JPH0630807U - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段差部を容易に通過させることができる無人
搬送車の制御装置を提供する。 【構成】 センサ５によりマークプレート３を検出する
ことにより無人搬送車１の段差エリアへの進入を検出し
た場合には、操舵用電動機８を介して操舵輪を僅かに切
り、この状態で固定して段差部２ａに進入することによ
りこの段差部２ａに対し斜めに無人搬送車１が進入する
よう制御部６で制御し、段差部２ａの縁と無人搬送車の
車輪とが点接触するようにしたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車の制御装置に関し、特に無人搬送車の走行路に段差部を有 する場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

省力化を目的とする工場等における物流システムの一種として無人搬送車シス テムが提案されている。この種のシステムにおける無人搬送車は、その制御部に 記憶させた走行パターンを示すルートデータに基づき所定の走行速度で所定の走 行路に沿い走行するように構成してある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記無人搬送車の走行路は、全体が平坦であるとは限らず、途中に段差部を有 することも多い。したがって、最初にルートデータにより設定した走行速度では 段差部を通過することができない場合がある。

【０００４】 この場合には、段差部を通過し得るよう無人搬送車の速度を上げて再度前進さ せているが、駆動輪がスリップしたりして駆動力が段差部を脱出する方向へ作用 しない場合にはこれ以上の走行が不可能になってしまう場合がある。

【０００５】 一方、無人搬送車の走行速度を上げれば上げる程、積載している荷物の荷崩れ を起こす虞が大きくなるので、無制限に走行速度を上昇させる訳にはいかない。

【０００６】 本考案は、上記従来技術に鑑み、段差部を容易に通過させることができる無人 搬送車の制御装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成する本考案の構成は、 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所定の段差エリアに無人搬送車が進入し たことを検出する段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出手段が検出した場合に は、操舵輪を直進方向から僅かに切ってその位置で固定したまま段差部に直交す る方向に対し角度をもって無人搬送車が前進するように制御する制御部とを有す ること、及び 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所定の段差エリアに無人搬送車が進入し たことを検出する段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出手段が検出する一方、 前記段差部を通過したことが検出されない場合には、操舵輪を直進方向に対し左 右に交互に切り乍ら段差部に直交する方向に対し角度をもって無人搬送車が前進 するように制御する制御部とを有することを特徴とする。

【０００８】

【作用】

上記構成の本考案によれば、無人搬送車は、段差部に直交する方向に対し角度 をもって進入するので、車輪が段差部の縁と点接触することとなり、この段差部 を乗り越える際のトルクが、段差部に直交する方向に進入したときの状態である 線接触の場合に較べ小さくなる。

【０００９】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。

【００１０】 図１に示すように、無人搬送車１の走行路２の段差部２ａの入口及び出口は、 段差エリアであることを示すマークプレート３，４が貼着してある。センサ５は 、マークプレート３，４を検出した場合、このことを表わす検出信号を制御部６ に送出する。制御部６は、その記憶部に記憶された走行パターンを示すルートデ ータに基づき所定の走行速度で無人搬送車１が走行するよう走行用電動機７の回 転速度を制御して駆動輪（図示せず）を駆動するとともに、走行路２に沿うよう 操舵用電動機８の回転角度の制御を行なう。

【００１１】 また、制御部６は、段差乗り越え制御を行なう。段差乗り越え制御とは、無人 搬送車１が段差エリアに進入したことが検出された場合には、ルートデータにか かわらず操舵電動機８を介して操舵輪を直進方向から僅かに切ってその位置で固 定したまま段差部２ａに直交する方向（図１の紙面に平行な方向）に対し角度を もって無人搬送車１が前進するように制御するとともに、段差エリアの通過が検 出された場合には、ルートデータに基づく通常の制御に切替える制御である。

【００１２】 段差エリアの進入はセンサ５がマークプレート３を検出することにより、また 段差エリアの通過はセンサ５がマークプレート４を検出することにより検出する ことができる。

【００１３】 また、本実施例では無人搬送車１が段差エリアに進入した後、所定時間が経過 してもこの段差エリアの通過が検出されない場合には、アラーム９にエラー表示 を行なって停車するようになっている。即ち、制御部６で、マークプレート３の 検出後の経過時間を計測し、所定時間の経過後アラーム９を動作する。

【００１４】 図２は、前記制御部６における制御手順を示すフローチャートである。同図に 示すように、先ず段差エリアであるか否かを判定する（判定ブロック１１参照） 。具体的には、センサ５がマークプレート３を検出したとき段差エリアであると 判定する。

【００１５】 判定ブロック１１の判定の結果、段差エリアでないと判定した場合にはルート データに基づく通常制御（処理ブロック１２参照）を行なう。

【００１６】 一方、段差エリアであると判定した場合には、操舵電動機８を駆動してハンド ルを僅かに右方向に切り、この状態でハンドルを固定する（処理ブロック１３参 照）とともにタイマーをスタートさせる（処理ブロック１４参照）。この結果、 無人搬送車１は段差部２ａに対し直角な方向から僅かな角度をもって段差部２ａ に斜め進入する。したがって、無人搬送車１の車輪は段差部２ａの縁と点接触す ることになり、線接触の場合よりも小さなトルクで段差部２ａを通過し得る。ち なみに、無人搬送車１が直進して段差部２ａに直角に進入した場合には車輪と段 差部２ａの縁とは線接触することになり、この部分を通過するのに点接触の場合 よりも大きなトルクが必要になる。

【００１７】 段差エリアに進入してから所定時間経過したことを検出した場合（判定ブロッ ク１５参照）にはエラー停止（処理ブロック１６参照）を行なう。

【００１８】 制御部１６で行なう段差乗り越え制御は次の様なものであっても良い。すなわ ち、無人搬送車１が段差エリアに進入したことが検出された場合には、操舵輪を 固定して段差部２ａの通過を計る一方、この制御で段差エリアを通過したことが 検出されない場合には、ルートデータにかかわらず操舵電動機８を介して操舵輪 を直角方向から左右に交互に僅かに切り乍ら段差部２ａに直交する方向に角度を もって無人搬送車１が前進するように制御するとともに、この制御で段差エリア の通過が検出された場合には、ルートデータに基づく通常の制御に切替える。

【００１９】 段差エリアへの進入は、前記実施例と同様に、センサ５がマークプレート３を 検出することにより、また段差エリアの通過はセンサ５がマークプレート４を検 出することにより検出する。

【００２０】 また、本実施例でも前記実施例と同様に、無人搬送車１が段差エリアに進入し た後、所定時間が経過してもこの段差エリアの通過が検出されない場合には、ア ラーム９にエラー表示を行なって停車するように制御する。

【００２１】 図３は本実施例に係る制御部６における制御手順を示すフローチャートである 。同図に示すように、先ず段差エリアであるか否かを判定する（判定ブロック２ １参照）。具体的には、センサ５がマークプレート３を検出したとき段差エリア であると判定する。

【００２２】 判定ブロック２１の判定の結果、段差エリアでないと判定した場合にはルート データに基づく通常制御（処理ブロック２２参照）を行なう。

【００２３】 一方、段差エリアであると判定した場合には、操舵電動機８を介してハンドル を固定したまま（処理ブロック２３）段差部２ａに進入させる。次に段差部２ａ に無人搬送車１が引っかかったか否かを判定する（判定ブロック２４参照）。こ れは、センサ５がマークプレート４を検出したか否かを検出することにより検出 することができる。

【００２４】 段差部２ａに引っかかったことが検出されない、すなわち段差部２ａを通過し たことが検出された場合には、前記処理ブロック２２の通常制御を行なう。一方 、段差部２ａに引っかかったことが検出された場合には、操舵電動機８を操舵し てハンドルを左右に交互に切り乍ら前進させる（処理ブロック２５参照）と同時 にタイマーをスタートさせる（処理ブロック２６参照）。この結果、無人搬送車 １は、前記実施例と同様に、段差部２ａの縁と点接触することにより小さなトル クで段差部２ａを通過し得る。

【００２５】 段差エリアに進入してから所定時間経過したことを検出した場合（判定ブロッ ク２７参照）にはエラー停止（処理ブロック２８参照）を行なう。

【００２６】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案によれば段差部に対し角 度をもって無人搬送車が進入するように制御するので、段差部の縁と無人搬送車 の車輪とは点接触することになり、小さなトルクで良好に段差部を通過し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図である。

【図２】前記実施例における制御手順の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図３】前記実施例における制御手順の他の例を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 走行路 ２ａ 段差部 ３，４ マークプレート ５ センサ ６ 制御部

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所
   定の段差エリアに無人搬送車が進入したことを検出する
   段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出
   手段が検出した場合には、操舵輪を直進方向から僅かに
   切ってその位置で固定したまま段差部に直交する方向に
   対し角度をもって無人搬送車が前進するように制御する
   制御部とを有することを特徴とする無人搬送車の制御装
   置。
2. 【請求項２】 無人搬送車の走行路上の段差部を含む所
   定の段差エリアに無人搬送車が進入したことを検出する
   段差検出手段と、 無人搬送車が段差エリアに進入したことを前記段差検出
   手段が検出する一方、前記段差部を通過したことが検出
   されない場合には、操舵輪を直進方向に対し左右に交互
   に切り乍ら段差部に直交する方向に対し角度をもって無
   人搬送車が前進するように制御する制御部とを有するこ
   とを特徴とする無人搬送車の制御装置。