JP2002002488A

JP2002002488A - パワーアシスト型手押し車

Info

Publication number: JP2002002488A
Application number: JP2000193502A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Fujiwara; 茂喜藤原; Hideki Yamashita; 秀樹山下; Yasushi Maeda; 裕史前田
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2000-06-27
Filing date: 2000-06-27
Publication date: 2002-01-09
Anticipated expiration: 2020-06-27
Also published as: JP3656522B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運行の安全性を高める。【解決手段】車体１に設けた操作ハンドル４に加えら
れる少なくとも推進方向の操作力を検出して、この操作
力に応じて車体駆動用の駆動源を作動させるパワーアシ
スト型手押し車である。障害物検出用の距離センサー５
を設ける。加えられた操作力に応じて駆動源を作動させ
る制御回路は、距離センサー５で検出される障害物まで
の距離に応じて駆動最高速度の設定値を低減させる。障
害物が検出されたならば、その距離に応じて速度が落と
される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車体に設けた操作ハ
ンドルに加えられる少なくとも推進方向の操作力を検出
して、この操作力に応じて車体駆動用の駆動源を作動さ
せるパワーアシスト型手押し車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】パワーアシスト型手押し車では、重量の
あるものを軽く動かせるものの、その質量は大きいこと
から、衝突事故などを起こした際の衝撃はかなり大きい
ものとなる。このために、特開平１０−３３８１４２号
公報には、障害物センサーを搭載して、障害物が前方に
検出されたならば、前方への駆動のためのパワーアシス
トを解除するようにしたものが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、パワーアシス
トが解除されたところで、手押し車はそれまでの速度を
ほぼ維持することから、操作者が意識的に障害物を避け
る動作を加えない限り、障害物に衝突してしまう上に、
その衝撃は質量と速度とに応じたものとなることから、
かなり大きいものとなり、きわめて危険である。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
であって、その目的とするところは運行の安全性を高め
たパワーアシスト型手押し車を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】しかして本発明は、車体
に設けた操作ハンドルに加えられる少なくとも推進方向
の操作力を検出して、この操作力に応じて車体駆動用の
駆動源を作動させるパワーアシスト型手押し車におい
て、障害物検出用の距離センサーが設けられているとと
もに、加えられた操作力に応じて駆動源を作動させる制
御回路は、距離センサーで検出される障害物までの距離
に応じて駆動最高速度の設定値を低減させるものである
ことに第１の特徴を有しており、障害物検出用の距離セ
ンサーが設けられているとともに、加えられた操作力に
応じて駆動源を作動させる制御回路は、距離センサーで
検出される障害物までの距離に応じて駆動用の力増幅率
を徐々に低減させるものであることに第２の特徴を有し
ており、さらに車体に設けた操作ハンドルに加えられる
推進方向及び操舵方向の操作力を検出して、この操作力
に応じて車体の推進駆動及び操舵用の駆動源を作動させ
るパワーアシスト型手押し車において、障害物検出用の
距離センサーが設けられているとともに、加えられた操
作力に応じて駆動源を作動させる制御回路は、距離セン
サーによる障害物検知で停止のための駆動力または障害
物回避方向の駆動力を駆動源に付加するものであること
に第３の特徴を、障害物検出用の距離センサーと、この
障害物が移動体であるか否かを判別する移動体判別手段
とが設けられているとともに、加えられた操作力に応じ
て駆動源を作動させる制御回路は、距離センサーにて検
知した障害物が移動体であると判別した時に停止のため
の駆動力を駆動源に付加し、移動体でないと判別した時
に回避方向の駆動力を駆動源に付加するものであること
に第４の特徴を有している。

【０００６】第１及び第２の特徴とするところによれ
ば、障害物が検出されたならば、その距離に応じて速度
が落とされたり力増幅率が徐々に落とされたりするもの
であり、また第３及び第４の特徴とするところによれ
ば、障害物が検出されたならば、停止動作または回避動
作がなされたり、障害物が移動体であるか否かに応じて
停止動作または回避動作がなされるようにしたものであ
る。

【０００７】いずれにしても、車体駆動用の駆動源に
は、前後左右及び斜め移動並びに回転が可能となってい
る全方向駆動車輪を駆動するものを好適に用いることが
できる。

【０００８】また、距離センサーは車体移動方向に応じ
て障害物検出動作を停止させるものであったり、操作者
の指示に応じて障害物検出動作を行うものであったり、
操作ハンドルに操作者の両手が触れていることの検出出
力で障害物検出動作を行うものであったりしてもよい。

【０００９】また、距離センサーには超音波信号を発信
してその反射波から障害物までの距離を検出する超音波
センサーや、レーザー光を各方向に照射してその反射光
から障害物までの距離及び障害物の位置を検出するレー
ザーレーダーを好適に用いることができる。

【００１０】また、車体が配膳車である時には、操安性
に優れた配膳車を得ることができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下本発明を実施の形態の一例に
基づいて詳述すると、図２に示す車体１は、その一端側
の左右に駆動車輪２₁，２₂を、他端側の左右にキャスタ
ー型の自在車輪３，３を備え、さらに他端面に操作者９
が把持して操作力を加えることができる操作ハンドル４
を備えたものとなっている。なお、この操作ハンドル４
に操作者が加えた外力を検出する検出手段を備えるとと
もに、推進方向の力と操舵方向（回転方向）の力とに分
離することができるようにしてある。

【００１２】上記２つの駆動車輪２₁，２₂は、個別に駆
動源を備えて独立駆動が可能となっているもので、両駆
動車輪２₁，２₂の回転速度の差によって操舵も行うこと
ができるようになっている。

【００１３】図３はこのパワーアシスト型手押し車の動
作の基本フローを示しており、操作ハンドル４に加えら
れた外力を推進方向の力と回転方向の力とに分離して各
力に力増幅率（アシストゲイン）を乗じて推進力及び回
転力を算出し、両駆動車輪２ ₁，２₂の駆動源であるモー
タの出力を上記推進力及び回転力から求めて各モータに
加えている。なお、操作ハンドル４に加えた外力がいく
ら大きくとも、所定の設定速度Ｖｍａｘを越える速度が
出ることがないように制御している。

【００１４】このようなパワーアシスト型の手押し車に
おいて、その車体１の四隅には、超音波信号を発信して
その反射波から障害物までの距離を検出する超音波セン
サー５を夫々取り付けて、前後左右の障害物を検出する
ことができるようにしてある。

【００１５】そして、パワーアシストで手押し車を動作
させるにあたり、図１に示すように、各距離センサー５
で検出される壁等の障害物までの距離がａ以上であれ
ば、上述のように設定速度Ｖｍａｘまで速度を上げるこ
とができるが、４つの距離センサー５で夫々検出される
距離のうちの最小値Ｓが上記距離ａより小さければ、上
記設定速度Ｖｍａｘ以下の制限速度Ｖｌｉｍｉｔまでし
か速度が出ないように制御している。

【００１６】ここで、上記制限速度ＶｌｉｍｉｔはＶｌｉｍｉｔ＝（Ｖｍａｘ−Ｖｍｉｎ）・Ｓ／ａ＋Ｖｍ
ｉｎで演算（図４参照）し、車体１の推進方向の速度をＶ
ｘ、車体１の四隅の最も大きい周速度をＶθとすると、
その合成速度が上記制限速度Ｖｌｉｍｉｔを越えないよ
うに駆動車輪２₁，２₂のトルク制御を行っている。な
お、上記Ｖｘ，Ｖθは駆動車輪２₁，２₂の速度検出値か
ら算出している。

【００１７】障害物までの距離が近いほど、速度が落と
されるものであり、このために障害物に衝突することが
あったとしても、その衝撃が小さくて安全なものであ
る。

【００１８】距離センサー５の出力値に応じて制限速度
を下げるのではなく、上記力増幅率を徐々に下げて、駆
動車輪２₁，２₂のトルク出力値を低下させるようにして
もよい。図５(a)に示すように、操作ハンドル４に加え
られた外力を検出する力センサの出力値を横軸に、トル
ク出力値を縦軸にとった時に傾きとして現れる力増幅率
の標準設定値をＧｍａｘとすると、距離センサー５の最
小出力値Ｓが所定の距離ａより低くなれば、制限力増幅
率ＧｌｉｍｉｔをＧｌｉｍｉｔ＝Ｇｍａｘ・Ｓ／ａで演算（図５(b)参照）して、この制限力増幅率Ｇｌｉ
ｍｉｔで求めたトルク出力値を駆動車輪２₁，２₂に加え
るのである。この場合、車体１側に速度検出手段を必要
としないことから、コストダウンを図ることができる。

【００１９】なお、駆動車輪が前後左右及び斜め移動並
びに回転が可能となっているもの、つまり全方向駆動車
輪と称されているものであってもよい。図７〜図９に示
す手押し車は、車体１の底面四隅にユニバーサルホイー
ル型の全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを配した
ものである。これら全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，
２ｄは、図１０に示すように、中央車軸２０を備えたフ
レーム２１の外周部に中央車軸２０の軸方向及び径方向
と直交する軸の回りに回転自在な複数個のバレル２２を
配したもので、各バレル２２の支持軸を含む縦断面の外
形が中央車軸２０を中心とする円弧を形成していること
から、該全方向駆動車輪２ａ，２ｂは、中央車軸２０を
中心とする回転と、各バレル２２の夫々の軸回りの回転
とによって、全方向移動が可能となっている。なお、複
数個のバレル２２は２列で設けているとともに、両列に
おいてバレル２２の中央車軸２０の軸回りにおける位置
を半ピッチずらすことで、常にバレル２２が接地する状
態を得られるようにしている。

【００２０】そして、各全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄは、夫々の中央車軸２０，２０にモータ２５が
連結されて該モータ２５によって中央車軸２０の回りの
駆動力を受けることができるものとなっている。また、
一端側左右に配した２つの全方向駆動車輪２ａ，２ｄ及
び他端側左右に配した２つの全方向駆動車輪２ｂ，２ｃ
は、夫々中央車軸２０，２０の軸方向延長線が台車１の
中央寄りの部分で交差するように前後方向から左右に振
った状態で車体１に取り付けられている。図９中の黒塗
り矢印は各全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの駆
動回転方向を、斜線矢印は各全方向駆動車輪２ａ，２
ｂ，２ｃ，２ｄの自由回転方向を示している。また、こ
れら全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにはその回
転速度を検出する速度検出手段（図示せず）を設けてあ
る。

【００２１】車体１の端面に配した操作ハンドル４は、
操作ハンドル４に加えられた前後方向の力（推進力）Ｆ
ｈｘと左右方向の力（横移動力）ＦｈｙとモーメントＭ
ｈを検出することができるようにしてある。図１１に操
作力Ｆｈｘ、Ｆｈｙ、Ｍｈを検出することができる構成
の一例を示しており、台車１の前端面に板ばね４１，４
１を介して取り付けられたベース４０に操作ハンドル４
の両端を夫々板ばね４２，４２を介して連結している。
操作ハンドル４はベース４０に対して板ばね４２を撓ま
せることで前後に可動となっており、板ばね４１，４１
を撓ませることで左右に可動となっている。そして、こ
こではベース４０に非接触式距離センサー４５を対向さ
せて、左右方向の力を操作ハンドル４に加えた時のベー
ス４０の移動量ｄｃを検知し、さらに各板ばね４２に非
接触式距離センサー４６，４６を対向させて各板ばね４
２、４２の撓み量ｄｌ、ｄｒを検知し、これら非接触式
距離センサー４５，４６，４６の出力から、操作力Ｆｈ
ｘ、Ｆｈｙ、ＭｈＦｈｘ＝ｋ１×（ｄｒ＋ｄｌ）Ｆｈｙ＝ｋ２×ｄｃＭｈ＝ｋ３×（ｄｒ−ｄｌ）＋ｋ４×ｄｃ（ｋ１，ｋ２，ｋ３，ｋ４は定数）を求めている（図１
２参照）。

【００２２】パワーアシストの計算は、出力を図１３に
示す速度Ｖａｘ，Ｖａｙ，Ｖａψとすると、Ｖａｘ＝Ｇｘ・ＦｈｘＶａｙ＝Ｇｙ・ＦｈｙＶａψ＝Ｇθ・Ｍｈとなる。トルク出力とする場合は、（Ｖａｘ，Ｖａｙ，
Ｖａψ）をトルク出力値とすれば成立する。

【００２３】速度制御する場合の各全方向駆動車輪２
ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの速度ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４の
求め方及び車体１の速度の検出方法を図１３に基づいて
説明すれば、台車の制御中心Ａの速度が（Ｖａｘ，Ｖａ
ｙ，Ｖａψ）の時、各全方向駆動車輪２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄの回転速度ｖ１，ｖ２，ｖ３，ｖ４は次式で求
めることができる。

【００２４】

【数１】

【００２５】この式に、前記Ｖａｘ＝Ｇｘ・Ｆｈｘ、
Ｖａｙ＝Ｇｙ・Ｆｈｙ、Ｖａψ＝Ｇθ・Ｍｈを代入する
ことで、全方向駆動用のパワーアシスト計算が成立す
る。ただし、これは前述のように力検出値を速度に変換
する場合の計算方法であり、トルク出力とする場合は力
の変換行列となる。

【００２６】ところで、このような全方向駆動が可能な
パワーアシスト型手押し車の場合は、距離センサー５に
よる障害物検出で速度を抑えたりするほか、その横移動
や斜め移動や小回りが可能な特性を活かすために、図１
４に示すように、障害物が進行方向前方にある場合、旋
回（障害物と反対方向に回転）させて衝突を回避するよ
うにしてもよい。ただし、障害物までの距離にもよる
が、障害物が正面にある場合は、図１４のフローにも示
しているように、強制停止させることが好ましい。

【００２７】このほか、障害物が正面にあるか否かでは
なく、図１５に示すように、障害物と車体１との相対速
度が車体１の進行速度とほぼ一致するかどうかによっ
て、障害物が人間や動物を含む移動体であるかどうかを
判別し、移動体である場合には強制停止を、停止した静
物である場合には、回避動作を行うようにしてもよい。
なお、障害物が移動体であるかどうかは、ここで想定し
ている移動体が人間を含む生物であることから、赤外線
センサーを利用して判断するようにしてもよい。

【００２８】また、障害物検出用の距離センサー５であ
るが、これは全距離センサー５を常時作動させるほか、
必要とするものだけを作動させるようにすると、省エネ
ルギーとなる。たとえば、図１６(a)に示すように、操
作者９が車体１を引いている場合には、進行方向にある
障害物に車体１が衝突することはまず無いことから、こ
の時には距離センサー５をオフとしておき、図１６(b)
に示すように、操作者９が車体１を押している場合は、
前方障害物を操作者９が見にくいことから、距離センサ
ー５をオンとするのである。このような動作は、図１７
に示すように、車体１の進行方向速度Ｖｘで判断して切
り換えればよい。

【００２９】また、車体１の四隅に距離センサー５ａ，
５ｂ，５ｃ，５ｄを配置している場合、図１８に示すよ
うに、移動方向が第１象限内にある場合は、距離センサ
ー５ａ，５ｂ，５ｄを、第２象限内にある場合は距離セ
ンサー５ａ，５ｂ，５ｃを、第３象限内にある場合は距
離センサー５ｂ，５ｃ，５ｄを、さらに第４象限内にあ
る場合は距離センサー５ｃ，５ｄ，５ａを作動させるよ
うにしてもよい。

【００３０】前記駆動車輪２₁，２₂を有するものにおい
ても、図１９に示すように、前進且つ左旋回（図中の
イ）であれば距離センサー５ａ，５ｂ，５ｄを、後進且
つ右旋回（図中のロ）であれば距離センサー５ａ，５
ｂ，５ｃを、後進且つ左旋回（図中のハ）であれば距離
センサー５ｂ，５ｃ，５ｄを、前進且つ右旋回（図中の
ニ）であれば距離センサー５ｃ，５ｄ，５ａを作動させ
ることで、同様に省エネルギーを図ることができる上
に、過剰な反応をなくすことができる。

【００３１】このほか、車体１の操作ハンドル４付近に
スイッチ（図示せず）を設けて、操作者が該スイッチを
オンとした時だけ距離センサー５を作動させるようにし
てもよい。車体１の背が低い上に荷物が少なくて見通し
が良い時など、スイッチをオフとすることで、むやみに
安全のための動作をしないことから、効率良く車体１を
動かすことができる。

【００３２】上記スイッチに代えて、図２０及び図２１
に示すように、操作ハンドル４を両手で握る時にオンと
なるスイッチＳＷ１，ＳＷ３と、操作ハンドル４を片手
で握る時にオンとなるスイッチＳＷ２とを設けて、操作
ハンドル４を両手で握った時だけ距離センサー５が働く
ようにしておいてもよい。片手で操作ハンドル４を握る
場合は、図１６(a)に示した牽引の場合であり、車体１
を押す場合（図１６(b)の場合）は操作ハンドル４を両
手で握ることから、これらスイッチＳＷ１，ＳＷ２，Ｓ
Ｗ３のオンオフに応じて距離センサー５のオンオフを行
うことで、やはり省エネルギー化を図ることができる。

【００３３】ところで、距離センサー５としては前述の
ように超音波センサーがコスト的な点も含めて好適に用
いることができるが、各超音波センサーとして、２対の
超音波送受波器が水平に並んでいて障害物までの距離だ
けでなく障害物が存在する方向も検出することができる
タイプのものであれば、前述の障害物回避動作などにお
いて、より適切な回避動作を行わせることができる。

【００３４】このほか、距離センサー５としては、図２
２に示すように、レーザー光を各方向に照射してその反
射光から障害物までの距離及び障害物の位置を検出する
レーザーレーダーを好適に用いることができる。特に、
レーザー光を３６０°水平面内で振ることができるよう
にしておけば、単一の距離センサー５で全方向の障害物
を検知することができるものとなる。もちろん、レーザ
ーレーダーである距離センサー５は図２３に示すよう
に、所定の方向の障害物だけを検知することができるよ
うな配置としてもよい。

【００３５】ところで、上記車体１は、病院などでの配
膳に使用する配膳車に好適に適用することができる。温
冷機能を備えた最近の多機能型配膳車は重量がある上
に、運行場所が身体的弱者が多い病院という場所である
ために、その運行上、安全性の高いものが求められる
が、この要求を満足させることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明においては、車体に
設けた操作ハンドルに加えられる少なくとも推進方向の
操作力を検出して、この操作力に応じて車体駆動用の駆
動源を作動させるパワーアシスト型手押し車において、
障害物検出用の距離センサーが設けられているととも
に、加えられた操作力に応じて駆動源を作動させる制御
回路が、距離センサーで検出される障害物までの距離に
応じて駆動最高速度の設定値を低減させるものであるた
めに、障害物が検出されたならば、その距離に応じて速
度が落とされるものであり、衝突することがあってもそ
の速度はきわめて低いために安全なものである。

【００３７】また、障害物検出用の距離センサーが設け
られているとともに、加えられた操作力に応じて駆動源
を作動させる制御回路が、距離センサーで検出される障
害物までの距離に応じて駆動用の力増幅率を徐々に低減
させるものであれば、障害物が検出された時、その距離
に応じて力増幅率が徐々に落とされるために、安全であ
ることはもちろん、手に急な反力が加わることもなく、
安全に危険予知することができる。

【００３８】さらに車体に設けた操作ハンドルに加えら
れる推進方向及び操舵方向の操作力を検出して、この操
作力に応じて車体の推進駆動及び操舵用の駆動源を作動
させるパワーアシスト型手押し車において、障害物検出
用の距離センサーが設けられているとともに、加えられ
た操作力に応じて駆動源を作動させる制御回路は、距離
センサーによる障害物検知で停止のための駆動力または
障害物回避方向の駆動力を駆動源に付加するものであれ
ば、障害物が検出された時、停止動作または回避動作、
つまりは障害物への衝突を積極的に避ける動作がなされ
るものであって、安全性が高いものである。

【００３９】また、障害物検出用の距離センサーと、こ
の障害物が移動体であるか否かを判別する移動体判別手
段とが設けられているとともに、加えられた操作力に応
じて駆動源を作動させる制御回路は、距離センサーにて
検知した障害物が移動体であると判別した時に停止のた
めの駆動力を駆動源に付加し、移動体でないと判別した
時に回避方向の駆動力を駆動源に付加するものであれ
ば、移動方向が予測し難い移動体への衝突を確実に避け
ることができるとともに、障害物が静物であった時の回
避を行うことができる。

【００４０】いずれにしても、車体駆動用の駆動源に
は、前後左右及び斜め移動並びに回転が可能となってい
る全方向駆動車輪を駆動するものを好適に用いることが
できる。全方向駆動が可能なものは、他者にとって車体
の移動方向が予測し難く、これが原因で衝突事故が生じ
やすくなっているが、このような事故が生じるおそれを
少なくすることができる。

【００４１】また、距離センサーは車体移動方向に応じ
て障害物検出動作を停止させるものであったり、操作者
の指示に応じて障害物検出動作を行うものであったり、
操作ハンドルに操作者の両手が触れていることの検出出
力で障害物検出動作を行うものであったりすると、無駄
な障害物検出動作がなくなるために、省エネルギー化を
図ることができると同時に、過剰な反応がなくなるため
に運行効率を高くすることができる。

【００４２】また、距離センサーには超音波信号を発信
してその反射波から障害物までの距離を検出する超音波
センサーがコスト的に有利である。

【００４３】距離センサーとして、レーザー光を各方向
に照射してその反射光から障害物までの距離及び障害物
の位置を検出するレーザーレーダーを用いる場合には、
障害物までの距離や障害物の方向も検出することができ
るために、障害物回避動作を行う場合、特に有効とな
る。

【００４４】また、車体が配膳車である時には、安全性
に優れた配膳車を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の一例のフローチャートで
ある。

【図２】(a)は同上の斜視図、(b)は同上のブロック図で
ある。

【図３】同上のパワーアシスト動作の基本フローチャー
トである。

【図４】同上の制限速度についての説明図である。

【図５】他例を示すもので、(a)は力増幅率の説明図、
(b)は制限力増幅率についての説明図である。

【図６】同上のフローチャートである。

【図７】さらに他例を示すもので、(a)は斜視図、(b)は
ブロック図である。

【図８】同上のパワーアシストの基本フローチャートで
ある。

【図９】同上の全方向駆動車輪の配置説明図である。

【図１０】同上の全方向駆動車輪を示すもので、(a)は
正面図、(b)は側面図である。

【図１１】同上の操作ハンドルの平面図である。

【図１２】(a)(b)(c)は同上の操作ハンドルにおける力
検出動作の説明図である。

【図１３】同上のパワーアシスト動作についての説明図
である。

【図１４】さらに他例の動作を示すフローチャートであ
る。

【図１５】別の例の動作を示すフローチャートである。

【図１６】他例の動作を示すもので、(a)(b)は斜視図で
ある。

【図１７】同上のフローチャートである。

【図１８】同上の他例の説明図である。

【図１９】同上のさらに他例の説明図である。

【図２０】別の例における操作ハンドルの平面図であ
る。

【図２１】(a)(b)は同上の操作ハンドルの使用状態を示
す平面図である。

【図２２】距離センサーの一例を示す平面図である。

【図２３】距離センサーの配置の他例を示すもので、
(a)(b)は平面図である。

【符号の説明】

１車体２₁，２₂ 駆動車輪４操作ハンドル５距離センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者前田裕史大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株式会社内Ｆターム(参考） 3D050 AA01 AA11 BB04 BB05 DD01 EE03 EE15 KK03 KK14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に設けた操作ハンドルに加えられる
少なくとも推進方向の操作力を検出して、この操作力に
応じて車体駆動用の駆動源を作動させるパワーアシスト
型手押し車において、障害物検出用の距離センサーが設
けられているとともに、加えられた操作力に応じて駆動
源を作動させる制御回路は、距離センサーで検出される
障害物までの距離に応じて駆動最高速度の設定値を低減
させるものであることを特徴とするパワーアシスト型手
押し車。
【請求項２】車体に設けた操作ハンドルに加えられる
少なくとも推進方向の操作力を検出して、この操作力に
応じて車体駆動用の駆動源を作動させるパワーアシスト
型手押し車において、障害物検出用の距離センサーが設
けられているとともに、加えられた操作力に応じて駆動
源を作動させる制御回路は、距離センサーで検出される
障害物までの距離に応じて駆動用の力増幅率を徐々に低
減させるものであることを特徴とするパワーアシスト型
手押し車。
【請求項３】車体に設けた操作ハンドルに加えられる
推進方向及び操舵方向の操作力を検出して、この操作力
に応じて車体の推進駆動及び操舵用の駆動源を作動させ
るパワーアシスト型手押し車において、障害物検出用の
距離センサーが設けられているとともに、加えられた操
作力に応じて駆動源を作動させる制御回路は、距離セン
サーによる障害物検知で停止のための駆動力または障害
物回避方向の駆動力を駆動源に付加するものであること
を特徴とするパワーアシスト型手押し車。
【請求項４】車体に設けた操作ハンドルに加えられる
推進方向及び操舵方向の操作力を検出して、この操作力
に応じて車体の推進駆動及び操舵用の駆動源を作動させ
るパワーアシスト型手押し車において、障害物検出用の
距離センサーと、この障害物が移動体であるか否かを判
別する移動体判別手段とが設けられているとともに、加
えられた操作力に応じて駆動源を作動させる制御回路
は、距離センサーにて検知した障害物が移動体であると
判別した時に停止のための駆動力を駆動源に付加し、移
動体でないと判別した時に回避方向の駆動力を駆動源に
付加するものであることを特徴とするパワーアシスト型
手押し車。
【請求項５】車体駆動用の駆動源は、前後左右及び斜
め移動並びに回転が可能となっている全方向駆動車輪を
駆動するものであることを特徴とする請求項１〜４のい
ずれかの項に記載のパワーアシスト型手押し車。
【請求項６】距離センサーは車体移動方向に応じて障
害物検出動作を停止させるものであることを特徴とする
請求項１〜５のいずれかの項に記載のパワーアシスト型
手押し車。
【請求項７】距離センサーは操作者の指示に応じて障
害物検出動作を行うものであることを特徴とする請求項
１〜５のいずれかの項に記載のパワーアシスト型手押し
車。
【請求項８】距離センサーは操作ハンドルに操作者の
両手が触れていることの検出出力で障害物検出動作を行
うものであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか
の項に記載のパワーアシスト型手押し車。
【請求項９】距離センサーは超音波信号を発信してそ
の反射波から障害物までの距離を検出する超音波センサ
ーであることを特徴とする請求項１〜８のいずれかの項
に記載のパワーアシスト型手押し車。
【請求項１０】距離センサーはレーザー光を各方向に
照射してその反射光から障害物までの距離及び障害物の
位置を検出するレーザーレーダーであることを特徴とす
る請求項１〜８のいずれかの項に記載のパワーアシスト
型手押し車。
【請求項１１】車体が配膳車であることを特徴とする
請求項１〜１０のいずれかの項に記載のパワーアシスト
型手押し車。