JP2008136275A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標速度の第2中間速度指令V2と現在速度との速度偏差Vεを求める。速度偏差Vεがマイナスである場合で、直線走行時又は第2中間速度指令V2がカーブ制限速度Vcよりも小さいときに、修正速度偏差Vε’に第1の減速度補正値314を乗算し、現在速度から減算して速度指令Vcomとして設定する。速度偏差Vεがマイナスである場合で、カーブ走行時且つ第2中間速度指令V2がカーブ制限速度Vc以上であるときに、修正速度偏差Vε’に第2の減速度補正値316を乗算し、現在速度から減算して速度指令Vcomとして設定しする。同じステアリング操作量に対して第1の減速度補正値314は第2の減速度補正値316以下に設定されている。
【選択図】図6
Description
20…電動モータ 22…操作部
36…走行レバー 46…速度設定ノブ
300…速度偏差修正テーブル 310…加速度係数テーブル
312…加速度補正値
314…第1の減速度補正値(第1の減速度係数)
316…第2の減速度補正値(第2の減速度係数)
L…ステアリング操作量 V…走行速度
V1…第1中間速度指令 V2…第2中間速度指令
Vc…カーブ制限速度 Vcom…速度指令
Vmax…最高制限速度 Vε…速度偏差
Vε’…修正速度偏差 k…加速度係数
Claims (3)
- ステアリング操作量に応じてカーブ走行し、アクセル操作量に基づいて設定される速度指令となるように電動モータを駆動して走行する電動車両の制御装置において、
フルステアリングにおけるカーブ走行時の最高速度を規定したカーブ制限速度を記憶し、
微小時間毎に、前記アクセル操作量に応じて増加する第1中間速度指令を求め、
前記第1中間速度指令が前記カーブ制限速度よりも大きい場合で、ステアリング操作量が0のときに前記第1中間速度指令となり、フルステアリングのときに前記カーブ制限速度となるように制限され、前記第1中間速度指令が前記カーブ制限速度以下である場合に非制限とされる第2中間速度指令を求め、
前記第2中間速度指令と現在速度との速度偏差を求め、
前記速度偏差が0である場合に、前記第2中間速度指令を前記速度指令として設定し、
前記速度偏差がプラスである場合に、前記速度偏差に加速度係数を乗算し、現在速度に加算して前記速度指令として設定し、
前記速度偏差がマイナスである場合で、直線走行時又は前記第2中間速度指令が前記カーブ制限速度よりも小さいときに、前記速度偏差に第1の減速度係数を乗算し、現在速度から減算して前記速度指令として設定し、
前記速度偏差がマイナスである場合で、カーブ走行時且つ前記第2中間速度指令が前記カーブ制限速度以上であるときに、前記速度偏差に第2の減速度係数を乗算し、現在速度から減算して前記速度指令として設定し、
前記加速度係数、前記第1の減速度係数及び前記第2の減速度係数は、ステアリング操作量に応じて予め規定された値であり、同じステアリング操作量に対して前記第1の減速度係数は前記第2の減速度係数以下に設定されていることを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1記載の電動車両の制御装置において、
前記加速度係数、前記第1の減速度係数又は前記第2の減速度係数を乗算する前に、前記速度偏差を式又はテーブル参照により補正することを特徴とする電動車両の制御装置。 - ステアリング操作量に応じてカーブ走行し、アクセル操作量に基づいて設定される速度指令となるように電動モータを駆動して走行する電動車両の制御装置において、
微小時間毎に、前記アクセル操作量に基づいて目標速度を求め、
前記目標速度と現在速度との速度偏差を求め、
前記速度偏差がプラスである場合に、前記速度偏差に加速度係数を乗算し、現在速度から減算して前記速度指令として設定し、前記速度偏差がマイナスである場合で、直線走行時又は前記目標速度が閾値速度よりも小さいときに、前記速度偏差に第1の減速度係数を乗算し、現在速度から減算して前記速度指令として設定し、
前記速度偏差がマイナスである場合で、カーブ走行時且つ前記目標速度が前記閾値速度以上であるときに、前記速度偏差に第2の減速度係数を乗算し、現在速度から減算して前記速度指令として設定し、
前記第1の減速度係数及び前記第2の減速度係数は、ステアリング操作量に応じて予め規定された値であり、同じステアリング操作量に対して前記第1の減速度係数は前記第2の減速度係数以下に設定されていることを特徴とする電動車両の制御装置。
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