JPS6280709A - 無人誘導車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は工場、倉庫などにおいて、物品搬送等に用い
られる無人誘導車に関する。

「従来の技術」 一般に、無人誘導車の車輪としては、走行用モータによ
って回転駆動される駆動輪と、回転自在な遊輸とがある
。そして、無人誘導車が、そのバンパーの死角の車体部
分が障害物に当たって動けなくなり、駆動輪が空転した
場合、または遊輪が走行面の凹部にはまって動けなくな
り、駆動輪が空転した場合等においては、駆動輪に無理
な力が働き、この駆動輪を回転駆動する走行用モータが
過負荷状態となってしまう。このような過負荷状態から
走行用モータを保護する方法としては、従来、サーマル
リレーやヒユーズなどを用い、過負荷発生時に、走行用
モータ対する電力の供給を遮断する方法が採られていた
。また、走行用モータに対する走行指令信号と、駆動輪
の実際の回転とを比較して、両者が一致しない場合、走
行用モータを非常停止させる方法も採られている。

「発明が解決しようとする問題点」 しかしながら、走行路面上の摩擦係数が小さい場合、例
えば、走行路面上に水や、１１１などが溜まっている場
合においては、駆動輪が空転しても走行用モータは過負
荷とならず、したがって、上述した保護機能が働かず駆
動輪が空転し続けてしすう。

これにより、車輪のタイヤや走行路面に損傷か生じてし
まうという問題があった。さらに、走行路面がプラスチ
ックタイルによって構成されていたり、または樹脂コー
ティングが施されていたりした場合などにおいては、走
行路面と車輪のタイヤとの間に発生した摩擦熱によって
火災が発生する恐れがあった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、駆動
輪め空転を検知することができ、これによりタイヤや走
行路面に生じる損傷および、タイヤと走行路面との間に
発生ずる摩擦熱による火災を未然に防止することができ
る無人誘導車を提供することを目的としている。

［問題点を解決するための手段」 この発明は、駆動輪と遊輪を有する無人誘導車において
、前記駆動輪の回転を検出する駆動輪回転検出手段と、
前記遊輪の回転を検出する遊輪回転検出手段と、前記駆
動輪回転検出手段と面記遊輪回転検出手段の各検出結果
を比較して、前記駆動輪に空転が発生しているか否かを
判別する判別手段とを具備することを特徴としている。

「作用」 無人誘導車か何等かの原因で動けない状態となり、遊輪
の回転か停止したまま、駆動輪が回やＩ；シ続けると、
？ｌＩ別手段によって、駆動輪に空転が発生しているこ
とが検知される。

「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例による無人誘導１ｊ構成を
示す概略平面図、第２図は同実施例の電気的構成を示す
ブロック図である。

第１図において、１は無人誘導車の車体、２は走行用モ
ータ３によって回転駆動される駆動輪である。この駆動
輪２は走行用モータ３と共に、車体ｌによって水平旋回
自在に支持され、ステアリング用モータ４（第２図参照
）によって、図に矢印Ａで示すように所定の範囲内で水
平旋回駆動され、走行方向を規定するようになっている
。走行用モータ３にはタコジェネレータによって構成さ
れた駆動輪回転速度検出器５が付設されており、この駆
動輪回転速度検出器５から駆動輪２の回転速度に対応し
た検出信号Ｓａが出力されるようになっている。

６．７は車体ｌに回動自在に設けられた遊輪、８は遊輪
７の回転速度に対応した検出信号ｓｂを出力する遊輪回
転速度検出器であり、遊輪７に取り付けられた被検出物
の通過を検出する近接スイッチによって構成されている
。また９は車体ｌの萌端部に走行路面と対向するように
設けられた一対の前進用ステアリングセンサ、１０は車
体ｌの後端部に走行路面と対向するように設けられた一
対の後進用ステアリングセンサであり、これらの各セン
サ９．１０は、走行路面にガイドラインＧに沿って貼付
された反射テープを光学的に検出するフォトセンサ、ま
たは走行路面にガイドラインＧに沿って埋設された誘導
線から発けられる磁力線を検出するコイルなどによって
構成されている。

次に、第２図において１２は無人誘導車の走行を制御す
る走行制御装置であり、前進時においては、前進用ステ
アリングセンサ９の検出信号に基づいて、また後進時に
おいては、後進用ステアリングセンサ１０の検出信号に
基づいて、無人誘導車が常にガイドラインＧに沿って走
行するようにステアリング用モータ４を駆動して、駆動
輪２の旋回を制御ずろ。また、予め記憶された走行パン
ーンに基づいて、走行用モータ３の回転を制御し、走行
開始、増速、減速及び停止等を行う。

この走行制御装置１２には上述した自動走行に必要な基
本的な制御機能の他に、後述するようにして駆動輪２の
空転を検知する空転検知機能か設けられている。

以上の構成において、走行制ｇｌｌ装置１２は電動輪回
転速度検出？５５から供給される回転ｄ度検出信号Ｓａ
と、遊輪回転速度検出器８から供給さイ１ろ回転速度検
出信号ｓｂを常に監視しており、走行中において、例え
ばＳａ＞０であって、なおかつｓｂ＞ｏの場合、つまり
駆動輪２と遊輪７かＪ（に回転している場合は、駆動輪
２に空転が発生していないと判別し、Ｓａ　＞Ｏであっ
て、な−おかつ５ｂ＝ｏの場合、つまり駆動輪２のみが
回転していて、遊輪７が停止している場合は、駆動輪２
に空転が発生していると判別する。このようにして、駆
動輪２の空転が検知されると、走行制御装置１２は走行
用モータ３の回転を停止させ、無人誘導車を非常停止さ
せる。

ここで、走行制御装置１２が駆動輪２の空転を検知した
時点で警報を発するように構成すれば、無人誘導車の稼
動率低下が避けられる。

なお、上述した駆動輪回転速度検出器５および遊輪回転
速度検出器８はタコジェネレータ、近接スイッチまたは
光電スイッチなどのいずれのもので構成しても構わない
。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、駆動輪と遊輪
の回転を各々検出する駆動輪回転検出手段と遊輸回転検
出手段を設けるとともに、前記駆動輪回転検出手段と前
記遊輪回転検出手段の各検出結果を比較して、前記駆動
輪に空転が発生しているか否かを判別する判別手段を設
けたので、無人誘導車が何等かの原因で動けない状態と
なり、遊輪の回転が停＋Ｉ−Ｌ、たまま、駆動輪が回転
し続けると、判別手段によって、駆動輪に空転が発生し
ていることか検知され、これにより駆動輪の空転に伴っ
て駆動輪のタイヤや走行路面に生じろ損傷および、タイ
ヤと走行路面との間に発生する摩擦熱による火災を未然
に防止することができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による無人誘導ｉ１ｉ構成
を示す概略平面図、第２図は同実施例の電気的構成を示
すブロック図である。 ２・・・・・駆動輪、３・・・・・走行用モータ、５・
・・・・・駆動輪回転速度検出器、６．７・・・・・遊
輪、８・・・・遊輪回転速度検出器、１２・・・・・走
行制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動輪と遊輪を有する無人誘導車において、前記駆動輪
   の回転を検出する駆動輪回転検出手段と、前記遊輪の回
   転を検出する遊輪回転検出手段と、前記駆動輪回転検出
   手段と前記遊輪回転検出手段の各検出結果を比較して、
   前記駆動輪に空転が発生しているか否かを判別する判別
   手段とを具備することを特徴とする無人誘導車。