JP2019193750A - 手押し車 - Google Patents

Abstract

【課題】障害者などが使用する場合にも、手押し車の進行方向を意図した直進方向に十分に制限することが可能な手押し車を提供する。【解決手段】この手押し車１００は、車体部１０と、車体部１０に設けられ、使用者が把持する把持部１１と、車体部１０を移動させる一対の駆動輪１６と、一対の駆動輪１６を駆動する車輪駆動機構部２０と、一対の駆動輪１６の移動距離を取得するための値を検出する車輪回転角検出部３０（検出部）と、車輪回転角検出部３０による検出結果に基づいて、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離を取得するとともに、取得した所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する制御部７０と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、手押し車に関し、特に、駆動輪を備える手押し車に関する。

従来、駆動輪を備える手押し車が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、パワーアシスト付運搬車（手押し車）が開示されている。このパワーアシスト付運搬車は、使用者をアシストするための一対の駆動車輪を備える。また、このパワーアシスト付運搬車は、片流れによる旋回が発生している場合、一対の駆動車輪の回転数が等しくなるように、一対の駆動車輪を制御する。これにより、このパワーアシスト付運搬車は、片流れによる旋回を停止させるように構成されている。

特開２００４−１１３３７５号公報

ここで、使用者が障害者などである場合、使用者によるパワーアシスト付運搬車の操作が使用者の意図と一致していない場合がある。たとえば、使用者が直進を意図してパワーアシスト付運搬車に力を加えようとした場合に、パワーアシスト付運搬車に使用者が意図しない旋回方向への力を加えてしまう場合がある。この場合、使用者の意図に反して、パワーアシスト付運搬車が旋回方向に移動するという不都合が生じる。この不都合を解消するために、上記特許文献１に記載された方法により、パワーアシスト付運搬車の進行方向を直進方向に制限することが考えられる。具体的には、一対の駆動車輪の回転数が等しくなるように一対の駆動車輪を制御することにより、パワーアシスト付運搬車の進行方向を直進方向に制限することが考えられる。

しかしながら、この方法によりパワーアシスト付運搬車の進行方向を直進方向に制限する場合に、パワーアシスト付運搬車に使用者が意図しない旋回方向への力が加えられた場合、パワーアシスト付運搬車がやや旋回した後、パワーアシスト付運搬車の進行方向が直進方向に制限されると考えられる。この場合、元の進行方向とは異なる進行方向を向いた状態でパワーアシスト付運搬車の進行方向が直進方向に制限される。このため、パワーアシスト付運搬車の進行方向を意図した直進方向に制限することが十分にできないという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、障害者などが使用する場合にも、手押し車の進行方向を意図した直進方向に十分に制限することが可能な手押し車を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面における手押し車は、車体部と、車体部に設けられ、使用者が把持する把持部と、車体部を移動させる一対の駆動輪と、一対の駆動輪を駆動する車輪駆動機構部と、一対の駆動輪の移動距離を取得するための値を検出する検出部と、検出部による検出結果に基づいて、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離を取得するとともに、取得した所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪を駆動するように、車輪駆動機構部を制御する制御部と、を備える。なお、手押し車は、たとえば、歩行車、シルバーカー、ベビーカー、台車、車椅子などを含む広い概念である。

この発明の一の局面による手押し車では、上記のように、制御部により、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪を駆動するように、車輪駆動機構部を制御するように構成することにより、手押し車が旋回することなく直進するようにトルクを発生させることができる。その結果、手押し車の進行方向を直進方向に制限することができる。また、上記制御により、手押し車の旋回方向への移動を打ち消すようにトルクを発生させることができる。その結果、手押し車が旋回方向にわずかに移動したとしても、手押し車の旋回方向へのわずかな移動を打ち消すことができる。これにより、手押し車が元の進行方向とは異なる進行方向を向くことを抑制することができる。その結果、元の進行方向とは異なる進行方向を向いた状態で手押し車の進行方向が直進方向に制限されることを抑制することができる。これにより、障害者などが使用する場合にも、手押し車の進行方向を意図した直進方向に十分に制限することが可能な手押し車を提供することができる。

また、この発明の一の局面による手押し車では、上記のように、制御的に手押し車の進行方向を直進方向に制限することができるので、手押し車の進行方向を直進方向に制限するために、たとえば固定レバーなどを含む機械式の固定機構を設ける必要がない。その結果、固定機構を設けない分だけ部品点数の削減および構造の簡素化を図ることができる。また、手押し車の進行方向を直進方向に制限するために使用者が固定機構の固定レバーを操作するという煩雑な手間を省くことができる。この効果は、使用者が障害者である場合、特に有効である。

上記一の局面による手押し車において、好ましくは、制御部は、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離を等しくするための位置制御トルクと、位置制御トルクを用いない場合の通常のトルクとの合計トルクを発生させて、発生させた合計トルクにより一対の駆動輪を駆動するように、車輪駆動機構部を制御するように構成されている。このように構成すれば、通常のトルクを基本とした合計トルクにより一対の駆動輪を駆動して、手押し車の進行方向を直進方向に制限することができる。その結果、通常のトルクにより一対の駆動輪を駆動する状態から、合計トルクにより一対の駆動輪を駆動する状態に遷移して手押し車の進行方向を直進方向に制限する場合にも、急激にトルクが変化して使用者に不快感または違和感を与えることを抑制することができる。

この場合、好ましくは、通常のトルクは、車体部の移動状態、路面状態、および、使用者による把持部の操作状態のうちの少なくとも１つに基づいて、取得されている。このように構成すれば、車体部の移動状態、路面状態、または、使用者による把持部の操作状態に応じて、通常のトルクを適切に取得することができる。

上記位置制御トルクと通常のトルクとの合計トルクにより一対の駆動輪を駆動する構成において、好ましくは、制御部は、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくなるように、一対の駆動輪の目標位置を設定し、設定した目標位置に基づいて、位置制御トルクをフィードバック制御により取得するように構成されている。このように構成すれば、位置制御トルクを容易かつ精度良く取得することができる。その結果、手押し車の進行方向を意図した直進方向により十分に制限することができる。

上記一の局面による手押し車において、好ましくは、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪を駆動するように、車輪駆動機構部を制御する位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている。このように構成すれば、手押し車の進行方向を直進方向に制限したい場合、位置制御を行う設定に切り替えて、手押し車の進行方向を直進方向に制限することができる。また、手押し車を旋回方向に移動させたい場合、設定を位置制御を行わない設定に切り替えて、手押し車の進行方向の直進方向への制限を解除して、手押し車を旋回方向に容易に移動させることができる。このように、状況に応じて進行方向の直進方向への制限の有無を切り替えることができるので、手押し車の利便性を向上させることができる。

この場合、好ましくは、使用者が操作する操作部をさらに備え、使用者による操作部の操作に基づいて、位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている。このように構成すれば、単に操作部を操作するだけで、設定を切り替えることができる。その結果、簡単な操作により、設定を切り替えることができる。この効果は、施設などにおいて多数の使用者が１つの手押し車を利用する場合、使用者毎に設定を簡単に切り替えることができる点で、特に有効である。

上記位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能な構成において、好ましくは、制御部は、一対の駆動輪のうちの少なくとも一方が後進している場合、設定を位置制御を行わない設定に切り替え、一対の駆動輪の両方が後進していない場合、設定を位置制御を行う設定に切り替えるように構成されている。このように構成すれば、単に一対の駆動輪のうちの少なくとも一方を後進させるように手押し車を動かすだけで、設定を位置制御を行わない設定に切り替えて、手押し車の進行方向の直進方向への制限を解除することができる。また、一対の駆動輪の両方を前進させるように手押し車を動かすだけで、設定を位置制御を行う設定に切り替えて、手押し車の進行方向を直進方向に制限することができる。このように、ボタン操作などを行わなくても設定を自動で切り替えることができる。また、手押し車の進行方向の直進方向への制限を要する場合には、適切に手押し車の進行方向を直進方向に制限することができる。

上記一の局面による手押し車において、好ましくは、制御部は、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくない場合、路面状態にかかわらず、所定の時点からの一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪を駆動するように、車輪駆動機構部を制御するように構成されている。このように構成すれば、手押し車が傾斜路を走行しているか、または、平地を走行しているかにかかわらず、手押し車の進行方向を意図した直進方向に制限することができる。

上記一の局面による手押し車において、好ましくは、検出部は、一対の駆動輪の移動距離を取得するための値として一対の駆動輪の回転角を検出する車輪回転角検出部を含む。このように構成すれば、通常、モータ駆動の手押し車に設けられていることが多い車輪回転角検出部を用いて、一対の駆動輪の移動距離を取得するための値を取得することができる。その結果、一対の駆動輪の移動距離を取得するための検出部を別途設ける必要がなく、部品点数の削減および構造の簡素化を図ることができる。

本発明によれば、上記のように、障害者などが使用する場合にも、手押し車の進行方向を意図した直進方向に十分に制限することが可能な手押し車を提供することができる。

本発明の第１〜第３実施形態による手押し車を示す斜視図である。 第１〜第３実施形態による手押し車の構成を示すブロック図である。 第１実施形態による手押し車の進行方向制限処理を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態による手押し車の進行方向制限処理を説明するためのフローチャートである。 図４のフローチャートの続きのフローチャートである。 第３実施形態による手押し車の進行方向制限処理を説明するためのフローチャートである。 図６のフローチャートの続きのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（手押し車の構成）
図１および図２を参照して、本発明の第１実施形態による手押し車１００の構成について説明する。

図１に示すように、手押し車１００は、パワーアシストにより、高齢者や障害者などの使用者（図示せず）の歩行を支援する歩行車（歩行支援機器）である。手押し車１００は、進行方向へのアシスト力、または、進行方向とは逆方向の制動力を発生させることにより、使用者の歩行を支援する。手押し車１００は、たとえば、街中を歩行する際や施設内を歩行する際における使用者の歩行を支援するために使用される。

手押し車１００は、車体部１０を備える。車体部１０は、把持部１１と、操作部１２と、バッテリ１３と、荷物かご１４と、一対（左右）の自在輪１５と、一対（左右）の駆動輪１６とを含む。

把持部１１は、車体部１０の左右方向（Ｘ方向）に延びる棒状のハンドルであり、使用者の両手により把持される。使用者は、把持部１１を把持して押すことにより、手押し車１００を前進させ、把持部１１を把持して引くことにより、手押し車１００を後進させる。操作部１２は、電源ボタンや設定ボタンなどの操作ボタンを含む操作パネルである。操作部１２は、把持部１１の近傍に設けられている。バッテリ１３は、後述する車輪駆動機構部２０などの電力の供給を要する手押し車１００の各部に電力を供給する充放電可能な電池（リチウムイオン電池など）である。荷物かご１４は、使用者の荷物を保持するかごである。

一対の自在輪１５は、車体部１０の前部（Ｙ２方向側の部分）に設けられており、手押し車１００の前輪を構成する。一対の自在輪１５は、車体部１０の左右方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。一対の自在輪１５には、駆動モータは取り付けられていない。一対の自在輪１５は、上下方向（Ｚ方向）に延びる回転軸線周りに回転可能に構成されている。これにより、手押し車１００は、旋回可能に構成されている。一対の駆動輪１６は、車体部１０の後部（Ｙ１方向側の部分）に設けられており、手押し車１００の後輪を構成する。一対の駆動輪１６は、車体部１０の左右方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。一対の駆動輪１６には、それぞれ、後述する車輪駆動機構部２０の駆動モータ２１が取り付けられている。一対の駆動輪１６は、それぞれ、個別の駆動モータ２１により互いに独立して駆動（回転）されるように構成されている。一対の駆動輪１６は、車輪駆動機構部２０の駆動モータ２１により回転されることにより、車体部１０を移動させる。

また、図２に示すように、手押し車１００は、車輪駆動機構部２０と、車輪回転角検出部３０と、トルク検出部４０と、把持検出部５０と、傾斜検出部６０と、制御部７０とを備える。なお、車輪回転角検出部３０は、特許請求の範囲の「検出部」の一例である。

車輪駆動機構部２０は、トルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動する。具体的には、車輪駆動機構部２０は、一対の駆動輪１６をそれぞれ駆動する一対の駆動モータ２１を含む。車輪回転角検出部３０は、一対の駆動輪１６の回転角を検出する。車輪回転角検出部３０は、たとえば、ホールＩＣやロータリエンコーダなどを含む。制御部７０は、車輪回転角検出部３０による一対の駆動輪１６の回転角の検出結果に基づいて、一対の駆動輪１６の移動速度や、一対の駆動輪１６の移動方向（前進、または、後進）、一対の駆動輪１６の移動距離を取得する。トルク検出部４０は、車輪駆動機構部２０が発生させるトルクを検出する。トルク検出部４０は、たとえば、シャント抵抗および増幅回路を含む。把持検出部５０は、使用者による把持部１１の操作状態を検出する。具体的には、把持検出部５０は、把持部１１への使用者の接触状態を検出する。把持検出部５０は、たとえば、静電式の接触センサを含む。把持検出部５０は、使用者により把持部１１に加えられた力を検出する力センサを含んでいてもよい。傾斜検出部６０は、車体部１０の移動状態、および、路面状態を検出する。具体的には、傾斜検出部６０は、車体部１０の水平に対する傾き（傾斜角）（つまり、走行路面の傾き）を検出する。傾斜検出部６０は、たとえば、加速度センサを含む。

制御部７０は、手押し車１００の各部を制御する制御回路である。制御部７０は、ＣＰＵなどのプロセッサおよびメモリを含む。制御部７０は、傾斜検出部６０による検出結果に基づく車体部１０の移動状態、傾斜検出部６０による検出結果に基づく路面状態、および、把持検出部５０による検出結果に基づく使用者による把持部１１の操作状態に基づいて、通常のトルク（基本のトルク）を取得（計算）する。通常のトルクは、進行方向へのアシスト力を発生させるためのアシストトルク、または、進行方向とは逆方向への制動力を発生させるための制動トルクである。制御部７０は、通常のトルクを発生させて、発生させた通常のトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。

たとえば、制御部７０は、通常のトルクとしてアシストトルクを発生させて、発生させたアシストトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。アシストトルクを発生させた場合、たとえば、上り坂において使用者の歩行を支援可能である。また、手押し車１００が平地を走行する場合にも、手押し車１００がアシストした分だけ、使用者が手押し車１００を押す負担を軽減可能である。また、たとえば、制御部７０は、通常のトルクとして制動トルクを発生させて、発生させた制動トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。制動トルクを発生させた場合、たとえば、下り坂において使用者の歩行を支援可能である。また、手押し車１００が平地を走行する場合にも、手押し車１００に制動トルクを発生させることにより、手押し車１００を支えにして歩行することができるので、使用者の歩行の安定化を図ることが可能である。

（進行方向の制限に関する構成）
ここで、第１実施形態では、制御部７０は、車輪回転角検出部３０による一対の駆動輪１６の回転角の検出結果に基づいて、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離（累計移動距離）を取得（計算）する。そして、制御部７０は、取得した所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。具体的には、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離を等しくするための位置制御トルクと、位置制御トルクを用いない場合の通常のトルクとの合計トルクを発生させて、発生させた合計トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。

より具体的には、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくない場合、位置制御トルクと通常のトルクとの合計トルクを発生させて、発生させた合計トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくない場合、手押し車１００が旋回しており、手押し車１００の進行方向を直進方向に制限する必要があると判断できるためである。

また、第１実施形態では、制御部７０は、位置制御トルクをフィードバック制御により取得（計算）する。具体的には、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるように、一対の駆動輪１６の目標位置（位置の目標値）を設定し、設定した目標位置に基づいて、位置制御トルクをフィードバック制御により取得する。より具体的には、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるように、左の駆動輪１６の移動距離と右の駆動輪１６の移動距離との平均値を、一対の駆動輪１６の目標位置として設定する。そして、制御部７０は、設定した目標位置としての左の駆動輪１６の移動距離と右の駆動輪１６の移動距離との平均値に基づいて、位置制御トルクをフィードバック制御により取得する。

また、第１実施形態では、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくない場合、路面の状態にかかわらず、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるように位置制御トルクを発生させて、発生させた位置制御トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。つまり、制御部７０は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくない場合、走行路面が傾斜路か平地かにかかわらず、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるように位置制御トルクを発生させて、発生させた位置制御トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する。

（進行方向制限処理）
次に、図３を参照して、第１実施形態による手押し車１００の進行方向制限処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、制御部７０により行われる。

手押し車１００の電源がオンされると、図３に示すように、まず、ステップＳ１において、左の駆動輪１６の累計移動距離ＤＬおよび右の駆動輪１６の累計移動距離ＤＲが共に初期化される（ＤＬ＝０、ＤＲ＝０にされる）。

そして、ステップＳ２において、車輪回転角検出部３０による一対の駆動輪１６の回転角の検出結果に基づいて、現在の左の駆動輪１６の回転角が前回の駆動輪１６の回転角θＬ１として取得されるとともに、現在の右の駆動輪１６の回転角が前回の駆動輪１６の回転角θＲ１として取得される。

そして、ステップＳ３において、傾斜検出部６０による検出結果に基づく車体部１０の移動状態、傾斜検出部６０による検出結果に基づく路面状態、および、把持検出部５０による検出結果に基づく使用者による把持部１１の操作状態に基づいて、左の駆動輪１６用の通常のトルクＴＬＡおよび右の駆動輪１６用の通常のトルクＴＲＡが取得（計算）される。

そして、ステップＳ４において、以下の式（１）および（２）に示すように、左の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＬに左の駆動輪１６用の通常のトルクＴＬＡが代入されるとともに、右の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＲに右の駆動輪１６用の通常のトルクＴＲＡが代入される。
ＴＬ＝ＴＬＡ ・・・（１）
ＴＲ＝ＴＲＡ ・・・（２）
ここで、
ＴＬ：左の駆動輪用の駆動トルク変数
ＴＲ：右の駆動輪用の駆動トルク変数
ＴＬＡ：左の駆動輪用の通常のトルク
ＴＲＡ：右の駆動輪用の通常のトルク
である。

そして、ステップＳ５において、車輪回転角検出部３０による一対の駆動輪１６の回転角の検出結果に基づいて、現在（今回）の左の駆動輪１６の回転角が現在の駆動輪１６の回転角θＬ２として取得されるとともに、現在（今回）の右の駆動輪１６の回転角が現在の駆動輪１６の回転角θＲ２として取得される。

そして、ステップＳ６において、現在の駆動輪１６の回転角と前回の駆動輪１６の回転角とが比較されるとともに、現在の駆動輪１６の回転角と前回の駆動輪１６の回転角との差に基づいて、前回から現在までの駆動輪１６の移動距離が取得（計算）される。ステップＳ６では、以下の式（３）に示すように、現在の左の駆動輪１６の回転角θＬ２と前回の左の駆動輪１６の回転角θＬ１との差に基づいて、前回から現在までの左の駆動輪１６の移動距離ΔＤＬが取得される。また、ステップＳ６では、以下の式（４）に示すように、現在の右の駆動輪１６の回転角θＲ２と前回の右の駆動輪１６の回転角θＲ１との差に基づいて、前回から現在までの右の駆動輪１６の移動距離ΔＤＲが取得される。
ΔＤＬ＝Ｗ×（θＬ２−θＬ１） ・・・（３）
ΔＤＲ＝Ｗ×（θＲ２−θＲ１） ・・・（４）
ここで、
ΔＤＬ：前回から現在までの左の駆動輪の移動距離
ΔＤＲ：前回から現在までの左の駆動輪の移動距離
Ｗ：駆動輪の半径
θＬ２：現在の左の駆動輪の回転角
θＬ１：前回の左の駆動輪の回転角
θＲ２：現在の右の駆動輪の回転角
θＲ１：前回の右の駆動輪の回転角
である。

そして、ステップＳ７において、以下の式（５）および（６）に示すように、所定の時点（ステップＳ１の処理を実行した時点）からの左の駆動輪１６の累計移動距離ＤＬおよび所定の時点（ステップＳ１の処理を実行した時点）からの右の駆動輪１６の累計移動距離ＤＲが取得（計算）される。
ＤＬ＝ＤＬ＋ΔＤＬ ・・・（５）
ＤＲ＝ＤＲ＋ΔＤＲ ・・・（６）
ここで、
ＤＬ：左の駆動輪の累計移動距離
ＤＲ：右の駆動輪の累計移動距離
ΔＤＬ：前回から現在までの左の駆動輪の移動距離
ΔＤＲ：前回から現在までの右の駆動輪の移動距離
である。

そして、ステップＳ８において、所定の時点からの左右の駆動輪１６の累計移動距離ＤＬおよびＤＲが等しくなるように、左の駆動輪１６の移動距離と右の駆動輪１６の移動距離との平均値（（ＤＬ＋ＤＲ）／２）が、左右の駆動輪１６の目標位置して設定される。また、ステップＳ８では、たとえば以下の式（７）および（８）に示すように、設定された目標位置に基づいて、左の駆動輪１６用の位置制御トルクＴＬＢ（ＴＬＢ_ｎ）および右の駆動輪１６用の位置制御トルクＴＲＢ（ＴＲＢ_ｎ）がフィードバック制御（ＰＩ制御）により取得（計算）される。取得される位置制御トルクは、ゼロ、正の値、または、負の値である。なお、位置制御トルクは、ＰＩ制御以外のフィードバック制御（ＰＩＤ制御など）により取得されてもよい。
ＴＬＢ_ｎ＝Ｉ_{ＴＬｎ−１}＋α×｛ＤＬ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝＋β×｛ＤＬ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝ ・・・（７）
ＴＲＢ_ｎ＝Ｉ_{ＴＲｎ−１}＋α×｛ＤＲ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝＋β×｛ＤＲ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝ ・・・（８）
ここで、
ＴＬＢ_ｎ：今回の左の駆動輪用の位置制御トルク
ＴＲＢ_ｎ：今回の右の駆動輪用の位置制御トルク
Ｉ_{ＴＬｎ−１}：前回の左の駆動輪用の位置制御トルクの積分項
Ｉ_{ＴＲｎ−１}：前回の右の駆動輪用の位置制御トルクの積分項
ＤＬ_ｎ：今回の左の駆動輪の累計移動距離
ＤＲ_ｎ：今回の右の駆動輪の累計移動距離
α：積分ゲイン
β：比例ゲイン
である。

なお、式（７）のＩ_{ＴＬｎ−１}＋α×｛ＤＬ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝、および、式（８）のＩ_{ＴＲｎ−１}＋α×｛ＤＲ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝は、今回の積分項を示す。また、式（７）のβ×｛ＤＬ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝、および、式（８）のβ×｛ＤＲ_ｎ−（ＤＬ_ｎ＋ＤＲ_ｎ）／２｝は、比例項を示す。また、前回の積分項Ｉ_{ＴＬｎ−１}およびＩ_{ＴＲｎ−１}は、以下の式（９）および（１０）により表される。
Ｉ_{ＴＬｎ−１}＝Ｉ_{ＴＬｎ−２}＋α×｛ＤＬ_ｎ−１−（ＤＬ_ｎ−１＋ＤＲ_ｎ−１）／２｝ ・・・（９）
Ｉ_{ＴＲｎ−１}＝Ｉ_{ＴＲｎ−２}＋α×｛ＤＲ_ｎ−１−（ＤＬ_ｎ−１＋ＤＲ_ｎ−１）／２｝ ・・・（１０）

そして、ステップＳ９において、以下の式（１１）および（１２）に示すように、左の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＬに左の駆動輪１６用の位置制御トルクＴＬＢが加算されるとともに、右の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＲに右の駆動輪１６用の位置制御トルクＴＲＢが加算される。
ＴＬ＝ＴＬ＋ＴＬＢ ・・・（１１）
ＴＲ＝ＴＲ＋ＴＲＢ ・・・（１２）

そして、ステップＳ１０において、駆動トルク変数ＴＬの値を駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の左の駆動モータ２１に設定されて、発生される。この結果、駆動トルクＴＬにより左の駆動輪１６が駆動される。また、駆動トルク変数ＴＲの値が駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の右の駆動モータ２１に設定されて、発生される。この結果、駆動トルクＴＲにより右の駆動輪１６が駆動される。

ステップＳ１０では、位置制御トルクＴＬＢと通常のトルクＴＬＡとの合計トルクＴＬＡ＋ＴＬＢとしての左の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＬが取得されている場合、合計トルクＴＬＡ＋ＴＬＢが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の左の駆動モータ２１に設定されて、発生される。また、位置制御トルクＴＲＢと通常のトルクＴＲＡとの合計トルクＴＲＡ＋ＴＲＢとしての右の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＲが取得されている場合、合計トルクＴＲＡ＋ＴＲＢが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の右の駆動モータ２１に設定されて、発生される。

また、ステップＳ１０では、通常のトルクＴＬＡとしての左の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＬが取得されている場合、通常のトルクＴＬＡが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の左の駆動モータ２１に設定されて、発生される。また、通常のトルクＴＲＡとしての右の駆動輪１６用の駆動トルク変数ＴＲが取得されている場合、通常のトルクＴＲＡが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の右の駆動モータ２１に設定されて、発生される。

そして、ステップＳ１１において、以下の式（１３）および（１４）に示すように、現在の左の駆動輪１６の回転角θＬ２が前回の駆動輪１６の回転角θＬ１として取得されるとともに、現在の右の駆動輪１６の回転角θＲ２が前回の駆動輪１６の回転角θＲ１として取得される。
θＬ１＝θＬ２ ・・・（１３）
θＲ１＝θＲ２ ・・・（１４）

そして、ステップＳ３に戻る。その後、手押し車１００の電源がオンされている間、ステップＳ３〜Ｓ１１の処理が繰り返される。ステップＳ３〜１１の処理の繰り返しは、たとえば数百Ｈｚ程度の周波数により行われる。

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部７０を、車輪回転角検出部３０による検出結果に基づいて、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離を取得するとともに、取得した所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御するように構成する。これにより、手押し車１００が旋回することなく直進するようにトルクを発生させることができる。その結果、手押し車１００の進行方向を直進方向に制限することができる。また、上記制御により、手押し車１００の旋回方向への移動を打ち消すようにトルクを発生させることができる。その結果、手押し車１００が旋回方向にわずかに移動したとしても、手押し車１００の旋回方向へのわずかな移動を打ち消すことができる。これにより、手押し車１００が元の進行方向とは異なる進行方向を向くことを抑制することができる。その結果、元の進行方向とは異なる進行方向を向いた状態で手押し車１００の進行方向が直進方向に制限されることを抑制することができる。これにより、障害者などが使用する場合にも、手押し車１００の進行方向を意図した直進方向に十分に制限することが可能な手押し車１００を提供することができる。

また、第１実施形態による手押し車１００では、上記のように、制御的に手押し車１００の進行方向を直進方向に制限することができるので、手押し車１００の進行方向を直進方向に制限するために、たとえば固定レバーなどを含む機械式の固定機構を設ける必要がない。その結果、固定機構を設けない分だけ部品点数の削減および構造の簡素化を図ることができる。また、手押し車１００の進行方向を直進方向に制限するために使用者が固定機構の固定レバーを操作するという煩雑な手間を省くことができる。この効果は、使用者が障害者である場合、特に有効である。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７０を、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離を等しくするための位置制御トルクと、位置制御トルクを用いない場合の通常のトルクとの合計トルクを発生させて、発生させた合計トルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御するように構成する。これにより、通常のトルクを基本とした合計トルクにより一対の駆動輪１６を駆動して、手押し車１００の進行方向を直進方向に制限することができる。その結果、通常のトルクにより一対の駆動輪１６を駆動する状態から、合計トルクにより一対の駆動輪１６を駆動する状態に遷移して手押し車１００の進行方向を直進方向に制限する場合にも、急激にトルクが変化して使用者に不快感または違和感を与えることを抑制することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、通常のトルクを、車体部１０の移動状態、路面状態、および、使用者による把持部１１の操作状態に基づいて、取得されるように構成する。これにより、車体部１０の移動状態、路面状態、または、使用者による把持部１１の操作状態に応じて、通常のトルクを適切に取得することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７０を、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるように、一対の駆動輪１６の目標位置を設定し、設定した目標位置に基づいて、位置制御トルクをフィードバック制御により取得するように構成する。これにより、位置制御トルクを容易かつ精度良く取得することができる。その結果、手押し車１００の進行方向を意図した直進方向により十分に制限することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７０を、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくない場合、路面状態にかかわらず、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御するように構成する。これにより、手押し車１００が傾斜路を走行しているか、または、平地を走行しているかにかかわらず、手押し車１００の進行方向を意図した直進方向に制限することができる。

また、第１実施形態では、上記のように、一対の駆動輪１６の移動距離を取得するための値を検出する検出部を、一対の駆動輪１６の回転角を検出する車輪回転角検出部３０を含むように構成する。これにより、通常、モータ駆動の手押し車１００に設けられていることが多い車輪回転角検出部３０を用いて、一対の駆動輪１６の移動距離を取得するための値を取得することができる。その結果、一対の駆動輪１６の移動距離を取得するための検出部を別途設ける必要がなく、部品点数の削減および構造の簡素化を図ることができる。

［第２実施形態］
次に、図１、図２、図４および図５を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態の構成に加えて、手押し車が位置制御を行う設定と位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

（手押し車の構成）
第２実施形態による手押し車２００は、図１および図２に示すように、制御部１７０を備える点で、上記第１実施形態の手押し車１００と相違する。

第２実施形態では、手押し車２００は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている。つまり、手押し車２００は、位置制御トルクの加算を行う設定と、位置制御トルクの加算を行わない設定とを切替可能に構成されている。具体的には、手押し車２００は、使用者による操作部１２の操作に基づいて、位置制御を行う設定（位置制御トルクの加算を行う設定）と、位置制御を行わない設定（位置制御トルクの加算を行わない設定）とを切替可能に構成されている。

制御部１７０は、位置制御を行う（位置制御設定をオンにする）という使用者による操作部１２の操作を受け付けた場合、設定を位置制御を行う設定（位置制御設定をオン）に切り替える。また、制御部１７０は、位置制御を行わない（位置制御設定をオフにする）という使用者による操作部１２の操作を受け付けた場合、設定を位置制御を行わない設定（位置制御設定をオフ）に切り替える。使用者は、設定の切替を所望する場合、たとえば操作部１２の設定ボタンを押下操作する。

（進行方向制限処理）
次に、図４および図５を参照して、第２実施形態の手押し車２００による進行方向制限処理をフローチャートに基づいて説明する。なお、第１実施形態の進行方向制限処理と同様の処理には同じ符号を付して図示し、その詳細な説明を省略する。また、フローチャートの各処理は、制御部１７０により行われる。

手押し車２００の電源がオンされると、図４に示すように、まず、第１実施形態と同様に、ステップＳ１およびＳ２の処理が行われる。

そして、ステップＳ１０１において、位置制御設定がオフにされる。

そして、第１実施形態と同様に、ステップＳ３〜Ｓ７の処理が行われる。

そして、図５に示すように、ステップＳ１０２において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。たとえば電源がオンされた後の最初のステップＳ１０２では、ステップＳ１０１において位置制御設定がオフにされているため、位置制御設定がオフであると判断される。ステップＳ１０２において、位置制御設定がオフであると判断された場合、ステップＳ１０３に進む。

そして、ステップＳ１０３において、使用者による位置制御設定をオンにする操作が行われたか否かが判断される。ステップＳ１０３の処理までの間のいずれかの時点において、使用者による位置制御設定をオンにする操作部１２の操作を受け付けている場合、使用者による位置制御設定をオンにする操作が行われたと判断される。ステップＳ１０３において、使用者による位置制御設定をオンにする操作が行われたと判断された場合、ステップＳ１０４に進む。

そして、ステップＳ１０４において、ステップＳ１の処理と同様に、左の駆動輪１６の累計移動距離ＤＬおよび右の駆動輪１６の累計移動距離ＤＲが共に初期化される（ＤＬ＝０、ＤＲ＝０にされる）。

そして、ステップＳ１０５において、位置制御設定がオンにされる。

そして、ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。たとえば上記のようにステップＳ１０５の処理を経由してステップＳ１０６の処理に達した場合、位置制御設定がオンであると判断される。ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであると判断された場合、ステップＳ８に進む。そして、第１実施形態と同様に、位置制御が行われるように（位置制御トルクの加算が行われるように）、ステップＳ８〜Ｓ１１の処理が行われる。そして、ステップＳ３に戻る。

また、ステップＳ１０３において、使用者による位置制御設定をオンにする操作が行われていないと判断された場合、ステップＳ１０４およびＳ１０５の処理を行うことなく、ステップＳ１０６に進む。

そして、ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。たとえば上記のようにステップＳ１０３において使用者による位置制御設定をオンにする操作が行われていないと判断されてステップＳ１０６の処理に達した場合、位置制御設定がオフであると判断される。ステップＳ１０６において、位置制御設定がオフであると判断された場合、ステップＳ８およびＳ９の処理を行うことなく、ステップＳ１０に進む。そして、第１実施形態とは異なり、位置制御が行われないように（位置制御トルクの加算が行われないように）、ステップＳ１０およびＳ１１の処理が行われる。この場合、通常のトルクＴＬＡおよびＴＲＡが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の左右の駆動モータ２１に設定されて、発生される。そして、ステップＳ３に戻る。

また、ステップＳ１０２において、位置制御設定がオンであると判断された場合、ステップＳ１０７に進む。

そして、ステップＳ１０７において、使用者による位置制御設定がオフにする操作が行われたか否かが判断される。ステップＳ１０７の処理までの間のいずれかの時点において、使用者による位置制御設定をオフにする操作部１２の操作を受け付けている場合、使用者による位置制御設定をオフにする操作が行われたと判断される。ステップＳ１０７において、使用者による位置制御設定をオフにする操作が行われたと判断された場合、ステップＳ１０８に進む。

そして、ステップＳ１０８において、位置制御設定がオフにされる。

そして、ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。たとえば上記のようにステップＳ１０８の処理を経由してステップＳ１０６の処理に達した場合、位置制御設定がオフであると判断される。ステップＳ１０６において、位置制御設定がオフであると判断された場合、ステップＳ８およびＳ９の処理を行うことなく、ステップＳ１０に進む。そして、第１実施形態とは異なり、位置制御が行われないように（位置制御トルクの加算が行われないように）、ステップＳ１０およびＳ１１の処理が行われる。この場合、通常のトルクＴＬＡおよびＴＲＡが駆動トルクとして車輪駆動機構部２０の左右の駆動モータ２１に設定されて、発生される。そして、ステップＳ３に戻る。

また、ステップＳ１０７において、使用者による位置制御設定をオフにする操作が行われていないと判断される場合、ステップＳ１０８の処理を行うことなく、ステップＳ１０６に進む。

そして、ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。たとえば上記のようにステップＳ１０７において使用者による位置制御設定をオフにする操作が行われていないと判断されてステップＳ１０６の処理に達した場合、位置制御設定がオンであると判断される。ステップＳ１０６において、位置制御設定がオンであると判断された場合、ステップＳ８に進む。そして、第１実施形態と同様に、位置制御が行われるように（位置制御トルクの加算が行われるように）、ステップＳ８〜Ｓ１１の処理が行われる。そして、ステップＳ３に戻る。

そして、手押し車２００の電源がオンされている間、使用者による操作部１２の操作に応じて、ステップＳ３〜Ｓ１１およびＳ１０２〜Ｓ１０８のうちの該当する処理が適宜行われる。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、手押し車２００を、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成する。これにより、手押し車２００の進行方向を直進方向に制限したい場合、位置制御を行う設定に切り替えて、手押し車２００の進行方向を直進方向に制限することができる。また、手押し車２００を旋回方向に移動させたい場合、設定を位置制御を行わない設定に切り替えて、手押し車２００の進行方向の直進方向への制限を解除して、手押し車２００を旋回方向に容易に移動させることができる。このように、状況に応じて進行方向の直進方向への制限の有無を切り替えることができるので、手押し車２００の利便性を向上させることができる。

また、第２実施形態では、上記のように、手押し車２００を、使用者による操作部１２の操作に基づいて、位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成する。これにより、単に操作部１２を操作するだけで、設定を切り替えることができる。その結果、簡単な操作により、設定を切り替えることができる。この効果は、施設などにおいて多数の使用者が１つの手押し車２００を利用する場合、使用者毎に設定を簡単に切り替えることができる点で、特に有効である。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

［第３実施形態］
次に、図１、図２、図６および図７を参照して、第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、上記第２実施形態とは異なる、手押し車が位置制御を行う設定と位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、図中において同じ符号を付して図示し、その説明を省略する。

（手押し車の構成）
第３実施形態による手押し車３００は、図１および図２に示すように、制御部２７０を備える点で、上記第１実施形態の手押し車１００と相違する。

第３実施形態では、手押し車３００は、所定の時点からの一対の駆動輪１６の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより一対の駆動輪１６を駆動するように、車輪駆動機構部２０を制御する位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている。つまり、手押し車３００は、位置制御トルクの加算を行う設定と、位置制御トルクの加算を行わない設定とを切替可能に構成されている。具体的には、手押し車３００は、一対の駆動輪１６が後進しているか否かに基づいて、位置制御を行う設定（位置制御トルクの加算を行う設定）と、位置制御を行わない設定（位置制御トルクの加算を行わない設定）とを切替可能に構成されている。

制御部２７０は、車輪回転角検出部３０による一対の駆動輪１６の回転角の検出結果に基づいて、一対の駆動輪１６が後進しているか否かを判断する。制御部２７０は、一対の駆動輪１６の両方が後進（後方に回転）していない場合、設定を位置制御を行う設定（位置制御設定をオン）に切り替える。つまり、たとえば使用者が一対の駆動輪１６が共に前進（前方に回転）するように手押し車３００を動かした場合、設定が位置制御を行う設定に切り替えられて、手押し車３００の進行方向が直進方向に制限される。

また、制御部２７０は、一対の駆動輪１６のうちの少なくとも一方が後進（後方に回転）している場合、設定を位置制御を行わない設定（位置制御設定をオフ）に切り替える。つまり、たとえば使用者が一対の駆動輪１６の少なくとも一方が後進するように手押し車３００を動かした場合、設定が位置制御を行わない設定に切り替えられて、手押し車３００の進行方向の直進方向への制限が解除される。使用者は、たとえば手押し車３００を旋回方向に移動させたい場合、一対の駆動輪１６の少なくとも一方が後進するように手押し車３００を動かしつつ、手押し車３００が所望の方向を向くように手押し車３００を旋回させる。

（進行方向制限処理）
次に、図６および図７を参照して、第３実施形態の手押し車３００による進行方向制限処理をフローチャートに基づいて説明する。なお、第１および第２実施形態の進行方向制限処理と同様の処理には同じ符号を付して図示し、その詳細な説明を省略する。また、フローチャートの各処理は、制御部２７０により行われる。

手押し車３００の電源がオンされると、図６に示すように、まず、第２実施形態と同様に、ステップＳ１〜Ｓ７およびＳ１０１の処理が行われる。

そして、図７に示すように、ステップＳ１０２において、位置制御設定がオンであるか否かが判断される。ステップＳ１０２において、位置制御設定がオフであると判断された場合、ステップＳ１０３ａに進む。

そして、ステップＳ１０３ａにおいて、一対の駆動輪１６の両方が後進していないか否かが判断される。つまり、ステップＳ１０３ａでは、ΔＤＬ≧０でかつΔＤＲ≧０であるか否かが判断される。ステップＳ１０３ａにおいて、一対の駆動輪１６の両方が後進していない（ΔＤＬ≧０でかつΔＤＲ≧０）と判断された場合、ステップＳ１０４に進む。

そして、ステップＳ１０４において、ステップＳ１の処理と同様に、左の駆動輪１６の累計移動距離ＤＬおよび右の駆動輪１６の累計移動距離ＤＲが共に初期化される（ＤＬ＝０、ＤＲ＝０にされる）。

そして、ステップＳ１０５において、位置制御設定がオンにされる。そして、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６の処理以後の処理は第２実施形態と同様である。

また、ステップＳ１０３ａにおいて、一対の駆動輪１６の両方が後進していない（ΔＤＬ<０またはΔＤＲ<０）と判断された場合、ステップＳ１０４およびＳ１０５の処理を行うことなく、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６の処理以後の処理は第２実施形態と同様である。

また、ステップＳ１０２において、位置制御設定がオンであると判断された場合、ステップＳ１０７ａに進む。

そして、ステップＳ１０７ａにおいて、一対の駆動輪１６のうちの少なくとも一方が後進しているか否かが判断される。つまり、ステップＳ１０７ａでは、ΔＤＬ<０またはΔＤＲ<０であるか否かが判断される。ステップＳ１０７ａにおいて、一対の駆動輪１６のうちの少なくとも一方が後進している（ΔＤＬ<０またはΔＤＲ<０）と判断された場合、ステップＳ１０８に進む。

そして、ステップＳ１０８において、位置制御設定がオフにされる。そして、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６の処理以後の処理は第２実施形態と同様である。

また、ステップＳ１０７ａにおいて、一対の駆動輪１６の両方が後進していない（ΔＤＬ≧０でかつΔＤＲ≧０）と判断された場合、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６の処理以後の処理は第２実施形態と同様である。

そして、手押し車３００の電源がオンされている間、一対の駆動輪１６の後進状態に応じて、ステップＳ３〜Ｓ１１、Ｓ１０２、Ｓ１０３ａ、Ｓ１０４〜Ｓ１０６、Ｓ１０７ａおよびＳ１０８のうちの該当する処理が適宜行われる。

なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１および第２実施形態と同様である。

（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第３実施形態では、上記のように、制御部２７０を、一対の駆動輪１６のうちの少なくとも一方が後進している場合、設定を位置制御を行わない設定に切り替え、一対の駆動輪１６の両方が後進していない場合、設定を位置制御を行う設定に切り替えるように構成する。これにより、単に一対の駆動輪１６のうちの少なくとも一方を後進させるように手押し車３００を動かすだけで、設定を位置制御を行わない設定に切り替えて、手押し車３００の進行方向の直進方向への制限を解除することができる。また、一対の駆動輪１６の両方を前進させるように手押し車３００を動かすだけで、設定を位置制御を行う設定に切り替えて、手押し車３００の進行方向を直進方向に制限することができる。このように、ボタン操作などを行わなくても設定を自動で切り替えることができる。また、手押し車３００の進行方向の直進方向への制限を要する場合には、適切に手押し車３００の進行方向を直進方向に制限することができる。

なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１および第２実施形態と同様である。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１〜第３実施形態では、本発明を、手押し車としての歩行車に適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明を、手押し車としての、シルバーカー、ベビーカー、台車、車椅子などに適用してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、本発明の検出部を、車輪回転角検出部を含むように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、一対の駆動輪の移動距離を取得するための値を検出可能であれば、本発明の検出部を、車輪回転角検出部以外の検出部を含むように構成してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、通常のトルクを、車体部の移動状態、路面状態、および、使用者による把持部の操作状態に基づいて取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、通常のトルクを、車体部の移動状態、路面状態、および、使用者による把持部の操作状態のうちの少なくとも１つに基づいて取得してもよい。また、通常のトルクを、車体部の移動状態、路面状態、および、使用者による把持部の操作状態以外の状態に基づいて取得してもよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、位置制御トルクを、フィードバック制御により取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位置制御トルクを、フィードバック制御以外の方法により取得してもよい。

また、本発明では、位置制御の切替に関して、上記第２実施形態の手押し車の構成と、上記第３実施形態の手押し車の構成とを組み合わせてもよい。具体的には、使用者による操作部の操作に基づいて設定を位置制御を行う設定に切り替えた状態で、一対の駆動輪が後進しているか否かに基づいて、位置制御を行う設定と、位置制御を行わない設定とをさらに切替可能に、手押し車を構成してもよい。この場合、使用者による操作部の操作に基づいて設定を位置制御を行う設定に切り替えた状態で、一対の駆動輪のうちの少なくとも一方が後進している場合、設定を位置制御を行わない設定に切り替え、一対の駆動輪の両方が後進していない場合、設定を位置制御を行う設定に切り替えるように、手押し車を構成すればよい。また、使用者による操作部の操作に基づいて設定を位置制御を行わない設定に切り替えた状態では、一対の駆動輪が後進しているか否かにかかわらず、設定を位置制御を行わない設定に維持するように、手押し車を構成すればよい。

また、上記第１〜第３実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

１０ 車体部
１１ 把持部
１２ 操作部
１６ 駆動輪
２０ 車輪駆動機構部
３０ 車輪回転角検出部（検出部）
７０、１７０、２７０ 制御部
１００、２００、３００ 手押し車

Claims (9)

1. 車体部と、
   前記車体部に設けられ、使用者が把持する把持部と、
   前記車体部を移動させる一対の駆動輪と、
   前記一対の駆動輪を駆動する車輪駆動機構部と、
   前記一対の駆動輪の移動距離を取得するための値を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離を取得するとともに、取得した前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより前記一対の駆動輪を駆動するように、前記車輪駆動機構部を制御する制御部と、を備える、手押し車。
2. 前記制御部は、前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離を等しくするための位置制御トルクと、前記位置制御トルクを用いない場合の通常のトルクとの合計トルクを発生させて、発生させた合計トルクにより前記一対の駆動輪を駆動するように、前記車輪駆動機構部を制御するように構成されている、請求項１に記載の手押し車。
3. 前記通常のトルクは、前記車体部の移動状態、路面状態、および、前記使用者による前記把持部の操作状態のうちの少なくとも１つに基づいて、取得されている、請求項２に記載の手押し車。
4. 前記制御部は、前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離が等しくなるように、前記一対の駆動輪の目標位置を設定し、設定した目標位置に基づいて、前記位置制御トルクをフィードバック制御により取得するように構成されている、請求項２または３に記載の手押し車。
5. 前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより前記一対の駆動輪を駆動するように、前記車輪駆動機構部を制御する位置制御を行う設定と、前記位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の手押し車。
6. 前記使用者が操作する操作部をさらに備え、
   前記使用者による前記操作部の操作に基づいて、前記位置制御を行う設定と、前記位置制御を行わない設定とを切替可能に構成されている、請求項５に記載の手押し車。
7. 前記制御部は、前記一対の駆動輪のうちの少なくとも一方が後進している場合、設定を前記位置制御を行わない設定に切り替え、前記一対の駆動輪の両方が後進していない場合、設定を前記位置制御を行う設定に切り替えるように構成されている、請求項５または６に記載の手押し車。
8. 前記制御部は、前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離が等しくない場合、路面状態にかかわらず、前記所定の時点からの前記一対の駆動輪の移動距離が等しくなるようにトルクを発生させて、発生させたトルクにより前記一対の駆動輪を駆動するように、前記車輪駆動機構部を制御するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の手押し車。
9. 前記検出部は、前記一対の駆動輪の移動距離を取得するための値として前記一対の駆動輪の回転角を検出する車輪回転角検出部を含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載の手押し車。

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