの出力を停止してル
ーチンを抜ける。

【００９３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、切
換スイッチにより動力アシストの制御モードを容易に切
換えることができ、車椅子の着座者及び介助者の双方の
利便性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】補助駆動装置を取付けた車椅子の概略側面図

【図２】補助動力制御システムの構成図

【図３】全体制御ルーチンのフローチャート

【図４】自操モードにおける平地走行制御ルーチンのフ
ローチャート

【図５】自操モードにおける登坂制御ルーチンのフロー
チャート

【図６】自操モードにおける降坂制御ルーチンのフロー
チャート

【図７】自操モードにおける傾斜面走行制御ルーチンの
フローチャート

【図８】自操モードにおける旋回制御ルーチンのフロー
チャート

【図９】介助モードにおける平地走行制御ルーチンのフ
ローチャート

【図１０】介助モードにおける登坂制御ルーチンのフロ
ーチャート

【図１１】介助モードにおける旋回制御ルーチンのフロ
ーチャート

【符号の説明】

１車椅子２手動車椅子本体６ハンドリム１０補助駆動装置１６制御モード切換スイッチ１７手元操作スイッチユニット１７ａストップ／走行スイッチ１７ｂ登坂スイッチ２０コントローラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車椅子に着脱自在に結合される補助駆動
装置の動力アシスト制御を行う車椅子の補助動力制御装
置であって、切換スイッチからの信号に応じ、上記車椅子の着座者自
身の操作による第１の動力アシストモードと、介助者の
操作による第２の動力アシストモードとを選択的に実行
する手段を備えたことを特徴とする車椅子の補助動力制
御装置。
【請求項２】上記車椅子の任意の位置に着脱自在に固
定され、上記第１の動力アシストモードでは停止を指示
するストップスイッチとして機能する一方、上記第２の
動力アシストモードでは走行を指示する走行スイッチと
して機能する操作スイッチを備えたことを特徴とする請
求項１記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項３】上記第１の動力アシストモードでは、上
記車椅子のハンドリムの操作に伴う上記補助駆動装置の
駆動輪の回転を検出して前進・後進を判断することを特
徴とする請求項１又は２記載の車椅子の補助動力制御装
置。
【請求項４】上記第１の動力アシストモードでは、傾
斜センサにより閾値以上の路面傾斜を検出したか否かに
より、平地走行、登坂走行、降坂走行を判断して動力ア
シストを行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一
に記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項５】上記第１の動力アシストモードでは、上
記車椅子のハンドリムの操作に伴って設定値以上の旋回
角速度が発生したとき、上記車椅子の旋回に対する動力
アシストを行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか
一に記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項６】上記平地走行の動力アシスト制御を、前
進方向では上記車椅子の速度レベルに応じて段階的に行
う一方、後進方向では一定速度で行うことを特徴とする
請求項４記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項７】路面傾斜を複数段階に区分し、各段階の
傾斜に対応して上記登坂走行の動力アシスト制御を行う
ことを特徴とする請求項４記載の車椅子の補助動力制御
装置。
【請求項８】設定値を越える降坂傾斜角が検出された
とき、ブレーキ制御により上記降坂制御を行うことを特
徴とする請求項４記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項９】上記車椅子の旋回に対する動力アシスト
を、旋回基軸側の駆動力を停止して反対側の駆動力を設
定出力制御する斜め旋回制御、或いは左右の駆動輪を互
いに逆回転させる芯地旋回制御によって行うことを特徴
とする請求項５記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項１０】上記第２の動力アシストモードは、上
記操作スイッチをオン状態に維持するときのみ有効とな
ることを特徴とする請求項２記載の車椅子の補助動力制
御装置。
【請求項１１】上記第２の動力アシストモードでは、
平地走行の前進方向で介助者の力加減に応じた速度制御
を行う一方、後進方向では一定速度制御を行うことを特
徴とする請求項１０記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項１２】上記第２の動力アシストモードでは、
上記操作スイッチと登坂スイッチとを共にオン状態に維
持するとき、登坂走行の動力アシストを行うことを特徴
とする請求項１０記載の車椅子の補助動力制御装置。
【請求項１３】上記第２の動力アシストモードでは、
介助者の操作に伴い設定値以上の旋回角速度が発生した
とき、上記車椅子の旋回に対する動力アシストを行うこ
とを特徴とする請求項１０記載の車椅子の補助動力制御
装置。