JP2015050836A - 歩行アシスト移動体 - Google Patents
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Abstract
【課題】バッテリの残量のみに基づいてアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことが可能な歩行アシスト移動体を提供する。【解決手段】歩行アシスト移動体100では、ユーザUの歩行のアシストを行うアシストオンモードとアシストを行わないアシストオフモードとを有する歩行アシスト移動体本体と、歩行アシスト移動体本体に電力を供給するバッテリと、歩行アシスト移動体本体の傾きθを検出する傾斜センサ15と、バッテリの残量と傾斜センサ15により検出された傾きθとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えて駆動輪13によるアシスト力を調整する制御部とを備える。【選択図】図3
Description
この発明は、歩行アシスト移動体に関し、特に、ユーザの歩行をアシストする歩行アシスト移動体に関する。
従来、ユーザの歩行をアシストするアシスト装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。
上記特許文献1には、ユーザの歩行をアシストするアシスト機能を有するアシスト装置本体と、アシスト装置本体に電力を供給するバッテリと、バッテリの残量に基づいて運動補助率を変更させる制御装置とを備えたアシスト装置が開示されている。このアシスト装置は、制御装置によりバッテリの残量が所定の閾値以下であると判断された場合に、運動補助率を段階的または連続的に下げるように構成されている。
しかしながら、上記特許文献1に記載のアシスト装置では、バッテリの残量しか考慮されていないので、実際の使用状態でバッテリの残量のみに基づいて運動補助率を画一的に下げてしまうと、バッテリの残量が少ない段階においてもユーザに掛かる負担が大きくアシストした方が良い場合などに、適切なアシストをすることができないという問題点がある。
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、バッテリの残量のみに基づいてアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことが可能な歩行アシスト移動体を提供することである。
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体は、ユーザの歩行のアシストを行うアシストオンモードとアシストを行わないアシストオフモードとにより駆動するとともに、駆動輪を有する歩行アシスト移動体本体と、歩行アシスト移動体本体に電力を供給するバッテリと、歩行アシスト移動体本体の傾きを検出する傾斜検出部と、バッテリの残量と傾斜検出部により検出された傾きとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えて駆動輪によるアシスト力を調整する制御部とを備えている。
この発明の一の局面による歩行アシスト移動体では、上記のように、制御部により、バッテリの残量と傾斜検出部により検出された傾きとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えて駆動輪によるアシスト力を調整することによって、バッテリの残量のみに基づいてアシスト力を調整する場合と比べて、バッテリの残量だけでなく、歩行アシスト移動体本体の傾きも考慮することにより、たとえバッテリの残量が少なくなっても、傾きに基づいて、ユーザに掛かる負担が大きくアシストが必要と判断される場合などに、十分なアシストをするように駆動輪によるアシスト力を調整することができる。これにより、バッテリの残量のみに基づいて駆動輪によるアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことができる。
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、傾斜検出部により検出された傾きに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替える制御を行うように構成されている。このように構成すれば、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さい場合において、たとえば、傾きが小さい場合のように、バッテリの消費を抑えた方がよい状況で、かつ、アシストがなくなっても、ユーザに掛かる負担が小さい状況においては、アシストオフモードに切り替えてアシストをオフにすることができるので、バッテリの消費を低減することができる。これにより、アシストが必要な傾斜での使用に備えてバッテリを残しておくことができる。
この場合、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、傾斜検出部により検出した傾きに基づいて、平地ではアシストオフモードとするとともに、下り勾配の傾斜ではアシストオンモードとする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、アシストがなくなっても、ユーザに掛かる負担が小さい平地において、アシストをオフにすることができるとともに、ユーザに掛かる負担が大きい下り勾配において、駆動輪によるアシストをオンにして制動することができるので、状況に応じたより適切なアシストを行うことができる。
上記バッテリの残量が第1しきい値よりも小さい場合に切り替える構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きが第1角度以上の下り勾配の場合に、アシストオンモードとして駆動輪を制動する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザに掛かる負担が大きく、特にアシストが必要な第1角度以上の急な下り勾配において、駆動輪によるアシストをオンにして制動することができるので、ユーザに掛かる負担を効果的に軽減することができる。
上記第1角度以上の下り勾配の場合に切り替える構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きが第2角度以上の上り勾配の場合に、アシストオンモードとして駆動輪を上り方向にアシスト駆動する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、下り坂に加えて、ユーザに掛かる負担が大きく、特にアシストが必要な第2角度以上の急な上り勾配において、アシストをオンにすることができるので、ユーザに掛かる負担を効果的に軽減することができる。
上記第1角度以上の下り勾配の場合に切り替える構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きが第1角度未満の下り勾配または第2角度未満の上り勾配の場合に、アシストオフモードとする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ユーザに掛かる負担が小さいなだらかな傾斜や平地において、アシストをオフにすることができるので、バッテリの消費をより低減することができる。
上記バッテリの残量が第1しきい値よりも小さい場合に切り替える構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きが第2角度以上の上り勾配の場合に、アシストオフモードとする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、第2角度以上の急な上り勾配であっても、アシストをオフにすることにより、バッテリの消費を抑えることができるので、特にアシストが必要な下り勾配での使用に備えてバッテリを残しておくことができる。
上記第1角度以上の下り勾配の場合に切り替える構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、少なくとも傾きが第1角度以上の下り勾配の場合に、歩行アシスト移動体本体が出力可能な速度の限度となる制限速度を徐々に小さくする制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制限速度を徐々に小さくすることによって、バッテリの残量が少ないことをユーザに把握させることができる。また、たとえば、制限速度を徐々に小さくして最終的に歩行アシスト移動体本体を停止させるような場合には、歩行アシスト移動体本体が急に停止される場合と比べて、ユーザに大きな負担が掛かるのを抑制することができる。
上記制限速度を徐々に小さくする構成において、好ましくは、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さい第2しきい値に達した場合で、かつ、少なくとも傾きが第1角度以上の下り勾配の場合に、アシストオフモードに移行する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、制限速度が徐々に小さくなっていく状況において、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さい第2しきい値に達した場合には、アシストオフモードに移行しても問題ないと考えられるので、この場合には、アシストオフモードにスムーズに移行することができる。
上記一の局面による歩行アシスト移動体において、好ましくは、駆動輪を駆動させるためのモータをさらに備え、制御部は、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合には、ユーザにバッテリの残量が第1しきい値に達したことを認識させることが可能なモータによる駆動輪の駆動制御を行うように構成されている。このように構成すれば、警告用に新たな部材を別途設けることなく、ユーザにバッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなったことを認識させることができるので、歩行アシスト移動体の装置構成を簡略化することができる。また、駆動輪の駆動制御により、アシストを受けているユーザにバッテリの残量が少ないことを直観的に認識させることができるので、ユーザは、視覚や聴覚にたよらずとも、バッテリの残量が少ないことを認識することができる。
本発明によれば、上記のように、バッテリの残量のみに基づいてアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことが可能な歩行アシスト移動体を提供することができる。
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
(第1実施形態)
図1〜図6を参照して、本発明の第1実施形態による歩行アシスト移動体100の構成について説明する。なお、以下の説明において、ユーザUの進行方向前方(X1方向)を前方、進行方向後方(X2方向)を後方として説明する。
図1〜図6を参照して、本発明の第1実施形態による歩行アシスト移動体100の構成について説明する。なお、以下の説明において、ユーザUの進行方向前方(X1方向)を前方、進行方向後方(X2方向)を後方として説明する。
本発明の第1実施形態による歩行アシスト移動体100は、図1に示すように、ユーザUが把持するための把持部11と、把持部11に接続される各種の荷物を積載可能な車台12と、車台12の後方下側の左右に設けられる一対の駆動輪13および車台12の前方下側に設けられる一対のキャスター14と、駆動輪13の駆動を停止させるメカニカルブレーキ13aと、車台12の内部に設けられる傾斜センサ15とを備えている。この歩行アシスト移動体100は、所定の傾きθ(傾きθ1以上の下り勾配(図3参照)および傾きθ2以上の上り勾配(図4参照))を有する路面1において、電力を用いて駆動輪13を駆動させることにより、ユーザUの歩行を補助(アシスト)するように構成されている。なお、傾斜センサ15は、本発明の「傾斜検出部」の一例である。
また、歩行アシスト移動体100は、図2に示すように、歩行アシスト移動体100の各部を制御する制御部16と、把持部11に加えられた操作力を検出する圧力センサ17と、歩行アシスト移動体100の動力源となる電力を供給するバッテリ18と、駆動輪13を駆動させるための駆動ユニット19とをさらに備えている。また、歩行アシスト移動体100は、制御部16により、路面1の勾配およびバッテリ18の残量に応じて、アシスト力を調整するように構成されている。なお、歩行アシスト移動体100の制限速度は、6.0km/hに設定されている。
次に、図1〜図4を参照して、歩行アシスト移動体100の各部の構成について説明する。
駆動ユニット19は、図2に示すように、一対の駆動輪13を駆動させるために設けられており、一対のアシストモータ20と、一対の電流センサ21と、一対の回転角センサ22と、一対の駆動回路23とを備えている。このように、駆動ユニット19は、車台12の左右にそれぞれ設けられる一対の駆動輪13に対応する一対の構造を備えている。なお、アシストモータ20は、本発明の「モータ」の一例である。
一対のアシストモータ20は、それぞれ駆動輪13と連結されているとともに、一対の駆動輪13の各々を駆動させるように構成されている。
一対の電流センサ21は、それぞれ駆動回路23を介して一対のアシストモータ20の電流値を検出するように構成されている。また、電流センサ21は、検出した電流値を制御部16に出力するように構成されている。制御部16は、取得した電流値の情報に基づいて、アシストモータ20により駆動輪13に与えられているトルクを算出するように構成されている。
一対の回転角センサ22は、それぞれ一対のアシストモータ20の回転角を検出するように構成されている。また、回転角センサ22は、検出した回転角を制御部16に出力するように構成されている。制御部16は、取得した回転角の情報に基づいて、駆動輪13の回転数を算出するとともに、駆動輪13の回転数と周長とに基づいて、歩行アシスト移動体100の移動速度を算出するように構成されている。つまり、回転角センサ22は、速度に関する情報を検出するように構成されている。なお、回転角センサ22には、どのような回転角センサ22が用いられてもよいが、たとえば、ホールセンサ、リゾルバ、ロータリエンコーダなどの回転角センサを用いることができる。
一対の駆動回路23は、電流センサ21および回転角センサ22の検出結果に基づいて、制御部16から所定の振幅のパルス信号(PWM信号)を受信することにより、所定のトルクまたは速度でアシストモータ20を駆動可能に構成されている。
圧力センサ17は、把持部11に加えられたユーザUによる操作力を検出するように構成されている。また、圧力センサ17は、ユーザUによる操作力の大きさおよび方向を検出可能に構成されている。また、圧力センサ17は、検出結果を制御部16に出力するように構成されている。制御部16は、圧力センサ17により検出された操作力の情報に基づいて、アシストモータ20のアシスト力の大きさおよび駆動方向を変化させる制御を行うように構成されている。
傾斜センサ15は、歩行アシスト移動体100の傾きθを検知するために設けられている。この傾斜センサ15により、歩行アシスト移動体100は、図3および図4に示すように、ユーザUの歩行時の操作による負担が大きいと考えられる傾きθ1以上の下り勾配および傾きθ2以上の上り勾配を電気的に把握可能に構成されている。
バッテリ18は、上記のように歩行アシスト移動体100に動力源となる電力を供給するように構成されている。また、バッテリ18は、公称電圧約3.6Vのバッテリ18が7つ直列接続されており満充電では約29.0Vとなるよう構成されている。また、図5に示すように、バッテリ18の残量には2つのしきい値が設けられている。具体的には、1つ目のしきい値として、バッテリ18が放電によりアシストを十分にできなくなる約3〜5分前の約22.0Vに第1しきい値が設けられている。また、2つ目のしきい値として、バッテリ18が放電によりアシストを十分にできなくなる約21.0Vに第2しきい値が設けられている。なお、歩行アシスト移動体100は、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、図示しない通知部からユーザUに対して警告音が発せられるように構成されている。これにより、歩行アシスト移動体100は、バッテリ18の残量が少なくなってきたことをユーザUに把握させることが可能となる。
ここで、第1実施形態では、制御部16は、傾斜センサ15により検出された傾きθとバッテリ18の残量とに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとの2つの操作モードを切り替えてアシスト力を調整することにより、歩行アシスト移動体100を制御するように構成されている。アシストオンモードとは、駆動輪13にアシスト力が加わり、ユーザUの歩行がアシストされるモードである。また、アシストオフモードとは、駆動輪13にアシスト力が加わらずに、ユーザUの歩行がアシストされないモードである。なお、アシストオンモードおよびアシストオフモードは、いずれもバッテリ18の残量が第2しきい値より大きい場合に設定されるモードである。また、制御部16は、平地および上り勾配においてアシストを行う場合には、駆動輪13に対して前方へのアシスト力を付与する制御を行うように構成されている。また、制御部16は、下り勾配においてアシストを行う場合には、駆動輪13に対して後方に制動する制御を行うように構成されている。
具体的には、制御部16は、バッテリ18の残量が第1のしきい値以上の場合に、歩行アシスト移動体100の傾きにかかわらず、常に、アシストオンモードとなる制御を行うように構成されている。この際、制御部16は、電流センサ21からの情報に基づき、駆動回路23を介してトルクを調整することによって、アシストモータ20のアシスト力を調整するように構成されている。
また、制御部16は、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、歩行アシスト移動体100が傾きθ1以上の下り勾配にある場合に、アシストオンモードを継続する制御を行うように構成されている。なお、θ1は、本発明の「第1角度」の一例である。この際、制御部16は、回転角センサ22からの情報に基づき、駆動回路23を介して速度を調整することによって、アシストモータ20のアシスト力を調整するように構成されている。
また、制御部16は、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、歩行アシスト移動体100が傾きθ2以上の上り勾配にある場合に、アシストオンモードを継続する制御を行うように構成されている。なお、θ2は、本発明の「第2角度」の一例である。
また、制御部16は、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、歩行アシスト移動体100が平地または平地に近い傾斜(θ1未満の下り勾配、θ2未満の上り勾配)にある場合に、アシストオフモードとする制御を行うように構成されている。なお、アシストオフモードの場合において、傾きθ1以上の下り勾配に移行した場合には、制御部16は、アシストオフモードからアシストオンモードに切り替える制御を行うように構成されている。また、傾きθ2以上の上り勾配に移行した場合にも、同様の制御が行われる。
また、制御部16は、上記アシストオンモードが継続する場合(傾きθ1以上の下り勾配または傾きθ2以上の上り勾配)で、かつ、バッテリ18の残量が第2しきい値に達した場合に、歩行アシスト移動体100を停止させる停止モードに移行する制御を行うように構成されている。具体的には、制御部16は、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、アシストオンモードの場合には、制限速度6.0km/hを、バッテリ18の残量に基づいて、徐々に小さくなるように制御する。そして、制御部16は、バッテリ18がアシストを十分にできなくなる第2しきい値において制限速度が0km/hとする制御を行うように構成されている。すなわち、歩行アシスト移動体100は、アシストオフモードに移行するように構成されている。そして、歩行アシスト移動体100は、ユーザUの所定の操作により制御部16の制御(停止モード)から解放されるとともに、動力源を有さないシルバーカーのようにアシスト力がない状態で操作されるようになる。
次に、図1および図2を参照して、歩行アシスト移動体100によるユーザUの前方(X1方向)への歩行のアシスト動作について説明する。
ユーザUは、図1および図2に示すように、歩行アシスト移動体100の把持部11を両手で把持するとともに、前方に向かって歩行を開始する。歩行アシスト移動体100は、ユーザUの歩行に伴って圧力センサ17により前方に向かう操作力を検出する。そして、歩行アシスト移動体100は、ユーザUによる前方に向かう操作力に基づいて、アシストモータ20を制御する。具体的には、歩行アシスト移動体100は、アシストモータ20に前方に進むようにアシスト力を発生させる。この時、アシスト力の大きさは、ユーザUの操作力の大きさに比例する。そして、アシストモータ20に連結された駆動輪13が回転されることにより、歩行アシスト移動体100は、前方へと進行を開始する。これにより、ユーザUは、歩行の際に、歩行アシスト移動体100に搭載されたアシストモータ20のアシスト力によるアシストを享受することができる。一方、制限速度を超過する場合には、前方へのアシスト力の代わりに、後方へのアシスト力(制動力)を発生させる。これにより、ユーザは、適切な歩行が可能となる。なお、後方への歩行のアシスト動作も前方へのアシスト動作と同様に行われる。
次に、図5および図6を参照して、制御部16による制御フローについて説明する。
まず、ステップS1において、制御部16により、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さいか否かが判断される。そして、第1しきい値よりも小さいと判断されるまで、ステップS1が繰り返されるとともに、歩行アシスト移動体100の傾きにかかわらず、アシストオンモードの設定が継続される。そして、第1しきい値よりも小さいと判断されるならば、ステップS2に進み、ステップS2において、ユーザUにバッテリ18の残量が少ないことを認識させるための警告音が出力される。そして、ステップS3に進む。
次に、ステップS3において、歩行アシスト移動体100が傾きθ1以上の下り勾配または傾きθ2以上の上り勾配にあると、傾斜センサ15により検出されるか否かが判断される。そして、いずれにも該当しない(平地または平地に近い傾斜(θ1未満の下り勾配、θ2未満の上り勾配))と判断されるならば、ステップS4に進み、アシストオフモードに設定される。その後、ステップS6に進む。
また、傾きθ1以上の下り勾配または傾きθ2以上の上り勾配にあると判断されるならば、ステップS5に進み、歩行アシスト移動体100の制限速度を徐々に6km/hから小さくさせていく。なお、この際、アシストオンモードの設定が継続される。そして、ステップS6に進む。
次に、ステップS6において、バッテリ18の残量が第2のしきい値に達したか否かが判断される。そして、第2のしきい値に達していないと判断されるならば、ステップS3に戻る。また、第2のしきい値に達したと判断されるならば、ステップS7に進む。
次に、ステップS7において、アシストオフモードに移行する。なお、既にアシストオフモードである場合には、アシストオフモードが継続される。以上で、制御フローは終了する。
第1実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第1実施形態では、上記のように、制御部16により、バッテリ18の残量と傾斜センサ15により検出された傾きθとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えて駆動輪13によるアシスト力を調整することによって、バッテリ18の残量のみに基づいてアシスト力を調整する場合と比べて、バッテリ18の残量だけでなく、歩行アシスト移動体100の傾きθも考慮することにより、たとえバッテリ18の残量が少なくなっても、傾きθに基づいて、ユーザUに掛かる負担が大きくアシストが必要と判断される場合などに、十分なアシストをするように駆動輪13によるアシスト力を調整することができる。これにより、バッテリ18の残量のみに基づいて駆動輪13によるアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、傾斜センサ15により検出された傾きθに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替える制御を行うように構成する。これにより、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくい場合において、たとえば、傾きθが小さい場合のように、バッテリ18の消費を抑えた方がよい状況で、かつ、アシストがなくなっても、ユーザUに掛かる負担が小さい状況においては、アシストオフモードに切り替えてアシストをオフにすることができるので、バッテリ18の消費を低減することができる。これにより、アシストが必要な傾斜での使用に備えてバッテリ18を残しておくことができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、傾斜センサ15により検出した傾きθに基づいて、平地ではアシストオフモードとするとともに、下り勾配ではアシストオンモードとする制御を行うように構成する。これにより、アシストがなくなっても、ユーザUに掛かる負担が小さい平地において、アシストをオフにすることができるとともに、ユーザUに掛かる負担が大きい下り勾配において、駆動輪13によるアシストをオンにして制動することができるので、状況に応じたより適切なアシストを行うことができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθがθ1以上の下り勾配の場合に、アシストオンモードとして駆動輪13を制動する制御を行うように構成する。これにより、ユーザUに掛かる負担が大きく、特にアシストが必要な急な下り勾配において、駆動輪13によるアシストをオンにすることができるので、ユーザUに掛かる負担を効果的に軽減することができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθ2以上の上り勾配の場合に、アシストオンモードとして駆動輪13を上り方向にアシスト駆動する制御を行うように構成する。これにより、下り坂に加えて、ユーザUに掛かる負担が大きく、特にアシストが必要な傾きθ2以上の急な上り勾配において、アシストをオンにすることができるので、ユーザUに掛かる負担を効果的に軽減することができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθがθ1未満の下り勾配またはθ2未満の上り勾配の場合に、アシストオフモードとする制御を行うように構成する。これにより、ユーザUに掛かる負担が小さいなだらかな傾斜や平地において、アシストをオフにすることができるので、バッテリ18の消費をより低減することができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、少なくとも傾きθ1以上の下り勾配の場合に、歩行アシスト移動体100が出力可能な速度の限度となる制限速度を徐々に小さくする制御を行うように構成する。これにより、制限速度を徐々に小さくすることによって、バッテリ18の残量が少ないことをユーザUに把握させることができる。また、制限速度を徐々に小さくして最終的に歩行アシスト移動体100を停止させるような際には、歩行アシスト移動体100が急に停止される場合と比べて、ユーザUに大きな負担が掛かるのを抑制することができる。
また、第1実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さい第2しきい値に達した場合で、かつ、少なくとも傾きθがθ1以上の下り勾配の場合に、アシストオフモードに移行する制御を行うように構成する。これにより、制限速度が徐々に小さくなっていく状況において、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さい第2しきい値に達した場合には、アシストオフモードに移行しても問題ないと考えられるので、この場合には、アシストオフモードにスムーズに移行することができる。
(第2実施形態)
次に、図2〜図4および図7を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、歩行アシスト移動体100が傾きθ2以上の上り勾配にある場合に、アシストオンモードを継続する上記第1実施形態とは異なり、アシストオンモードを継続しないでアシストオフモードとする例について説明する。
次に、図2〜図4および図7を参照して、第2実施形態について説明する。この第2実施形態では、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、歩行アシスト移動体100が傾きθ2以上の上り勾配にある場合に、アシストオンモードを継続する上記第1実施形態とは異なり、アシストオンモードを継続しないでアシストオフモードとする例について説明する。
本発明の第2実施形態による歩行アシスト移動体100の制御部16は、図2に示すように、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθ2(図4参照)以上の上り勾配にある場合に、アシストオフモードに設定する制御を行うように構成されている。すなわち、制御部16は、傾きθ2以上の上り勾配にある場合と、平地または平地に近い傾斜(θ1未満の下り勾配、θ2未満の上り勾配)にある場合とにおいて、アシストオフモードとする制御を行うように構成されている。
次に、図7を参照して、制御部16による制御フローについて説明する。なお、説明は、図6に示した上記第1実施形態の制御フローとの相違点(ステップS13)について主に行う。
まず、ステップS1において、制御部16により、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さいか否かが判断される。そして、第1しきい値以上であると判断されるならば、第1しきい値よりも小さいと判断されるまで、ステップS1が繰り返される。そして、第1しきい値よりも小さいと判断されるならばステップS2に進み、ステップS2において、ユーザにバッテリ18の残量が少ないことを認識させるための警告音が出力される。そして、ステップS13に進む。
次に、ステップS13において、歩行アシスト移動体100が傾きθ1以上の下り勾配にあると、傾斜センサ15により検出されるか否かが判断される。そして、傾きθ1以上の下り勾配でないと判断されるならば、ステップS4に進み、アシストオフモードに設定される。その後、ステップS6に進む。また、ステップS4において、傾きθ1以上の下り勾配と判断されるならば、ステップS5に進む。以下、上記第1実施形態と同様の処理であるため、説明を省略する。
なお、第2実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。
第2実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第2実施形態では、上記のように、制御部16により、バッテリ18の残量と傾斜センサ15により検出された傾きθとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えて駆動輪13によるアシスト力を調整することによって、上記第1実施形態と同様、バッテリ18の残量のみに基づいて駆動輪13によるアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことができる。
また、第2実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθがθ2以上の上り勾配の場合に、アシストオフモードとする制御を行うように構成する。これにより、傾きθ2以上の急な上り勾配であっても、アシストをオフにすることにより、バッテリ18の消費を抑えることができるので、特にアシストが必要な下り勾配での使用に備えてバッテリ18を残しておくことができる。
(第3実施形態)
次に、図2および図8を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合に、警告音を発することによりユーザUに警告を行う上記第1実施形態とは異なり、駆動輪13を駆動させるアシストモータ20を用いてユーザUに警告を行う例について説明する。
次に、図2および図8を参照して、第3実施形態について説明する。この第3実施形態では、バッテリ18の残量が第1のしきい値よりも小さくなった場合に、警告音を発することによりユーザUに警告を行う上記第1実施形態とは異なり、駆動輪13を駆動させるアシストモータ20を用いてユーザUに警告を行う例について説明する。
本発明の第3実施形態による歩行アシスト移動体100の制御部16(図2参照)は、バッテリ18の残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合には、ユーザUにバッテリ18の残量が第1しきい値に達したことを認識させることが可能なアシストモータ20による駆動輪13の制御を行うように構成されている。具体的には、制御部16は、通常の駆動とは異なり、アシストモータ20の駆動に不連続性を持たせる制御を行うように構成されている。この不連続性を持たせたアシストモータ20の駆動により、通常時の振動とは異なる振動を発生させて、ユーザUに警告を行うように構成されている。これにより、ユーザにバッテリ18の残量が僅かであることを把握させることが可能となる。なお、不連続性を持たせた駆動は、一時的なものであり、歩行アシスト移動体100の操作性に影響を与えるものではない。
次に、図8を参照して、制御部16による制御フローについて説明する。なお、説明は、図6に示した上記第1実施形態の制御フローとの相違点(ステップS22)について主に行う。
まず、ステップS1において、制御部16により、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さいか否かが判断される。そして、第1しきい値以上であると判断されるならば、第1しきい値よりも小さいと判断されるまで、ステップS1が繰り返される。そして、第1しきい値よりも小さいと判断されるならばステップS22に進む。次に、ステップS22において、アシストモータ20を不連続性を持たせて駆動させることにより、警告のための振動を発生させる。そして、ステップS3に進む。以下、上記第1実施形態と同様の処理であるため、説明を省略する。
なお、第3実施形態のその他の構成は、上記第1実施形態と同様である。
第3実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第3実施形態では、上記のように、制御部16により、バッテリ18の残量と傾斜センサ15により検出された傾きθとに応じて、アシストオンモードとアシストオフモードとを切り替えてアシスト力を調整することによって、上記第1実施形態と同様、バッテリ18の残量のみに基づいてアシスト力を調整するよりも、より適切なアシストを行うことができる。
また、第3実施形態では、上記のように、制御部16を、バッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなった場合には、ユーザUにバッテリ18の残量が第1しきい値に達したことを認識させることが可能なアシストモータ20による駆動輪13の駆動制御を行うように構成する。これにより、警告用に新たな部材を別途設けることなく、ユーザUにバッテリ18の残量が第1しきい値よりも小さくなったこと認識させることができるので、歩行アシスト移動体100の装置構成を簡略化することができる。また、駆動輪13の駆動制御により、アシストを受けているユーザUにバッテリ18の残量が少ないことを直観的に認識させることができるので、ユーザUは、視覚や聴覚にたよらずとも、バッテリ18の残量が少ないことを認識することができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
たとえば、上記第1〜第3実施形態では、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、傾きθ1以上の下り勾配にある場合に、アシストオンモードにする例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、下り勾配にある場合には、下り勾配の角度によらずアシストオンモードに設定してもよい。
また、上記第1実施形態では、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、ユーザへの警告のために、通知部から警告音を発する例について示し、上記第3実施形態では、アシストモータ20による駆動輪13の駆動制御により警告を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、表示部を設け、所定の警告表示を表示してもよい。
また、上記第3実施形態では、バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、ユーザへの警告のために、アシストモータ20の駆動に不連続性を持たせる例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、アシストモータを用いて、ユーザにバッテリの残量についての警告が可能であれば、アシストモータの駆動に不連続性を持たせる以外の方法であってもよい。
また、上記第1〜第3実施形態では、アシストオフモードでは、アシスト力を抑えない例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、アシストオフモードに移行した後に、徐々にアシスト力を小さくしてもよい。
また、上記第1〜第3実施形態では、バッテリの残量にしきい値を2つ設ける例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、バッテリの残量にしきい値を3つ以上設けてもよい。また、この場合に、下り勾配と上り勾配とを異なるしきい値により制御してもよい。具体的には、下り勾配にある歩行アシスト移動体のバッテリの残量が第1しきい値に達した場合に、アシストオンモードとする制御を行い、上り勾配にある歩行アシスト移動体のバッテリの残量が第2しきい値に達した場合に、アシストオンモードとする制御を行い、下り勾配および上り勾配にある歩行アシスト移動体のバッテリの残量が第3しきい値に達した場合に停止モードとする制御を行ってもよい。
また、上記第1〜第3実施形態では、バッテリのしきい値をバッテリの電圧で示す例(第1しきい値を22.0Vおよび第2しきい値を21.0Vとする例)について示したが、本発明では、たとえば、しきい値をバッテリの残容量で示してもよい。
また、上記第1および第2実施形態では、説明の便宜上、制御部の制御処理を制御処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型(イベントドリブン型)の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
13 駆動輪
15 傾斜センサ(傾斜検出部)
16 制御部
18 バッテリ
20 アシストモータ(モータ)
100 歩行アシスト移動体
15 傾斜センサ(傾斜検出部)
16 制御部
18 バッテリ
20 アシストモータ(モータ)
100 歩行アシスト移動体
Claims (10)
- ユーザの歩行のアシストを行うアシストオンモードとアシストを行わないアシストオフモードとにより駆動するとともに、駆動輪を有する歩行アシスト移動体本体と、
前記歩行アシスト移動体本体に電力を供給するバッテリと、
前記歩行アシスト移動体本体の傾きを検出する傾斜検出部と、
前記バッテリの残量と前記傾斜検出部により検出された傾きとに応じて、前記アシストオンモードと前記アシストオフモードとを切り替えて前記駆動輪によるアシスト力を調整する制御部とを備える、歩行アシスト移動体。 - 前記制御部は、前記バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合に、前記傾斜検出部により検出された傾きに応じて、前記アシストオンモードと前記アシストオフモードとを切り替える制御を行うように構成されている、請求項1に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合に、前記傾斜検出部により検出した傾きに基づいて、平地では前記アシストオフモードとするとともに、下り勾配の傾斜では前記アシストオンモードとする制御を行うように構成されている、請求項2に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、前記傾きが第1角度以上の下り勾配の場合に、前記アシストオンモードとして前記駆動輪を制動する制御を行うように構成されている、請求項2または3に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、前記傾きが第2角度以上の上り勾配の場合に、前記アシストオンモードとして前記駆動輪を上り方向にアシスト駆動する制御を行うように構成されている、請求項4に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、前記傾きが第1角度未満の下り勾配または第2角度未満の上り勾配の場合に、前記アシストオフモードとする制御を行うように構成されている、請求項4または5に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、前記傾きが第2角度以上の上り勾配の場合に、前記アシストオフモードとする制御を行うように構成されている、請求項2〜4のいずれか1項に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さくなった場合で、かつ、少なくとも前記傾きが前記第1角度以上の下り勾配の場合に、前記歩行アシスト移動体本体が出力可能な速度の限度となる制限速度を徐々に小さくする制御を行うように構成されている、請求項4〜7のいずれか1項に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記制御部は、前記バッテリの残量が前記第1しきい値よりも小さい第2しきい値に達した場合で、かつ、少なくとも前記傾きが前記第1角度以上の下り勾配の場合に、前記アシストオフモードに移行する制御を行うように構成されている、請求項8に記載の歩行アシスト移動体。
- 前記駆動輪を駆動させるためのモータをさらに備え、
前記制御部は、前記バッテリの残量が第1しきい値よりも小さくなった場合には、ユーザに前記バッテリの残量が前記第1しきい値に達したことを認識させることが可能な前記モータによる前記駆動輪の駆動制御を行うように構成されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載の歩行アシスト移動体。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5795664B1 (ja) * | 2014-05-26 | 2015-10-14 | シャープ株式会社 | 歩行補助装置 |
CN107719424A (zh) * | 2017-09-27 | 2018-02-23 | 嘉善银海秸秆回收有限公司 | 一种生物有机肥生产用运输装置 |
Citations (4)
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2013
- 2013-08-30 JP JP2013180475A patent/JP2015050836A/ja active Pending
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