JPH1169515A

JPH1169515A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH1169515A
Application number: JP23105597A
Authority: JP
Inventors: Takuya Matsumoto; 拓也松本; Yuji Fujinuma; 勇二藤沼
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-08-27
Filing date: 1997-08-27
Publication date: 1999-03-09

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は搬送装置を後進させる場合に安全性
を確保できることを課題とする。【解決手段】搬送装置１は、台車２に搭載された本体
３の後面に複数の引出し４が設けられている。本体３の
後面上部には、操作ハンドル５が横架されている。この
操作ハンドル５の左右端部には、操作力を検出する一対
の操作力検出部６ａ，６ｂが設けられている。台車２
は、底部の左右両側に一対の駆動輪７，８と一対の自在
キャスタ９，１０が設けられている。搬送装置１の制御
装置は、操作力検出部６ａ，６ｂにより検出された操作
力の大きさ及び方向に応じた制御信号を生成する。ま
た、搬送装置１の制御装置は、操作力検出部６ａ，６ｂ
に引く方向の力が作用したとき駆動輪７，８を後進方向
に回転駆動させるとともにアシスト力を前進のときより
も小さくする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送装置に係り、特
に操作者の押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーア
シストするよう構成された搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、荷物等を搬送する際に操作者の
押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストする
搬送装置の開発が進められている。この種の搬送装置で
は、荷物が載置される台車に車輪を駆動するモータ及び
モータを回転させるバッテリ、モータの駆動トルクを制
御する制御装置などが搭載されている。また、操作者が
把持して搬送装置を操作する把持部には、操作者の操作
力を検出するための力センサが設けられている。そし
て、制御装置は力センサからの出力信号に応じてモータ
に供給される電圧を制御するようになっている。尚、力
センサとしては、例えば把持部の変位量を検出するトル
クセンサ、あるいは歪ゲージ等が使用される。

【０００３】そのため、例えば台車に重い荷物が積載さ
れた場合には、把持部の力センサを強く押圧することに
よりモータの駆動トルクが増大されて操作者の労力が軽
減される。また、台車に積載された荷物が比較的軽い場
合には、把持部の力センサを軽い力で押圧することによ
りモータの駆動トルクが軽減されるように制御される。
このように、力センサへの押圧力を加減することによ
り、搬送装置は荷物の重量に関係なく、一定の速度で荷
物を搬送することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
たパワーアシスト機能を有する搬送装置においては、あ
らかじめ設定された倍率で駆動モータを駆動するため、
例えば操作者が押している力と同じ仕事量をモータがす
ることで、操作者の負担が半分になる。このようなバワ
ーアシスト式の搬送装置では、台車の両側に駆動輪が設
けられ、各駆動輪を駆動する駆動用モータを２台以上有
する場合、直線走行時は左右の駆動用モータの駆動トル
クが同じになるように駆動用モータを制御する。

【０００５】また、例えば、飛行機内の通路や列車内の
通路などの狭い場所で搬送作業を行う場合、台車の移動
方向を変えることが難しく、比較的スペースの広い場所
まで移動して向きを変えることが多い。このような不都
合を解消する方法としては、例えば台車を旋回動作させ
るときに、左右の駆動輪のうち内輪側の駆動トルクを小
さくすることにより旋回動作を容易にする方法がある。
しかしながら、このように台車を旋回動作させるには、
それだけのスペースが必要である。

【０００６】また、左右の駆動輪を逆回転させることに
より左右の駆動輪をスピンターンさせて、台車を方向転
換させる方法がある。しかしながら、狭い通路では、操
作者と搬送装置が１８０度方向転換して入れ代わること
がスーペス的に無理がある。また、狭い通路を移動して
いるときに方向転換する最も簡単な方法としては、搬送
装置を前進から後進に切り替えることである。従来の搬
送装置では、ハンドルを前へ押すと駆動輪が前進方向に
駆動され、ハンドルを後ろへ引くと駆動輪が後進方向に
駆動される。ところが、搬送装置のハンドルを「押す」
方向から「引く」方向に切り替えて後進操作する場合、
一般的に「引く」方向の操作と共に操作者は後ろを見な
がら後進することになる。

【０００７】その際、操作者が後方へ歩く速度が前進の
ときに比べて遅いため、台車の移動が不安定になる。従
って、操作者は狭い通路で後ろを見ながら「引く」方向
の操作を行う後進操作が操作しにくかった。そこで、本
発明は上記問題を解決した搬送装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。上記請求項１の発明は、台車を走行させるた
めに操作をする操作ハンドルと、該操作ハンドルに設け
られ操作力を検出する操作力検出手段と、台車の底部に
設けられた駆動輪を駆動するモータと、前記検出手段で
検出した力の方向と大きさに応じ、前記モータの駆動力
を制御する制御手段とからなる搬送装置において、前記
制御手段は、前記操作力検出手段により検出された操作
力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の作用
方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発生さ
せるようにモータの駆動力を制御することを特徴とする
ものである。

【０００９】従って、請求項１の発明によれば、操作力
検出手段により検出された操作力の作用方向が一の方向
であるときには、操作力の作用方向が他の方向であると
きよりも小さい駆動力を発生させるようにモータの駆動
力を制御するため、例えば後進させるとき前進の場合よ
りも駆動輪の駆動力が小さくなり、操作者が後ろを見な
がら台車を後進させる場合でも操作者が後方に歩く速度
に応じた速度で後進させることができ、狭い通路でも安
全に移動させることができる。

【００１０】また、請求項２の発明は、前記請求項１記
載の搬送装置において、前記台車の両側に一対の駆動輪
を設け、前記操作ハンドルの左右位置に一対の操作力検
出手段を設け、前記制御手段は、前記一対の操作力検出
手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一の方向の
操作力を検出した場合には、前記操作力検出手段により
他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動
力を発生させるようにモータの駆動力を制御することを
特徴とするものである。

【００１１】従って、請求項２の発明によれば、一対の
操作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で
一の方向の操作力を検出した場合には、操作力検出手段
により他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さ
い駆動力を発生させるようにモータの駆動力を制御する
ため、片手で操作ハンドルを操作しながら台車を後進さ
せることができ、例えば操作者が後ろ向きになった状態
で後進操作することも可能であるので後進操作が容易に
行える。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。尚、図１は本発明の搬送装置の一
実施例の斜視図、図２は搬送装置の駆動部の構成を説明
するための横断面図である。図１に示されるように、搬
送装置１は、台車２に搭載された本体３の後面に複数の
引出し４が設けられている。また、本体３の後面上部に
は、操作ハンドル５が横架されている。この操作ハンド
ル５の左右端部には、操作力を検出する一対の操作力検
出部６ａ，６ｂが設けられている。この操作力検出部６
ａ，６ｂは、僅かな把持力で反応する歪みゲージよりな
る力センサが操作力検出手段として設けられている。

【００１３】また、台車２は、底部の左右両側に一対の
駆動輪７，８と一対の自在キャスタ９，１０が設けられ
ている。さらに、台車２の駆動輪７，８と自在キャスタ
９，１０との間には、駆動輪７，８を駆動する駆動部１
１が設けられている。図２に示されるように、駆動部１
１は、左側の駆動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右
側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３とが設けられて
いる。駆動モータ１２，１３には、夫々回転数検出器１
４，１５と電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設けられ
ている。

【００１４】また、駆動部１１は、駆動モータ１２，１
３に電圧を印加して駆動するモータドライバ１８，１９
と、モータドライバ１８，１９に操作力の大きさ及び方
向に応じた制御信号を供給する制御装置２０と、電源供
給を行うバッテリ２１とを有する。駆動モータ１２，１
３の出力軸は、一端が駆動輪７，８に結合されると共
に、他端が回転数検出器１４，１５及び電磁ブレーキ１
６，１７に直結されている。また、バッテリ２１は、プ
ラグ付きコード（図示せず）により家庭用電源ｌ００Ｖ
で充電される。電磁ブレーキ１６，１７は、電磁式のブ
レーキであり，所定の電圧（例えぱ２４Ｖ）が印加され
ることによって、ブレーキがかかるよう励磁作動式にな
っている。

【００１５】モータドライバ１８，１９は、制御装置２
０から出力された指令に応じて駆動モータ１２，１３の
トルク制御するものであり、制御装置２０内の演算装置
が算出したトルク指令に従い左右の駆動モータ１２，１
３を駆動する。尚、制御装置２０内の演算装置において
入出力される値は、アナログ値であるが、演算装置内で
はデジタル制御を行う。そのため、制御装置２０はＡ／
Ｄ変換およびＤ／Ａ変換を行うＡ／Ｄコンバータ、Ｄ／
Ａコンバータ（共に図示せず）を内蔵している。

【００１６】また、上記電磁ブレーキ１６，１７は、励
磁作動のため万が一バッテリ２１が所定の性能を発揮せ
ず、制御装置２０が動作しない場合でも簡単に搬送装置
１を動かすことが可能である。また、自在キャスタ７，
８は、本実施例の場合、舵取りの役目をする。また、搬
送装置１は、制御装置２０が動作していないときに傾斜
のある場所に一時的に停止させる場合を考えて機械的な
ブレーキ装置（図示せず）を装備している。

【００１７】制御装置２０のメモリには、後述するよう
に操作力検出部６ａ，６ｂにより検出された操作力の大
きさ及び方向に応じた制御信号を生成する制御プログラ
ムと、操作力が引く方向に作用したとき駆動輪７，８を
後進方向に回転駆動させるとともにアシスト力を前進の
ときよりも小さくする制御プログラムとが格納されてい
る。

【００１８】すなわち、制御装置２０は、作業者が操作
ハンドル５を操作したときの操作力（前後方向，旋回方
向）を操作力検出部６ａ，６ｂで検出し、この検出され
た操作力の大きさに応じた駆動トルクを演算する。そし
て、その演算結果は、モータドライバ１８，１９に出力
される。尚、操作力検出部６ａ，６ｂは、例えば歪みゲ
ージ（図示せず）を前後、左右の４方向に貼り付けた力
センサにより構成されている。よって、荷重変化による
ひずみゲージの微小変化は、制御装置２０内に設けられ
たセンサ回路によって増幅された電圧として出力され
る。

【００１９】図３は制御装置２０が実行する電源投入処
理を示すＰＡＤである。図３に示されるように、搬送装
置１に設置された電源スイッチ（図示せず）がオンに操
作されて電源が入れると、ステップＳ１（以下「ステッ
プ」を省略する）において、駆動モータ１２，１３、モ
ータドライバ１８，１９に電源が投入される。

【００２０】そして、Ｓ２では、制御装置２０に電源が
投入される。続いて、Ｓ３で、各制御パラメータの初期
化を行う。その後、Ｓ４では、０．１秒毎のタイマ割り
込みを実行し、電源がオフになるまでＳ５で駆動モータ
１２，１３及び電磁ブレーキ１６，１７の動作制御を実
行する。図４及び図５は上記Ｓ５の処理を詳細に示した
制御フローのＰＡＤである。

【００２１】図４において、制御装置２０は、Ｓ１１で
内蔵されているＡ／Ｄコンバータによって操作力センサ
値，速度（左右モータ回転数），左右モータトルク実効
値をＡ／Ｄ変換する。尚、Ａ／Ｄ変換の処理内容につい
ては、後述する図６に示されるＡ／Ｄ変換の流れを示
す。次にＳ１２で操作ハンドル５に取り付けられた操作
力検出部６ａ，６ｂの状態をチェックする。尚、本実施
例では、操作者の手が操作ハンドル５を握っていない状
態をスイッチ信号がオフの状態にあるものと判断する。

【００２２】もし、Ｓ１２において、操作力検出部６
ａ，６ｂがオフであるときは、Ｓ１３で左右の各駆動モ
ータ１２，１３のモータ回転数Ｒ_L，Ｒ_Rを回転数検出
器１４，１５から読み込む。続いて、Ｓ１４では、左右
の駆動輪７，８の回転速度を演算する。そして、Ｓ１５
では、駆動輪７，８の回転速度の状態をチェックする。
Ｓ１５において、駆動輪７，８の速度が０であるなら
ば、Ｓ１６で駆動モータ１２，１３の出力軸に直結され
ている電磁ブレーキ１６，１７を作動させる。これによ
り、駆動輪７，８は制動されて静止する。尚、電磁ブレ
ーキ１６，１７は、搬送装置１が例えば坂道の途中にあ
ったとしてもその位置に停止させるのに十分な制動力を
持っているものとする。

【００２３】しかし、上記Ｓ１５において、駆動輪７，
８の回転速度が０より大であるならば、Ｓ１７で駆動輪
７，８の回転速度が０になるまで、Ｓ１８で駆動モータ
１２，１３のトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを減速定数αずつ
減らして装置が自然に減速されるように制御し、Ｓ１９
でＤ／Ａ変換する。また、上記Ｓ１５において、駆動輪
７，８の速度がマイナス方向、つまり操作者が「引く」
方向（逆方向）に進んでいる場合は、Ｓ２０で駆動輪
７，８の回転速度が０になるまで、Ｓ２１で駆動モータ
１２，１３のトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを減速定数αずつ
増やして搬送装置１が自然に減速するように制御し、Ｓ
２２でＤ／Ａ変換する。

【００２４】また、上記Ｓ１２において、操作力検出部
６ａ，６ｂがオンであるときは、操作者のてが操作ハン
ドル５を把持しているので、「作業中」と判断する。そ
して、Ｓ２３で電磁ブレーキ１６，１７による制動を解
除する。続いて、Ｓ２４では、各駆動モータ１２，１３
のモータ回転数Ｒ_L，Ｒ_Rを回転数検出器１４，１５か
ら読み込む。

【００２５】そして、Ｓ２５では、このモータ回転数Ｒ
_L，Ｒ_Rから搬送速度、すなわち駆動輪７，８の回転速
度を演算する。次のＳ２６では、操作力検出部６ａ，６
ｂで検出した左右の操作力の値Ｘ_L，Ｘ_Rを入力する。
続いて、Ｓ２７で左右の操作力の差Ｃ＝Ｘ_L−Ｘ_R（絶
対値）を求める。その後、図５に示すＳ２８に移行す
る。

【００２６】Ｓ２８では、左右の操作力検出部６ａ，６
ｂの個体差を考慮し、この操作力の差の値Ｃが例えばｌ
ｋｇｆ以下（Ｃ≦ｌｋｇｆ）であった場合は、現在の動
作が「直線搬送状態」とみなす。そして、「直線搬送状
態」の場合、Ｓ２９に進み、左右の操作力Ｘを平均化す
る。続いて、Ｓ３０で現在の左右の実行トルク値Ｍ
Ｌ ₀，ＭＲ₀を読み込む。

【００２７】次のＳ３１では、前回の処理で算出したト
ルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rと実行トルク値ＭＬ₀，ＭＲ₀と
の差（Ｍ_L−ＭＬ₀）（Ｍ_R−ＭＲ₀）を求める。そし
て、Ｓ３２でこれらの（Ｍ_L−ＭＬ₀）（Ｍ_R−Ｍ
Ｒ₀）を補正値β_L，β_Rとする。次にＳ３３でトルク
の指令値Ｔを演算すると共に移動方向を判断する。ここ
で、操作者が「押す」方向を基準としてアシスト倍率係
数をＢとしたとき、トルクＴは次式（１）で表される。

【００２８】Ｔ＝Ｘ×Ｂ …（ｌ）Ｓ３３において、トルク指令値Ｔの値から動作状態が
「押す」方向（前進）か「引く」方向（後進）かを判断
する。ここで、Ｔ＞αであるときは、動作状態が「押
す」方向（前進）であると判断し、Ｓ３４に進み、左右
の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを
Ｔ−αとする。

【００２９】また、わずかな力で敏感に反応しないよう
に「不感帯域」を設けてある。すなわち、−α≦Ｔ≦α
であるときは、動作状態が中立であるので、Ｓ３５に進
み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値
Ｍ_L，Ｍ_Rをゼロとする。また、Ｔ＜αであるときは、
動作状態が「引く」方向（後進）であると判断し、Ｓ３
６に進み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令
値Ｍ_L，Ｍ_Rを（Ｔ×Ｄ）＋αとする。この係数Ｄは１
以下の係数であり、本実施例ではＤ＝０．８とする。そ
のため、この係数ＤをトルクＴに掛けることにより、同
じ操作力で操作力検出部６ａ，６ｂに引く方向の操作力
が作用した場合、「引く」方向の駆動トルクが「押す」
方向の駆動トルクに対し８０％のトルクに制限される。
この係数Ｄは任意の数値に設定することができ、例えば
Ｄ＝０．５に設定した場合、「引く」方向の駆動トルク
が「押す」方向の駆動トルクに対し５０％のトルクに制
限される。

【００３０】このように、搬送装置１を後進させるとき
は、前進の場合よりも小さいトルクで駆動輪７，８が後
進方向に駆動されるため、同じ操作力でも前進の場合よ
りもゆっくりとした速度で後進することができる。よっ
て、操作者は、飛行機内や車両内の様な狭い場所でも後
方の安全を確認しながら余裕をもって搬送装置１を後進
させるできる。

【００３１】搬送装置１を前進または後進させる場合、
直進性を良くするため左右の駆動モータ１２，１３に与
えるトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを同じ値にする。そのた
め、Ｓ３７では、このトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rには、先
ほど求めたトルク補正値βを加える。そして、Ｓ３８で
は、このように操作力検出部６ａ，６ｂで検出された操
作力の操作方向（「引く」または「押す」）に応じて上
記のように演算された駆動モータ１２，１３へのトルク
指令値Ｍ_L，Ｍ_RをＤ／Ａ変換する。これにより、左右
の駆動輪７，８は駆動モータ１２，１３により同一速度
で同一方向（前進または後進方向）に駆動される。

【００３２】また、上記Ｓ２８において、左右の操作力
検出部６ａ，６ｂの操作力の差の値Ｃが例えばｌｋｇｆ
以上（Ｃ＞ｌｋｇｆ）であった場合は、操作力検出部６
ａ，６ｂにより検出された操作力差により現在の動作状
態が「旋回動作」または「転回動作」と判断された場合
は、以下のようにして旋回、転回動作を実施する。ま
た、Ｓ２８では、左右の操作力検出部６ａ，６ｂで検出
された操作力の差をみているため、例えば操作力検出部
６ａ，６ｂのいずれか一方のみを片手操作することによ
り簡単に「旋回動作」または「転回動作」に操作するこ
とができる。そのため、片手で操作ハンドル５を操作し
ながら搬送装置１を後進させることができ、例えば操作
者が後ろ向きになった状態で後進操作することも可能で
あるので後進操作が容易に行える。

【００３３】尚、「旋回動作」は、左右の操作力検出部
６ａ，６ｂのいずれか一方を操作することにより、左右
の駆動輪７，８の一方が前進または後進して搬送装置１
を旋回させる動作状態である。また、「転回動作」は、
左右の操作力検出部６ａ，６ｂを同時に逆方向に操作す
ることにより、左右の駆動輪７，８の一方が前進し、他
方が後進して搬送装置１を反転させる動作状態である。

【００３４】まず、Ｓ３９では、上記Ｓ３１と同様にト
ルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rと実行トルク値ＭＬ₀，ＭＲ₀と
の差（Ｍ_L−ＭＬ₀）（Ｍ_R−ＭＲ₀）を求めてトルク
補正値βを算出する。次のＳ４０では、左側の駆動輪７
に対する操作力Ｘ_Lに前述の「直線動作」で用いたアシ
スト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１２に対する指令ト
ルクＴ_Lを演算する。続いて、Ｓ４１では、右側の駆動
輪８に対する操作力Ｘ_Rに前述の「直線動作」で用いた
アシスト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１３に対する指
令トルクＴ_Rを演算する。

【００３５】Ｓ４２において、この指令トルクＴ_L，Ｔ
_Rに基づいて前述したＳ３３と同様にトルクの指令値Ｔ
を演算すると共に移動方向を判断する。すなわち、Ｓ４
２において、トルク指令値Ｔの値から動作状態が「押
す」方向（前進）か「引く」方向（後進）かを判断す
る。ここで、Ｔ_L＞αであるときは、左側の駆動輪７の
動作状態が「押す」方向（前進）であると判断し、Ｓ４
３に進み、駆動モータ１２へのトルク指令値Ｍ_LをＴ_L
−αとする。また、Ｔ_R＞αであるときは、右側の駆動
輪８の動作状態が「押す」方向（前進）であると判断
し、Ｓ４４に進み、駆動モータ１３へのトルク指令値Ｍ
_RをＴ_R−αとする。

【００３６】また、わずかな力で敏感に反応しないよう
に「不感帯域」を設けてある。すなわち、−α≦Ｔ≦α
であるときは、動作状態が中立であるので、Ｓ４５に進
み、左右の駆動モータ１２，１３へのトルク指令値
Ｍ_L，Ｍ_Rをゼロとする。また、Ｔ_L＜−αであるとき
は、左側の駆動輪７の動作状態が「引く」方向（後進）
であると判断し、Ｓ４６に進み、駆動モータ１２へのト
ルク指令値Ｍ_LをＴ_L＋αとする。また、Ｔ_R＜−αで
あるときは、右側の駆動輪８の動作状態が「引く」方向
（後進）であると判断し、Ｓ４７に進み、駆動モータ１
３へのトルク指令値Ｍ_RをＴ_R＋αとする。上記Ｓ４６
およびＳ４７において、「引く」方向（後進）の時は前
述Ｓ３６と同様に前進時の指令トルクＴ_L，Ｔ_Rに係数
Ｄ（Ｄ＜０．５〜０．８）を掛けて指令トルクを制限す
る。

【００３７】次のＳ４８では、左側の駆動輪７を駆動す
る駆動モータ１２へのモータトルク指令値Ｍ_Lにトルク
補正値βを加算した値を算出する。続いて、Ｓ４９で右
側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３へのモータトル
ク指令値Ｍ_Rにトルク補正値βを加算した値を算出す
る。そして、Ｓ５０では、このように操作力検出部６で
検出された操作力の操作方向（「引く」または「押
す」）に応じて上記のように演算された駆動モー夕１
２，１３へのトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_RをＤ／Ａ変換す
る。これにより、左右の駆動輪７，８は駆動モータ１
２，１３により逆方向に駆動される。よって、左右の駆
動輪７と８に異なったトルクが与えられ、搬送装置１は
旋回、転回動作を行う。このように、搬送装置１を後進
させながら旋回、転回動作を行う場合、後進させる操作
力にアシスト倍率係数Ｂを掛けて駆動モータ１２，１３
の指令トルクＴ_L，Ｔ_Rを求めるため、前進させる場合
よりもゆっくりと後進させながら旋回、転回動作を行う
ことができる。そのため、操作者は、飛行機内や車両内
の様な狭い場所でも安全かつ簡単に搬送装置１を旋回、
転回動作させることができる。

【００３８】図６はＡ／Ｄ変換の処理を説明するための
ＰＡＤである。上記Ｓ１１において、Ａ／Ｄ変換処理を
実行する場合、図６に示すＳ６１に進み、左右の操作力
検出部６ａ，６ｂから入力された操作力Ｘ_L，Ｘ_Rをデ
ジタル値に変換する。次のＳ６２では、回転数検出器１
４，１５から入力された駆動モータ１２，１３の回転数
Ｒ_L，Ｒ_Rをデジタル値に変換する。そして、Ｓ６３で
は、実測トルク値ＭＬ₀，ＭＲ₀をデジタル値に変換す
る。

【００３９】図７はＤ／Ａ変換の処理を説明するための
ＰＡＤである。上記Ｓ１９，２２，３８，５０におい
て、Ｄ／Ａ変換処理を実行する場合、図７に示すＳ７１
に進み、左側の駆動モータ１２へのトルク指令値Ｍ_Lを
アナログ値に変換して出力する。次いでＳ７２では、右
側の駆動モータ１３へのトルク指令値Ｍ_Lをアナログ値
に変換して出力する。

【００４０】尚、上記実施例において、操作者の操作力
を検出する操作力検出手段としてひずみゲージを使用す
る構成としているが、これに限らず、例えば操作力検出
部６ａ，６ｂを押した力により抵抗値が変化する導電性
ゴム等を使用した構成としてもよい。また、上記実施例
において、搬送装置１の後側に自在キャスタ９，１０が
設けられ、前側に駆動輪７，８が設けられているが、こ
れとは逆に搬送装置１の前側に自在キャスタ９，１０を
設け、後側に駆動輪７，８を設けた構成としてもよい。

【００４１】また、上記実施例では、左右の駆動輪７，
８を個別に駆動する駆動モータ１２，１３のトルクを操
作力検出部６ａ，６ｂに作用した操作力の大きさに応じ
て制御する構成を一例として説明したが、これに限ら
ず、駆動モータ１２，１３の回転数を制御することも可
能である。この場合、駆動モータ１２，１３の回転駆動
力が減速機構を介して駆動輪７，８に伝達させる構成と
する必要である。

【００４２】図８は本発明の変形例の斜視図である。ま
た、図９は本発明の変形例の横断面図である。図８及び
図９において、搬送装置２５は、底部の四隅に４個の自
在キャスタ２６〜２９が設けられている。また、後輪２
８と２９との中間位置には、駆動輪３０が配設されてい
る。駆動輪３０は、駆動ユニット３１により支持されて
いる。この駆動ユニット３１には、伝達ギヤ部３２と、
駆動モータ３３と、回転数検出器３４と、電磁ブレーキ
３５とが設けられている。

【００４３】駆動モータ３３は、モータドライバ１８か
ら出力された電圧に応じたトルクを発生させる。そし
て、伝達ギヤ部３２は、一対のベベルギヤを直交させた
状態で噛合するように組み合わせた構成であり、駆動モ
ータ３３で発生された駆動力を駆動輪３０に伝達する。
操作ハンドル５の中間位置には、一の操作力検出部６が
取り付けられている。搬送装置２５では、１個の駆動輪
３０を駆動させる構成であるので、駆動モータ３３、モ
ータドライバ１８、操作力検出部６が一つあれば良い。
そのため、操作者は、搬送装置２５を前進させるときは
操作力検出部６を前へ押し、搬送装置２５を後進させる
ときは操作力検出部６を手前へ引くだけで良い。

【００４４】よって、搬送装置２５の場合、片手操作で
簡単に前進又は後進に切り替えることができる。そのた
め、操作者は、飛行機内や車両内の様な狭い場所でも後
方の安全を確認しながら片手で搬送装置２５を後進させ
ることができる。搬送装置２５を旋回又は転回させる場
合は、操作ハンドル５を左右方向に回すように操作する
と共に操作力検出部６を押すことにより各自在キャスタ
２６〜２９の向きが変更されて前進しながら左右方向に
旋回又は転回させることができる。また、操作ハンドル
５を左右方向に回すように操作すると共に操作力検出部
６を引くことにより各自在キャスタ２６〜２９の向きが
変更されて後進しながら左右方向に旋回又は転回させる
ことができる。

【００４５】尚、上記実施例の搬送装置は、飛行機内の
通路を移動するものとして説明したが、これに限らず、
他の狭い場所を移動して荷物等を搬送するための搬送装
置にも本発明を適用することができるのは勿論である。

【００４６】

【発明の効果】上述の如く、請求項１の発明によれば、
操作力検出手段により検出された操作力の作用方向が一
の方向であるときには、操作力の作用方向が他の方向で
あるときよりも小さい駆動力を発生させるようにモータ
の駆動力を制御するため、例えば後進させるとき前進の
場合よりも駆動輪の駆動力が小さくなり、操作者が後ろ
を見ながら台車を後進させる場合でも操作者が後方に歩
く速度に応じた速度で後進させることができ、狭い通路
でも安全に移動させることができる。

【００４７】また、請求項２の発明によれば、一対の操
作力検出手段のうち少なくとも一の操作力検出手段で一
の方向の操作力を検出した場合、操作力検出手段により
他の方向の操作力が検出されたときに比べ、小さい駆動
力を発生させるようにモータの駆動力を制御するため、
片手で操作ハンドルを操作しながら台車を後進させるこ
とができ、例えば操作者が後ろ向きになった状態で後方
の安全を確認しながら後進操作することも可能であるの
で後進操作がより安全且つ容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる搬送装置の一実施例の斜視図であ
る。

【図２】搬送装置の駆動部の構成を説明するための横断
面図である。

【図３】制御装置が実行する電源投入処理を示すＰＡＤ
である。

【図４】Ｓ５の処理を詳細に示した制御フローのＰＡＤ
である。

【図５】図４の処理に続いて実行される処理を詳細に示
した制御フローのＰＡＤである。

【図６】Ａ／Ｄ変換の処理を説明するためのＰＡＤであ
る。

【図７】Ｄ／Ａ変換の処理を説明するためのＰＡＤであ
る。

【図８】本発明の変形例の斜視図である。

【図９】本発明の変形例の横断面図である。

【符号の説明】

１，２５搬送装置２台車３本体５操作ハンドル６ａ，６ｂ操作力検出部７，８，３０駆動輪９，１０，２６〜２９自在キャスタ１１駆動部１２，１３，３３駆動モータ１４，１５，３４回転数検出器１６，１７，３５電磁ブレーキ１８，１９モータドライバ２０制御装置２１バッテリ３１駆動ユニット３２伝達ギヤ部

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成９年１０月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】また、左右の駆動輪を逆回転させることに
より左右の駆動輪をスピンターンさせて、台車を方向転
換させる方法がある。しかしながら、狭い通路では、操
作者と搬送装置が１８０度方向転換して入れ代わること
がスペース的に無理がある。また、狭い通路を移動して
いるときに方向転換する最も簡単な方法としては、搬送
装置を前進から後進に切り替えることである。従来の搬
送装置では、ハンドルを前へ押すと駆動輪が前進方向に
駆動され、ハンドルを後ろへ引くと駆動輪が後進方向に
駆動される。ところが、搬送装置のハンドルを「押す」
方向から「引く」方向に切り替えて後進操作する場合、
一般的に「引く」方向の操作と共に操作者は後ろを見な
がら後進することになる。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１４】また、駆動部１１は、駆動モータ１２，１
３に電圧を印加して駆動するモータドライバ１８，１９
と、モータドライバ１８，１９に操作力の大きさ及び方
向に応じた制御信号を供給する制御装置２０と、電源供
給を行うバッテリ２１とを有する。駆動モータ１２，１
３の出力軸は、一端が駆動輪７，８に結合されると共
に、他端が回転数検出器１４，１５及び電磁ブレーキ１
６，１７に直結されている。また、バッテリ２１は、プ
ラグ付きコード（図示せず）により家庭用電源ｌ００Ｖ
で充電される。電磁ブレーキ１６，１７は、電磁式のブ
レーキであり，所定の電圧（例えば２４Ｖ）が印加され
ることによって、ブレーキがかかるよう励磁作動式にな
っている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車を走行させるために操作をする操作
ハンドルと、該ハンドルに設けられ操作力を検出する操作力検出手段
と、台車の底部に設けられた駆動輪を駆動するモータと、前記検出手段で検出した力の方向と大きさに応じ、前記
モータの駆動力を制御する制御手段とからなる搬送装置
において、前記制御手段は、前記操作力検出手段により検出された
操作力の作用方向が一の方向であるときには、操作力の
作用方向が他の方向であるときよりも小さい駆動力を発
生させるようにモータの駆動力を制御することを特徴と
する搬送装置。
【請求項２】前記請求項１記載の搬送装置において、前記台車の両側に一対の駆動輪を設け、前記操作ハンドルの左右位置に一対の操作力検出手段を
設け、前記制御手段は、前記一対の操作力検出手段のうち少な
くとも一の操作力検出手段で一の方向の操作力を検出し
た場合には、前記操作力検出手段により他の方向の操作
力が検出されたときに比べ、小さい駆動力を発生させる
ようにモータの駆動力を制御することを特徴とする搬送
装置。