KR101734517B1 - 관절형 다리를 갖는 보행보조장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치는 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 보행 보조가 안정되고 원활하게 수행될 수 있으며, 전기모터에 의해 구동되는 관절형 다리의 자동 이동에 의해 보행 보조가 수행됨에 따라 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 보행보조장치를 사용할 수 있어 신체취약 사용자의 편의가 향상되는 기술적 특징을 갖는다.
본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치는 설정크기의 블록체로 이루어진 몸체블록(10)과; 몸체블록(10) 저면에 이격 고정되는 다수의 관절형 다리(30)로 이루어지고, 전후방향 이동, 좌우방향 이동을 제어신호에 따라 자동 수행하는 보행 유도모듈(20)과; 몸체블록(10)의 일단부에 고정되어 상측으로 돌출형성되는 핸들(40)과; 사용자에 의해 조작되는 조정모듈(50)와; 조정모듈(50)로부터 사용자의 조작정보를 입력받고, 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하여 보행 유도모듈(20)의 동작을 제어하게 되는 컨트롤러(60) 및; 보행 유도모듈(20), 조정모듈(50), 컨트롤러(60)로 전원을 공급하는 전원모듈(70)을 포함하여, 조정모듈(50)을 통한 사용자의 조작에 대응하는 보행 유도모듈(20)의 자동 이동에 의해 핸들(40)을 잡은 사용자의 보행이 보조되도록 한다.

Description

관절형 다리를 갖는 보행보조장치{Walking assistance machine with articulated leg}
본 발명은 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 보행 보조가 안정되고 원활하게 수행될 수 있으며, 전기모터에 의해 구동되는 관절형 다리의 자동 이동에 의해 보행 보조가 수행됨에 따라 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 보행보조장치를 사용할 수 있어 신체취약 사용자의 편의가 향상되는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에 관한 것이다.
일반적으로 보행보조장치는 환자나 노약자 그리고 다리나 몸이 불편한 장애인 등이 보행할 때 보조기구로 사용하는 장치로, 사용자가 보행보조장치를 전방에 두고 몸을 지탱하며 밀고 다니면 자력으로 보행을 하는 것보다 균형을 잡기가 쉽고 넘어지는 것이 방지될 수 있어, 사용자가 보행에 의해 원하는 위치로 보다 용이하게 이동가능하도록 보조하는 기능을 한다.
종래의 보행보조장치는 좌석이나 가방, 핸들의 형태 등에 따라 다양한 종류가 있으나 통상 손으로 파지하여 밀거나 당기면서 운행할 수 있는 조작핸들과, 상기 조작핸들의 하측에 연결되고 통상 스틸 파이프를 절곡하여 틀을 이룬 몸체와, 상기 몸체의 하단에 구비되는 앞바퀴와 뒷바퀴로 구성되며, 상기 조작핸들에 레버를 설치하고, 상기 뒷바퀴를 제동할 수 있는 브레이크 장치를 상기 레버와 연결한 구조를 가진다.
종래의 보행보조장치가 상기와 같은 구조를 가짐에 따라 사용자는 상기 조작핸들에 설치된 레버의 조작으로 보행보조장치를 제동할 수 있으며, 자동으로 구동되는 전동식 보행보조장치에 있어서는 회전식 조정단자 등을 이용하여 속도를 선택적으로 조작가능하고, 전동모드와 수동모드로의 전환이 가능하도록 함으로써, 평탄한 지형에서 보행보조장치를 사용함에 있어서는 별다른 문제점이 없었다.
그러나, 사용자가 전동식 보행보조장치의 속도를 변경하고자 하는 경우에는 거동이 불편한 상태에서 보행 중에 속도를 수동으로 조작해야 함에 따라 안정적인 보행상태를 유지하기 어려워 불편함과 안전사고의 위험이 따르게 되며, 거동이 불편한 사용자가 계단이나 오르막길에서 보행보조장치를 상측으로 안전하게 운반하기 힘들고, 계단이나 오르막길이 도처에 있는 일상의 생활공간상에서 실제로 사용하기 어렵다는 문제점이 있었다.
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대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0862058호 "전동식 보행보조차" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-0974031호 "보행로봇"
따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 전기모터에 의해 구동되는 다수의 관절형 다리에 의한 다족 보행이 자동으로 수행되도록 함으로써 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 보행 보조가 안정되고 원활하게 수행될 수 있고, 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 보행보조장치를 사용할 수 있어 신체취약 사용자의 편의가 향상되는 새로운 형태의 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 설정크기의 블록체로 이루어진 몸체블록(10)과; 몸체블록(10) 저면에 이격 고정되는 다수의 관절형 다리(30)로 이루어지고, 전후방향 이동, 좌우방향 이동을 제어신호에 따라 자동 수행하는 보행 유도모듈(20)과; 몸체블록(10)의 일단부에 고정되어 상측으로 돌출형성되는 핸들(40)과; 사용자에 의해 조작되는 조정모듈(50)와; 조정모듈(50)로부터 사용자의 조작정보를 입력받고, 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하여 보행 유도모듈(20)의 동작을 제어하게 되는 컨트롤러(60) 및; 보행 유도모듈(20), 조정모듈(50), 컨트롤러(60)로 전원을 공급하는 전원모듈(70)을 포함하여, 조정모듈(50)을 통한 사용자의 조작에 대응하는 보행 유도모듈(20)의 자동 이동에 의해 핸들(40)을 잡은 사용자의 보행이 보조되도록 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 제공한다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 보행 유도모듈(20)은 몸체블록(10) 저면의 선단부 좌우측, 후단부 좌우측에 각각 고정되어 4족 보행을 수행하는 4개의 관절형 다리(30)로 이루어질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 관절형 다리(30)는, 몸체블록(10) 저면에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제1회전구동체(31)와; 제1회전구동체(31)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 상부 레그(32)와; 상부 레그(32)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제2회전구동체(33)와; 제2회전구동체(33)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 하부 레그(34)와; 하부 레그(34)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제3회전구동체(35) 및; 제3회전구동체(35)에 일단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 스텝용 이동편(36)을 포함하고, 컨트롤러(60)는 각 관절형 다리(30)의 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)에 대한 개별적인 회전구동 제어를 통해 사용자의 이동 경로 상의 바닥면 형상에 대응하는 4족 보행이 수행되도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 컨트롤러(60)는 선단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)와, 후단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)의 전후방향 이동이 동시적으로 수행되도록 할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35) 각각은 z축 방향으로 회전구동하는 제1전기모터(37)와; 제1전기모터(37)와 연결되고, x축 방향으로 회전구동하는 제2전기모터(38)를 구비하는 구성으로 이루어질 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 조정모듈(50)은 핸들(40)에 설치될 수 있는 조작버튼(51), 조작스위치, 조작레버 군 중에서 선택된 어느 하나와, 사용자의 조작정보에 대응하는 발광신호를 출력하는 지시 LED(52)를 구비할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에서 상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보를 실시간 검출하는 각도센서(80)가 더 구비되되, 컨트롤러(60)는, 조정모듈(50)로부터 전달되는 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하는 MCU(61)와; MCU(61)로부터 전달되는 보행 유도모듈 동작 제어신호 및 각도센서(80)로부터 전달되는 상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보에 따라 관절형 다리(30)를 이루는 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)의 전기모터 구동을 피드백 제어하는 모터 드라이버(62)를 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 관절형 다리를 갖는 보행보조장치에 의하면, 전기모터에 의해 구동되는 다수의 관절형 다리에 의한 다족 보행이 자동으로 수행되므로, 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 보행 보조가 안정되고 원활하게 수행되고, 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 보행보조장치를 사용할 수 있어 신체취약 사용자의 편의가 향상되는 효과가 있다.
도 1과 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치의 기본 구성을 보여주기 위한 측면도와 정면도;
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 이루는 관절형 다리의 구성을 보여주기 위한 블록도;
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 이루는 조정모듈과 컨트롤러가 관절형 다리의 동작을 제어하기 위한 구성을 보여주기 위한 블록도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 1 내지 도 4에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 보행보조장치, 관절형 다리, 4족 보행, 전기모터, 각도센서, 조작버튼 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)는 도 1과 도 2에서와 같이 몸체블록(10), 보행 유도모듈(20), 조정모듈(50), 컨트롤러(60), 전원모듈(70)을 포함하는 구성으로 이루어진다.
몸체블록(10)은 설정크기의 블록체로 이루어지는 것으로, 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자가 몸체블록(10) 방향으로 자신의 몸을 기울이더라도 본 발명의 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)가 쓰러지지 않고 정위치를 유지할 수 있을 정도의 중량을 가지게 된다. 이와 같은 몸체블록(10)의 내부에 컨트롤러(60)와 전원모듈(70)이 설치될 수 있고, 몸체블록(10)의 외부에 보행 유도모듈(20)과 조정모듈(50)이 설치될 수 있다. 그리고 몸체블록(10)의 저면에는 다수의 관절형 다리(30)에 고정되는 고정단(11)이 돌출 형성될 수 있다.
보행 유도모듈(20)은 몸체블록(10) 저면에 이격 고정되는 다수의 관절형 다리(30)로 이루어지는 것으로, 전후방향 이동, 좌우방향 이동을 제어신호에 따라 자동 수행하게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 보행 유도모듈(20)은 몸체블록(10) 저면의 선단부 좌우측, 후단부 좌우측에 각각 고정되어 4족 보행을 수행하는 4개의 관절형 다리(30)로 이루어진다.
여기서 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리(30)는 제1회전구동체(31), 상부 레그(32), 제2회전구동체(33), 하부 레그(34), 제3회전구동체(35), 스텝용 이동편(36)을 포함하는 구성으로 이루어진다.
제1회전구동체(31)는 몸체블록(10) 저면에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 것으로, 상부 레그(32)의 회전을 유도하게 된다. 상부 레그(32)는 제1회전구동체(31)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 된다.
제2회전구동체(33)는 상부 레그(32)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 것으로, 하부 레그(34)의 회전을 유도하게 된다. 하부 레그(34)는 제2회전구동체(33)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 된다.
제3회전구동체(35)는 하부 레그(34)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 것으로, 스텝용 이동편(36)의 회전을 유도하게 된다. 스텝용 이동편(36)은 제3회전구동체(35)에 일단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 것으로, 본 발명의 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)가 이동하는 바닥면과 접촉하여 보행보조장치(100)의 걸음 동작을 유도하게 된다.
여기서 본 발명의 실시예에 따른 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35) 각각은 도 3에서와 같이 z축 방향으로 회전구동하는 제1전기모터(37), 제1전기모터(37)와 연결되고 x축 방향으로 회전구동하는 제2전기모터(38)를 구비하는 구성으로 이루어진다. 이를 통해 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)는 전후진 이동 및 좌우 방향 이동이 가능해지게 된다.
핸들(40)은 몸체블록(10)의 일단부에 고정되어 상측으로 돌출형성되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 핸들(40)에는 도 2에서와 같이 조정모듈(50)이 설치된다. 이와 같은 핸들(40)은 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 힘을 지지하는 지지구조물의 기능을 수행하는 것으로, 신체취약 사용자는 핸들(40)을 잡고 서 있을 수도 있고, 핸들(40)을 잡고서 몸체블록(10)을 밀수도 있다.
조정모듈(50)은 사용자에 의해 조작되는 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 조정모듈(50)은 핸들(40)에 설치되는 조작버튼(51)과 사용자의 조작정보에 대응하는 발광신호를 출력하는 지시 LED(52)로 이루어진다. 조작버튼(51)을 대신하여 조작스위치나 조작레버가 설치될 수도 있다.
컨트롤러(60)는 조정모듈(50)로부터 사용자의 조작정보를 입력받고, 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하여 보행 유도모듈(20)의 동작을 제어하게 되는 것이다. 이와 같은 컨트롤러(60)는 각 관절형 다리(30)의 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)에 대한 개별적인 회전구동 제어를 통해 사용자의 이동 경로 상의 바닥면 형상에 대응하는 4족 보행이 수행되도록 한다. 특히 본 발명의 실시예에 따른 컨트롤러(60)는 선단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)와, 후단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)의 전후방향 이동이 동시적으로 수행되도록 하여 본 발명의 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)가 지속적으로 균형을 유지하면서 이동할 수 있도록 한다.
한편 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)는 도 4에서와 같이 상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보를 실시간 검출하는 각도센서(80)를 구비하게 된다. 각도센서(80)는 제1회전구동체(31)와 제2회전구동체(33)에 설치될 수도 있고, 상부 레그(32)와 하부 레그(34)에 설치될 수도 있다.
그리고 컨트롤러(60)는 MCU(61)와 모터 드라이버(62)를 포함하는 구성으로 이루어지는데, MCU(61)는 조정모듈(50)로부터 전달되는 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하게 된다.
모터 드라이버(62)는 MCU(61)로부터 전달되는 보행 유도모듈 동작 제어신호 및 각도센서(80)로부터 전달되는 상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보에 따라 관절형 다리(30)를 이루는 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)의 전기모터 구동을 피드백 제어하게 된다.
전원모듈(70)은 보행 유도모듈(20), 조정모듈(50), 컨트롤러(60)로 전원을 공급하는 것이다.
이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)는 조정모듈(50)을 통한 사용자의 조작에 대응하는 보행 유도모듈(20)의 자동 이동에 의해 핸들(40)을 잡은 사용자의 보행이 보조되도록 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치(100)는 전기모터에 의해 구동되는 다수의 관절형 다리(30)에 의한 다족 보행이 자동으로 수행되도록 하므로, 불규칙한 노면이나 계단에서도 환자, 노약자, 장애인과 같은 신체취약 사용자의 보행 보조가 안정되고 원활하게 수행될 수 있도록 하고, 신체취약 사용자가 힘을 쓰지 않고도 보행보조장치를 사용할 수 있어 신체취약 사용자의 편의가 향상되도록 한다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 관절형 다리를 갖는 보행보조장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
10 : 몸체블록
11 : 고정단
20 : 보행 유도모듈
30 : 관절형 다리
31 : 제1회전구동체
32 : 상부 레그
33 : 제2회전구동체
34 : 하부 레그
35 : 제3회전구동체
36 : 스텝용 이동편
37 : 제1전기모터
38 : 제2전기모터
40 : 핸들
50 : 조정모듈
51 : 조작버튼
52 : 지시 LED
60 : 컨트롤러
61 : MCU
62 : 모터 드라이버
70 : 전원모듈
80 : 각도센서
100 : 관절형 다리를 갖는 보행보조장치

Claims (7)

  1. 설정크기의 블록체로 이루어진 몸체블록(10)과;
    몸체블록(10) 저면의 선단부 좌우측, 후단부 좌우측에 각각 고정되어 4족 보행을 수행하는 4개의 관절형 다리(30)로 이루어지고, 전후방향 이동, 좌우방향 이동을 제어신호에 따라 자동 수행하는 보행 유도모듈(20)과;
    몸체블록(10)의 일단부에 고정되어 상측으로 돌출형성되는 핸들(40)과;
    사용자에 의해 조작되는 조정모듈(50)와;
    조정모듈(50)로부터 사용자의 조작정보를 입력받고, 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하여 보행 유도모듈(20)의 동작을 제어하게 되는 컨트롤러(60) 및;
    보행 유도모듈(20), 조정모듈(50), 컨트롤러(60)로 전원을 공급하는 전원모듈(70)을 포함하여,
    조정모듈(50)을 통한 사용자의 조작에 대응하는 보행 유도모듈(20)의 자동 이동에 의해 핸들(40)을 잡은 사용자의 보행이 보조되도록 하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    관절형 다리(30)는, 몸체블록(10) 저면에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제1회전구동체(31)와; 제1회전구동체(31)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 상부 레그(32)와; 상부 레그(32)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제2회전구동체(33)와; 제2회전구동체(33)에 상단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 하부 레그(34)와; 하부 레그(34)의 하단부에 고정되는 하나 이상의 전기모터로 이루어지는 제3회전구동체(35) 및; 제3회전구동체(35)에 일단부가 연결되어 설정각도만큼 회전동작하게 되는 스텝용 이동편(36)을 포함하고,
    컨트롤러(60)는 각 관절형 다리(30)의 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)에 대한 개별적인 회전구동 제어를 통해 사용자의 이동 경로 상의 바닥면 형상에 대응하는 4족 보행이 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    컨트롤러(60)는 선단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)와, 후단부 좌우측에 배치된 한쌍의 관절형 다리(30)의 전후방향 이동이 동시적으로 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35) 각각은 z축 방향으로 회전구동하는 제1전기모터(37)와; 제1전기모터(37)와 연결되고, x축 방향으로 회전구동하는 제2전기모터(38)를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    조정모듈(50)은 핸들(40)에 설치될 수 있는 조작버튼(51), 조작스위치, 조작레버 군 중에서 선택된 어느 하나와, 사용자의 조작정보에 대응하는 발광신호를 출력하는 지시 LED(52)를 구비하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
  7. 제 3항에 있어서,
    상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보를 실시간 검출하는 각도센서(80)가 더 구비되되,
    컨트롤러(60)는, 조정모듈(50)로부터 전달되는 사용자의 조작정보에 대응하는 보행 유도모듈 동작 제어신호를 생성하는 MCU(61)와;
    MCU(61)로부터 전달되는 보행 유도모듈 동작 제어신호 및 각도센서(80)로부터 전달되는 상부 레그(32)와 하부 레그(34)의 현재 회전각도 정보에 따라 관절형 다리(30)를 이루는 제1회전구동체(31), 제2회전구동체(33), 제3회전구동체(35)의 전기모터 구동을 피드백 제어하는 모터 드라이버(62)를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절형 다리를 갖는 보행보조장치.
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KR20230166423A (ko) 2022-05-30 2023-12-07 경남대학교 산학협력단 계단 승강용 보행보조장치

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