KR102376537B1 - 전동 운반 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치는 물건이나 사람을 운반할 수 있는 구조를 지닌 몸체부; 상기 몸체부와 연결되어 사용자가 손으로 잡을 수 있는 구조를 지닌 손잡이부; 상기 손잡이부에 구비되어 사용자의 손이 상기 손잡이부에 가하는 압력을 센싱하는 압전 센싱부; 상기 몸체부에 구비되어 상기 몸체부가 이동하는데 필요한 구동력을 제공하는 구동부; 및 상기 압전 센싱부의 센싱 신호에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체부의 주행을 제어하는 컨트롤부를 포함한다.

Description

전동 운반 장치{ELECTRIC MOBILE DILIVERY APPARATUS}
본 발명은 전동 운반 장치에 관한 것이다.
쇼핑용 카트(cart)와 같은 운반 장치는 사용자가 많이 이용하는 것으로서 대부분의 경우 사용자가 손으로 손잡이부를 밀거나 당김으로써 수동으로 움직인다.
이와 같은 운반 장치는 물건이나 사람을 싣고 이동해야 하므로 사용자가 수동으로 조작하기에는 힘들 수 있다.
공개특허 10-2013-0095342 (공개일 : 2013년08월28일)
본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치는 몸체부의 이동을 사용자가 쉽게 하기 위한 것이다.
본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일측면에 따르면, 물건이나 사람을 운반할 수 있는 구조를 지닌 몸체부; 상기 몸체부와 연결되어 사용자가 손으로 잡을 수 있는 구조를 지닌 손잡이부; 상기 손잡이부에 구비되어 사용자의 손이 상기 손잡이부에 가하는 압력을 센싱하는 압전 센싱부; 상기 몸체부에 구비되어 상기 몸체부가 이동하는데 필요한 구동력을 제공하는 구동부; 및 상기 압전 센싱부의 센싱 신호에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체부의 주행을 제어하는 컨트롤부를 포함하는 전동 운반 장치가 제공된다.
상기 손잡이부는 우측 손잡이 영역부와 좌측 손잡이 영역부를 포함하며, 상기 압전 센싱부는 상기 우측 손잡이 영역부에 구비된 우측 압전 센싱부와 상기 좌측 손잡이 영역부에 구비된 좌측 압전 센싱부를 포함하며, 상기 컨트롤부는 상기 우측 압전 센싱부 및 상기 좌측 압전 센싱부의 센싱 신호에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체부의 전진, 후진, 좌측 이동 및 우측 이동 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 우측 압전 센싱부는 제1 우측 센서 및 제2 우측 센서를 포함하고, 상기 제1 우측 센서는 사용자와 인접가능한 상기 우측 손잡이 영역부 의 제1 영역에 구비되고, 상기 제2 우측 센서는 상기 우측 손잡이 영역부의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비되며, 상기 좌측 압전 센싱부는 제1 좌측 센서 및 제2 좌측 센서를 포함하고, 상기 제1 좌측 센서는 사용자와 인접가능한 상기 좌측 손잡이 영역부의 제1 영역에 구비되며, 상기 제2 좌측 센서는 상기 좌측 손잡이 영역부 의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비될 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 제1 우측 센서 및 상기 제1 좌측 센서로부터 입력된 센싱 신호를 입력받고, 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 상기 몸체부가 전진하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 제2 우측 센서 및 상기 제2 좌측 센서로부터 입력된 센싱 신호를 입력받고, 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 상기 몸체부가 후진하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력이 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때, 또는, 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력이 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때, 상기 몸체부가 우회전하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력이 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때, 또는, 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력이 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때, 상기 몸체부가 좌회전하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.
본 발명의 일측면에 따른 전동 운반 장치는 상기 몸체부 전방에 위치한 장애물을 센싱하는 장애물 센싱부를 더 포함하고, 상기 컨트롤부는 상기 장애물 센싱부의 센싱 신호에 따른 상기 장애물과 상기 몸체부의 거리가 기준 거리 이내이고, 상기 몸체부의 속도가 기준 속도 이상일 경우, 상기 구동부를 상기 몸체부의 진행방향에 대하여 역회전시켜 상기 몸체부를 정지시킬 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치는 손잡이부의 구비된 압전 센싱부를 통하여 몸체부의 이동을 사용자가 쉽게 하기 위한 것이다.
본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치의 블록도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치의 손잡이부를 사용자가 손으로 잡았을 때를 나타낸다.
도 4 및 도 5는 사용자가 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치의 손잡이부를 조작하는 일례를 나타낸다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치를 나타낸다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치의 블록도를 나타낸다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치는 몸체부(110), 손잡이부(130), 압전 센싱부(150), 구동부(170) 및 컨트롤부(190)를 포함한다.
몸체부(110)는 물건이나 사람을 운반할 수 있는 구조를 지닌다. 이와 같은 몸체부(110)의 구조는 통상의 기술자에게 일반적인 것이므로 이에 대한 설명은 생략된다.
손잡이부(130)는 몸체부(110)와 연결되어 사용자가 손으로 잡을 수 있는 구조를 지닌다. 사용자는 손잡이부(130)를 잡은 상태에서 몸체부(110)의 이동을 조종할 수 있다. 이에 대해서는 이후에 상세히 설명하도록 한다.
압전 센싱부(150)는 손잡이부(130)에 구비되어 사용자의 손이 손잡이부(130)에 가하는 압력을 센싱한다. 압전 센싱부(150)의 구성에 대해서는 이후에 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
구동부(170)는 몸체부(110)에 구비되어 몸체부(110)가 이동하는데 필요한 구동력을 제공한다. 구동부(170)는 배터리부(210), 모터(미도시), 모터와 연결된 휠(wheel)을 포함할 수 있다.
구동부(170)는 휠의 각도나 휠의 회전수를 통하여 몸체부(110)의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방으로 이동시킬 수 있는 구조를 지닐 수 있다.
예를 들어, 구동부(170)는 4개의 휠을 포함할 수 있으며, 전방 2개의 휠 또는 후방 2개의 휠 각각에 모터가 연결될 수 있다. 이후에 설명될 컨트롤부(190)는 2개의 모터의 회전방향과 회전수를 제어함으로써 몸체부(110)의 이동방향을 제어할 수 있다. 이와 같은 구동부(170)의 구조는 일례일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
컨트롤부(190)는 압전 센싱부(150)의 센싱 신호에 따라 구동부(170)를 제어하여 몸체부(110)의 주행을 제어한다. 컨트롤부(190)는 사용자의 손이 손잡이부(130)에 가하는 압력의 상태를 파악하여 구동부(170)를 제어함으로써 몸체부(110)가 전진, 후진, 정지, 좌회전 및 우회전을 하도록 할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 손잡이부(130)는 우측 손잡이 영역부(130R)와 좌측 손잡이 영역부(130L)를 포함할 수 있다. 손잡이부(130)는 바(bar) 형태를 지닐 수 있으나 이에 한정된 것은 아니다.
또한 우측 손잡이 영역부(130R)와 좌측 손잡이 영역부(130L)는 도 2와 같이 서로 연결될 수도 있고, 서로 분리된 상태일 수도 있다. 우측 손잡이 영역부(130R)는 사용자의 오른손이 잡는 영역일 수 있고, 좌측 손잡이 영역부(130L)는 사용자의 왼손이 잡는 영역일 수 있다.
이 때 압전 센싱부(150)는 우측 손잡이 영역부(130R)에 구비된 우측 압전 센싱부(150R)와 좌측 손잡이 영역부(130L)에 구비된 좌측 압전 센싱부(150L)를 포함할 수 있다.
컨트롤부(190)는 우측 압전 센싱부(150R) 및 좌측 압전 센싱부(150L)의 센싱 신호에 따라 구동부(170)를 제어하여 몸체부(110)의 전진, 후진, 좌측 이동 및 우측 이동 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
즉, 사용자가 손잡이부(130)를 잡은 상태에서 앞으로 밀거나, 뒤로 당기거나, 손잡이부(130)의 한쪽을 잡아당김으로써 몸체부(110)의 이동을 용이하게 수행할 수 있다.
이 때 도 2에 도시된 바와 같이, 우측 압전 센싱부(150R)는 제1 우측 센서(150R-1) 및 제2 우측 센서(150R-2)를 포함할 수 있다.
제1 우측 센서(150R-1)는 사용자와 인접가능한 우측 손잡이 영역부(130R)의 제1 영역에 구비될 수 있다. 또한 제2 우측 센서(150R-2)는 우측 손잡이 영역부(130R) 의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비될 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 좌측 압전 센싱부(150L)는 제1 좌측 센서(150L-1) 및 제2 좌측 센서(150L-2)를 포함할 수 있다.
제1 좌측 센서(150L-1)는 사용자와 인접가능한 좌측 손잡이 영역부(130L)의 제1 영역에 구비되며, 제2 좌측 센서(150L-2)는 좌측 손잡이 영역부(130L) 의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 운반 장치의 손잡이부(130)를 사용자가 손으로 잡았을 때를 나타낸다. 도 3에 도시된 손이 사용자의 오른손일 경우, 사용자의 몸에 인접한 것이 제1 우측 센서(150R-1)이고, 제1 우측 센서(150R-1)의 맞은 편에 위치한 것이 제2 우측 센서(150R-2)일 수 있다.
컨트롤부(190)는 제1 우측 센서(150R-1) 및 제1 좌측 센서(150L-1)로부터 입력된 센싱 신호를 입력받을 수 있다. 이 때 컨트롤부(190)는 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력과 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 몸체부(110)가 전진하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 사용자의 왼손 및 오른손이 동시에 손잡이부(130)를 밀게 되면, 사용자에 인접한 제1 우측 센서(150R-1)와 제1 좌측 센서(150L-1)에 비슷한 크기의 압력이 가해질 수 있다.
이에 따라 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력과 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 수 있다. 이 때 사용자는 손잡이부(130)를 밀게 되므로 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력은 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력보다 크고, 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력은 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
한편, 컨트롤부(190)는 제2 우측 센서(150R-2) 및 제2 좌측 센서(150L-2)로부터 입력된 센싱 신호를 입력받을 수 있다. 이 때 컨트롤부(190)는 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력과 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 몸체부(110)가 후진하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 사용자의 왼손 및 오른손이 동시에 손잡이부(130)를 당기게 되면, 제2 우측 센서(150R-2)와 제2 좌측 센서(150L-2)에 비슷한 크기의 압력이 가해질 수 있다.
이에 따라 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력과 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 수 있다. 이 때 사용자는 손잡이부(130)를 당기게 되므로 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력은 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력보다 크고, 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력은 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력이 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력보다 크고, 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력과 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 수 있다.
즉, 사용자가 손잡이부(130)의 우측 손잡이 영역부(130R)를 당기게 되면, 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력이 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
이 때 도 4의 전진 전진 조작법 및 후진 조작법과의 구별을 위하여 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력과 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 크도록 할 수 있다.
이와 같은 경우, 컨트롤부(190)는 몸체부(110)가 우회전하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
또는, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력이 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력보다 크고, 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력과 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 수 있다. 즉, 사용자가 손잡이부(130)의 좌측 손잡이 영역부(130L)를 밀 수 있다.
즉, 사용자가 손잡이부(130)의 좌측 손잡이 영역부(130L)를 밀게 되면, 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력이 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
이 때 도 4의 후진 조작법 및 전진 조작법과의 구별을 위하여 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력과 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 크도록 할 수 있다.
이와 같은 경우, 컨트롤부(190)는 몸체부(110)가 우회전하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 사용자가 손잡이부(130)의 좌측 손잡이 영역부(130L)를 당길 경우, 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력이 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
이 때 도 4의 손잡이부(130)의 전진 및 후진 조작법과의 구별을 위하여 제2 좌측 센서(150L-2)에 가해지는 압력과 제2 우측 센서(150R-2)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 수 있다.
또는, 사용자가 손잡이부(130)의 우측 손잡이 영역부(130R)를 밀 경우, 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력이 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력보다 클 수 있다.
이 때 도 4의 손잡이부(130)의 전진 및 후진 조작법과의 구별을 위하여 제1 우측 센서(150R-1)에 가해지는 압력과 제1 좌측 센서(150L-1)에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 수 있다.
이와 같은 경우에 컨트롤부(190)는 몸체부(110)가 좌회전하도록 구동부(170)를 제어할 수 있다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 몸체부(110) 전방에 위치한 장애물을 센싱하는 장애물 센싱부(230)를 더 포함할 수 있다. 장애물 센싱부(230)는 초음파나 전자기파를 방출하여 몸체부(110) 전방의 장애물에 반사되어 돌아오는 초음파나 전자기파를 센싱할 수 있다.
컨트롤부(190)는 장애물 센싱부(230)로부터 출력된 센싱 신호에 따라 장애물의 유무 및 장애물과의 거리를 도출할 수 있다.
컨트롤부(190)는 장애물 센싱부(230)의 센싱 신호에 따른 장애물과 몸체부(110)의 거리가 기준 거리 이내이고, 몸체부(110)의 속도가 기준 속도 이상일 경우, 구동부(170)를 몸체부(110)의 진행방향에 대하여 역회전시켜 몸체부(110)를 정지시킬 수 있다. 즉, 몸체부(110)의 속도가 과도하게 빠른 상태에서 장애물이 접근할 경우, 컨트롤러는 휠을 진행방향에 대하여 반대방향으로 회전시켜 몸체부(110)를 급정지시킬 수 있다.
몸체부(110)의 속도는 가속도 센싱부(미도시)나 휠 회전수 센싱부(미도시) 등에 의하여 도출될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
몸체부(110)
손잡이부(130)
우측 손잡이 영역부(130R)
좌측 손잡이 영역부(130L)
압전 센싱부(150)
우측 압전 센싱부(150R)
제1 우측 센서(150R-1)
제2 우측 센서(150R-2)
좌측 압전 센싱부(150L)
제1 좌측 센서(150L-1)
제2 좌측 센서(150L-2)
구동부(170)
컨트롤부(190)
배터리부(210)
장애물 센싱부(230)

Claims (8)

  1. 물건이나 사람을 운반할 수 있는 구조를 지닌 몸체부;
    상기 몸체부와 연결되어 사용자가 손으로 잡을 수 있는 구조를 지닌 손잡이부;
    상기 손잡이부에 구비되어 사용자의 손이 상기 손잡이부에 가하는 압력을 센싱하는 압전 센싱부;
    상기 몸체부에 구비되어 상기 몸체부가 이동하는데 필요한 구동력을 제공하는 구동부; 및
    상기 압전 센싱부의 센싱 신호에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체부의 주행을 제어하는 컨트롤부를 포함하며,
    상기 몸체부 전방에 위치한 장애물을 센싱하는 장애물 센싱부를 더 포함하고,
    상기 컨트롤부는
    상기 장애물 센싱부의 센싱 신호에 따른 상기 장애물과 상기 몸체부의 거리가 기준 거리 이내이고, 상기 몸체부의 속도가 기준 속도 이상일 경우, 상기 구동부를 상기 몸체부의 진행방향에 대하여 역회전시켜 상기 몸체부를 정지시키는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 손잡이부는 우측 손잡이 영역부와 좌측 손잡이 영역부를 포함하며,
    상기 압전 센싱부는 상기 우측 손잡이 영역부에 구비된 우측 압전 센싱부와 상기 좌측 손잡이 영역부에 구비된 좌측 압전 센싱부를 포함하며,
    상기 컨트롤부는 상기 우측 압전 센싱부 및 상기 좌측 압전 센싱부의 센싱 신호에 따라 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체부의 전진, 후진, 좌측 이동 및 우측 이동 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 우측 압전 센싱부는 제1 우측 센서 및 제2 우측 센서를 포함하고,
    상기 제1 우측 센서는 사용자와 인접가능한 상기 우측 손잡이 영역부 의 제1 영역에 구비되고,
    상기 제2 우측 센서는 상기 우측 손잡이 영역부의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비되며,
    상기 좌측 압전 센싱부는 제1 좌측 센서 및 제2 좌측 센서를 포함하고,
    상기 제1 좌측 센서는 사용자와 인접가능한 상기 좌측 손잡이 영역부의 제1 영역에 구비되며,
    상기 제2 좌측 센서는 상기 좌측 손잡이 영역부 의 제1 영역의 맞은편에 있는 제2 영역에 구비되는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤부는
    상기 제1 우측 센서 및 상기 제1 좌측 센서로부터 입력된 센싱 신호를 입력받고,
    상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 상기 몸체부가 전진하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤부는
    상기 제2 우측 센서 및 상기 제2 좌측 센서로부터 입력된 센싱 신호를 입력받고,
    상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값 이하일 때 상기 몸체부가 후진하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤부는
    상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력이 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때,
    또는, 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력이 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때,
    상기 몸체부가 우회전하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤부는
    상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력이 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제2 좌측 센서에 가해지는 압력과 상기 제2 우측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때,
    또는, 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력이 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력보다 크고, 상기 제1 우측 센서에 가해지는 압력과 상기 제1 좌측 센서에 가해지는 압력 사이의 차이가 기준값보다 클 때,
    상기 몸체부가 좌회전하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 운반 장치.
  8. 삭제
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