JP3165358B2 - 手押し車 - Google Patents
手押し車Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパワーアシスト付の
手押し車に関するものである。
手押し車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】手押し車として、人力で駆動するものが
広く用いられているが、積載重量が大きくなるほど、動
作が重い、俊敏な動きが困難、坂道で危険といった問題
を有している。電動モータのような駆動源によって動か
されるとともに、駆動源の制御をスイッチ操作で行う動
力式手押し車もあるが、これは微妙な動作が困難であっ
て、運転操作に熟練が必要となる。
広く用いられているが、積載重量が大きくなるほど、動
作が重い、俊敏な動きが困難、坂道で危険といった問題
を有している。電動モータのような駆動源によって動か
されるとともに、駆動源の制御をスイッチ操作で行う動
力式手押し車もあるが、これは微妙な動作が困難であっ
て、運転操作に熟練が必要となる。
【０００３】このために、人力を動力によって補助する
パワーアシスト付の手押し車が提案されている。特開昭
６３−２１５４５９号公報に示されているこの手押し車
は、ハンドルに加えられた外力を検出する外力検出手段
と駆動源によって駆動される駆動車輪とを備えており、
外力検出手段で検出された外力に基づいて駆動車輪の駆
動を行う。
パワーアシスト付の手押し車が提案されている。特開昭
６３−２１５４５９号公報に示されているこの手押し車
は、ハンドルに加えられた外力を検出する外力検出手段
と駆動源によって駆動される駆動車輪とを備えており、
外力検出手段で検出された外力に基づいて駆動車輪の駆
動を行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記公報に示
された手押し車では、車体の一か所にハンドルが設けら
れているだけであるために、背の高い荷物を運搬する場
合、前が見えずに危険であり、また前が見えるようにす
るためには車体を１８０°回転させて向きを変えなくて
はならず、不便である。
された手押し車では、車体の一か所にハンドルが設けら
れているだけであるために、背の高い荷物を運搬する場
合、前が見えずに危険であり、また前が見えるようにす
るためには車体を１８０°回転させて向きを変えなくて
はならず、不便である。
【０００５】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところは安全に且つ便利に運行
することができるパワーアシスト付の手押し車を提供す
るにある。
であり、その目的とするところは安全に且つ便利に運行
することができるパワーアシスト付の手押し車を提供す
るにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、駆動
車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動部と操作部とを備え
ている車体と、上記操作部に加えられた外力を検出する
外力検出手段と、外力検出手段で検出された力に基づい
て上記駆動部を作動させる制御手段とからなり、上記操
作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハン
ドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎に
設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出す
るものであるパワーアシスト付の手押し車において、制
御手段は、全ハンドルに加えられた外力の合力に基づい
て駆動部を制御するもの、あるいは全ハンドルのうちの
選択スイッチにて選択されたハンドルに加えられている
外力に基づいて駆動部を制御するもの、あるいは全ハン
ドルのうちの最先に外力が加えられたハンドルに加えら
れている外力に基づいて駆動部を制御するもの、あるい
は全ハンドルのうちの最も大きい外力が加えられたハン
ドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制御する
ものであることに特徴を有している。どのハンドルを操
作してもパワーアシストによる運行ができるものであ
り、また、複数のハンドルに同時に操作が加えられた場
合についても問題なく運行することができる。
車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動部と操作部とを備え
ている車体と、上記操作部に加えられた外力を検出する
外力検出手段と、外力検出手段で検出された力に基づい
て上記駆動部を作動させる制御手段とからなり、上記操
作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハン
ドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎に
設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出す
るものであるパワーアシスト付の手押し車において、制
御手段は、全ハンドルに加えられた外力の合力に基づい
て駆動部を制御するもの、あるいは全ハンドルのうちの
選択スイッチにて選択されたハンドルに加えられている
外力に基づいて駆動部を制御するもの、あるいは全ハン
ドルのうちの最先に外力が加えられたハンドルに加えら
れている外力に基づいて駆動部を制御するもの、あるい
は全ハンドルのうちの最も大きい外力が加えられたハン
ドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制御する
ものであることに特徴を有している。どのハンドルを操
作してもパワーアシストによる運行ができるものであ
り、また、複数のハンドルに同時に操作が加えられた場
合についても問題なく運行することができる。
【０００７】ここにおいて、パワーアシストにあたり、
トルク制御、速度制御、加速度制御などが可能である
が、外力検出手段で検出された力に基づいて駆動部の出
力トルクを制御するものであることが操作感の上で最も
望ましく、また推進方向についてのパワーアシストだけ
でなく、外力検出手段が操作部に加えられた推進方向外
力と操舵方向外力とを検出するものであり、制御部はこ
れら各外力に基づいて駆動部の推進用出力及び操舵用出
力を制御するものであることが、つまり操舵についての
パワーアシストもなされるものであることがより望まし
い。
トルク制御、速度制御、加速度制御などが可能である
が、外力検出手段で検出された力に基づいて駆動部の出
力トルクを制御するものであることが操作感の上で最も
望ましく、また推進方向についてのパワーアシストだけ
でなく、外力検出手段が操作部に加えられた推進方向外
力と操舵方向外力とを検出するものであり、制御部はこ
れら各外力に基づいて駆動部の推進用出力及び操舵用出
力を制御するものであることが、つまり操舵についての
パワーアシストもなされるものであることがより望まし
い。
【０００８】
【０００９】車体の前後両端に配されたハンドルのうち
の一方に加えられた外力が車体と逆方向の引っ張り方向
であり他方に加えられた外力が車体に向かう押し方向で
ある時、後者の外力を無視したり、車体の前後両端に配
されたハンドルに夫々加えられた外力が共に車体に向か
う押し方向であって両外力の方向が相互に逆である時、
駆動部の出力をゼロとするものであったり、車体の前後
両端に配されたハンドルに夫々加えられた外力が共に車
体と逆方向の引っ張り方向であって両外力の方向が相互
に逆である時、駆動部の出力をゼロとするものであって
もよい。
の一方に加えられた外力が車体と逆方向の引っ張り方向
であり他方に加えられた外力が車体に向かう押し方向で
ある時、後者の外力を無視したり、車体の前後両端に配
されたハンドルに夫々加えられた外力が共に車体に向か
う押し方向であって両外力の方向が相互に逆である時、
駆動部の出力をゼロとするものであったり、車体の前後
両端に配されたハンドルに夫々加えられた外力が共に車
体と逆方向の引っ張り方向であって両外力の方向が相互
に逆である時、駆動部の出力をゼロとするものであって
もよい。
【００１０】更に、車体の前後両端に配されたハンドル
に夫々加えられた外力が共に車体と逆方向の引っ張り方
向であって両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の
出力をゼロとした後、全ハンドルに加えられている外力
がなくなるまでこの状態を継続するようにしたり、駆動
部の出力をゼロとするとともに駆動車輪に制動を加えた
りしてもよく、速度検出手段を設けて速度検出手段によ
る検出速度が所定値以下である場合にのみ、駆動部の出
力をゼロとするとともに全ハンドルに加えられている外
力がなくなった後、通常制御に戻るようにしてもよい。
に夫々加えられた外力が共に車体と逆方向の引っ張り方
向であって両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の
出力をゼロとした後、全ハンドルに加えられている外力
がなくなるまでこの状態を継続するようにしたり、駆動
部の出力をゼロとするとともに駆動車輪に制動を加えた
りしてもよく、速度検出手段を設けて速度検出手段によ
る検出速度が所定値以下である場合にのみ、駆動部の出
力をゼロとするとともに全ハンドルに加えられている外
力がなくなった後、通常制御に戻るようにしてもよい。
【００１１】このような制御は、推進についてだけでな
く、操舵についても行うことが好ましく、この場合、複
数のハンドルに加えられた操舵方向外力が同一方向であ
る時、最も大きい操舵方向外力が加えられたハンドルに
加えられている操舵方向外力に基づいて駆動部を制御し
たり、複数のハンドルに加えられた操舵方向外力が異な
る方向である時、駆動部の出力をゼロとすることが好ま
しい。
く、操舵についても行うことが好ましく、この場合、複
数のハンドルに加えられた操舵方向外力が同一方向であ
る時、最も大きい操舵方向外力が加えられたハンドルに
加えられている操舵方向外力に基づいて駆動部を制御し
たり、複数のハンドルに加えられた操舵方向外力が異な
る方向である時、駆動部の出力をゼロとすることが好ま
しい。
【００１２】加えるに、外力検出手段で検出された力の
値と所定値との比較もしくはこの値の微分値乃至差分値
の一定時間内の変化量と所定値との比較でハンドルの接
触・非接触判断を行うものであることが好ましい。車体
は個別の駆動源によって駆動される２つの駆動車輪を一
端両側に、２つの自在車輪を他端両側に備えて、操作部
は車体の両端に夫々配設された２つのハンドルで形成さ
れ、推進方向外力及び操舵方向外力を検出する外力検出
手段は各ハンドル毎に設けられて各ハンドルに加えられ
た外力を個別に検出するものであると、推進及び操舵に
ついてのパワーアシストのための構成が簡単ですむもの
であり、この時、自在車輪側ハンドルから駆動車輪まで
の距離と、駆動車輪側ハンドルから駆動車輪までの距離
との比に応じて、上記両ハンドルに加えられた操舵方向
外力に対するアシストゲインを変更するものであること
が両ハンドルによる操作感の違いを少なくすることがで
きる点で望ましく、また駆動源毎に速度検出手段を設け
て、速度検出手段で検出される速度が所定値を越える
時、両速度検出手段で検出される速度が同一となるよう
に各駆動部をフィードバック制御するようにしておくと
ふらつきのない良好な直進性を得ることができる。
値と所定値との比較もしくはこの値の微分値乃至差分値
の一定時間内の変化量と所定値との比較でハンドルの接
触・非接触判断を行うものであることが好ましい。車体
は個別の駆動源によって駆動される２つの駆動車輪を一
端両側に、２つの自在車輪を他端両側に備えて、操作部
は車体の両端に夫々配設された２つのハンドルで形成さ
れ、推進方向外力及び操舵方向外力を検出する外力検出
手段は各ハンドル毎に設けられて各ハンドルに加えられ
た外力を個別に検出するものであると、推進及び操舵に
ついてのパワーアシストのための構成が簡単ですむもの
であり、この時、自在車輪側ハンドルから駆動車輪まで
の距離と、駆動車輪側ハンドルから駆動車輪までの距離
との比に応じて、上記両ハンドルに加えられた操舵方向
外力に対するアシストゲインを変更するものであること
が両ハンドルによる操作感の違いを少なくすることがで
きる点で望ましく、また駆動源毎に速度検出手段を設け
て、速度検出手段で検出される速度が所定値を越える
時、両速度検出手段で検出される速度が同一となるよう
に各駆動部をフィードバック制御するようにしておくと
ふらつきのない良好な直進性を得ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て説明すると、図１は推進方向についてのパワーアシス
トを行うものの操舵方向についてのパワーアシストは行
わない手押し車の一例を示しており、前後両端のうちの
一端両側に駆動車輪２，２が配設され、他端両側に自在
車輪３，３が配された車体１の前後両端には、夫々ハン
ドル４，４が設けられている。また上記駆動車輪２，２
は、ディファレンシャルギア６０を介して電動モータで
ある駆動源６に接続されているのであるが、この駆動車
輪２，２の車軸部分において上記ハンドル４，４から加
えられた外力を検出するためのセンサー５が車体１に設
けられている。
て説明すると、図１は推進方向についてのパワーアシス
トを行うものの操舵方向についてのパワーアシストは行
わない手押し車の一例を示しており、前後両端のうちの
一端両側に駆動車輪２，２が配設され、他端両側に自在
車輪３，３が配された車体１の前後両端には、夫々ハン
ドル４，４が設けられている。また上記駆動車輪２，２
は、ディファレンシャルギア６０を介して電動モータで
ある駆動源６に接続されているのであるが、この駆動車
輪２，２の車軸部分において上記ハンドル４，４から加
えられた外力を検出するためのセンサー５が車体１に設
けられている。
【００１４】上記一対の駆動車輪２，２を駆動する駆動
源６は、図２に示すように、各ハンドル４に加えられた
力を検出するセンサー（力検出器）５の出力を入力とす
る制御装置８によってコントロールされ、ハンドル４に
外力が付加されている時、駆動源６を作動させて駆動車
輪２，２に推進力を付加するものである。この駆動源６
のコントロールにあたっては、制御装置８は、図３に示
すように、センサー５によって検出された力検出値の正
負（車体１を押しているのか引いているのか）によって
駆動源６の作動方向を決定するとともに、図４に示すよ
うに力検出値の値に応じて、駆動源６の速度または加速
度または出力トルクを制御する。力検出値が大きいほ
ど、より速い速度またはより大きい加速度あるいはより
大きい出力トルクとなるように駆動源６を制御するので
ある。
源６は、図２に示すように、各ハンドル４に加えられた
力を検出するセンサー（力検出器）５の出力を入力とす
る制御装置８によってコントロールされ、ハンドル４に
外力が付加されている時、駆動源６を作動させて駆動車
輪２，２に推進力を付加するものである。この駆動源６
のコントロールにあたっては、制御装置８は、図３に示
すように、センサー５によって検出された力検出値の正
負（車体１を押しているのか引いているのか）によって
駆動源６の作動方向を決定するとともに、図４に示すよ
うに力検出値の値に応じて、駆動源６の速度または加速
度または出力トルクを制御する。力検出値が大きいほ
ど、より速い速度またはより大きい加速度あるいはより
大きい出力トルクとなるように駆動源６を制御するので
ある。
【００１５】また手押し車の動きをスムーズにするとと
もに微妙なコントロールを可能とするためには、ハンド
ル４に加えられる力をセンサー５で精度良く検出するこ
とができるようにしておかなくてはならないが、この場
合、ハンドル４を握ってはいるものの、手押し車を動か
そうという意志がないにもかかわらず、外力が検出され
たとして、駆動車輪２を駆動してしまう事態が生じるこ
とがある。このために図５に示すように外力の値が微小
であるところ（Ｆ１〜−Ｆ１）に不感帯を設定し、検出
された外力が微小である時には、駆動源６に推進力を発
生させないようにしておくと、無用な動きを避けること
ができる。
もに微妙なコントロールを可能とするためには、ハンド
ル４に加えられる力をセンサー５で精度良く検出するこ
とができるようにしておかなくてはならないが、この場
合、ハンドル４を握ってはいるものの、手押し車を動か
そうという意志がないにもかかわらず、外力が検出され
たとして、駆動車輪２を駆動してしまう事態が生じるこ
とがある。このために図５に示すように外力の値が微小
であるところ（Ｆ１〜−Ｆ１）に不感帯を設定し、検出
された外力が微小である時には、駆動源６に推進力を発
生させないようにしておくと、無用な動きを避けること
ができる。
【００１６】センサー５としては、力を検出するもので
はなく、図６及び図７に示すように、加速度を検出する
タイプのものであってもよい。加速度に車体１の重量を
乗算した値が加えられた外力となることから、上記の場
合と同等の制御を行うことができる。なお、制御装置８
による駆動源６の制御にあたっては、図８に示すよう
に、ハンドル４に加えられた外力に、所要のアシストゲ
インを乗じたトルクが駆動車輪２，２に加えられるよう
にしておくことが望ましい。この場合、上記手押し車を
動かすのに必要な力が１００Ｎである時、アシストゲイ
ンが０の時には、１００Ｎの力をハンドル４に加えなく
てはならないが、アシストゲインを３に設定しておくな
らば、ハンドル４に加える外力が２５Ｎの時、７５Ｎの
パワーアシストが働いて合計１００Ｎの力が手押し車に
加えられるために、手押し車を動かすことができること
になる。そしてこのようなトルク出力制御とする時、操
作者にしてみれば動かすのに必要な力が２５Ｎである手
押し車を動かす場合と同等の感触となることから、パワ
ーアシストされていることを意識せずに手押し車の操作
を行うことができる。
はなく、図６及び図７に示すように、加速度を検出する
タイプのものであってもよい。加速度に車体１の重量を
乗算した値が加えられた外力となることから、上記の場
合と同等の制御を行うことができる。なお、制御装置８
による駆動源６の制御にあたっては、図８に示すよう
に、ハンドル４に加えられた外力に、所要のアシストゲ
インを乗じたトルクが駆動車輪２，２に加えられるよう
にしておくことが望ましい。この場合、上記手押し車を
動かすのに必要な力が１００Ｎである時、アシストゲイ
ンが０の時には、１００Ｎの力をハンドル４に加えなく
てはならないが、アシストゲインを３に設定しておくな
らば、ハンドル４に加える外力が２５Ｎの時、７５Ｎの
パワーアシストが働いて合計１００Ｎの力が手押し車に
加えられるために、手押し車を動かすことができること
になる。そしてこのようなトルク出力制御とする時、操
作者にしてみれば動かすのに必要な力が２５Ｎである手
押し車を動かす場合と同等の感触となることから、パワ
ーアシストされていることを意識せずに手押し車の操作
を行うことができる。
【００１７】図９及び図１０に他例を示す。ここではセ
ンサー５を各ハンドル４の車体１への取付部分に配置
し、ハンドル４に加えられる外力をハンドル４毎に検出
することができるようにしている。ハンドル４毎の精度
のよい力検出値が得られるようにしているわけである。
図１に示したものでは、センサー５が一つで済む反面、
坂道においてはセンサー５で検出される力の値が車体１
の重量の影響を受けたものとなってしまうが、ハンドル
４の車体１への取付部分にセンサー５を配置した場合、
車体１の重量の影響を受けることがないために、この点
においても精度のよい力の検出が可能である。なお、各
センサー５には演算処理を簡単にするために同じ検出特
性を有するものを用いることが好ましい。
ンサー５を各ハンドル４の車体１への取付部分に配置
し、ハンドル４に加えられる外力をハンドル４毎に検出
することができるようにしている。ハンドル４毎の精度
のよい力検出値が得られるようにしているわけである。
図１に示したものでは、センサー５が一つで済む反面、
坂道においてはセンサー５で検出される力の値が車体１
の重量の影響を受けたものとなってしまうが、ハンドル
４の車体１への取付部分にセンサー５を配置した場合、
車体１の重量の影響を受けることがないために、この点
においても精度のよい力の検出が可能である。なお、各
センサー５には演算処理を簡単にするために同じ検出特
性を有するものを用いることが好ましい。
【００１８】図１１〜図１４は、推進方向だけでなく、
操舵方向についてのパワーアシストも行うことができる
手押し車を示しており、車体１の一端側左右に夫々配し
た駆動車輪２，２を、夫々電動モータである駆動源６，
６で個別に駆動するものとしてある。駆動車輪２，２の
回転数の差で操舵ができるようにしているわけである。
また車体１の前後両端に配したハンドル４，４は、夫々
左右両端で車体１に取り付けられるとともに、各取付部
にセンサー５を配して、ハンドル４に加えられる推進方
向外力及び操舵方向外力を検出することができるように
してある。
操舵方向についてのパワーアシストも行うことができる
手押し車を示しており、車体１の一端側左右に夫々配し
た駆動車輪２，２を、夫々電動モータである駆動源６，
６で個別に駆動するものとしてある。駆動車輪２，２の
回転数の差で操舵ができるようにしているわけである。
また車体１の前後両端に配したハンドル４，４は、夫々
左右両端で車体１に取り付けられるとともに、各取付部
にセンサー５を配して、ハンドル４に加えられる推進方
向外力及び操舵方向外力を検出することができるように
してある。
【００１９】この外力検出部の構成の一例を図１５に示
す。ハンドル４の左右両端を夫々板ばねであるばね部材
７，７を介して車体に連結し、さらにハンドル４の左右
両端部の変位を夫々計測する２つの非接触式のセンサー
５，５を車体１に設けている。ハンドル４に加えられた
力が推進方向のものである時には図１５(a)に示すよう
に２つのばね部材７，７は同方向に撓むのに対して、操
舵方向の力がハンドル４に加えられた時には図１５(b)
に示すように両ばね部材７，７の撓み方向が逆となる。
従って２つのばね部材７，７のばね定数が共にｆａ、一
方のセンサー５とハンドル４一端の間隔をｄｒ、その初
期値をｄｒ０，他方のセンサー５とハンドル４他端の間
隔をｄｌ、その初期値をｄｌ０とすると、ハンドル４に
加えられた推進方向外力Ｆａｄｖａｎｃｅは、 Ｆａｄｖａｎｃｅ＝ｆａ×（（ｄｒ−ｄｒ０）＋（ｄｌ
−ｄｌ０）） で求めることができる。またハンドル４に加えられた操
舵方向外力Ｆｓｉｄｅは、左右のばね部材７，７に対し
てＦｓｉｄｅ×Ｌ／２の大きさのモーメントして働いて
ばね部材７，７を互いに逆方向に撓ませる。この時の力
とばね部材７の変位量とから求められる弾性係数をｆｓ
とすると、操舵方向外力Ｆｓｉｄｅは Ｆｓｉｄｅ＝ｆｓ×（（ｄｒ−ｄｒ０）−（ｄｌ−ｄｌ
０）） で求めることができる。なお、上記２式をまとめると、
す。ハンドル４の左右両端を夫々板ばねであるばね部材
７，７を介して車体に連結し、さらにハンドル４の左右
両端部の変位を夫々計測する２つの非接触式のセンサー
５，５を車体１に設けている。ハンドル４に加えられた
力が推進方向のものである時には図１５(a)に示すよう
に２つのばね部材７，７は同方向に撓むのに対して、操
舵方向の力がハンドル４に加えられた時には図１５(b)
に示すように両ばね部材７，７の撓み方向が逆となる。
従って２つのばね部材７，７のばね定数が共にｆａ、一
方のセンサー５とハンドル４一端の間隔をｄｒ、その初
期値をｄｒ０，他方のセンサー５とハンドル４他端の間
隔をｄｌ、その初期値をｄｌ０とすると、ハンドル４に
加えられた推進方向外力Ｆａｄｖａｎｃｅは、 Ｆａｄｖａｎｃｅ＝ｆａ×（（ｄｒ−ｄｒ０）＋（ｄｌ
−ｄｌ０）） で求めることができる。またハンドル４に加えられた操
舵方向外力Ｆｓｉｄｅは、左右のばね部材７，７に対し
てＦｓｉｄｅ×Ｌ／２の大きさのモーメントして働いて
ばね部材７，７を互いに逆方向に撓ませる。この時の力
とばね部材７の変位量とから求められる弾性係数をｆｓ
とすると、操舵方向外力Ｆｓｉｄｅは Ｆｓｉｄｅ＝ｆｓ×（（ｄｒ−ｄｒ０）−（ｄｌ−ｄｌ
０）） で求めることができる。なお、上記２式をまとめると、
【００２０】
【式１】
【００２１】となる。従って上述のようにして得た推進
方向外力（前後力検出値）Ｆａｄｖａｎｃｅ及び操舵方
向外力（左右力検出値）Ｆｓｉｄｅに図１４に示すよう
に夫々所要のアシストゲインを乗ずることで推進力（前
後出力値）と操舵力（左右出力値）とを演算し、次いで
得られた推進力と操舵力との和の１／２の値を一方の駆
動源６のトルク出力、推進力と操舵力との差の１／２の
値を他方の駆動源６のトルク出力とし、これらトルクの
指令値を駆動源６，６に送って駆動源６，６を動作させ
るということを制御周期毎に繰り返すことにより、推進
及び操舵の両者についてパワーアシストを行うことがで
きる。図１４(b)に示すフローは、図１４(a)におけるパ
ワーアシスト計算フローである。
方向外力（前後力検出値）Ｆａｄｖａｎｃｅ及び操舵方
向外力（左右力検出値）Ｆｓｉｄｅに図１４に示すよう
に夫々所要のアシストゲインを乗ずることで推進力（前
後出力値）と操舵力（左右出力値）とを演算し、次いで
得られた推進力と操舵力との和の１／２の値を一方の駆
動源６のトルク出力、推進力と操舵力との差の１／２の
値を他方の駆動源６のトルク出力とし、これらトルクの
指令値を駆動源６，６に送って駆動源６，６を動作させ
るということを制御周期毎に繰り返すことにより、推進
及び操舵の両者についてパワーアシストを行うことがで
きる。図１４(b)に示すフローは、図１４(a)におけるパ
ワーアシスト計算フローである。
【００２２】ところでハンドル４が複数設けられている
とともにハンドル４に加えられた外力を各ハンドル４毎
に検出することができるようにしている場合、複数のハ
ンドル４に同時に外力Ａ，Ｂが加えられた場合のことを
想定しておかなくてはならないが、この点については図
１６に示すように全ハンドルに加えられた推進方向外力
と操舵方向外力の各合力に基づいて駆動部を制御するこ
とで複数の操作者による操作を可能とするほか、図１７
に示すように、全ハンドル４のうちの選択スイッチ５０
にて選択されたハンドル４に加えられている外力に基づ
いて駆動部を制御することで、操作しているハンドル４
以外のハンドル４が第３者によって操作されてもその影
響を受けることなく運行できるようにしていたずら防止
を図ったり、図１８に示すように最初に外力が加えられ
たハンドル４の操作に基づいてパワーアシストを行うと
ともに他のハンドル４の無視については上記ハンドル４
に加えられた外力が無くなるまで継続するということを
行って上記選択スイッチ５０の選択操作の煩わしさを無
くしたり、あるいは図１９に示すように全ハンドル４に
加えられている外力のうちの最も大きい外力に基づいて
駆動源６を制御するようにして、力の弱い子供によるい
たずらを回避できるようにしてもよい。
とともにハンドル４に加えられた外力を各ハンドル４毎
に検出することができるようにしている場合、複数のハ
ンドル４に同時に外力Ａ，Ｂが加えられた場合のことを
想定しておかなくてはならないが、この点については図
１６に示すように全ハンドルに加えられた推進方向外力
と操舵方向外力の各合力に基づいて駆動部を制御するこ
とで複数の操作者による操作を可能とするほか、図１７
に示すように、全ハンドル４のうちの選択スイッチ５０
にて選択されたハンドル４に加えられている外力に基づ
いて駆動部を制御することで、操作しているハンドル４
以外のハンドル４が第３者によって操作されてもその影
響を受けることなく運行できるようにしていたずら防止
を図ったり、図１８に示すように最初に外力が加えられ
たハンドル４の操作に基づいてパワーアシストを行うと
ともに他のハンドル４の無視については上記ハンドル４
に加えられた外力が無くなるまで継続するということを
行って上記選択スイッチ５０の選択操作の煩わしさを無
くしたり、あるいは図１９に示すように全ハンドル４に
加えられている外力のうちの最も大きい外力に基づいて
駆動源６を制御するようにして、力の弱い子供によるい
たずらを回避できるようにしてもよい。
【００２３】そして、図１７〜図１９に示したところの
複数のハンドル４のうちの１つのみを有効とするという
ことを行わない場合については、各操作ハンドル４に加
えられた外力の方向に応じて、次のような制御を行うこ
とが望ましい。すなわち図２０に示すように車体１の前
後両端に配されたハンドル４，４のうちの一方に加えら
れた外力Ａが車体１と逆方向の引っ張り方向であり且つ
他方に加えられた外力Ｂが車体１に向かう押し方向であ
る時、後者の外力Ｂは無視して外力Ａのみに基づいてパ
ワーアシストを行うのである。車体１上の荷物によって
後ろから進行方向前方が見えない場合でも、進行方向前
方側にあって車体１を引いている人の操作に応じてのみ
パワーアシストされるために、後ろから車体１を押して
いる人の誤った操作の影響を受けることがなくなる。
尚、図中のイは図１９(b)のフローを示している。
複数のハンドル４のうちの１つのみを有効とするという
ことを行わない場合については、各操作ハンドル４に加
えられた外力の方向に応じて、次のような制御を行うこ
とが望ましい。すなわち図２０に示すように車体１の前
後両端に配されたハンドル４，４のうちの一方に加えら
れた外力Ａが車体１と逆方向の引っ張り方向であり且つ
他方に加えられた外力Ｂが車体１に向かう押し方向であ
る時、後者の外力Ｂは無視して外力Ａのみに基づいてパ
ワーアシストを行うのである。車体１上の荷物によって
後ろから進行方向前方が見えない場合でも、進行方向前
方側にあって車体１を引いている人の操作に応じてのみ
パワーアシストされるために、後ろから車体１を押して
いる人の誤った操作の影響を受けることがなくなる。
尚、図中のイは図１９(b)のフローを示している。
【００２４】また車体１の前後両端に配されたハンドル
４，４に夫々加えられた外力Ａ，Ｂが図２１に示すよう
に共に車体１に向かう押し方向であって両外力Ａ，Ｂの
方向が相互に逆である時、駆動源６の出力をゼロとして
しまうことが好ましい。車体１の後ろから押して操作し
ている時、図２２に示すように、車体１の前方側におい
て壁などとの間で人が挟まれるようなことが生じた場
合、パワーアシストが解除されるために安全である。
尚、図２１中のロは図２０(b)のフローを示している。
４，４に夫々加えられた外力Ａ，Ｂが図２１に示すよう
に共に車体１に向かう押し方向であって両外力Ａ，Ｂの
方向が相互に逆である時、駆動源６の出力をゼロとして
しまうことが好ましい。車体１の後ろから押して操作し
ている時、図２２に示すように、車体１の前方側におい
て壁などとの間で人が挟まれるようなことが生じた場
合、パワーアシストが解除されるために安全である。
尚、図２１中のロは図２０(b)のフローを示している。
【００２５】さらに車体１の前後両端に配されたハンド
ル４，４に夫々加えられた外力Ａ，Ｂが図２３に示すよ
うに共に車体１と逆方向の引っ張り方向であって両外力
Ａ，Ｂの方向が相互に逆である時も、駆動源６の出力を
ゼロとしてしまうことが好ましい。前方へ車体１を引い
ている場合に後方からいたずらされて強い力で後方に引
かれた時、車体１のパワーアシスト方向が急反転して操
作者が後ろに引きずられてしまうというような事態を招
くことがなくなる。
ル４，４に夫々加えられた外力Ａ，Ｂが図２３に示すよ
うに共に車体１と逆方向の引っ張り方向であって両外力
Ａ，Ｂの方向が相互に逆である時も、駆動源６の出力を
ゼロとしてしまうことが好ましい。前方へ車体１を引い
ている場合に後方からいたずらされて強い力で後方に引
かれた時、車体１のパワーアシスト方向が急反転して操
作者が後ろに引きずられてしまうというような事態を招
くことがなくなる。
【００２６】加えるに上記のような引き合いがあった
後、一方のハンドル４への外力の印加が急になくなった
時に、他方のハンドル４を強い力で引いていた時、引い
ている方向に車体１が急発進することがあっては危険で
あることから、駆動源６の出力をゼロとした後は、両ハ
ンドル４，４に加えられている外力Ａ，Ｂが共にほぼゼ
ロとなるまでパワーアシストの再開を行わないようにし
ておくことが望ましい。図２４はこの場合の動作制御の
一例を示しており、図中のパワーアシスト再開までの限
時時間Ｎ秒は０．２秒程度とする。
後、一方のハンドル４への外力の印加が急になくなった
時に、他方のハンドル４を強い力で引いていた時、引い
ている方向に車体１が急発進することがあっては危険で
あることから、駆動源６の出力をゼロとした後は、両ハ
ンドル４，４に加えられている外力Ａ，Ｂが共にほぼゼ
ロとなるまでパワーアシストの再開を行わないようにし
ておくことが望ましい。図２４はこの場合の動作制御の
一例を示しており、図中のパワーアシスト再開までの限
時時間Ｎ秒は０．２秒程度とする。
【００２７】また、引き合いがあって駆動源６の出力を
ゼロとした時に車体１が図２５に示すように坂道にあっ
たならば、車体１は自然に坂道を下っていくために、坂
道の下り側にいる人が危険であることから、図２６に示
すように、駆動源６の出力をゼロとする時には同時に駆
動車輪２をロックしてしまうブレーキ装置を設けおくと
よい。図２７は図２４に示した動作と上記制動とを併用
する場合のフローチャートを示している。
ゼロとした時に車体１が図２５に示すように坂道にあっ
たならば、車体１は自然に坂道を下っていくために、坂
道の下り側にいる人が危険であることから、図２６に示
すように、駆動源６の出力をゼロとする時には同時に駆
動車輪２をロックしてしまうブレーキ装置を設けおくと
よい。図２７は図２４に示した動作と上記制動とを併用
する場合のフローチャートを示している。
【００２８】更に、上記引き合いに対するパワーアシス
ト制御は、図２８及び図２９に示すように速度検出器９
によって検出される車体１の走行速度（の絶対値）が所
定の設定値以下である場合にのみ有効としてもよい。高
速で移動中に逆方向の外力が加えられることで急停止し
たならば積載物が倒れたり壊れたりするおそれがある
が、これを防ぐことができる。
ト制御は、図２８及び図２９に示すように速度検出器９
によって検出される車体１の走行速度（の絶対値）が所
定の設定値以下である場合にのみ有効としてもよい。高
速で移動中に逆方向の外力が加えられることで急停止し
たならば積載物が倒れたり壊れたりするおそれがある
が、これを防ぐことができる。
【００２９】図３０は走行速度、引き合いか押し合い
か、引き合いである場合の制動、パワーアシストの再開
タイミング等の図２１から図２９にかけて説明したパワ
ーアシスト制御を組み合わせた場合のフローチャートを
示している。このようなパワーアシスト制御は、操舵に
ついてのパワーアシストを行うものの場合、推進につい
てだけでなく、操舵についても行うことが好ましい。た
とえば図３１に示すように、複数のハンドル４，４に加
えられた操舵方向外力Ａ，Ｂが同一方向である時、最も
大きい操舵方向外力が加えられたハンドル４に加えられ
ている操舵方向外力に基づいて駆動部を制御するなら
ば、操舵中に子供のいたずら等で急旋回してしまうこと
を防ぐことができる。なお、このフローにおいては、操
舵方向外力が同一でない場合、両ハンドル４，４に加え
られた外力の合力に基づく制御を行うものとしている。
また図３２に示すように通常は各ハンドル４，４に加え
られた合力に基づいて操舵のパワーアシストを行ってお
き、複数のハンドル４，４に加えられた操舵方向外力が
異なる方向となった時には、駆動源６の出力をゼロとす
るようにしてもよく、この場合、異なる操舵方向外力が
加えられた場合の操舵の乱れを防ぐことができる。図３
３は図３１に示したフローチャートと図３２に示したフ
ローチャートとを組み合わせた場合を示している。
か、引き合いである場合の制動、パワーアシストの再開
タイミング等の図２１から図２９にかけて説明したパワ
ーアシスト制御を組み合わせた場合のフローチャートを
示している。このようなパワーアシスト制御は、操舵に
ついてのパワーアシストを行うものの場合、推進につい
てだけでなく、操舵についても行うことが好ましい。た
とえば図３１に示すように、複数のハンドル４，４に加
えられた操舵方向外力Ａ，Ｂが同一方向である時、最も
大きい操舵方向外力が加えられたハンドル４に加えられ
ている操舵方向外力に基づいて駆動部を制御するなら
ば、操舵中に子供のいたずら等で急旋回してしまうこと
を防ぐことができる。なお、このフローにおいては、操
舵方向外力が同一でない場合、両ハンドル４，４に加え
られた外力の合力に基づく制御を行うものとしている。
また図３２に示すように通常は各ハンドル４，４に加え
られた合力に基づいて操舵のパワーアシストを行ってお
き、複数のハンドル４，４に加えられた操舵方向外力が
異なる方向となった時には、駆動源６の出力をゼロとす
るようにしてもよく、この場合、異なる操舵方向外力が
加えられた場合の操舵の乱れを防ぐことができる。図３
３は図３１に示したフローチャートと図３２に示したフ
ローチャートとを組み合わせた場合を示している。
【００３０】ところで、操舵についてのパワーアシスト
を行う場合、図３４に示すように、操舵と推進とを兼ね
た駆動車輪２，２から各ハンドル４，４までの距離ａ，
ｂが異なる時、モーメントの違いによる両ハンドル４，
４の操舵感の違いがパワーアシストによって増長される
ことになる。この場合、どちらのハンドル４，４に加え
られた操舵方向外力に基づいてパワーアシストを行うか
によって、アシストゲインを変更すればよく、この時、
図３５に示すように、上記距離の比ｂ／ａによってアシ
ストゲインを変更すれば、どちらのハンドル４，４で操
舵した時も同じ操舵感を得ることができる。
を行う場合、図３４に示すように、操舵と推進とを兼ね
た駆動車輪２，２から各ハンドル４，４までの距離ａ，
ｂが異なる時、モーメントの違いによる両ハンドル４，
４の操舵感の違いがパワーアシストによって増長される
ことになる。この場合、どちらのハンドル４，４に加え
られた操舵方向外力に基づいてパワーアシストを行うか
によって、アシストゲインを変更すればよく、この時、
図３５に示すように、上記距離の比ｂ／ａによってアシ
ストゲインを変更すれば、どちらのハンドル４，４で操
舵した時も同じ操舵感を得ることができる。
【００３１】また図３６に示すように車体１の前端側に
あるハンドル４を引っ張って同じく前端側にある駆動車
輪２，２を駆動することで走行する場合、その速度が速
くなると後端側の自在車輪３，３がふらつく現象が生じ
て直進安定性が非常に悪くなる。操舵についてのパワー
アシストを行っている場合には特に顕著に表れる。この
ために各駆動車輪２，２の速度（回転数）を検出する速
度検出器９，９を設けて、図３７に示すように両速度検
出器９，９で検出される速度の平均値が所定の設定値を
越える時には、検出される両速度が同じとなるように両
駆動源６，６のフィードバック制御を行うと、自在車輪
３側の振れが少なくなって直進安定性が向上する。尚、
図３７中のハは図３０または図３３に示すパワーアシス
ト計算フローを示している。
あるハンドル４を引っ張って同じく前端側にある駆動車
輪２，２を駆動することで走行する場合、その速度が速
くなると後端側の自在車輪３，３がふらつく現象が生じ
て直進安定性が非常に悪くなる。操舵についてのパワー
アシストを行っている場合には特に顕著に表れる。この
ために各駆動車輪２，２の速度（回転数）を検出する速
度検出器９，９を設けて、図３７に示すように両速度検
出器９，９で検出される速度の平均値が所定の設定値を
越える時には、検出される両速度が同じとなるように両
駆動源６，６のフィードバック制御を行うと、自在車輪
３側の振れが少なくなって直進安定性が向上する。尚、
図３７中のハは図３０または図３３に示すパワーアシス
ト計算フローを示している。
【００３２】図８に示した不感帯の設定を行う場合、図
３８にも示すように、センサー５で検出される外力の値
が±の各設定値以下である場合にこれを無視するという
ものであり、図１１〜図１５に示す例の場合には総計４
つのセンサー５の各出力値について、夫々設定値と比較
して、設定値以下の出力については無視するということ
を行うのであるが、センサー５の出力値の微分値または
差分値を利用してもよい。差分値を用いる場合について
図３９及び図４０に基づき説明すると、決められた制御
周期毎にパワーアシストを行っている時、検出直後のセ
ンサー５の出力値と一周期前のセンサー５の出力値との
差分をとり、この差分値がプラスの設定値を越えた時、
あるいはマイナスの設定値を下回った時、ハンドル４に
負荷があって接触していると判断し、差分値が設定時間
ｔの間、上記設定値以内であれば、非接触状態と判断す
るのである。微分値や差分値を用いたならば、部材の経
年変化（たとえば図１５に示すばね部材７の経年変化）
でセンサー５の無負荷時の出力値が変化してきても、誤
ったパワーアシスト制御を行ってしまうことがないもの
となる。
３８にも示すように、センサー５で検出される外力の値
が±の各設定値以下である場合にこれを無視するという
ものであり、図１１〜図１５に示す例の場合には総計４
つのセンサー５の各出力値について、夫々設定値と比較
して、設定値以下の出力については無視するということ
を行うのであるが、センサー５の出力値の微分値または
差分値を利用してもよい。差分値を用いる場合について
図３９及び図４０に基づき説明すると、決められた制御
周期毎にパワーアシストを行っている時、検出直後のセ
ンサー５の出力値と一周期前のセンサー５の出力値との
差分をとり、この差分値がプラスの設定値を越えた時、
あるいはマイナスの設定値を下回った時、ハンドル４に
負荷があって接触していると判断し、差分値が設定時間
ｔの間、上記設定値以内であれば、非接触状態と判断す
るのである。微分値や差分値を用いたならば、部材の経
年変化（たとえば図１５に示すばね部材７の経年変化）
でセンサー５の無負荷時の出力値が変化してきても、誤
ったパワーアシスト制御を行ってしまうことがないもの
となる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明においては、操作部
に加えた外力に応じたアシスト力が加えられるために重
い手押し車でも軽い力で動かすことができるものであ
り、しかも操作部は車体の前後両端に設けた独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段はこれらハンド
ルに加えられた外力を検出するために、どのハンドルを
操作してもパワーアシストによる運行ができるものであ
り、前後両方向への移動を共にスムーズに行うことがで
き、背の高い荷物を運搬する場合で前が見えない時には
車体の前に回ってハンドルを引けばよく、前が見えるよ
うにするためには車体を１８０°回転させて向きを変え
る必要もなく、安全に且つ便利に運行することができる
ものである。しかも、外力検出手段として、各ハンドル
毎に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検
出するものを用いているために、ハンドルに加えられた
外力を精度よく検出することができる上に、車体が坂道
にあっても車体の重量の影響を受けることなく、加えら
れた外力を検出することができる。
に加えた外力に応じたアシスト力が加えられるために重
い手押し車でも軽い力で動かすことができるものであ
り、しかも操作部は車体の前後両端に設けた独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段はこれらハンド
ルに加えられた外力を検出するために、どのハンドルを
操作してもパワーアシストによる運行ができるものであ
り、前後両方向への移動を共にスムーズに行うことがで
き、背の高い荷物を運搬する場合で前が見えない時には
車体の前に回ってハンドルを引けばよく、前が見えるよ
うにするためには車体を１８０°回転させて向きを変え
る必要もなく、安全に且つ便利に運行することができる
ものである。しかも、外力検出手段として、各ハンドル
毎に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検
出するものを用いているために、ハンドルに加えられた
外力を精度よく検出することができる上に、車体が坂道
にあっても車体の重量の影響を受けることなく、加えら
れた外力を検出することができる。
【００３４】そして上記外力検出手段として、各ハンド
ル毎に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に
検出するものを用いる時、ハンドルに加えられた外力を
精度よく検出することができる上に、車体が坂道にあっ
ても車体の重量の影響を受けることなく、加えられた外
力を検出することができる。ハンドル数が２つであるな
らば車体の前後両端に設けておくことで前後両方向への
移動を共にスムーズに行うことができる。
ル毎に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に
検出するものを用いる時、ハンドルに加えられた外力を
精度よく検出することができる上に、車体が坂道にあっ
ても車体の重量の影響を受けることなく、加えられた外
力を検出することができる。ハンドル数が２つであるな
らば車体の前後両端に設けておくことで前後両方向への
移動を共にスムーズに行うことができる。
【００３５】
【００３６】複数のハンドルに同時に操作が加えられた
場合については、全ハンドルに加えられた外力の合力に
基づいて駆動部を制御するようにしているために、多人
数での操作が可能であり、アシストゲインを抑えて設定
してあるものにおいてきわめて重い運搬物を運ぶ時にも
楽に操作することができる。全ハンドルのうちの選択ス
イッチにて選択されたハンドルに加えられている外力に
基づいて駆動部を制御するようにしている場合には、操
作ハンドル以外のハンドルにいたずらで外力が加えられ
てもその影響を受けることがなくなる。
場合については、全ハンドルに加えられた外力の合力に
基づいて駆動部を制御するようにしているために、多人
数での操作が可能であり、アシストゲインを抑えて設定
してあるものにおいてきわめて重い運搬物を運ぶ時にも
楽に操作することができる。全ハンドルのうちの選択ス
イッチにて選択されたハンドルに加えられている外力に
基づいて駆動部を制御するようにしている場合には、操
作ハンドル以外のハンドルにいたずらで外力が加えられ
てもその影響を受けることがなくなる。
【００３７】全ハンドルのうちの最先に外力が加えられ
たハンドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制
御するようにした場合には、上記選択スイッチが不要な
る。全ハンドルのうちの最も大きい外力が加えられたハ
ンドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制御す
るようにした時には、力の弱い子供によるいたずらを排
除することができるものとなる。
たハンドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制
御するようにした場合には、上記選択スイッチが不要な
る。全ハンドルのうちの最も大きい外力が加えられたハ
ンドルに加えられている外力に基づいて駆動部を制御す
るようにした時には、力の弱い子供によるいたずらを排
除することができるものとなる。
【００３８】車体の前後両端に配されたハンドルのうち
の一方に加えられた外力が車体と逆方向の引っ張り方向
であり他方に加えられた外力が車体に向かう押し方向で
ある時、後者の外力を無視するようにしておくと、車体
の進行方向前方側にいる操作者の安全性を確保すること
ができる。また車体の前後両端に配されたハンドルに夫
々加えられた外力が共に車体に向かう押し方向であって
両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の出力をゼロ
とするようにしておくと、人が壁との間で挟まれた場合
にパワーアシストが解除されることになり、安全性が高
くなる上に、車体が壁にぶつかって破損することを防ぐ
ことができることにもなる。ハンドルと外力検出とが衝
突検知の役割を果たすわけである。
の一方に加えられた外力が車体と逆方向の引っ張り方向
であり他方に加えられた外力が車体に向かう押し方向で
ある時、後者の外力を無視するようにしておくと、車体
の進行方向前方側にいる操作者の安全性を確保すること
ができる。また車体の前後両端に配されたハンドルに夫
々加えられた外力が共に車体に向かう押し方向であって
両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の出力をゼロ
とするようにしておくと、人が壁との間で挟まれた場合
にパワーアシストが解除されることになり、安全性が高
くなる上に、車体が壁にぶつかって破損することを防ぐ
ことができることにもなる。ハンドルと外力検出とが衝
突検知の役割を果たすわけである。
【００３９】車体の前後両端に配されたハンドルに夫々
加えられた外力が共に車体と逆方向の引っ張り方向であ
って両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の出力を
ゼロとするようにしておくと、一方のハンドルの操作者
が引きずられてしまうという事態を招くことがなくなる
とともに、後方からいたずらでハンドルが引っ張られた
場合の危険を回避することができる。そして、このよう
に駆動部の出力をゼロとした後、全ハンドルに加えられ
ている外力がなくなるまでこの状態を継続するようにし
ておくと、パワーアシストを急に再開した場合の急加速
状態を招くことがなくなるために安全である。
加えられた外力が共に車体と逆方向の引っ張り方向であ
って両外力の方向が相互に逆である時、駆動部の出力を
ゼロとするようにしておくと、一方のハンドルの操作者
が引きずられてしまうという事態を招くことがなくなる
とともに、後方からいたずらでハンドルが引っ張られた
場合の危険を回避することができる。そして、このよう
に駆動部の出力をゼロとした後、全ハンドルに加えられ
ている外力がなくなるまでこの状態を継続するようにし
ておくと、パワーアシストを急に再開した場合の急加速
状態を招くことがなくなるために安全である。
【００４０】駆動部の出力をゼロとするとともに駆動車
輪に制動を加えたりしてもよく、この場合、坂道の途中
でも車体が坂道に沿って下ってしまうことがなくなる。
速度検出手段を設けて速度検出手段による検出速度が所
定値以下である場合にのみ、駆動部の出力をゼロとする
とともに全ハンドルに加えられている外力がなくなった
後、通常制御に戻るようにした時には、急停止を招くこ
とがなくなるために荷崩れを防ぐことができる。
輪に制動を加えたりしてもよく、この場合、坂道の途中
でも車体が坂道に沿って下ってしまうことがなくなる。
速度検出手段を設けて速度検出手段による検出速度が所
定値以下である場合にのみ、駆動部の出力をゼロとする
とともに全ハンドルに加えられている外力がなくなった
後、通常制御に戻るようにした時には、急停止を招くこ
とがなくなるために荷崩れを防ぐことができる。
【００４１】さらにパワーアシストにあたり、トルク制
御、速度制御、加速度制御などが可能であるが、外力検
出手段で検出された力に基づいて駆動部の出力トルクを
制御するものとしておくと、操作感がパワーアシストを
感じさせない自然なものとなって使い勝手が向上する。
また推進方向についてのパワーアシストだけでなく、外
力検出手段が操作部に加えられた推進方向外力と操舵方
向外力とを検出するものであり、制御部はこれら各外力
に基づいて駆動部の推進用出力及び操舵用出力を制御す
るものであると、つまり操舵についてのパワーアシスト
がなされるものとなっていると、操舵を伴う移動を軽く
行うことができる。そして、上記制御を操舵についても
行うにあたっては、複数のハンドルに加えられた操舵方
向外力が同一方向である時、最も大きい操舵方向外力が
加えられたハンドルに加えられている操舵方向外力に基
づいて駆動部を制御するようにしておくと、子供のいた
ずらなどで意図している旋回以上の急旋回状態を生じる
ことがなくなる。また複数のハンドルに加えられた操舵
方向外力が異なる方向である時には、駆動部の出力をゼ
ロとするようにしておくと、操舵に乱れが生じなくて安
全である。
御、速度制御、加速度制御などが可能であるが、外力検
出手段で検出された力に基づいて駆動部の出力トルクを
制御するものとしておくと、操作感がパワーアシストを
感じさせない自然なものとなって使い勝手が向上する。
また推進方向についてのパワーアシストだけでなく、外
力検出手段が操作部に加えられた推進方向外力と操舵方
向外力とを検出するものであり、制御部はこれら各外力
に基づいて駆動部の推進用出力及び操舵用出力を制御す
るものであると、つまり操舵についてのパワーアシスト
がなされるものとなっていると、操舵を伴う移動を軽く
行うことができる。そして、上記制御を操舵についても
行うにあたっては、複数のハンドルに加えられた操舵方
向外力が同一方向である時、最も大きい操舵方向外力が
加えられたハンドルに加えられている操舵方向外力に基
づいて駆動部を制御するようにしておくと、子供のいた
ずらなどで意図している旋回以上の急旋回状態を生じる
ことがなくなる。また複数のハンドルに加えられた操舵
方向外力が異なる方向である時には、駆動部の出力をゼ
ロとするようにしておくと、操舵に乱れが生じなくて安
全である。
【００４２】加えるに、外力検出手段で検出された力の
値と所定値との比較もしくはこの値の微分値乃至差分値
の一定時間内の変化量と所定値との比較でハンドルの接
触・非接触判断を行うようにしておくと、力検出値にノ
イズがのっていてもその影響を受けることがないものと
なり、殊に微分値や差分値を用いる場合には、経年変化
などで無負荷値のセンサーの検出値がずれてきた場合に
も安定したパワーアシストを行うことができる。
値と所定値との比較もしくはこの値の微分値乃至差分値
の一定時間内の変化量と所定値との比較でハンドルの接
触・非接触判断を行うようにしておくと、力検出値にノ
イズがのっていてもその影響を受けることがないものと
なり、殊に微分値や差分値を用いる場合には、経年変化
などで無負荷値のセンサーの検出値がずれてきた場合に
も安定したパワーアシストを行うことができる。
【００４３】車体は個別の駆動源によって駆動される２
つの駆動車輪を一端両側に、２つの自在車輪を他端両側
に備えて、操作部は車体の両端に夫々配設された２つの
ハンドルで形成され、推進方向外力及び操舵方向外力を
検出する外力検出手段は各ハンドル毎に設けられて各ハ
ンドルに加えられた外力を個別に検出するものである
と、推進及び操舵についてのパワーアシストのための構
成が簡単ですむものであり、この時、自在車輪側ハンド
ルから駆動車輪までの距離と、駆動車輪側ハンドルから
駆動車輪までの距離との比に応じて、上記両ハンドルに
加えられた操舵方向外力に対するアシストゲインを変更
するものであると、両ハンドルによる操作感の違いを少
なくすることができる。
つの駆動車輪を一端両側に、２つの自在車輪を他端両側
に備えて、操作部は車体の両端に夫々配設された２つの
ハンドルで形成され、推進方向外力及び操舵方向外力を
検出する外力検出手段は各ハンドル毎に設けられて各ハ
ンドルに加えられた外力を個別に検出するものである
と、推進及び操舵についてのパワーアシストのための構
成が簡単ですむものであり、この時、自在車輪側ハンド
ルから駆動車輪までの距離と、駆動車輪側ハンドルから
駆動車輪までの距離との比に応じて、上記両ハンドルに
加えられた操舵方向外力に対するアシストゲインを変更
するものであると、両ハンドルによる操作感の違いを少
なくすることができる。
【００４４】また駆動源毎に速度検出手段を設けて、速
度検出手段で検出される速度が所定値を越える時、両速
度検出手段で検出される速度が同一となるように各駆動
部をフィードバック制御するようにしておくとふらつき
のない良好な直進性を得ることができる。
度検出手段で検出される速度が所定値を越える時、両速
度検出手段で検出される速度が同一となるように各駆動
部をフィードバック制御するようにしておくとふらつき
のない良好な直進性を得ることができる。
【図１】本発明の実施の形態の一例の斜視図である。
【図２】同上の概略構成図である。
【図３】同上の動作のフローチャートである。
【図４】同上の動作説明図である。
【図５】同上の他の動作説明図である。
【図６】同上の他の概略構成図である。
【図７】同上の動作のフローチャートである。
【図８】トルク制御の説明図である。
【図９】(a)(b)は共に他の実施の形態を示す斜視図であ
る。
る。
【図１０】同上の概略構成図である。
【図１１】さらに他の実施の形態を示す斜視図である。
【図１２】同上の概略底面図である。
【図１３】同上の概略構成図である。
【図１４】(a)(b)は同上の動作のフローチャートであ
る。
る。
【図１５】同上のハンドルと外力検出手段との構成を示
しており、(a)(b)は共に水平断面図である。
しており、(a)(b)は共に水平断面図である。
【図１６】複数ハンドルに夫々外力が加えられた場合の
制御の一例を示すフローチャートである。
制御の一例を示すフローチャートである。
【図１７】同上の制御の他例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１８】同上の制御のさらに他例を示すフローチャー
トである。
トである。
【図１９】(a)(b)は同上の別の例を示すフローチャート
である。
である。
【図２０】(a)は外力の方向の説明図、(b)は制御の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２１】(a)は外力の方向の説明図、(b)は制御の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２２】同上の動作説明図である。
【図２３】(a)は外力の方向の説明図、(b)は制御の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図２４】同上の制御の別の例のフローチャートであ
る。
る。
【図２５】同上の動作説明図である。
【図２６】同上の制御のフローチャートである。
【図２７】同上の制御の他例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図２８】速度検出器を付加した場合の概略構成図であ
る。
る。
【図２９】同上の制御の一例のフローチャートである。
【図３０】同上の制御の他例のフローチャートである。
【図３１】(a)は操舵方向外力の方向の説明図、(b)は制
御の一例を示すフローチャートである。
御の一例を示すフローチャートである。
【図３２】(a)は操舵方向外力の方向の説明図、(b)は制
御の一例を示すフローチャートである。
御の一例を示すフローチャートである。
【図３３】同上の制御の他例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３４】操舵力についての説明図である。
【図３５】操舵力の制御の一例のフローチャートであ
る。
る。
【図３６】(a)は概略底面図、(b)は概略構成図である。
【図３７】同上の制御の一例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３８】不感帯設定についての説明図である。
【図３９】不感帯設定の他例についての説明図である。
【図４０】同上のフローチャートである。
１ 車体 ２ 駆動車輪 ４ ハンドル ５ センサー ８ 制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−46760（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−304204（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−25449（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62B 3/00
Claims (15)
- 【請求項１】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、全ハンドルに加えられた
外力の合力に基づいて駆動部を制御するものであること
を特徴とする手押し車。 - 【請求項２】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、全ハンドルのうちの選択
スイッチにて選択されたハンドルに加えられている外力
に基づいて駆動部を制御するものであることを特徴とす
る手押し車。 - 【請求項３】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、全ハンドルのうちの最先
に外力が加えられたハンドルに加えられている外力に基
づいて駆動部を制御するものであることを特徴とする手
押し車。 - 【請求項４】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二 つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、全ハンドルのうちの最も
大きい外力が加えられたハンドルに加えられている外力
に基づいて駆動部を制御するものであることを特徴とす
る手押し車。 - 【請求項５】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、車体の前後両端に配され
たハンドルのうちの一方に加えられた外力が車体と逆方
向の引っ張り方向であり他方に加えられた外力が車体に
向かう押し方向である時、後者の外力を無視することを
特徴とする手押し車。 - 【請求項６】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、車体の前後両端に配され
たハンドルに夫々加えられた外力が共に車体に向かう押
し方向であって両外力の方向が相互に逆である時、駆動
部の出力をゼロとするものであることを特徴とする手押
し車。 - 【請求項７】 駆動車輪とこの駆動車輪を駆動する駆動
部と操作部とを備えている車体と、上記操作部に加えら
れた外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段で検
出された力に基づいて上記駆動部を作動させる制御手段
とからなるパワーアシスト付の手押し車であって、上記
操作部は車体の前後両端に設けられた二つの独立したハ
ンドルで構成されており、外力検出手段は各ハンドル毎
に設けられて各ハンドルに加えられた外力を個別に検出
するものであり、制御手段は、車体の前後両端に配され
たハンドルに夫々加えられた外力が共に車体と逆方向の
引 っ張り方向であって両外力の方向が相互に逆である
時、駆動部の出力をゼロとするものであることを特徴と
する手押し車。 - 【請求項８】 制御手段は、外力検出手段で検出された
力に基づいて駆動部の出力トルクを制御するものである
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかの項に記載の
手押し車。 - 【請求項９】 外力検出手段は操作部に加えられた推進
方向外力と操舵方向外力とを検出するものであり、制御
部はこれら各外力に基づいて駆動部の推進用出力及び操
舵用出力を制御するものであることを特徴とする請求項
１〜８のいずれかの項に記載の手押し車。 - 【請求項１０】 制御手段は、駆動部の出力をゼロとし
た後、全ハンドルに加えられている外力がなくなるまで
この状態を継続するものであることを特徴とする請求項
７記載の手押し車。 - 【請求項１１】 制御手段は、駆動部の出力をゼロとす
るとともに駆動車輪に制動を加えるものであることを特
徴とする請求項７記載の手押し車。 - 【請求項１２】 速度検出手段を備えており、制御手段
は速度検出手段による検出速度が所定値以下である場合
にのみ、駆動部の出力をゼロとするものであるとともに
全ハンドルに加えられている外力がなくなった後、通常
制御に戻るものであることを特徴とする請求項７記載の
手押し車。 - 【請求項１３】 制御手段は、複数のハンドルに加えら
れた操舵方向外力が同一方向である時、最も大きい操舵
方向外力が加えられたハンドルに加えられている操舵方
向外力に基づいて駆動部を制御するものであることを特
徴とする請求項９記載の手押し車。 - 【請求項１４】 制御手段は、複数のハンドルに加えら
れた操舵方向外力が異なる方向である時、駆動部の出力
をゼロとするものであることを特徴とする請求項９記載
の手押し車。 - 【請求項１５】 制御手段は、外力検出手段で検出され
た力の値と所定値との比較もしくはこの値の微分値乃至
差分値の一定時間内の変化量と所定値との比較でハンド
ルの接触・非接触判断を行うものであることを特徴とす
る請求項１〜１２のいずれかの項に記載の手押し車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27330195A JP3165358B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 手押し車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27330195A JP3165358B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 手押し車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109892A JPH09109892A (ja) | 1997-04-28 |
| JP3165358B2 true JP3165358B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=17525961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27330195A Expired - Lifetime JP3165358B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | 手押し車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3165358B2 (ja) |
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| JP4858825B2 (ja) * | 2006-05-17 | 2012-01-18 | 清水建設株式会社 | 搬送台車 |
| JP2009119954A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Ihi Corp | 台車アシスト装置及びこれを搭載した台車 |
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| CN105882698B (zh) * | 2016-04-06 | 2018-08-07 | 中国南方航空工业(集团)有限公司 | 用于航空发动机机匣透照检测的工装车 |
| CN106275010B (zh) * | 2016-08-24 | 2018-11-16 | 长沙理工大学 | 一种能预测地震塌方的矿井运输车 |
| JP7088515B1 (ja) * | 2021-03-09 | 2022-06-21 | 株式会社イング | 搬送台車、搬送装置、搬送システム、レールへの搬送台車の取付方法、および、レールへの搬送装置の取付方法 |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP27330195A patent/JP3165358B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH09109892A (ja) | 1997-04-28 |
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