JPH09131377A - 電動アシスト型手押し車 - Google Patents
電動アシスト型手押し車Info
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- JPH09131377A JPH09131377A JP7288355A JP28835595A JPH09131377A JP H09131377 A JPH09131377 A JP H09131377A JP 7288355 A JP7288355 A JP 7288355A JP 28835595 A JP28835595 A JP 28835595A JP H09131377 A JPH09131377 A JP H09131377A
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- JP
- Japan
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- electric motor
- traveling
- inclination
- backward
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope
Abstract
(57)【要約】
【課題】 登板走行時に必要となる電動モーターの発停
を自動化する。 【解決手段】 車体３後部に配置する手押しハンドル４
を車体３に取り付け、その車体３の走行用車輪２を駆動
するための走行補助用の電動モーター７を設け、その電
動モーター７を制御する制御手段８を設けてある電動ア
シスト型手押し車であって、前記車体３の前後傾きを検
出する傾斜センサ９を設け、前記制御手段８に、その傾
斜センサ９の検出値に応じて前記電動モーター７を制御
する傾斜制御手段を組み込む。
を自動化する。 【解決手段】 車体３後部に配置する手押しハンドル４
を車体３に取り付け、その車体３の走行用車輪２を駆動
するための走行補助用の電動モーター７を設け、その電
動モーター７を制御する制御手段８を設けてある電動ア
シスト型手押し車であって、前記車体３の前後傾きを検
出する傾斜センサ９を設け、前記制御手段８に、その傾
斜センサ９の検出値に応じて前記電動モーター７を制御
する傾斜制御手段を組み込む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、介護車や軽運搬車
など、走行負荷が大きくなる登板時にその作業者による
手押し走行を助けるアシストパワーを有する手押し車
で、詳しくは、車体後部に配置する手押しハンドルを車
体に取り付け、その車体の走行用車輪を駆動するための
走行補助用の電動モーターを設け、その電動モーターを
制御する制御手段を設けてある電動アシスト型手押し車
に関する。
など、走行負荷が大きくなる登板時にその作業者による
手押し走行を助けるアシストパワーを有する手押し車
で、詳しくは、車体後部に配置する手押しハンドルを車
体に取り付け、その車体の走行用車輪を駆動するための
走行補助用の電動モーターを設け、その電動モーターを
制御する制御手段を設けてある電動アシスト型手押し車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動アシスト型手押し車では、制
御手段として、走行スイッチのオン・オフにより電動モ
ーターを発停する手段を設けていた。
御手段として、走行スイッチのオン・オフにより電動モ
ーターを発停する手段を設けていた。
【０００３】そして、登板時や段差乗り越え時など走行
負荷が大きい場合には、走行スイッチをオンして電動モ
ーターを作動させて、作業者による手押し走行を助ける
ようにしていた。
負荷が大きい場合には、走行スイッチをオンして電動モ
ーターを作動させて、作業者による手押し走行を助ける
ようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、登板時、作業者が一々走行スイッチを
オン操作し、登板終了時に同様に作業者が一々走行スイ
ッチをオフしなければならないので、非常に煩わしく、
操作性に欠けるという欠点があった。
術によるときは、登板時、作業者が一々走行スイッチを
オン操作し、登板終了時に同様に作業者が一々走行スイ
ッチをオフしなければならないので、非常に煩わしく、
操作性に欠けるという欠点があった。
【０００５】本発明の目的は、登板走行時に必要となる
電動モーターの発停を自動化する点にある。
電動モーターの発停を自動化する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明に
よる第１発明の構成及び作用並びに効果は次の通りであ
る。
よる第１発明の構成及び作用並びに効果は次の通りであ
る。
【０００７】〔構成〕前記車体の前後傾きを検出する傾
斜センサを設け、前記制御手段に、その傾斜センサの検
出値に応じて前記電動モーターを制御する傾斜制御手段
を組み込んである点にある。
斜センサを設け、前記制御手段に、その傾斜センサの検
出値に応じて前記電動モーターを制御する傾斜制御手段
を組み込んである点にある。
【０００８】〔作用〕登板走行に移ると、傾斜センサの
検出値が変化し、登板走行に移ったことが検出される。
そして、傾斜制御手段を制御手段に組み込んで傾斜セン
サの検出値に応じて電動モーターを制御するようにして
あるから、傾斜センサで登板走行であることが検出され
たならば、電動モーターを作動させるとか、或いは、傾
斜センサの検出値に応じて電動モーターの力を調整する
といった制御を行うことにより、登板走行時には自動的
に電動モーターを作動させ、登板走行の終了時には自動
的に電動モーターを停止させることができる。
検出値が変化し、登板走行に移ったことが検出される。
そして、傾斜制御手段を制御手段に組み込んで傾斜セン
サの検出値に応じて電動モーターを制御するようにして
あるから、傾斜センサで登板走行であることが検出され
たならば、電動モーターを作動させるとか、或いは、傾
斜センサの検出値に応じて電動モーターの力を調整する
といった制御を行うことにより、登板走行時には自動的
に電動モーターを作動させ、登板走行の終了時には自動
的に電動モーターを停止させることができる。
【０００９】〔効果〕その結果、登板走行に必要となる
電動モーターの発停を自動化できて、登板走行は電動モ
ーターによる助けでその作業者の手押しによる登板走行
を軽快に行える一方、登板走行が終了すれば電動モータ
ーが自動停止することで、電力消費を抑制できるように
なった。
電動モーターの発停を自動化できて、登板走行は電動モ
ーターによる助けでその作業者の手押しによる登板走行
を軽快に行える一方、登板走行が終了すれば電動モータ
ーが自動停止することで、電力消費を抑制できるように
なった。
【００１０】請求項２に係る本発明による第２発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。
成及び作用並びに効果は次の通りである。
【００１１】〔構成〕上記第１発明の構成において、前
記車体の前後進を検出する前後進検出手段を設け、前記
傾斜制御手段として、前記前後進検出手段の検出結果が
前進の場合には、車体が前上がり傾斜姿勢に位置すると
きにのみ傾斜センサの検出値に応じた前記電動モーター
に対する制御を行う一方、前記前後進検出手段の検出結
果が後進の場合には、車体が後ろ上がり傾斜姿勢に位置
するときにのみ傾斜センサの検出値に応じた前記電動モ
ーターに対する制御を行う手段を設けてある点にある。
記車体の前後進を検出する前後進検出手段を設け、前記
傾斜制御手段として、前記前後進検出手段の検出結果が
前進の場合には、車体が前上がり傾斜姿勢に位置すると
きにのみ傾斜センサの検出値に応じた前記電動モーター
に対する制御を行う一方、前記前後進検出手段の検出結
果が後進の場合には、車体が後ろ上がり傾斜姿勢に位置
するときにのみ傾斜センサの検出値に応じた前記電動モ
ーターに対する制御を行う手段を設けてある点にある。
【００１２】〔作用〕手押し車の登板走行には、手押し
前進登板走行と、引き上げ後進登板走行との二種があ
り、いずれの場合にも、電動モーターによる走行アシス
トを必要とする。他方、手押し車の姿勢を考察した場
合、手押し前進登板走行と受け止め後進降坂走行とで
は、手押し車の姿勢が同じであり、また、引き上げ後進
登板走行と引き止め前進降坂走行とでも、手押し車の姿
勢が同じである。
前進登板走行と、引き上げ後進登板走行との二種があ
り、いずれの場合にも、電動モーターによる走行アシス
トを必要とする。他方、手押し車の姿勢を考察した場
合、手押し前進登板走行と受け止め後進降坂走行とで
は、手押し車の姿勢が同じであり、また、引き上げ後進
登板走行と引き止め前進降坂走行とでも、手押し車の姿
勢が同じである。
【００１３】そして、手押し前進登板走行時及び引き上
げ後進登板走行時には電動モーターによる走行アシスト
が必要であるが、逆に、受け止め後進降坂走行時及び引
き止め前進降坂走行時に電動モーターによる走行アシス
トが作用すると速度が速くなりすぎて危険である。
げ後進登板走行時には電動モーターによる走行アシスト
が必要であるが、逆に、受け止め後進降坂走行時及び引
き止め前進降坂走行時に電動モーターによる走行アシス
トが作用すると速度が速くなりすぎて危険である。
【００１４】以上の点に着目して、前後進検出手段の検
出結果が前進の場合には、車体が前上がりの傾斜姿勢に
位置するときにのみ、傾斜センサの検出値に応じた電動
モーターに対する制御を行う一方、前後進検出手段の検
出結果が後進の場合には、車体が後ろ上がり傾斜姿勢に
位置するときにのみ、傾斜センサの検出値に応じた電動
モーターに対する制御を行うようにしてあるから、登板
走行に応じて電動モーターの発停を自動的に行うもので
ありながらも、手押し前進登板走行時及び引き上げ後進
登板走行時にのみ電動モーターによる走行アシストを作
用させ、受け止め後進降坂走行時及び引き止め前進降坂
走行時には電動モーターによる走行アシストを作用させ
ることがない。
出結果が前進の場合には、車体が前上がりの傾斜姿勢に
位置するときにのみ、傾斜センサの検出値に応じた電動
モーターに対する制御を行う一方、前後進検出手段の検
出結果が後進の場合には、車体が後ろ上がり傾斜姿勢に
位置するときにのみ、傾斜センサの検出値に応じた電動
モーターに対する制御を行うようにしてあるから、登板
走行に応じて電動モーターの発停を自動的に行うもので
ありながらも、手押し前進登板走行時及び引き上げ後進
登板走行時にのみ電動モーターによる走行アシストを作
用させ、受け止め後進降坂走行時及び引き止め前進降坂
走行時には電動モーターによる走行アシストを作用させ
ることがない。
【００１５】〔効果〕その結果、登板走行に伴う電動モ
ーターの発停の自動化を安全に達成できるようになっ
た。
ーターの発停の自動化を安全に達成できるようになっ
た。
【００１６】
【発明の実施の形態】電動アシスト型手押し車の一例で
ある手押し介護車は、図１に示すように、前部に操向自
在な左右一対のキャスター式の走行用車輪１を、かつ、
後部に左右一対の走行用車輪２をそれぞれ備えた車体３
に、その車体３の後部に配置する手押しハンドル４と被
介護者着座用の座席５とを取り付け、前記後部の走行用
車輪２を差動装置６を介して駆動するための走行補助用
の電動モーター７を設け、その電動モーター７を制御す
る制御手段８を設けて構成されている。
ある手押し介護車は、図１に示すように、前部に操向自
在な左右一対のキャスター式の走行用車輪１を、かつ、
後部に左右一対の走行用車輪２をそれぞれ備えた車体３
に、その車体３の後部に配置する手押しハンドル４と被
介護者着座用の座席５とを取り付け、前記後部の走行用
車輪２を差動装置６を介して駆動するための走行補助用
の電動モーター７を設け、その電動モーター７を制御す
る制御手段８を設けて構成されている。
【００１７】かつ、手押し介護車は、車体３の前後傾き
を検出する傾斜センサ９と、車体３の前後進を検出する
前後進検出手段１０とを備えている。
を検出する傾斜センサ９と、車体３の前後進を検出する
前後進検出手段１０とを備えている。
【００１８】前記制御手段８は、図２に示すように、走
行スイッチ１１のオン・オフにより前記電動モーター７
を発停する手動制御手段１２と、前記傾斜センサ９の検
出値に応じて前記電動モーター７を制御する傾斜制御手
段１３とを備えている。
行スイッチ１１のオン・オフにより前記電動モーター７
を発停する手動制御手段１２と、前記傾斜センサ９の検
出値に応じて前記電動モーター７を制御する傾斜制御手
段１３とを備えている。
【００１９】前記前後進検出手段１０は、後部の走行用
車輪２の回転方向（進行方向）を検出する回転センサ１
４と、回転センサ１４の検出回転から前後進を判断する
判定器１５とから構成されている。
車輪２の回転方向（進行方向）を検出する回転センサ１
４と、回転センサ１４の検出回転から前後進を判断する
判定器１５とから構成されている。
【００２０】前記傾斜制御手段１３は、前記電動モータ
ー７を前記前後進検出手段１０により検出された進行方
向に駆動する駆動回路１６と、後部の走行用車輪２によ
り電動モーター７を回転駆動させることによりその電動
モーター７を発電機として作用させて走行に制動力を付
与させる発電制動回路１７とを備えている。
ー７を前記前後進検出手段１０により検出された進行方
向に駆動する駆動回路１６と、後部の走行用車輪２によ
り電動モーター７を回転駆動させることによりその電動
モーター７を発電機として作用させて走行に制動力を付
与させる発電制動回路１７とを備えている。
【００２１】そして、傾斜制御手段１３は、前記前後進
検出手段１０の検出結果が前進の場合には、車体３が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢に位置するときにのみ、つ
まり、傾斜センサ９が設定値以上の前上がり傾斜姿勢を
検出しているときにのみその傾斜センサ９の検出値に応
じて前記駆動回路１６を介する前記電動モーター７に対
する制御を行う一方、前記前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合には、車体３が設定値以上の後ろ上がり
傾斜姿勢に位置するときにのみ、つまり、傾斜センサ９
が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢を検出しているとき
にのみその傾斜センサ９の検出値に応じて駆動回路１６
を介する前記電動モーター７に対する制御を行う手段で
ある。なお、傾斜制御手段１３は、傾斜センサ９の検出
値が大きいほど、つまり、傾斜の勾配が大きいほど、ト
ルクを大きくするように電動モーター７を制御するもの
である。
検出手段１０の検出結果が前進の場合には、車体３が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢に位置するときにのみ、つ
まり、傾斜センサ９が設定値以上の前上がり傾斜姿勢を
検出しているときにのみその傾斜センサ９の検出値に応
じて前記駆動回路１６を介する前記電動モーター７に対
する制御を行う一方、前記前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合には、車体３が設定値以上の後ろ上がり
傾斜姿勢に位置するときにのみ、つまり、傾斜センサ９
が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢を検出しているとき
にのみその傾斜センサ９の検出値に応じて駆動回路１６
を介する前記電動モーター７に対する制御を行う手段で
ある。なお、傾斜制御手段１３は、傾斜センサ９の検出
値が大きいほど、つまり、傾斜の勾配が大きいほど、ト
ルクを大きくするように電動モーター７を制御するもの
である。
【００２２】更に、傾斜制御手段１３は、前後進検出手
段１０の検出結果が前進の場合で、かつ、傾斜センサ９
の検出結果が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢である場
合には、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発
電機として制御する一方、前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢出ある場合には、発電制動
回路１７を介して電動モーター７を発電機として制御す
るものである。
段１０の検出結果が前進の場合で、かつ、傾斜センサ９
の検出結果が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢である場
合には、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発
電機として制御する一方、前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢出ある場合には、発電制動
回路１７を介して電動モーター７を発電機として制御す
るものである。
【００２３】まとめると、
【００２４】〔１〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、前進登板走行時の場合には、駆
動回路１６を介して電動モーター７を前進側に駆動し、
その前進登板走行をアシストし、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、前進登板走行時の場合には、駆
動回路１６を介して電動モーター７を前進側に駆動し、
その前進登板走行をアシストし、
【００２５】〔２〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がり傾斜
姿勢の場合には、つまり、後進登板走行時の場合には、
駆動回路１６を介して電動モーター７を後進側に駆動
し、その後進登板走行をアシストし、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がり傾斜
姿勢の場合には、つまり、後進登板走行時の場合には、
駆動回路１６を介して電動モーター７を後進側に駆動
し、その後進登板走行をアシストし、
【００２６】〔３〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がりの傾
斜姿勢の場合には、つまり、前進降坂走行時の場合に
は、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機
として作用させ、その前進降坂走行に制動力を付与し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がりの傾
斜姿勢の場合には、つまり、前進降坂走行時の場合に
は、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機
として作用させ、その前進降坂走行に制動力を付与し、
【００２７】〔４〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、後進降坂走行時の場合には、発
電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機として
作用させ、その後進降坂走行に制動力を付与し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、後進降坂走行時の場合には、発
電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機として
作用させ、その後進降坂走行に制動力を付与し、
【００２８】〔５〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での前進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止
し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での前進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止
し、
【００２９】〔６〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での後進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止す
るように構成されている。
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での後進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止す
るように構成されている。
【００３０】車体３には電動モーター７を駆動するため
の電源であるバッテリー１８が搭載されている。
の電源であるバッテリー１８が搭載されている。
【００３１】上記の構成によるときは、設定値以上の勾
配の手押し前進登板走行に移れば、電動モーター７が自
動的に、かつ、勾配の応じたトルクで駆動され、その手
押し前進登板走行を助け、設定値以上の勾配の手押し後
進登板走行に移れば、電動モーター７が自動的に、か
つ、勾配に応じたトルクで駆動され、その引き上げ後進
登板走行を助ける。他方、設定値以上の勾配の引き止め
前進降坂走行に移れば、電動モーター７が自動的に発電
機になって、制動力を付与し、その引き止め前進降坂走
行の引き止めを助けてその降坂走行を安全に行わせ、設
定以上の勾配の受け止め後進降坂走行に移れば、電動モ
ーター７が自動的に発電機になって制動力を付与し、そ
の受け止め後進降坂走行の受け止めを助けてその降坂走
行を安全に行わせることができるのである。
配の手押し前進登板走行に移れば、電動モーター７が自
動的に、かつ、勾配の応じたトルクで駆動され、その手
押し前進登板走行を助け、設定値以上の勾配の手押し後
進登板走行に移れば、電動モーター７が自動的に、か
つ、勾配に応じたトルクで駆動され、その引き上げ後進
登板走行を助ける。他方、設定値以上の勾配の引き止め
前進降坂走行に移れば、電動モーター７が自動的に発電
機になって、制動力を付与し、その引き止め前進降坂走
行の引き止めを助けてその降坂走行を安全に行わせ、設
定以上の勾配の受け止め後進降坂走行に移れば、電動モ
ーター７が自動的に発電機になって制動力を付与し、そ
の受け止め後進降坂走行の受け止めを助けてその降坂走
行を安全に行わせることができるのである。
【００３２】〔別実施形態〕電動アシスト型手押し車の
一例である手押し運搬車は、図３及び図４に示すよう
に、前部に左右一対の走行用車輪１を、かつ、後部に上
下向き軸芯Ｙ周りに操向自在な走行用車輪２をそれぞれ
備えた車体３に、その車体３の後部に配置する手押しハ
ンドル４と荷台１９とを取り付け、前記後部の走行用車
輪２として、走行補助用の電動モーター７を組み込んだ
ホイールモーターを設け、その電動モーター７を制御す
る制御手段８を設けて構成されている。
一例である手押し運搬車は、図３及び図４に示すよう
に、前部に左右一対の走行用車輪１を、かつ、後部に上
下向き軸芯Ｙ周りに操向自在な走行用車輪２をそれぞれ
備えた車体３に、その車体３の後部に配置する手押しハ
ンドル４と荷台１９とを取り付け、前記後部の走行用車
輪２として、走行補助用の電動モーター７を組み込んだ
ホイールモーターを設け、その電動モーター７を制御す
る制御手段８を設けて構成されている。
【００３３】かつ、手押し運搬車は、車体３の前後傾き
を検出する傾斜センサ９と、車体３の前後進を検出する
前後進検出手段１０とを備えている。
を検出する傾斜センサ９と、車体３の前後進を検出する
前後進検出手段１０とを備えている。
【００３４】前記制御手段８は、上記実施の形態と同様
に、つまり、図２に示すように、走行スイッチ１１のオ
ン・オフにより前記電動モーター７を発停する手動制御
手段１２と、前記傾斜センサ９の検出値に応じて前記電
動モーター７を制御する傾斜制御手段１３とを備えてい
る。
に、つまり、図２に示すように、走行スイッチ１１のオ
ン・オフにより前記電動モーター７を発停する手動制御
手段１２と、前記傾斜センサ９の検出値に応じて前記電
動モーター７を制御する傾斜制御手段１３とを備えてい
る。
【００３５】前記傾斜センサ９は、前記手押しハンドル
４を車体３に左右横向き軸芯Ｘ周りに揺動自在に取り付
け、前記手押しハンドル４の車体３に対する姿勢を一定
姿勢に弾性的に保持するコイルバネ２０を設け、前記手
押しハンドル４の車体３に対する揺動姿勢を検出するポ
テンショメーター２１を設けて構成されており、ポテン
ショメーター２１の出力を傾斜の検出値として出力する
ように構成されている。
４を車体３に左右横向き軸芯Ｘ周りに揺動自在に取り付
け、前記手押しハンドル４の車体３に対する姿勢を一定
姿勢に弾性的に保持するコイルバネ２０を設け、前記手
押しハンドル４の車体３に対する揺動姿勢を検出するポ
テンショメーター２１を設けて構成されており、ポテン
ショメーター２１の出力を傾斜の検出値として出力する
ように構成されている。
【００３６】すなわち、手押しハンドル４が車体３に対
して一定姿勢にあるときの値を基準値として、車体３が
前上がり傾斜姿勢となって手押しハンドル４が車体３に
近づく方向に揺動したときの検出値をプラス値とし、車
体３が後ろ上がり傾斜姿勢となって手押しハンドル４が
車体３から遠ざかる方向に揺動したときの検出値をマイ
ナス値として出力するものである。
して一定姿勢にあるときの値を基準値として、車体３が
前上がり傾斜姿勢となって手押しハンドル４が車体３に
近づく方向に揺動したときの検出値をプラス値とし、車
体３が後ろ上がり傾斜姿勢となって手押しハンドル４が
車体３から遠ざかる方向に揺動したときの検出値をマイ
ナス値として出力するものである。
【００３７】前記前後進検出手段１０は、前部の走行用
車輪１の回転方向を検出する回転センサ１４と、回転セ
ンサ１４の検出回転から前後進を判断する判定器１５と
から構成されている。
車輪１の回転方向を検出する回転センサ１４と、回転セ
ンサ１４の検出回転から前後進を判断する判定器１５と
から構成されている。
【００３８】前記傾斜制御手段１３は、前記電動モータ
ー７を進行方向に駆動する駆動回路１６と、後部の走行
用車輪２により電動モーター７を回転駆動させることに
よりその電動モーター７を発電機として作用させて走行
に制動力を付与させる発電制動回路１７とを備えてい
る。
ー７を進行方向に駆動する駆動回路１６と、後部の走行
用車輪２により電動モーター７を回転駆動させることに
よりその電動モーター７を発電機として作用させて走行
に制動力を付与させる発電制動回路１７とを備えてい
る。
【００３９】そして、傾斜制御手段１３は、前記前後進
検出手段１０の検出結果が前進の場合には、車体３が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢に位置するときにのみ、つ
まり、傾斜センサ９が設定値以上の前上がり傾斜姿勢を
検出しているときにのみその傾斜センサ９の検出値に応
じて前記駆動回路１６を介する前記電動モーター７に対
する制御を行う一方、前記前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合には、車体３が設定値以上の後ろ上がり
傾斜姿勢に位置するときにのみ、つまり、傾斜センサ９
が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢を検出しているとき
にのみその傾斜センサ９の検出値に応じて駆動回路１６
を介する前記電動モーター７に対する制御を行う手段で
ある。なお、傾斜制御手段１３は、傾斜センサ９におけ
るポテンショメーター２１の偏差（基準値と検出値との
差）が大きいほど、つまり、傾斜の勾配が大きいほど、
トルクを大きくするように電動モーター７を制御するも
のである。
検出手段１０の検出結果が前進の場合には、車体３が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢に位置するときにのみ、つ
まり、傾斜センサ９が設定値以上の前上がり傾斜姿勢を
検出しているときにのみその傾斜センサ９の検出値に応
じて前記駆動回路１６を介する前記電動モーター７に対
する制御を行う一方、前記前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合には、車体３が設定値以上の後ろ上がり
傾斜姿勢に位置するときにのみ、つまり、傾斜センサ９
が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢を検出しているとき
にのみその傾斜センサ９の検出値に応じて駆動回路１６
を介する前記電動モーター７に対する制御を行う手段で
ある。なお、傾斜制御手段１３は、傾斜センサ９におけ
るポテンショメーター２１の偏差（基準値と検出値との
差）が大きいほど、つまり、傾斜の勾配が大きいほど、
トルクを大きくするように電動モーター７を制御するも
のである。
【００４０】更に、傾斜制御手段１３は、前後進検出手
段１０の検出結果が前進の場合で、かつ、傾斜センサ９
の検出結果が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢である場
合には、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発
電機として制御する一方、前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢出ある場合には、発電制動
回路１７を介して電動モーター７を発電機として制御す
るものである。
段１０の検出結果が前進の場合で、かつ、傾斜センサ９
の検出結果が設定値以上の後ろ上がり傾斜姿勢である場
合には、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発
電機として制御する一方、前後進検出手段１０の検出結
果が後進の場合で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設
定値以上の前上がり傾斜姿勢出ある場合には、発電制動
回路１７を介して電動モーター７を発電機として制御す
るものである。
【００４１】まとめると、
【００４２】〔１〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、前進登板走行時の場合には、駆
動回路１６を介して電動モーター７を前進側に駆動し、
その前進登板走行をアシストし、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、前進登板走行時の場合には、駆
動回路１６を介して電動モーター７を前進側に駆動し、
その前進登板走行をアシストし、
【００４３】〔２〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がり傾斜
姿勢の場合には、つまり、後進登板走行時の場合には、
駆動回路１６を介して電動モーター７を後進側に駆動
し、その後進登板走行をアシストし、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がり傾斜
姿勢の場合には、つまり、後進登板走行時の場合には、
駆動回路１６を介して電動モーター７を後進側に駆動
し、その後進登板走行をアシストし、
【００４４】〔３〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がりの傾
斜姿勢の場合には、つまり、前進降坂走行時の場合に
は、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機
として作用させ、その前進降坂走行に制動力を付与し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が後ろ上がりの傾
斜姿勢の場合には、つまり、前進降坂走行時の場合に
は、発電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機
として作用させ、その前進降坂走行に制動力を付与し、
【００４５】〔４〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、後進降坂走行時の場合には、発
電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機として
作用させ、その後進降坂走行に制動力を付与し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が前上がり傾斜姿
勢の場合には、つまり、後進降坂走行時の場合には、発
電制動回路１７を介して電動モーター７を発電機として
作用させ、その後進降坂走行に制動力を付与し、
【００４６】〔５〕前後進検出手段１０の検出結果が前
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での前進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止
し、
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での前進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止
し、
【００４７】〔６〕前後進検出手段１０の検出結果が後
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での後進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止す
るように構成されている。
進で、かつ、傾斜センサ９の検出結果が設定値以下の前
後傾斜姿勢である場合には、つまり、電動アシスト及び
発電制動が不要な平坦地等での後進走行時の場合には、
電動モーター７の駆動及び発電機としての使用を停止す
るように構成されている。
【００４８】上記実施の形態と同様に、車体３には、電
動モーター７を駆動するための電源であるバッテリー１
８が搭載されている。
動モーター７を駆動するための電源であるバッテリー１
８が搭載されている。
【００４９】上記の構成によるときは、設定値以上の勾
配の手押し前進登板走行に移れば、電動モーター７が自
動的に、かつ、勾配の応じたトルクで駆動され、その手
押し前進登板走行を助け、設定値以上の勾配の手押し後
進登板走行に移れば、電動モーター７が自動的に、か
つ、勾配に応じたトルクで駆動され、その引き上げ後進
登板走行を助ける。他方、設定値以上の勾配の引き止め
前進降坂走行に移れば、電動モーター７が自動的に発電
機になって、制動力を付与し、その引き止め前進降坂走
行の引き止めを助けてその降坂走行を安全に行わせ、設
定以上の勾配の受け止め後進降坂走行に移れば、電動モ
ーター７が自動的に発電機になって制動力を付与し、そ
の受け止め後進降坂走行の受け止めを助けてその降坂走
行を安全に行わせることができるのである。
配の手押し前進登板走行に移れば、電動モーター７が自
動的に、かつ、勾配の応じたトルクで駆動され、その手
押し前進登板走行を助け、設定値以上の勾配の手押し後
進登板走行に移れば、電動モーター７が自動的に、か
つ、勾配に応じたトルクで駆動され、その引き上げ後進
登板走行を助ける。他方、設定値以上の勾配の引き止め
前進降坂走行に移れば、電動モーター７が自動的に発電
機になって、制動力を付与し、その引き止め前進降坂走
行の引き止めを助けてその降坂走行を安全に行わせ、設
定以上の勾配の受け止め後進降坂走行に移れば、電動モ
ーター７が自動的に発電機になって制動力を付与し、そ
の受け止め後進降坂走行の受け止めを助けてその降坂走
行を安全に行わせることができるのである。
【００５０】しかも、積み荷が重くて発進に大きな力を
要する場合には、手押し前進発進のときには、手押しハ
ンドル４が荷台１９に近づくように揺動変位して手押し
前進登板走行時と同様にポテンショメーター２１がプラ
ス設定値以上を検出することで、電動モーター７が駆動
され、前進発進がアシストされ、定常走行に移ることで
手押しハンドル４が元に戻ることによりポテンショメー
ター２１が基準値を検出することになり、電動モーター
７が停止されてアシストが停止される一方、引っ張り後
進発進のときは、手押しハンドル４が荷台１９から遠ざ
かるように揺動変位して引き上げ後進登板走行時と同様
にポテンショメーター２１がマイナス設定値以下を検出
することで、電動モーター７が駆動され、後進発進がア
シストされ、定常走行に移ることで手押しハンドル４が
元に戻ることによりポテンショメーター２１が基準値を
検出することになり、電動モーター７が停止されてアシ
ストが停止されるのである。
要する場合には、手押し前進発進のときには、手押しハ
ンドル４が荷台１９に近づくように揺動変位して手押し
前進登板走行時と同様にポテンショメーター２１がプラ
ス設定値以上を検出することで、電動モーター７が駆動
され、前進発進がアシストされ、定常走行に移ることで
手押しハンドル４が元に戻ることによりポテンショメー
ター２１が基準値を検出することになり、電動モーター
７が停止されてアシストが停止される一方、引っ張り後
進発進のときは、手押しハンドル４が荷台１９から遠ざ
かるように揺動変位して引き上げ後進登板走行時と同様
にポテンショメーター２１がマイナス設定値以下を検出
することで、電動モーター７が駆動され、後進発進がア
シストされ、定常走行に移ることで手押しハンドル４が
元に戻ることによりポテンショメーター２１が基準値を
検出することになり、電動モーター７が停止されてアシ
ストが停止されるのである。
【００５１】上記別実施の形態では、手押しハンドル４
の車体３に対する遠近方向の揺動をポテンショメーター
２１で検知することにより、傾斜を検出するようにした
が、実施の形態に記載した傾斜センサ９を設けて車体３
の傾斜を検出するようにしても良い。この場合、手押し
ハンドル４は車体３に固定する。
の車体３に対する遠近方向の揺動をポテンショメーター
２１で検知することにより、傾斜を検出するようにした
が、実施の形態に記載した傾斜センサ９を設けて車体３
の傾斜を検出するようにしても良い。この場合、手押し
ハンドル４は車体３に固定する。
【００５２】上記実施の形態及び別実施の形態では、傾
斜センサ９の検出値の大小に応じて電動モーター７の駆
動トルクを変動するように電動モーター７を制御した
が、傾斜センサ９の傾斜検出・非検出によって電動モー
ター７を自動発停するように構成しても良い。
斜センサ９の検出値の大小に応じて電動モーター７の駆
動トルクを変動するように電動モーター７を制御した
が、傾斜センサ９の傾斜検出・非検出によって電動モー
ター７を自動発停するように構成しても良い。
【００５３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】実施の形態を示す介護車の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】別実施の形態を示す手押し運搬車の側面図
【図４】別実施の形態を示す手押し運搬車の平面図
３ 車体 ４ 手押しハンドル ２ 走行用車輪 ７ 電動モーター ８ 制御手段 ９ 傾斜センサ １３ 傾斜制御手段 １０ 前後進検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車体（３）後部に配置する手押しハンド
ル（４）を車体（３）に取り付け、その車体（３）の走
行用車輪（２）を駆動するための走行補助用の電動モー
ター（７）を設け、その電動モーター（７）を制御する
制御手段（８）を設けてある電動アシスト型手押し車で
あって、前記車体（３）の前後傾きを検出する傾斜セン
サ（９）を設け、前記制御手段（８）に、その傾斜セン
サ（９）の検出値に応じて前記電動モーター（７）を制
御する傾斜制御手段（１３）を組み込んである電動アシ
スト型手押し車。 - 【請求項２】 前記車体（３）の前後進を検出する前後
進検出手段（１０）を設け、前記傾斜制御手段（１３）
として、前記前後進検出手段（１０）の検出結果が前進
の場合には、車体（３）が前上がり傾斜姿勢に位置する
ときにのみ傾斜センサ（９）の検出値に応じた前記電動
モーター（７）に対する制御を行う一方、前記前後進検
出手段（１０）の検出結果が後進の場合には、車体
（３）が後ろ上がり傾斜姿勢に位置するときにのみ傾斜
センサ（９）の検出値に応じた前記電動モーター（７）
に対する制御を行う手段を設けてある請求項１記載の電
動アシスト型手押し車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7288355A JPH09131377A (ja) | 1995-11-07 | 1995-11-07 | 電動アシスト型手押し車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7288355A JPH09131377A (ja) | 1995-11-07 | 1995-11-07 | 電動アシスト型手押し車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09131377A true JPH09131377A (ja) | 1997-05-20 |
Family
ID=17729142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7288355A Pending JPH09131377A (ja) | 1995-11-07 | 1995-11-07 | 電動アシスト型手押し車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09131377A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010068626A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | 回生制御装置 |
| JP2015050836A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 船井電機株式会社 | 歩行アシスト移動体 |
| CN105105935A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-02 | 上海互邦医疗器械有限公司 | 一种双手柄控制的电动轮椅 |
| WO2016031262A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | シャープ株式会社 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
| JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
| CN107719424A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-23 | 嘉善银海秸秆回收有限公司 | 一种生物有机肥生产用运输装置 |
| KR20190100015A (ko) * | 2018-02-19 | 2019-08-28 | 유한회사 오다기상 | 보조력 발생장치가 부착된 휠체어 |
-
1995
- 1995-11-07 JP JP7288355A patent/JPH09131377A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010068626A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-03-25 | Honda Motor Co Ltd | 回生制御装置 |
| JP2015050836A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | 船井電機株式会社 | 歩行アシスト移動体 |
| WO2016031262A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | シャープ株式会社 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
| JP2016047123A (ja) * | 2014-08-27 | 2016-04-07 | シャープ株式会社 | 歩行補助装置、歩行補助装置を制御するための方法、および、コンピュータに歩行補助装置を制御させるためのプログラム |
| JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
| CN105105935A (zh) * | 2015-09-07 | 2015-12-02 | 上海互邦医疗器械有限公司 | 一种双手柄控制的电动轮椅 |
| CN105105935B (zh) * | 2015-09-07 | 2017-04-19 | 上海互邦医疗器械有限公司 | 一种双手柄控制的电动轮椅 |
| CN107719424A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-23 | 嘉善银海秸秆回收有限公司 | 一种生物有机肥生产用运输装置 |
| KR20190100015A (ko) * | 2018-02-19 | 2019-08-28 | 유한회사 오다기상 | 보조력 발생장치가 부착된 휠체어 |
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