JP2017148167A - 移動支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】病院、高齢者施設(介護施設)、自宅など、屋内生活空間内で使用される移動支援装置において、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる移動支援装置を提供する。【解決手段】移動支援装置10は、立位姿勢の使用者Pを下方から支持する移動体11と;移動体に設けられ、移動体上の使用者Pにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体12と;を備える。さらに、支持体は、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持することを特徴とする。【選択図】図2
Description
本発明は、移動支援装置に関する。
従来から、下記特許文献1に示すような移動支援装置が知られている。移動支援装置は、立位姿勢の使用者の移動を支援する。
しかしながら、前記従来の移動支援装置では、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることについて改善の余地がある。
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることを目的とする。
前記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
(1)本発明に係る移動支援装置は、立位姿勢の使用者を下方から支持する移動体と;前記移動体に設けられ、前記移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体と;を備えることを特徴とする。
(1)本発明に係る移動支援装置は、立位姿勢の使用者を下方から支持する移動体と;前記移動体に設けられ、前記移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体と;を備えることを特徴とする。
この発明によれば、支持体が、移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する。したがって、立位姿勢の使用者の一部位のみを水平方向から支持する場合に比べて、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる。
また例えば、支持体が使用者を前方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の後方で作業し易くすることができる。さらに例えば、支持体が使用者を後方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の前方で作業し易くすることができる。これにより、使用者の更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
また例えば、支持体が使用者を前方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の後方で作業し易くすることができる。さらに例えば、支持体が使用者を後方から支持する場合には、使用者または補助者が使用者の前方で作業し易くすることができる。これにより、使用者の更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
(2)上記(1)記載の移動支援装置であって、前記支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持する構成を採用してもよい。
この場合、支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持するので、使用者をより安定させることができる。
また、支持体が使用者の体幹を支持するので、使用者の上肢を支持することなく使用者を支持することができる。これにより、使用者が手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
また、支持体が使用者の体幹を支持するので、使用者の上肢を支持することなく使用者を支持することができる。これにより、使用者が手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
(3)上記(1)または(2)に記載の移動支援装置であって、前記支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持する構成を採用してもよい。
この場合、支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持するので、例えば、支持体が腹部を支持する場合に比べて、使用者が受ける支持体からの圧迫感を抑えることができる。
(4)上記(1)から(3)のいずれか1つに記載の移動支援装置であって、前記支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えている構成を採用してもよい。
この場合、支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えているので、立位姿勢の使用者における上下方向の複数部位を、各支持部材によって確実に支持することができる。
(5)上記(4)記載の移動支援装置であって、前記複数の支持部材のうち、少なくとも1つが、上下方向に移動可能である可動部材である構成を採用してもよい。
この場合、複数の支持部材のうち、少なくとも1つが可動部材なので、可動部材によって支持する使用者の部位を、使用者に応じて変更することができる。
(6)上記(5)記載の移動支援装置であって、前記複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する前記支持部材が、前記可動部材である構成を採用してもよい。
この場合、複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する支持部材が、可動部材なので、可動部材の位置変更時などにおける作業性を向上させることができる。
(7)上記(1)から(6)のいずれか1つに記載の移動支援装置であって、使用者が移動元から前記移動体に移乗することを補助する補助機構を更に備える構成を採用してもよい。
この場合、移動支援装置が、補助機構を備えているので、使用者が移動元から移動体に円滑に移乗し易くすることができる。
(8)上記(1)から(7)のいずれか1つに記載の移動支援装置であって、前記移動体を移動させる駆動部と;前記駆動部を制御する制御部と;を更に備える構成を採用してもよい。
この場合、移動支援装置が駆動部および制御部を備えている。したがって、例えば、移動支援装置が外力に基づいて移動する場合に比べて、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることによる作用効果を、顕著に奏功させることができる。
(9)上記(8)記載の移動支援装置であって、外部からの入力に応じて前記制御部に操作信号を送信する入力部を更に備え;前記制御部が、前記操作信号に基づいて前記駆動部を制御する構成を採用してもよい。
この場合、制御部が、入力部からの操作信号に基づいて駆動部を制御するので、使用者または補助者の意図に基づいて移動支援装置を移動させ易くすることができる。
(10)上記(8)または(9)に記載の移動支援装置であって、外部環境を検出する検出部を更に備え;前記制御部が、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する構成を採用してもよい。
この場合、制御部が、検出部の検出結果に基づいて駆動部を制御するので、外部環境に応じて移動支援装置を適切に移動させ易くすることができる。
本発明によれば、移動中の使用者を立位姿勢で安定させることができる。
(第1実施形態)
以下、図1から図3を参照し、本発明の第1実施形態に係る移動支援装置10(移乗装置)を説明する。移動支援装置10は、例えば病院、高齢者施設(介護施設)、自宅など、屋内生活空間内で使用される。移動支援装置10は、使用者Pが移動元から移動先に移動することを支援する。移動支援装置10は、移動元で座位姿勢の使用者Pが、移動先に移動して再び座位になることを支援する。使用者Pとしては、何かにつかまれば座位保持が可能で短時間の立位保持もできるものの、長時間の立位保持や起立・着座、歩行が困難な患者や被介護者(例えば、高齢者施設入所者や、在宅高齢者など)が挙げられる。移動元、移動先としては、例えば寝台装置、車いす、トイレ等が挙げられる。
以下、図1から図3を参照し、本発明の第1実施形態に係る移動支援装置10(移乗装置)を説明する。移動支援装置10は、例えば病院、高齢者施設(介護施設)、自宅など、屋内生活空間内で使用される。移動支援装置10は、使用者Pが移動元から移動先に移動することを支援する。移動支援装置10は、移動元で座位姿勢の使用者Pが、移動先に移動して再び座位になることを支援する。使用者Pとしては、何かにつかまれば座位保持が可能で短時間の立位保持もできるものの、長時間の立位保持や起立・着座、歩行が困難な患者や被介護者(例えば、高齢者施設入所者や、在宅高齢者など)が挙げられる。移動元、移動先としては、例えば寝台装置、車いす、トイレ等が挙げられる。
図1から図3に示すように、移動支援装置10は、移動体11と、支持体12と、を備えている。移動体11は、立位姿勢の使用者Pを下方から支持する。なお以下では、移動体11上における立位姿勢の使用者Pの前後方向を、単に前後方向といい、前記使用者Pの前方(顔側)を単に前方Fといい、その反対側(後頭部側)を後方Bという。上下方向および前後方向の両方向に直交する方向を左右方向という。
移動体11は、床面上を移動自在である。移動体11は、鉛直軸回りに旋回可能とされている。これにより、移動体11上の使用者Pの方向転換が自在となっている。移動体11は、支持板13と、車輪14と、制動機構15と、を備えている。支持板13の表裏面は、上下方向を向いている。使用者Pは、支持板13の表面上に立位可能とされている。車輪14は、複数備えられている。各車輪14は、支持板13に、水平軸回りに回転自在に支持されている。
車輪14は、直進輪16と、自在輪17と、を備えている。直進輪16は、支持板13を左右方向に挟んで一対設けられている。直進輪16は、鉛直軸回りに旋回不能とされ、前後方向にのみ回転する。自在輪17は、支持板13の周方向に間隔をあけて複数配置されている。自在輪17は、4つ配置されている。4つの自在輪17のうち、2つの自在輪17は、直進輪16よりも前方Fに配置され、残りの2つの自在輪17は、直進輪16よりも後方Bに配置されている。前方Fの2つの自在輪17は、段差乗り越しを考慮して一定の弾性的な上下動を許容され、後方Bの2つの自在輪17は、上下動を規制されている。直進輪16は、鉛直軸回りに旋回自在とされ、前後方向および左右方向に回転自在とされている。
制動機構15は、車輪14の回転を、解除可能に規制する。制動機構15は、直進輪16の回転を規制する。制動機構15は、各直進輪16に対応して1つずつ設けられている。制動機構15は、支持板13に連結されている。制動機構15は、左右方向に延びる制動軸回りに回転可能とされている。制動機構15は、前記制動軸回りの第1方向に回転することで、直進輪16の回転を規制する。制動機構15は、前記制動軸回りの第2方向に回転することで、直進輪16の回転の規制を解除する。第1方向および第2方向は、前記制動軸回りの反対側の方向である。
図1および図2に示すように、支持体12は、移動体11に設けられ、移動体11から上方に向けて突出している。支持体12は、移動体11上で立位姿勢の使用者Pにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する。支持体12は、使用者Pを前方Fから支持する。支持体12は、前傾で立位姿勢とされた使用者Pを支持する。支持体12は、使用者Pの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持する。支持体12は、使用者Pの体幹のうちの胸部の少なくとも一部を支持する。
支持体12は、フレーム部18と、支持部材19と、を備えている。フレーム部18は、上方斜め前方Fに向けて支持板13から突出している。フレーム部18は、前後方向から見た正面視において、逆U字状に形成されている。フレーム部18は、支柱20と、横部材21と、を備えている。支柱20は、上下方向に延びている。支柱20は、左右方向に支持板13を挟んで一対設けられている。支柱20は、直進輪16に対して左右方向の内側に配置されている。
横部材21は、一対の支柱20を左右方向に連結している。横部材21は、上下方向に同等の間隔をあけて複数配置されている。横部材21は、3つ配置されている。横部材21は、上横部材22と、下横部材23と、中横部材24と、を備えている。上横部材22は、左右一対の支柱20の上端縁同士を連結している。下横部材23は、支柱20における上下方向に沿う中央よりも、上側に位置している。中横部材24は、上横部材22と下横部材23との間に位置している。
支持部材19は、上下方向に間隔をあけて複数設けられている。支持部材19は、フレーム部18に連結されている。各支持部材19は、使用者Pの一部を水平方向から支持する。支持部材19は、2つ設けられている。支持部材19は、下支持部材25と、上支持部材26(最も上側に位置する支持部材)と、を備えている。下支持部材25は、使用者Pの下肢を支持する。上支持部材26は、使用者Pの体幹を支持する。複数の支持部材19のうち、少なくとも上支持部材26は、上下方向に移動可能である可動部材である。本実施形態では、全ての支持部材19が可動部材である。
下支持部材25は、使用者Pの膝を支持する。下支持部材25は、ベース部27と、規制部28と、膝パッド29と、を備えている。ベース部27は、一対の支柱20間に架設されている。ベース部27は、フレーム部18に対して上下方向にスライド移動可能である。規制部28は、ベース部27のフレーム部18に対する移動を、解除可能に規制する。規制部28としては、例えばプランジャピンを備える構成を採用することができる。膝パッド29は、クッション部材である。膝パッド29は、左右一対設けられ、ベース部27に固定されている。膝パッド29は、ベース部27の後方Bに位置している。膝パッド29の表面には、膝用の凹部30が設けられている。
上支持部材26は、使用者Pの胸を支持する。上支持部材26は、胸パッド31と、装着爪32と、を備えている。胸パッド31は、クッション部材である。胸パッド31は、左右一対の支柱20間を横断している。胸パッド31は、後方Bから見た正面視において、左右方向に長い矩形状に形成されている。胸パッド31は、横部材21を後方Bから覆い隠している。胸パッド31は、中横部材24および下横部材23を覆い隠している。
装着爪32は、胸パッド31から前方Fに向けて突出している。装着爪32は、フレーム部18に着脱可能に装着される。装着爪32は、上下方向に隣接する横部材21に装着される。装着爪32は、中横部材24および下横部材23に装着されている。装着爪32は、上下方向に間隔をあけて一対設けられている。上側の装着爪32は、中横部材24に装着されている。下側の装着爪32は、下横部材23に装着されている。装着爪32は、中横部材24および下横部材23から離脱させた後、上横部材22および中横部材24に装着させることができる。
胸パッド31の表面には、胸用の凹部33が設けられている。胸パッド31の左右方向の両端部には、後方Bに向けて突出する一対の突出部34が設けられている。突出部34は、胸用の凹部33を形成している。突出部34には、把持部35が設けられている。突出部34には、把持孔36が設けられている。把持孔36は、突出部34を左右方向に貫通している。把持孔36は、上下方向に長い長穴状とされている。把持部35は、突出部34において把持孔36よりも後方Bに位置する部分によって形成されている。
なお上支持部材26に、飲食物などを積載可能なトレーを設けること等も可能である。
なお上支持部材26に、飲食物などを積載可能なトレーを設けること等も可能である。
使用者Pが移動支援装置10を用いて移動元から移動先に移動する方法の一例を説明する。
まず使用者Pは、移動元から移動体11上に移動する。このとき、移動元で座位姿勢の場合には、補助者(例えば医療従事者や介護者)が移動支援装置10を移動元に接近させ、制動機構15により車輪14の回転(移動体11の移動)を規制する。そして、使用者Pが座位姿勢のまま、支持板13上に足を乗せるとともに把持部35を把持して、支持板13上で踏ん張りながら上肢の力を利用して体(体幹)を引き上げる。このとき、必要であれば補助者が引き上げを補助する。
まず使用者Pは、移動元から移動体11上に移動する。このとき、移動元で座位姿勢の場合には、補助者(例えば医療従事者や介護者)が移動支援装置10を移動元に接近させ、制動機構15により車輪14の回転(移動体11の移動)を規制する。そして、使用者Pが座位姿勢のまま、支持板13上に足を乗せるとともに把持部35を把持して、支持板13上で踏ん張りながら上肢の力を利用して体(体幹)を引き上げる。このとき、必要であれば補助者が引き上げを補助する。
使用者Pは、体を引き上げることで、下肢を下支持部材25に突き当てるとともに、体幹を上支持部材26に突き当てる。これにより、支持体12が、移動体11上の使用者Pにおける上下方向の複数部位を前方Fから支持することができる。支持体12が使用者Pを支持した状態で、使用者Pは、立位姿勢で斜め前方Fに傾斜している。このとき、支持部材19は、使用者Pに対して面接触している。また、使用者Pの胸と膝との間の部分は、フレーム部18を通して前方Fに向けて露出している。
その後、補助者は、制動機構15による車輪14の回転の規制(移動体11の移動の規制)を解除して、例えばフレーム部18を把持した状態で、使用者Pを移動支援装置10ごと移動先に移動させる。このとき、適宜、移動体11を旋回させて使用者Pの方向転換をすることが可能である。使用者Pは、移動先において必要に応じて姿勢を変更可能であり、例えば座位姿勢にしてもよい。なお、移動先において使用者Pが座位姿勢になることが不要な場合(例えば、男性の小便時など)には、使用者Pが移動体11上で立位姿勢のままであってもよい。
以上説明したように、本実施形態に係る移動支援装置10によれば、支持体12が、移動体11上の使用者Pにおける上下方向の複数部位を水平方向から支持する。したがって、立位姿勢の使用者Pの一部位のみを水平方向から支持する場合に比べて、移動中の使用者Pを立位姿勢で安定させることができる。
また例えば、本実施形態のように、支持体12が使用者Pを前方Fから支持する場合には、使用者Pまたは補助者が使用者Pの後方Bで作業し易くすることができる。これにより、使用者Pの更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
また例えば、本実施形態のように、支持体12が使用者Pを前方Fから支持する場合には、使用者Pまたは補助者が使用者Pの後方Bで作業し易くすることができる。これにより、使用者Pの更衣時などにおける作業性を確保し易くすることができる。
また、支持体12が、使用者Pの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持するので、使用者Pをより安定させることができる。
また、支持体12が使用者Pの体幹を支持するので、使用者Pの上肢を支持することなく使用者Pを支持することができる。これにより、使用者Pが手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者P自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
また、支持体12が、使用者Pの胸部の少なくとも一部を支持するので、例えば、支持体12が腹部を支持する場合に比べて、使用者Pが受ける支持体12からの圧迫感を抑えることができる。
また、支持体12が使用者Pの体幹を支持するので、使用者Pの上肢を支持することなく使用者Pを支持することができる。これにより、使用者Pが手を使って円滑に作業し易くすることが可能になり、使用者P自身による更衣時などにおける作業性を向上させ易くすることができる。
また、支持体12が、使用者Pの胸部の少なくとも一部を支持するので、例えば、支持体12が腹部を支持する場合に比べて、使用者Pが受ける支持体12からの圧迫感を抑えることができる。
また、支持体12が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材19を備えているので、立位姿勢の使用者Pにおける上下方向の複数部位を、各支持部材19によって確実に支持することができる。
また、複数の支持部材19のうち、少なくとも1つが可動部材なので、可動部材によって支持する使用者Pの部位を、使用者Pに応じて変更することができる。さらに、複数の支持部材19のうち、少なくとも上支持部材26が、可動部材なので、可動部材の位置変更時などにおける作業性を向上させることができる。
また、複数の支持部材19のうち、少なくとも1つが可動部材なので、可動部材によって支持する使用者Pの部位を、使用者Pに応じて変更することができる。さらに、複数の支持部材19のうち、少なくとも上支持部材26が、可動部材なので、可動部材の位置変更時などにおける作業性を向上させることができる。
(第2実施形態)
次に、本発明に係る第2実施形態の移動支援装置40を、図4および図5を参照して説明する。
なお、この第2実施形態においては、第1実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
次に、本発明に係る第2実施形態の移動支援装置40を、図4および図5を参照して説明する。
なお、この第2実施形態においては、第1実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態に係る移動支援装置40は、電動式であり、移動元から移動先に向けた自動運転も可能となっている。移動支援装置40は、補助機構41と、支持センサ50と、駆動部42と、入力部43と、検出部44と、制御部45と、を更に備えている。
補助機構41は、使用者Pが移動元から移動体11に移乗することを補助する。補助機構41は、支持体12に着脱自在に装着される。補助機構41は、装着部46と、ベルト部47と、カバー部48と、調整部49と、を備えている。
補助機構41は、使用者Pが移動元から移動体11に移乗することを補助する。補助機構41は、支持体12に着脱自在に装着される。補助機構41は、装着部46と、ベルト部47と、カバー部48と、調整部49と、を備えている。
装着部46は、一対設けられている。各装着部46は、一対の支柱20それぞれに装着される。装着部46のうち、少なくとも一方は、支柱20に着脱自在に装着される。
ベルト部47の両端部は、装着部46に固定され、装着部46を介して支柱20に装着される。ベルト部47の中央部は、ベルト部47の両端部の間に位置している。ベルト部47の中央部は、使用者Pの臀部に巻回される。
ベルト部47の両端部は、装着部46に固定され、装着部46を介して支柱20に装着される。ベルト部47の中央部は、ベルト部47の両端部の間に位置している。ベルト部47の中央部は、使用者Pの臀部に巻回される。
カバー部48は、筒状に形成され、ベルト部47の中央部に外装されている。使用者Pの臀部は、カバー部48を介してベルト部47の中央部に巻回される。カバー部48は、ベルト部47に対して、ベルト部47の長手方向(左右方向)にスライド移動自在とされている。カバー部48は、ベルト部47に対して滑動自在とされている。
調整部49は、ベルト部47の長さを調整する。調整部49は、装着部46内に収容されたモータである。調整部49は、ベルト部47を装着部46内に巻き上げたり、ベルト部47を装着部46から巻き出したりする。これにより、調整部49は、ベルト部47の長さを調整する。
調整部49は、ベルト部47の長さを調整する。調整部49は、装着部46内に収容されたモータである。調整部49は、ベルト部47を装着部46内に巻き上げたり、ベルト部47を装着部46から巻き出したりする。これにより、調整部49は、ベルト部47の長さを調整する。
補助機構41を用いて使用者Pが移動元から移動体11に移乗する方法の一例を説明する。まず、補助者が、1つの装着部46を支柱20に装着させておき、他の1つの装着部46を支柱20から離脱させておく。補助者が、ベルト部47およびカバー部48を使用者Pの臀部に巻き付けた後、他の1つの装着部46を支柱20に装着させる。その後、調整部49によりベルト部47を巻き上げることでベルト部47の長さを短くし、使用者Pの臀部を支持体12に向けて持ち上げ、使用者Pの体を引き上げる。
なお補助機構41は、使用者Pの体を引き上げた後、例えば移動時などに、立位姿勢の使用者を後方Bから支持することもできる。
なお補助機構41は、使用者Pの体を引き上げた後、例えば移動時などに、立位姿勢の使用者を後方Bから支持することもできる。
支持センサ50は、支持体12が使用者Pを支持しているか否かを検知する。支持センサ50は、複数の支持部材19のうち、どの支持部材19が使用者Pを支持しているかを検知する。支持センサ50としては、例えば支持部材19の支持面に設けられた接触センサを採用することができる。
駆動部42は、移動体11を移動させる。駆動部42は、車輪14を回転させるモータである。駆動部42は、例えば、直進輪16を1自由度で回転させ、自在輪17を2自由度で回転させる。
駆動部42は、移動体11を移動させる。駆動部42は、車輪14を回転させるモータである。駆動部42は、例えば、直進輪16を1自由度で回転させ、自在輪17を2自由度で回転させる。
入力部43は、外部からの入力に応じて制御部45に操作信号を送信する。操作信号は、調整部49および駆動部42の操作に用いられる。入力部43としては、例えば、ジョイスティックやボタン、傾斜センサ等を採用することができる。ジョイスティックやボタンを採用した場合、使用者Pのみならず補助者が使用することもできる。傾斜センサを採用した場合、例えば傾斜センサを移動体11に配置し、使用者Pの移動体11上での体重移動に基づいて、操作信号を入力することができる。
なお移動元や移動先が、例えば、離床および着床を検知可能な寝台装置である場合、入力部43として、寝台装置からの離床、着床に関する情報を受信する通信機構を採用することも可能である。この場合、例えば、移動元の寝台装置で使用者Pが離床したことを通信機構が受信したときに、移動元から離れた位置(例えば充電スタンドなど)に待機している移動支援装置40を、移動元へ自動的に接近移動させることができる。また例えば、移動先の寝台装置に使用者Pが着床したことを通信機構が受信したときに、移動支援装置40を移動先から退避させ、例えば充電スタンド等へ自動的に移動させることもできる。
また入力部43として、移動支援装置40の自動運転を強制的に終了させる緊急停止スイッチを採用することも可能である。
また入力部43として、移動支援装置40の自動運転を強制的に終了させる緊急停止スイッチを採用することも可能である。
検出部44は、外部環境を検出する。検出部44は、例えば、床面に設けられた案内部材(誘導テープやICタグなど)を検出する構成を採用することができる。検出部44として、ICタグを検出する読み取り装置(ICリーダ)を採用した場合、ICタグに多様な情報を保持させることで、移動支援装置40の移動形態の多様化を図ることができる。例えばICタグの読み取り時に、分岐点における移動ルートの判断を実施したり、方向転換等の特殊動作を実施したりすることができる。なお検出部44は、例えば、撮像機構なども採用することができる。
制御部45は、駆動部42および調整部49を制御する。駆動部42は、操作信号に基づいて駆動部42および調整部49を制御する。制御部45は、支持センサ50の検知結果および検出部44の検出結果に基づいて駆動部42を制御する。例えば入力部43から制御部45に、特定の目的地(移動先)に向けて移動する操作信号が送信されたときに、まず制御部45は、支持センサ50の検知結果に基づいて支持部材19が使用者Pを支持しているか否かを判断する。制御部45は、支持部材19が使用者Pを支持していると判断した場合、検出部44から検出される案内部材に基づいて駆動部42を制御し、移動体11(移動支援装置40)を目的地に移動させることができる。なお移動時に、図示しないスピーカから警告音を発生させたり、図示しない表示部に目的地や移動時間を表示させたりしてもよい。
以上説明したように、本実施形態に係る移動支援装置40によれば、移動支援装置40が、補助機構41を備えているので、使用者Pが移動元から移動体11に円滑に移乗し易くすることができる。
また、移動支援装置40が駆動部42および制御部45を備えている。したがって、例えば、移動支援装置40が外力に基づいて移動する場合に比べて、移動中の使用者Pを立位姿勢で安定させることによる作用効果を、顕著に奏功させることができる。
また、移動支援装置40が駆動部42および制御部45を備えている。したがって、例えば、移動支援装置40が外力に基づいて移動する場合に比べて、移動中の使用者Pを立位姿勢で安定させることによる作用効果を、顕著に奏功させることができる。
また、制御部45が、入力部43からの操作信号に基づいて駆動部42を制御するので、使用者Pまたは補助者の意図に基づいて移動支援装置40を移動させ易くすることができる。
また、制御部45が、検出部44の検出結果に基づいて駆動部42を制御するので、外部環境に応じて移動支援装置40を適切に移動させ易くすることができる。なお検出部44としては、障害物センサを採用することも可能である。この場合、移動支援装置40の前方に障害物が接近している場合、移動支援装置40を減速させたり停止させたりすることができる。
また、制御部45が、検出部44の検出結果に基づいて駆動部42を制御するので、外部環境に応じて移動支援装置40を適切に移動させ易くすることができる。なお検出部44としては、障害物センサを採用することも可能である。この場合、移動支援装置40の前方に障害物が接近している場合、移動支援装置40を減速させたり停止させたりすることができる。
なお、図6に示す変形例に係る移動支援装置40Aは、入力部43として、使用者が手を使って操作可能なジョイスティック(操作部)を備えている。
また移動支援装置40Aは、検出部44として、ステレオカメラおよび衝突回避/検知センサを備えている。検出部44は、移動体11に内蔵されている。前記ステレオカメラは、移動体11から前方を撮像する。検出部44は、移動支援装置40Aが、移動支援装置40Aに対して前方に位置する障害物などと衝突することを回避する。
さらに移動支援装置40Aは、移動体11に内蔵された制御部45および電源を有している。
また移動支援装置40Aは、検出部44として、ステレオカメラおよび衝突回避/検知センサを備えている。検出部44は、移動体11に内蔵されている。前記ステレオカメラは、移動体11から前方を撮像する。検出部44は、移動支援装置40Aが、移動支援装置40Aに対して前方に位置する障害物などと衝突することを回避する。
さらに移動支援装置40Aは、移動体11に内蔵された制御部45および電源を有している。
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
前記実施形態では、使用者Pが、支持体12により前方Fからのみ支持されるが、本発明はこれに限られない。例えば、移動支援装置40が支持ベルトを更に備え、支持ベルトが、支持体12との間で使用者Pを前後方向に挟む構成を採用することが可能である。この場合、支持ベルトとして、例えば、両端部が支持部材19に着脱自在に装着される帯状の構成を採用すること等ができる。
前記実施形態では、全ての支持部材19が可動部材であるとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、複数の支持部材19のうち、少なくとも、最も上側に位置する支持部材19が、可動部材である他の構成を採用することも可能であり、上支持部材26のみが可動部材であってもよい。また例えば、複数の支持部材19のうち、少なくとも1つが、可動部材である他の構成を採用することも可能であり、下支持部材25のみが可動部材であってもよい。
前記実施形態では、上支持部材26に把持部35が設けられているが、把持部35がなくてもよい。
可動部材として、左右方向に移動可能な構成を採用することも可能である。例えば、上支持部材26を左右方向に分割して複数の分割体を形成し、これらの分割体をフレーム部18にスライド移動自在に装着させてもよい。この場合、例えば分割体の左右方向の間隔を調整することで、移動支援装置10、40を、使用者の体格差(左右方向の大きさ)に容易に対応させ易くすることができる。
支持体12が、上肢を支持する支持部材19を更に備えていてもよい。この場合、支持部材19として、いわゆるアームレスト等を採用することができる。
可動部材として、左右方向に移動可能な構成を採用することも可能である。例えば、上支持部材26を左右方向に分割して複数の分割体を形成し、これらの分割体をフレーム部18にスライド移動自在に装着させてもよい。この場合、例えば分割体の左右方向の間隔を調整することで、移動支援装置10、40を、使用者の体格差(左右方向の大きさ)に容易に対応させ易くすることができる。
支持体12が、上肢を支持する支持部材19を更に備えていてもよい。この場合、支持部材19として、いわゆるアームレスト等を採用することができる。
前記実施形態では、支持体12が、使用者Pの体幹のうちの胸部の少なくとも一部を支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、胸部に代えて腹部を支持してもよい。
前記実施形態では、支持体12が、使用者Pの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、下肢を2か所以上、支持してもよく、体幹を2か所以上、支持してもよい。さらに、支持体12が体幹に代えて上肢を支持してもよい。
前記実施形態では、支持体12が、使用者Pの下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、下肢を2か所以上、支持してもよく、体幹を2か所以上、支持してもよい。さらに、支持体12が体幹に代えて上肢を支持してもよい。
前記実施形態では、支持体12が複数の支持部材19を備えているが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、上下方向に長い1つのクッション部材によって形成されていてもよい。
前記実施形態では、支持体12が、使用者Pを前方Fから支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、使用者Pを後方Bや側方から支持してもよい。
前記実施形態では、支持体12が、使用者Pを前方Fから支持するが、本発明はこれに限られない。例えば、支持体12が、使用者Pを後方Bや側方から支持してもよい。
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
10、40、40A 移動支援装置
11 移動体
12 支持体
19 支持部材
41 補助機構
42 駆動部
43 入力部
44 検出部
45 制御部
P 使用者
11 移動体
12 支持体
19 支持部材
41 補助機構
42 駆動部
43 入力部
44 検出部
45 制御部
P 使用者
Claims (10)
- 立位姿勢の使用者を下方から支持する移動体と;
前記移動体に設けられ、前記移動体上の使用者における上下方向の複数部位を水平方向から支持する支持体と;
を備えることを特徴とする移動支援装置。 - 前記支持体が、使用者の下肢および体幹をそれぞれ少なくとも1か所ずつ支持することを特徴とする請求項1に記載の移動支援装置。
- 前記支持体が、使用者の胸部の少なくとも一部を支持することを特徴とする請求項1または2に記載の移動支援装置。
- 前記支持体が、上下方向に間隔をあけて設けられた複数の支持部材を備えていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の移動支援装置。
- 前記複数の支持部材のうち、少なくとも1つが、上下方向に移動可能である可動部材であることを特徴とする請求項4に記載の移動支援装置。
- 前記複数の支持部材のうち、少なくとも、最も上側に位置する前記支持部材が、前記可動部材であることを特徴とする請求項5に記載の移動支援装置。
- 使用者が移動元から前記移動体に移乗することを補助する補助機構を更に備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の移動支援装置。
- 前記移動体を移動させる駆動部と;
前記駆動部を制御する制御部と;
を更に備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の移動支援装置。 - 外部からの入力に応じて前記制御部に操作信号を送信する入力部を更に備え;
前記制御部が、前記操作信号に基づいて前記駆動部を制御することを特徴とする請求項8に記載の移動支援装置。 - 外部環境を検出する検出部を更に備え;
前記制御部が、前記検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御することを特徴とする請求項8または9に記載の移動支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016031933A JP2017148167A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 移動支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016031933A JP2017148167A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 移動支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017148167A true JP2017148167A (ja) | 2017-08-31 |
Family
ID=59740232
Family Applications (1)
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JP2016031933A Pending JP2017148167A (ja) | 2016-02-23 | 2016-02-23 | 移動支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2017148167A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102296691B1 (ko) * | 2021-01-11 | 2021-09-01 | 강신길 | 무릎 밀착형 직립식 남성 소변기 |
-
2016
- 2016-02-23 JP JP2016031933A patent/JP2017148167A/ja active Pending
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