JP4979639B2 - 電動車両、および電動車両の制御方法 - Google Patents
電動車両、および電動車両の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4979639B2 JP4979639B2 JP2008153323A JP2008153323A JP4979639B2 JP 4979639 B2 JP4979639 B2 JP 4979639B2 JP 2008153323 A JP2008153323 A JP 2008153323A JP 2008153323 A JP2008153323 A JP 2008153323A JP 4979639 B2 JP4979639 B2 JP 4979639B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- acceleration
- gradient
- torque
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/12—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by dc motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
- B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
- B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
- B60L2250/28—Accelerator pedal thresholds
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
加速抵抗[kN]
=(車両総重量[kN]+回転部分慣性重量[kN])
×(加速度[m/s2]/重力加速度[m/s2])
……(1)
この式(1)中の「車両総重量」は、車両1の総質量の重力換算値(総質量と重力加速度との積)、「回転部分慣性重量」は、車両1の動力伝達系の回転部分(電動モータ2の出力軸2a、動力伝達機構8の回転軸やギヤ、駆動輪9,9など)の慣性モーメントを、車両総重量と単位系を整合させて重量換算したものである。これらの「車両総重量」および「回転部分慣性重量」は、本実施形態では、あらかじめ定められた固定値に設定されている。そして、式(1)の「加速度」の値として、前記STEP21で算出された車両1の実加速度Ar(今回値)を用いて式(1)の右辺の演算を行なうことにより、加速抵抗が算出される。
転がり抵抗[kN]=転がり抵抗係数×(車両総重量[kN]×cos(勾配))
……(2)
ここで、通常の路面の勾配では、cos(勾配)≒1となる。そこで、本実施形態では、転がり抵抗を次式(3)により算出する。
転がり抵抗[kN]=転がり抵抗係数×車両総重量[kN] ……(3)
この場合、式(3)の演算に必要な「車両総重量」は前記したようにあらかじめ定められた固定値とされている。また、「転がり抵抗係数」もあらかじめ定めた固定値とされている。なお、勾配の値として、勾配推定部24で既に求めた前回値を使用し、前記式(2)により転がり抵抗を求めるようにしてもよい。また、「車両総重量」と「転がり抵抗係数」とを固定値とした場合、式(3)により算出される転がり抵抗は一定値となるので、該転がり抵抗の値をあらかじめ固定値に設定しておいてもよい。
空気抵抗[kN]
=空気抵抗係数[kN・h2/m2・km2]
×車両の前面投影面積[m2]×車速[km/h]×車速[km/h]
……(4)
この式(4)中の「空気抵抗係数」と「前面投影面積」は、本実施形態ではあらかじめ定められた固定値である。そして、式(4)中の「車速」の値として、車速の検出値(今回値)を用いて式(4)の右辺の演算を行なうことにより、空気抵抗が算出される。
勾配抵抗=駆動力−加速抵抗−転がり抵抗−空気抵抗 ……(5)
この式(5)は、車両1の駆動力と走行抵抗(加速抵抗、転がり抵抗、空気抵抗、および勾配抵抗の総和)との力の釣り合い関係を表す式である。なお、式(5)により算出される勾配抵抗は、登坂路での車両1の走行時には、正の値となり、降坂路での車両1の走行時には、負の値となる。
勾配抵抗[kN]=車両総重量[kN]×sin(勾配) ……(6)
なお、通常の路面の勾配では、その勾配(傾斜角度)の単位を[rad]とした場合、sin(勾配)≒勾配[rad]となるので、式(6)は、近似的に次式(7)に書き換えられる。
勾配抵抗[kN]=車両総重量[kN]×勾配[rad] ……(7)
従って、勾配抵抗が判れば、式(6)または(7)に基づいて、路面の勾配を推定できることとなる。この場合、勾配抵抗、ひいては、勾配は、前記したSTEP31〜35の処理によって、電動モータ2の現在の出力トルクの値としての目標トルクTrcの前回値Trc(k-1)と、車速の検出値(今回値)と、実加速度Ar(今回値)とを用いて算出することができる。そこで、本実施形態では、これらの目標トルクTrc(k-1)、車速の検出値、および実加速度Arを勾配推定部24に入力するようにして、これらの入力値から、上記した演算処理によって、路面の勾配を推定するようにしている。これが、本実施形態における勾配の推定処理の原理である。
Claims (10)
- 駆動トルクおよび回生トルクを選択的に出力可能な電動モータを走行用動力源として備えた電動車両において、
車両が走行している路面の勾配を把握する勾配把握手段と、
車両のアクセルの操作状態がオフ状態である場合に前記電動モータの目標トルクが回生トルクとなるように、該電動モータの目標トルクを決定する目標トルク決定手段と、
前記電動モータに前記目標トルクの出力トルクを発生させるように該電動モータの通電を制御するモータ制御手段とを備え、
前記目標トルク決定手段は、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさがあらかじめ定められた所定値よりも小さい場合には、前記勾配把握手段により把握された勾配が0である場合よりも、前記目標トルクがより小さい大きさの回生トルクとなるように、該目標トルクを決定することを特徴とする電動車両。 - 請求項1記載の電動車両において、
前記目標トルク決定手段は、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、前記勾配把握手段により把握された勾配が0である場合よりも、前記目標トルクがより大きい大きさの回生トルクとなるように、該目標トルクを決定すること特徴とする電動車両。 - 請求項1記載の電動車両において、
前記電動モータの基本目標トルクであって、車両のアクセルの操作状態がオフ状態である場合に回生トルクとなる基本目標トルクを、該アクセルの操作状態に応じて決定する基本目標トルク決定手段と、降坂路での車両の走行時における該車両の目標加速度を、前記勾配把握手段により把握された路面の勾配に応じて決定する目標加速度決定手段と、車両の実際の加速度である実加速度を把握する実加速度把握手段とを備えると共に、前記目標加速度決定手段は、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも小さい場合には、前記電動モータに前記基本目標トルクの出力トルクを発生させた状態で当該降坂路での車両の走行を行ったと仮定した場合に該車両に発生する加速度よりも該車両の減速を抑制するように前記目標加速度を決定する手段であり、
前記目標トルク決定手段は、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記勾配把握手段により把握された勾配が0である場合には、前記基本目標トルク決定手段により決定された基本目標トルクを前記目標トルクとして決定し、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配である場合には、前記実加速度把握手段により把握された実加速度を前記目標加速度決定手段により決定された目標加速度に近づけるように、該実加速度および目標加速度に応じて前記基本目標トルクを補正することによって、前記目標トルクを決定することを特徴とする電動車両。 - 請求項3記載の電動車両において、
前記目標加速度決定手段は、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、前記電動モータに前記基本目標トルクの出力トルクを発生させた状態で当該降坂路での車両の走行を行ったと仮定した場合に該車両に発生する加速度よりも該車両の増速を抑制するように前記目標加速度を決定することを特徴とする電動車両。 - 請求項4記載の電動車両において、
車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合に前記目標加速度決定手段が決定する目標加速度は、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも小さい場合には、車両を減速させる加速度もしくは0の加速度であり、該勾配が降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、車両を増速させる加速度であることを特徴とする電動車両。 - 駆動トルクおよび回生トルクを選択的に出力可能な電動モータを走行用動力源として備えた電動車両の降坂路での走行時における回生制御方法であって、
車両のアクセルの操作状態がオフ状態である場合に前記電動モータの目標トルクが回生トルクとなるように、該電動モータの目標トルクを決定するステップと、
前記電動モータに前記目標トルクの出力トルクを発生させるように該電動モータの通電を制御するステップとを備え、
前記目標トルクを決定するステップは、降坂路での車両の走行時に、該車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記降坂路の勾配の大きさがあらかじめ定められた所定値よりも小さい場合には、該降坂路の勾配が0である場合よりも、前記目標トルクがより小さい大きさの回生トルクとなるように、該目標トルクを決定することを特徴とする電動車両の回生制御方法。 - 請求項6記載の電動車両の回生制御方法において、
前記目標トルクを決定するステップは、降坂路での車両の走行時に、該車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記降坂路の勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、該降坂路の勾配の大きさが0である場合よりも、前記目標トルクがより大きい大きさの回生トルクとなるように、該目標トルクを決定することを特徴とする電動車両の回生制御方法。 - 請求項6記載の電動車両の回生制御方法において、
前記電動モータの基本目標トルクであって、車両のアクセルの操作状態がオフ状態である場合に回生トルクとなる基本目標トルクを、該アクセルの操作状態に応じて決定するステップと、降坂路での車両の走行時における該車両の目標加速度を路面の勾配に応じて決定するステップとをさらに備えると共に、前記目標加速度を決定するステップは、降坂路での車両の走行時に、該車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記路面の勾配の大きさが前記所定値よりも小さい場合には、前記電動モータに前記基本目標トルクの出力トルクを発生させた状態で当該降坂路での車両の走行を行ったと仮定した場合に該車両に発生する加速度よりも該車両の減速を抑制するように前記目標加速度を決定するステップであり、
前記目標トルクを決定するステップは、車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、勾配が0である平坦路での車両の走行時には、前記基本目標トルクを前記目標トルクとして決定し、降坂路での車両の走行時には、前記実加速度を前記目標加速度に近づけるように、該実加速度および目標加速度に応じて前記基本目標トルクを補正することによって、前記目標トルクを決定することを特徴とする電動車両の回生制御方法。 - 請求項8記載の電動車両の回生制御方法において、
前記目標加速度を決定するステップは、降坂路での車両の走行時に、該車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合において、前記路面の勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、前記電動モータに前記基本目標トルクの出力トルクを発生させた状態で当該降坂路での車両の走行を行ったと仮定した場合に該車両に発生する加速度よりも該車両の増速を抑制するように前記目標加速度を決定することを特徴とする電動車両の回生制御方法。 - 請求項9記載の電動車両の回生制御方法において、
車両のアクセルの操作状態とブレーキの操作状態とがオフ状態である場合に前記目標加速度を決定するステップで決定される目標加速度は、前記勾配把握手段により把握された勾配が、降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも小さい場合には、車両を減速させる加速度もしくは0の加速度であり、該勾配が降坂路の勾配であって、且つ、該勾配の大きさが前記所定値よりも大きい場合には、車両を増速させる加速度であることを特徴とする電動車両の回生制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008153323A JP4979639B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 電動車両、および電動車両の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008153323A JP4979639B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 電動車両、および電動車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009303342A JP2009303342A (ja) | 2009-12-24 |
JP4979639B2 true JP4979639B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=41549645
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008153323A Expired - Fee Related JP4979639B2 (ja) | 2008-06-11 | 2008-06-11 | 電動車両、および電動車両の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4979639B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5636439B2 (ja) * | 2010-11-22 | 2014-12-03 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動二輪車 |
WO2012111083A1 (ja) * | 2011-02-15 | 2012-08-23 | スズキ株式会社 | 車両用制御装置 |
US9199544B2 (en) | 2011-12-09 | 2015-12-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Method of controlling electric vehicle |
JP6248849B2 (ja) * | 2014-07-22 | 2017-12-20 | 株式会社豊田自動織機 | 自動車の車体傾斜検出装置、および車体傾斜検出方法、ならびに自動車の走行制御装置 |
KR102121872B1 (ko) * | 2017-01-24 | 2020-06-11 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 전동 차량의 제어 방법, 및 제어 장치 |
CN110191818B (zh) * | 2017-01-24 | 2020-06-30 | 日产自动车株式会社 | 电动车辆的控制方法以及电动车辆的控制装置 |
KR102506758B1 (ko) * | 2017-12-08 | 2023-03-07 | 현대자동차주식회사 | 제동에너지 회생단계 가변 제어시스템 및 제어방법 |
CN108275033B (zh) * | 2018-01-23 | 2019-10-08 | 知豆电动汽车有限公司 | 纯电动汽车防溜坡控制装置的控制方法 |
JP7327210B2 (ja) * | 2020-02-28 | 2023-08-16 | いすゞ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997010966A1 (fr) * | 1995-09-20 | 1997-03-27 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Appareil de commande du freinage par recuperation pour vehicule electrique |
JP3525218B2 (ja) * | 1998-09-18 | 2004-05-10 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両の回生制御装置 |
JP2003235104A (ja) * | 2002-02-06 | 2003-08-22 | Toyota Motor Corp | 車両の減速度制御装置 |
-
2008
- 2008-06-11 JP JP2008153323A patent/JP4979639B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009303342A (ja) | 2009-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4458300B2 (ja) | 電動車両、および電動車両の回生制御方法 | |
JP4979639B2 (ja) | 電動車両、および電動車両の制御方法 | |
US11021068B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
EP1905637B1 (en) | Traction control device for vehicle | |
CN110234533B (zh) | 电动车辆的控制方法以及控制装置 | |
JP6884098B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP3263844B2 (ja) | 電気式車両の回生制動制御装置 | |
US7114589B2 (en) | Control device for hybrid four-wheel-drive vehicle and hybrid four-wheel-drive vehicle | |
RU2729837C1 (ru) | Способ и устройство управления электромотором для транспортного средства с электроприводом | |
JP3675383B2 (ja) | 電気式車両の回生制動制御装置 | |
JP6760401B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
EP3583020B1 (en) | System for controlling the electric motor of a pedal-assisted bicycle | |
US9199544B2 (en) | Method of controlling electric vehicle | |
JP2019077409A (ja) | 隊列走行制御システム | |
CN114599544A (zh) | 电动车辆的控制方法及电动车辆的控制装置 | |
JP2012080618A (ja) | 車両用回生制動制御装置 | |
CN114144328B (zh) | 电动车辆控制方法及电动车辆控制装置 | |
JP6844655B2 (ja) | 電動車両の制御装置および電動車両の制御方法 | |
JP2019146450A (ja) | 電動車両の制御方法および電動車両の制御装置 | |
JPH118912A (ja) | 電気自動車のモータトルク制御装置 | |
US10749451B2 (en) | Motor driving control apparatus and motor-assisted vehicle | |
JP2005335534A (ja) | 補助動力装置付き車両 | |
JP3951649B2 (ja) | 電気自動車のモータ制御装置 | |
KR20210018652A (ko) | 차량의 휠 슬립 제어 방법 | |
JP4814065B2 (ja) | 電動車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120327 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120417 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150427 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |