JP2017000190A - 動作支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】小型化が可能な動作支援装置を提供する。【解決手段】動作支援装置１００は、前方側に設けられた持ち手部１０３および後方側に設けられた脇支持部１０４を含むアーム部１０１と、上端側が、持ち手部１０３と脇支持部１０４との間に位置する部分のアーム部１０１に接続され、左右方向を軸方向とする第１回転中心軸まわりに回動可能にアーム部１０１を支持する前方支持脚１１０と、上端側が前方支持脚１１０の上端と下端との間に接続され、前方支持脚１１０を支持する後方支持脚１２０と、前方支持脚１１０の下端側と後方支持脚１２０の下端側との少なくとも一方に接続され、前後方向に回転可能な車輪と、車輪を回転駆動させる車輪駆動部と、車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０は、左右方向を軸方向とする第２回転中心軸まわりに相対的に回動可能に接続されている。【選択図】図１

Description

本発明は、使用者の立ち座り動作を支援する動作支援装置に関する。

近年、高齢化が進行し、介護を必要とする人々は増加しているのに対して、介護を担うはずの若い人口は減少し、介護現場での人手不足が問題となっている。

人間の日常の動作の中で、人が立ったり座ったりする動作は負荷が高い。その為、立ち座りの時だけ、他人の介助を必要とする人達が多い。これらの人達は、負荷の高い、立ち座りの時さえ、介護者が補助してあげれば、それ以外は一人で自由に歩行して移動出来る。被介護者を抱きかかえての立ち座りの補助は体重がかかるため介護者の腰への負担も大きく、介助者の７割近くが腰痛を持っているというデータもある。

在宅での生活の際は、その立ち座りの為に介護者が常駐する必要があり、被介護者が介護の依頼をためらい、立つのがおっくうになる場合がある。このような場合には、被介護者が運動する機会が減り、さらに寝たきり状態になってしまう被介護者が増加する。そこで、一人での立ち座りが困難な者が介護者無しで、自立して立ち座りを補助する装置が望まれている。

使用者の立ち座りの動作を支援する動作支援装置が開示された文献として、たとえば特開２０１１−５０５３９号公報（特許文献１）、特開２０１３−１５４０５３号公報（特許文献２）および特開２００８−０３６３９２号公報（特許文献３）が挙げられる。

特許文献１および２に開示の動作支援装置は、使用者の胴体を支持する胴支持部に胸部側から使用者がもたれ掛かった状態で胴支持部を回動させることにより、使用者の立ち座りを補助する。

特許文献３に開示の動作支援装置は、使用者の脇下に挿入される一対のアーム部と、アーム部の前端側に位置する胸当て部と、アーム部および胸当て部を支持するとともに上下に揺動する揺動アーム部とを備える。使用者の脇下に一対のアーム部を挿入し、アーム部の前端側に位置する胸当てとアーム部の後端とで使用者を挟み込むように保持した状態で、揺動アーム部を揺動させることにより、使用者の立ち座りを補助する。

特開２０１１−５０５３９号公報 特開２０１３−１５４０５３号公報 特開２００８−０３６３９２号公報

しかしながら、特許文献１および２に開示の動作支援装置は、使用者の体重の大部分を胴支持部にて受ける構成であり、使用者が装置に乗り移るタイプの構成であるため、装置が大型化されてしまう。

一方で、特許文献３に開示の動作支援装置は、使用者の体重の一部を胸当にて受け、使用者の体重の大部分をアーム部で受ける構成であり、使用者が装置に乗り移るタイプの構成ではなく、立ち座りの補助に特化したタイプのものである。しかしながら、特許文献３に開示の動作支援装置は、主としてリハビリに用いられるため、介護施設や病院等の比較的広い空間で用いられる。

自宅のベッド２０、トイレ、椅子から立ち上がる際または、これらに向けて座り込む際に動作支援装置を使用することを想定した場合には、動作支援装置は、比較的狭い空間内でも使用可能であり、周辺に存在する障害物に干渉しないように設けられることが必要となる。このため、動作支援装置にあっては、より小型であることが要求される。

本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、小型化が可能な動作支援装置を提供することにある。

本発明に基づく動作支援装置は、使用者の立ち座りを補助する動作支援装置であって、前方側に設けられた持ち手部および後方側に設けられた脇支持部を含むアーム部と、上端側が、上記持ち手部と上記脇支持部との間に位置する部分の上記アーム部に接続され、左右方向を軸方向とする第１回転中心軸まわりに回動可能に上記アーム部を支持する前方支持脚と、下端が上記前方支持脚の後方に位置するように、上端側が上記前方支持脚の上端と下端との間に接続され、上記前方支持脚を支持する後方支持脚と、上記前方支持脚の下端側と上記後方支持脚の下端側との少なくとも一方に接続され、前後方向に回転可能な車輪と、上記車輪を回転駆動させる車輪駆動部と、上記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、上記前方支持脚および上記後方支持脚は、接続位置において左右方向を軸方向とする第２回転中心軸まわりに相対的に回動可能に接続されている。

上記本発明に基づく動作支援装置は、第１状態と第２状態とを切り替えることにより、使用者の立ち座りを補助する。上記動作支援装置にあっては、上記制御部が、上記車輪を回転させ上記前方支持脚の下端と上記後方支持脚の下端が近づくように上記車輪駆動部を制御することにより、上記第１状態から上記第２状態へと切り替えることが好ましく、上記車輪を回転させ上記前方支持脚の下端と上記後方支持脚の下端が離れるように上記車輪駆動部を制御することにより、上記第２状態から上記第１状態へと切り替えることが好ましい。

上記本発明に基づく動作支援装置にあっては、上記制御部が、上記車輪を回転させ上記前方支持脚の下端と上記後方支持脚の下端が近づくように上記車輪駆動部を制御することにより、上記前方支持脚の上端が上方側に移動するように上記前方支持脚が回動するとともに、上記脇支持部が上昇しかつ上記持ち手部が下降するように上記アーム部が回動することが好ましく、上記車輪を回転させ上記前方支持脚の下端と上記後方支持脚の下端が離れるように上記車輪駆動部を制御することにより、上記前方支持脚の上端が後方側に移動するように上記前方側支持脚が回動するとともに、上記脇支持部が下降しかつ上記持ち手部が上昇するように上記アーム部が回動することが好ましい。

上記本発明に基づく動作支援装置にあっては、後端側が上記後方支持脚に接続され、前方側に向けて延在する支持軸と、上記支持軸の前端側に支持されるバランスウェイトと、をさらに備えていてもよい。

上記本発明に基づく動作支援装置にあっては、上記バランスウェイトは、上記支持軸の延在方向に沿って移動可能に設けられていてもよい。この場合には、上記動作支援装置は、上記バランスウェイトを移動させるバランスウェイト駆動部を、さらに備えることが好ましい。この場合には、上記制御部は、上記バランスウェイト駆動部を制御することにより、上記バランスウェイトを移動させることが好ましい。

上記本発明に基づく動作支援装置にあっては、上記支持軸は、上記後方支持脚の接続位置において左右方向を軸方向とする第３回動中心軸まわりに回動可能に設けられていてもよい。この場合には、上記動作支援装置は、上記支持軸を回動駆動させる支持軸駆動部を、さらに備えることが好ましい。さらにこの場合には、上記制御部は、上記支持軸駆動部を制御することにより、上記支持軸を回動させることが好ましい。

上記本発明に基づく動作支援装置は、使用者の姿勢を検知する検知部をさらに備えていてもよい。この場合には、上記制御部は、上記検知部からの検知情報に基づき、上記車輪駆動部を制御することが好ましい。

上記本発明に基づく動作支援装置は、上記アーム部を回動させる回動駆動部をさらに備えていてもよい。

本発明によれば、小型化が可能な動作支援装置を提供することができる。

実施の形態１に係る動作支援装置の概略側面図である。 実施の形態１に係る動作支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る動作支援装置の動作フローを示す図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第１状態を示す図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の途中状態を示す図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第２状態を示す図である。 実施の形態２に係る動作支援装置の概略側面図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第１状態を示す図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の途中状態を示す図である。 立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第２状態を示す図である。 第１変形例における動作支援装置の構成を示すブロック図である。 第２変形例における動作支援装置の概略側面図である。 第２変形例における動作支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る動作支援装置の概略側面図である。 実施の形態３に係る動作支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る動作支援装置の概略側面図である。 実施の形態４に係る動作支援装置の動作フローを示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図を参照して詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態においては、同一のまたは共通する部分について図中同一の符号を付し、その説明は繰り返さない。

（実施の形態１）
図１は、本実施の形態に係る動作支援装置の概略側面図である。図２は、本実施の形態に係る動作支援装置の構成を示すブロック図である。図１および図２を参照して、本実施の形態に係る動作支援装置１００について説明する。動作支援装置１００は、第１状態と第２状態とを切換え可能に構成されることにより、使用者の立ち座りを補助する装置である。

ここで、動作支援装置１００の第１状態とは、着座姿勢の使用者の脇部を脇支持部１０４で支持可能であり、かつ、着座姿勢の使用者の手が持ち手部１０３を握ることが可能な状態である（図４参照）。動作支援装置１００の第２状態とは、起立姿勢の使用者の脇部を脇支持部１０４で支持可能であり、かつ、起立姿勢の使用者の手が持ち手部１０３を握ることが可能な状態である（図６参照）。

図１に示すように、本実施の形態に係る動作支援装置１００は、アーム部１０１、前方支持脚１１０、後方支持脚１２０、前方車輪１３０、後方車輪１４０、前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を備える。

アーム部１０１は、左右方向（紙面垂直方向）に間隔を空けて２つ並ぶように設けられている。アーム部１０１は、前方支持脚１１０によって左右方向を軸方向とする回転中心軸（第１回転中心軸）まわりに回動可能に支持されている。２つのアーム部１０１の回動が揃うように、２つのアーム部は、左右方向に延在する補強軸（不図示）によって接続されていることが好ましい。補強軸は、２つのアーム部１０１の前方側を接続することが好ましい。

アーム部１０１は、本体部１０２、持ち手部１０３および脇支持部１０４を含む。本体部１０２は、略直線状に延在するように設けられている。本体部１０２は、持ち手部１０３および脇支持部１０４を接続する。

持ち手部１０３は、アーム部１０１の前端側に設けられている。持ち手部１０３は、たとえば、本体部１０２から上方側に向けて突出するように設けられている。持ち手部１０３は、立ち座り動作の際に使用者が体重の一部を支えるために手で握る部分である。

持ち手部１０３には、スイッチ１８１が設けられている。スイッチ１８１は、使用者が持ち手部１０３を握った状態で押圧可能に設けられていることが好ましい。スイッチ１８１が使用者によって押圧されることにより、動作支援装置１００による動作支援が開始される。

また、持ち手部１０３には、第２荷重センサとしての持ち手部用荷重センサ１８２が設けられている。持ち手部用荷重センサ１８２は、立ち座り動作の際に使用者の手から負荷される体重を検知する。

脇支持部１０４は、アーム部１０１の後端側に設けられている。脇支持部１０４は、たとえばＵ字形状を有する。なお、脇支持部１０４の形状は、Ｕ字形状に限定されず、適宜変更することができる。脇支持部１０４は、使用者の立ち座り動作の際に使用者の脇部を支持するための部材である。

脇支持部１０４には、第１荷重センサとしての脇支持部用荷重センサ１８３が設けられている。脇支持部用荷重センサ１８３は、立ち座り動作の際に使用者の脇部から負荷される体重を検知する。

前方支持脚１１０は、左右方向に間隔を空けて２つ並ぶように設けられている。前方支持脚１１０は、略直線状に延在するように設けられている。２つの前方支持脚１１０は、左右方向に延在する補強軸によって接続されていることが好ましい。補強軸は、２つの前方支持脚１１０の下端側を接続することが好ましい。

前方支持脚１１０の上端側は、持ち手部１０３と脇支持部１０４との間に位置する部分のアーム部１０１に接続されている。前方支持脚１１０の上端側は、回動連結機構１６１によってアーム部１０１に接続されている。前方支持脚１１０は、上記第１回転軸まわりに回動可能にアーム部１０１を支持する。

後方支持脚１２０は、左右方向に間隔を空けて２つ並ぶように設けられている。後方支持脚１２０は、略直線状に延在するように設けられている。後方支持脚１２０の上端側は、前方支持脚１１０の上端と下端との間に接続されている。後方支持脚１２０の下端は、前方支持脚１１０よりも後方に位置する。後方支持脚１２０は、前方支持脚１１０を支持する。

後方支持脚１２０の上端側は、回動連結機構１６２によって前方支持脚１１０に接続されている。具体的には、後方支持脚１２０の上端側は、回動連結機構１６２によって前方支持脚１１０に接続されている。前方支持脚１１０および後方支持脚１２０は、その接続位置において左右方向を軸方向とする回転中心軸（第２回転中心軸）まわりに相対的に回動可能に接続されている。

前方支持脚１１０および後方支持脚１２０は中空の部材であり、金属、樹脂等の成型により製造される。前方支持脚１１０および後方支持脚１２０の内部には、たとえば、配線等が収容される。

前方車輪１３０は、前方支持脚１１０の下端側に接続されている。床面とのスリップを防止するために、前方車輪１３０の外周側は、ゴム製のタイヤによって構成されていることが好ましい。前方車輪１３０は、前後方向に回転可能に設けられている。前方車輪１３０は、前方車輪駆動部１５１によって回転駆動させられる。

前方車輪１３０の回転速度は、たとえば不図示のブレーキ機構を作動させたり、駆動源の駆動出力を変更したりすることにより調整することができる。

後方車輪１４０は、後方支持脚１２０の下端側に接続されている。床面とのスリップを防止するために、後方車輪１４０の外周側は、ゴム製のタイヤによって構成されていることが好ましい。後方車輪１４０は、前後方向に回転可能に設けられている。後方車輪１４０は、後方車輪駆動部１５２によって回転駆動させられる。

後方車輪１４０の回転速度は、たとえば不図示のブレーキ機構を作動させたり、駆動源の駆動出力を変更したりすることにより調整することができる。

前方車輪１３０および後方車輪１４０が相対的に近づくように移動する場合には、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との交差角度（開脚角度）が小さくなる。これにより、前方支持脚１１０の上端が上方側（前方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

前方車輪１３０および後方車輪１４０を相対的に近づける場合には、前方車輪１３０を後転させ、後方車輪１４０を前転させてもよいし、前方車輪１３０の回転を停止させた状態で後方車輪１４０のみを前転させてもよいし、後方車輪１４０の回転を停止させた状態で前方車輪１３０のみを後転させてもよい。

たとえば、前方車輪１３０を後転させ、後方車輪１４０を前転させる場合には、後方支持脚１２０の下端が、左右方向に延びる回動連結機構１６２の連結軸を中心にして前方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして上方側（前方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

たとえば、前方車輪１３０の回転を停止させた状態で後方車輪１４０を前転させる場合には、後方支持脚１２０の下端が、上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして前方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が、前方支持脚１１０と前方車輪１３０との接続部を中心として上方側（前方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

たとえば、後方車輪１４０の回転を停止させ、前方車輪１３０を後転させる場合には、後方支持脚１２０の上端が、後方支持脚１２０と後方車輪１４０との接続部を中心として後方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が、上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして上方側（前方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

一方、前方車輪１３０および後方車輪１４０が相対的に遠ざかるように移動する場合には、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との交差角度（開脚角度）が小さくなる。これにより、前方支持脚１１０の上端が下方側（後方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

前方車輪１３０および後方車輪１４０を相対的に遠ざける場合には、前方車輪１３０を前転させ、後方車輪１４０を後転させてもよいし、前方車輪１３０の回転を停止させた状態で後方車輪１４０を後転させてもよいし、後方車輪１４０の回転を停止させた状態で前方車輪を前転させてもよい。

たとえば、前方車輪１３０を前転させ、後方車輪１４０を後転させる場合には、後方支持脚１２０の下端が、左右方向に延びる回動連結機構１６２の連結軸を中心にして後方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして下方側（後方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

たとえば、前方車輪１３０の回転を停止させた状態で後方車輪１４０を後転させる場合には、後方支持脚１２０の下端が、上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして後方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が、前方支持脚１１０と前方車輪１３０との接続部を中心として下方側（後方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

たとえば、後方車輪１４０の回転を停止させ、前方車輪１３０を前転させる場合には、後方支持脚１２０の上端が、後方支持脚１２０と後方車輪１４０との接続部を中心として前方側に移動するように後方支持脚１２０が回動するとともに、前方支持脚１１０の上端が、上記回動連結機構１６２の連結軸を中心にして下方側（後方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動する。

図２に示すように、動作支援装置１００は、上述のスイッチ１８１、姿勢検知部としての持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３、開脚角度検出部１８４、車輪駆動部としての前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２、ならびに制御部１７０を備える。

スイッチ１８１は、押圧されると動作開始信号を制御部１７０に入力する。持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３にて検知した検知情報は、制御部１７０に入力される。制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３から入力される検知情報から使用者の姿勢を判断することができる。

また、制御部１７０は、前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２の動作を制御することにより、前方車輪１３０および後方車輪１４０の回転を制御する。前方車輪１３０の速度および後方車輪１４０の速度は、使用者の身長、体重等に合わせて、前方支持脚１１０が所望の速度で回動するように、適宜制御することができる。

開脚角度検出部１８４は、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度を検知する。ここで、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度とは、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０の上端との交差角度である。

開脚角度検出部１８４としては、たとえばポテンションメータを採用することができる。開脚角度検出部１８４によって検知された検知情報は、制御部１７０に入力される。制御部１７０は、開脚角度検出部１８４から入力される検知情報から動作支援装置１００の状態（姿勢）を判断することができる。

図３は、本実施の形態１に係る動作支援装置の動作フローを示す図である。図４から図６は、立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第１状態、途中状態および第２状態を示す図である。図３から図６を参照して、動作支援装置１００の立ち上がりの動作フローについて説明する。具体的には、椅子１０（図６参照）に着座している使用者の立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置１００の動作フローについて説明する。

図３に示すように、動作支援装置１００を第１状態から第２状態に切り換える際（使用者の立ち上がり動作を支援する際）には、工程（Ｓ１）おいて使用者がスイッチ１８１を押す。

使用者がスイッチ１８１を押す際には、着座状態の使用者が脇支持部１０４に脇部を支持されかつ持ち手部１０３を手で握った状態で、スイッチ１８１を押すことが好ましい。なお、着座状態の使用者が脇支持部１０４に脇部を支持された状態でスイッチ１８１を押し、スイッチ１８１を押した後に使用者が手で持ち手部１０３を握ってもよい。

スイッチ１８１が押されると、動作開始信号が制御部１７０に入力される。動作開始信号が入力されることにより、工程（Ｓ２）が実施される。工程（Ｓ２）においては、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３が検知した検知情報および開脚角度検出部１８４が検知した前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度情報（検知情報）に基づいて、制御部１７０が、使用者の姿勢および動作支援装置１００の姿勢を判断する。

図４に示すように、着座姿勢の使用者が脇支持部１０４に脇部を支持されかつ持ち手部１０３を手で握った状態においては、脇支持部１０４に負荷される使用者の体重は、持ち手部１０３に負荷される体重よりも大きくなる。また、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度は、大きくなっている。

図５に示すように、着座姿勢から起立姿勢に使用者が案内されるにつれて、脇支持部１０４に負荷される使用者の体重は減少し、持ち手部１０３に負荷される体重は増加する。また、開脚角度は、小さくなっていく。

図６に示すように、起立姿勢の使用者が脇支持部１０４に脇部を支持されかつ持ち手部１０３を手で握った状態においては、脇支持部１０４に負荷される使用者の体重は、持ち手部１０３に負荷される体重よりも小さくなる。また、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度は、小さくなっている。

このように、制御部１７０は、使用者の姿勢に応じた検知情報を持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３から入力されることにより、現状の使用者の姿勢を判断することができる。また、制御部１７０は、前方支持脚１１０の上端の位置に応じた開脚角度情報（検知情報）を開脚角度検出部１８４から入力されることにより、現状の動作支援装置１００の姿勢を判断することができる。

立ち上がりの動作支援の開始時においては、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２によって検知された荷重が、脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重よりも小さいことを確認することにより、使用者が着座姿勢であると判断する。また、制御部１７０は、開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度が相当程度大きい所定の第１角度であることを確認することにより、動作支援装置１００が第１状態の姿勢であると判断する。

立ち上がりの動作支援の最中においては、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重の変化から、使用者の姿勢が変化していることを判断する。また、制御部１７０は、開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度から現状の動作支援装置１００の姿勢を判断する。

次に、工程（Ｓ３）において、使用者の体重および動作支援装置１００の重量等の重量バランスを考慮しつつ、制御部１７０は、前方車輪１３０の回転速度および後方車輪１４０の回転速度等の動作条件を決定する。

続いて、工程（Ｓ４）において、制御部１７０は、工程（Ｓ３）にて決定された動作条件に基づいて、動作支援を実施する。具体的には、制御部１７０は、前方車輪１３０および後方車輪１４０を回転させ、前方支持脚１１０の下端と後方支持脚１２０の下端が近づくように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御する。

これにより、図５に示すように、前方支持脚１１０の上端が上方側（前方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動していく。前方支持脚１１０の上端が上方側（前方側）に移動するにつれて使用者が起立姿勢へと案内される。

使用者が起立姿勢へと案内される際に、使用者の体重移動に応じて、脇支持部１０４が上昇しかつ持ち手部１０３が下降するようにアーム部１０１が回動する。

使用者の体重および動作支援装置１００の重量等の重量バランスを考慮しつつ、前方車輪１３０および後方車輪１４０の回動速度を調整することにより、使用者の膝部、腰部等への負担を軽減させることができる。

次に、工程（Ｓ５）において、制御部１７０は、使用者が目標姿勢であるか否かを判断する。使用者の姿勢が目標姿勢であると判断された場合（工程（Ｓ５）：ＹＥＳ）には、工程（Ｓ６）が実施され、使用者の姿勢が目標姿勢でないと判断された場合（工程（Ｓ５）：ＮＯ）には、使用者の姿勢が目標姿勢となるまで、工程（Ｓ２）から工程（Ｓ４）が繰り返される。

具体的には、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重および開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度から、使用者の姿勢が目標姿勢であるか否かを判断する。

制御部１７０は、脇支持部１０４に負荷される使用者の体重が持ち手部１０３に負荷される体重よりも小さく、かつ、開脚角度が相当程度小さい所定の第２角度であることを確認することにより、使用者が起立姿勢であり、かつ、動作支援装置１００が第２状態の姿勢であると判断する。

一方、制御部１７０は、開脚角度が所定の上記所定の第２角度に到達していないことを確認することにより、使用者の姿勢が目標姿勢でないと判断する。

工程（Ｓ６）においては、制御部１７０は、立ち上がり支援動作を終了する。具体的には、制御部１７０は、前方車輪１３０および後方車輪１４０の回転を停止させ動作支援装置１００の第２状態の姿勢を維持させる。

上記のように、制御部１７０が前方車輪１３０および後方車輪１４０を回転させ、前方支持脚１１０の下端と後方支持脚１２０の下端とが近づくように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御することにより、動作支援装置１００は、第１状態から第２状態へと切り替わる。この際、前方支持脚１１０の上端が上方側に移動するように前方支持脚１１０が回動するとともに、脇支持部１０４が上昇しかつ持ち手部１０３が下降するようにアーム部１０１が回動する。

一方、動作支援装置１００を第２状態から第１状態に切り換える際（使用者の座り動作を支援する際）にも、工程（Ｓ１）から工程（Ｓ６）に準拠した動作を実施する。

工程（Ｓ１）おいて起立姿勢の使用者がスイッチ１８１を押す。次に、工程（Ｓ２）において、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３が検知した検知情報および開脚角度検出部１８４が検知した前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度情報（検知情報）に基づいて、制御部１７０が、使用者の姿勢および動作支援装置１００の状態を判断する。

座りの動作支援の開始時においては、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２により検知された荷重が、脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重よりも大きいことを確認することにより、使用者が起立姿勢であると判断する。また、制御部１７０は、開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度が上記所定の第２角度であることを確認することにより、動作支援装置１００が第２状態の姿勢であると判断する。

座りの動作支援の最中においては、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重の変化から、使用者の姿勢が変化していることを判断する。また、制御部１７０は、開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度から現状の動作支援装置１００の姿勢を判断する。

続いて、工程（Ｓ３）において、使用者の体重および動作支援装置１００の重量等の重量バランスを考慮しつつ、制御部１７０は、前方車輪１３０の回転速度および後方車輪１４０の回転速度等の動作条件を決定する。

続いて、工程（Ｓ４）において、制御部１７０は、工程（Ｓ３）にて決定された動作条件に基づいて、支援動作を実施する。具体的には、制御部１７０は、前方車輪１３０および後方車輪１４０を回転させ、前方支持脚１１０の下端と後方支持脚１２０の下端が離れるように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御する。

これにより、前方支持脚１１０の上端が下方側（後方側）に移動するように前方支持脚１１０が回動していく。前方支持脚１１０の上端が下方側（後方側）に移動するにつれて使用者が着座姿勢へと案内される。

使用者が着座姿勢へと案内される際に、使用者の体重移動に応じて、脇支持部１０４が上昇しかつ持ち手部１０３が下降するようにアーム部１０１が回動する。

なお、使用者が前後方向にバランスを崩した場合には、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重の変化から、制御部１７０は、使用者がバランスを崩した方向を判断し、当該方向に動作支援装置１００が平行移動するように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御する。これにより、使用者の転倒を防止することができる。

動作支援装置１００を水平移動させる場合には、前方車輪１３０の回転および後方車輪１４０の回転と、前方支持脚１１０の回動および後方支持脚１２０の回動とのリンクが解除されることが好ましい。

使用者の体重および動作支援装置１００の重量等の重量バランスを考慮しつつ、前方車輪１３０および後方車輪１４０の回動速度を調整することにより、使用者の膝部、腰部等への負担を軽減させることができる。

次に、工程（Ｓ５）において、制御部１７０は、使用者が目標姿勢であるか否かを判断する。使用者の姿勢が目標姿勢であると判断された場合（工程（Ｓ５）：ＹＥＳ）には、工程（Ｓ６）が実施され、使用者の姿勢が目標姿勢でないと判断された場合（工程（Ｓ５）：ＮＯ）には、使用者の姿勢が目標姿勢となるまで、工程（Ｓ２）から工程（Ｓ４）が繰り返される。

具体的には、制御部１７０は、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３によって検知された荷重および開脚角度検出部１８４によって検知された開脚角度から、使用者の姿勢が目標姿勢であるか否かを判断する。

制御部１７０は、脇支持部１０４に負荷される使用者の体重が持ち手部１０３に負荷される体重よりも大きく、かつ、開脚角度が上記所定の第１角度であることを確認することにより、使用者が着座姿勢であり、かつ、動作支援装置１００が第１状態の姿勢であると判断する。

一方、制御部１７０は、開脚角度が上記所定の第１角度に到達していないことを確認することにより、使用者の姿勢が目標姿勢でないと判断する。

工程（Ｓ６）においては、制御部１７０は、座り支援動作を終了する。具体的には、制御部１７０は、前方車輪１３０および後方車輪１４０の回転を停止させ、動作支援装置１００の第１状態の姿勢を維持する。

上記のように、制御部１７０が前方車輪１３０および後方車輪１４０を回転させ、前方支持脚１１０の下端と後方支持脚１２０の下端とが離れるように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御することにより、動作支援装置１００は、第２状態から第１状態へと切り替わる。この際、前方支持脚１１０の上端が下方側に移動するように前方支持脚１１０が回動するとともに、脇支持部１０４が下降しかつ持ち手部１０３が上昇するようにアーム部１０１が回動する。

以上のように、本実施の形態に係る動作支援装置１００においては、前方支持脚１１０の後方側でこれを後方支持脚１２０が支持する構成とすることにより、使用者の体重および動作支援装置の重量を前方支持脚１１０および後方支持脚１２０に分散させることができる。また、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０に設けられた車輪を駆動させることにより、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０を相対的に回動させることができる。このため、使用者を移動させるために必要なトルクを小さくすることができ、この結果、動作支援装置１００を小型化することができる。

（実施の形態２）
図７は、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａの概略側面図である。図８から図１０は、立ち上がり動作を支援する際の動作支援装置の第１状態、途中状態、および第２状態を示す図である。図７から図１０を参照して、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａについて説明する。

図７に示すように、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａは、実施の形態１に係る動作支援装置１００と比較した場合に、バランスウェイト機構１９０を備える点および後方支持脚１２０Ａの構成が相違する。その他の構成については、ほぼ同様である。

バランスウェイト機構１９０は、後端側が後方支持脚１２０に接続され、前方側に向けて延在する支持軸１９１と、当該支持軸１９１の前端側に支持されるバランスウェイト１９２とを含む。支持軸１９１およびバランスウェイト１９２は、それぞれ２つずつ設けられている。２つの支持軸１９１の各々は、２本の後方支持脚１２０の各々に接続されている。バランスウェイト１９２は、各支持軸１９１に対して移動不能となるように支持軸１９１に支持されている。

後方支持脚１２０Ａは、上端と下端との間に屈曲部１２１を有する。第１状態において、後方支持脚１２０Ａは、下方に向けて延在する部分と、後方に向けて延在する部分とを含む。

たとえばベッド２０から使用者が立ち上がったり、ベッド２０に向けて使用者が座ったりする際の使用者の動作を支援する際に、ベッド２０と床面との間の隙間に後方車輪１４０と後方支持脚１２０の下端側（上記後方に向けて延在する部分）を挿入することが可能となる。

図８から図１０に示すように、後方支持脚１２０が回動することにより、支持軸１９１が後方支持脚１２０と一体となって後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動する。支持軸１９１の回動に伴ってバランスウェイト１９２も後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動する。

なお、２つの支持軸１９１の回動が揃うように、２つの支持軸１９１は、左右方向に延在する補強軸（不図示）によって接続されていることが好ましい。補強軸は、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０の回動を妨げないように設けられる。

後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動するバランスウェイト１９２は、慣性力によって後方支持脚１２０の回動を促進する方向にモーメントを発生させる。これにより、後方支持脚１２０がスムースに回動し、後方支持脚１２０の回動に連動する前方支持脚１１０もスムースに回動する。この結果、使用者の立ち座りの動作をスムース支援することができる。

また、バランスウェイト機構１９０は、立ち上がり動作を支援する際には、使用者の転倒を防止することもできる。使用者がバランスを崩して、後方側へよろけた場合には、前方支持脚１１０には、前方支持脚１１０の上端を下方側（後方側）に向けて移動させる回動モーメントが発生する。

立ち上がり動作を支援する際には、上述のようにバランスウェイト１９２が回動することにより、後方支持脚１２０の回動を促進する方向、すなわち、前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度を小さくして前方支持脚１１０の上端が上方側（前方側）に移動させる方向に、モーメントが発生している。

このため、バランスウェイト１９２が回動することにより発生するモーメントによって、使用者が後方側へよろけた場合に生成される回動モーメントの少なくとも一部を打ち消すことができる。これにより、使用者が転倒することを防止することができる。

使用者の立ち座りを支援する際には、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａも、実施の形態１に係る支援動作の工程（Ｓ１）から工程（Ｓ６）に準拠した動作を実施する。

本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａは、実施の形態１に係る動作支援装置１００にバランスウェイト機構１９０が付加された構成であり、基本的な構成は実施の形態１に係る動作支援装置１００とほぼ同様の構成を有する。このため、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ａにおいても、実施の形態１に係る動作支援装置１００とほぼ同様の効果が得られる。

加えて、バランスウェイト機構１９０を設けたことにより、上述のように、使用者の立ち座りの動作をスムース支援することができるとともに、立ち上り動作の支援の際に、使用者が後方へ転倒することを防止することができる。

（第１変形例）
図１１は、本変形例における動作支援装置の構成を示すブロック図である。図１１を参照して、本変形例における動作支援装置１００Ｂについて説明する。

本変形例に係る動作支援装置１００Ｂは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａと比較した場合に、バランスウェイト１９２を移動させるバランスウェイト駆動部１９３をさらに備え、バランスウェイトが支持軸１９１の延在方向に沿って移動可能に設けられている点において相違する。その他の構成については、ほぼ同様である。

本変形例に係るバランスウェイト機構にあっては、バランスウェイト１９２が支持軸１９１の延在方向に沿って移動可能となるように支持軸１９１に支持されている。バランスウェイト１９２は、バランスウェイト駆動部１９３によって移動させられる。

この場合においても、後方支持脚１２０が回動することにより、支持軸１９１が後方支持脚１２０と一体となって後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動する。支持軸１９１の回動に伴ってバランスウェイト１９２も後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動する。

後方支持脚１２０の回動方向と同方向に回動するバランスウェイト１９２は、慣性力によって後方支持脚１２０の回動を促進する方向にモーメントを発生させる。バランスウェイト駆動部１９３によって軸線方向に沿ってバランスウェイトの位置を変動させることにより、当該モーメントの大きさを調節することができる。

バランスウェイト１９２の位置は、使用者の体重、動作支援装置１００Ｂの重量等の重量バランスを考慮しつつ、適宜変更することができる。

バランスウェイト１９２を移動させることによって、後方支持脚１２０の回動を促進する方向に発生するモーメントの大きさを調整することにより、後方支持脚１２０がよりスムースに回動し、後方支持脚１２０の回動に連動する前方支持脚１１０もよりスムースに回動する。

このように、本変形例に係る動作支援装置１００Ｂは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａと比較して、よりスムースに前方支持脚１１０を回動させることができる。

なお、本変形例における動作支援装置１００Ｂにおいても、実施の形態１に係る支援動作の工程（Ｓ１）から工程（Ｓ６）に準拠した動作を実施する。この場合においては、工程（Ｓ２）において、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３が検知した検知情報および開脚角度検出部１８４が検知した前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度情報（検知情報）および、バランスウェイト１９２の位置情報に基づいて使用者の姿勢および動作支援装置の状態を判断する。

以上のように、本変形例における動作支援装置１００Ｂは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａのバランスウェイト１９２が移動可能になった構成であり、基本的な構成は実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａとほぼ同様である。このため、本変形例における動作支援装置１００Ｂにおいても、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａとほぼ同様の効果が得られる。

加えて、バランスウェイト１９２が移動可能に構成されることにより、上述のようによりスムースに前方支持脚１１０を回動させることができ、使用者の立ち座りの動作をよりスムースに支援することができる。

（第２変形例）
図１２は、本変形例における動作支援装置の概略側面図である。図１３は、本変形例における動作支援装置の構成を示すブロック図である。図１２および図１３を参照して、本変形例における動作支援装置１００Ｃについて説明する。

図１２および図１３を示すように、本変形例に係る動作支援装置１００Ｃは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａと比較した場合に、バランスウェイト機構１９０Ｃの構成が相違する。その他の構成については、ほぼ同様である。

動作支援装置１００Ｃは、支持軸を１９１回動駆動させる支持軸駆動部１９４をさらに備える。支持軸１９１は、後方支持脚１２０との接続位置において左右方向を軸方向とする回動中心軸（第３回動中心軸）まわりに回動可能に設けられている。バランスウェイト機構１９０Ｃは、支持軸１９１、支持軸駆動部１９４およびバランスウェイト１９２によって構成されている。

支持軸１９１は、支持軸駆動部１９４によって回動させられる。支持軸１９１が回動することによりバランスウェイト１９２もこれと一体に回動する。バランスウェイト１９２は、支持軸１９１と一体に回動することにより、後方支持脚１２０の回動を促進する方向または抑制する方向にモーメントを発生させる。

具体的には、支持軸１９１の回動方向と後方支持脚１２０の回動方向が同じになる場合には、バランスウェイト１９２は、後方支持脚１２０の回動を促進する方向にモーメントを発生させる。

一方で、支持軸１９１の回動方向と後方支持脚１２０の回動方向とが異なる場合には、バランスウェイト１９２は、後方支持脚１２０の回動を抑制する方向にモーメントを発生させる。

支持軸１９１の回動速度を調整することにより、上記モーメントの大きさを調整することができる。支持軸１９１の回動速度は、使用者の体重、動作支援装置１００Ｃの重量等の重量バランスを考慮しつつ、適宜変更することができる。

支持軸１９１の回動方向および回動速度を調整しつつ、後方支持脚１２０の回動速度を調整することにより、これに連動する前方支持脚１１０をよりスムースに回動させることができる。

このように、本変形例に係る動作支援装置１００Ｃは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａと比較して、よりスムースに前方支持脚１１０を回動させることができる。

また、本変形例に係る動作支援装置１００Ｃは、立ち上がり動作を支援する際、および座り動作を支援する際のいずれにおいても、使用者が後方へバランスを崩した際に、使用者が後方に転倒することを防止することができる。

使用者がバランスを崩して、後方側へよろけた場合には、前方支持脚１１０には、前方支持脚１１０の上端を下方側（後方側）に向けて移動させる回動モーメントが発生する。

立ち上がり動作を支援する際に、使用者が後方側へよろけて上記回動モーメントが発生した場合には、脇支持部用荷重センサ１８３、持ち手部用荷重センサ１８２によって検知される荷重の変化により、制御部１７０は、支持軸駆動部１９４を駆動させて支持軸１９１を後方支持脚１２０の回動方向と同じ方向に回動させる。これにより、上記回動モーメントを打ち消すモーメントを生成することができ、使用者が転倒することを防止することができる。

一方、座り動作を支援する際に、使用者が後方側へよろけて上記回動モーメントが発生した場合には、脇支持部用荷重センサ１８３、持ち手部用荷重センサ１８２によって検知される荷重の変化により、制御部１７０は、支持軸駆動部を駆動させて支持軸１９１を後方支持脚１２０の回動方向と反対方向に回動させる。これにより、上記回動モーメントを打ち消すモーメントを生成することができ、使用者が転倒することを防止することができる。

なお、本変形例における動作支援装置１００Ｃにおいても、実施の形態１に係る支援動作の工程（Ｓ１）から工程（Ｓ６）に準拠した動作を実施する。この場合においては、工程（Ｓ２）において、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３が検知した検知情報および開脚角度検出部１８４が検知した前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度情報（検知情報）および、支持軸１９１の位置情報に基づいて使用者の姿勢および動作支援装置１００Ｃの状態を判断する。

以上のように、本変形例における動作支援装置１００Ｃは、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａのバランスウェイト１９２が移動可能になった構成であり、基本的な構成は実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａとほぼ同様である。このため、本変形例における動作支援装置１００Ｃにおいても、実施の形態２に係る動作支援装置１００Ａとほぼ同様の効果が得られる。

加えて、支持軸１９１が回動可能に構成されることにより、上述のように、よりスムースに前方支持脚１１０を回動させることができ、使用者の立ち座りの動作をよりスムースに支援することができる。また、上述のように、立ち上がり動作を支援する際、および座り動作を支援する際のいずれにおいても、使用者が後方へバランスを崩した際に、使用者が後方に転倒することを防止することができる。

（実施の形態３）
図１４は、本実施の形態に係る動作支援装置の概略側面図である。図１５は、本実施の形態に係る動作支援装置の構成を示すブロック図である。図１４および図１５を参照して、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｄについて説明する。

図１４および図１５に示すように、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｄは、第２変形例に係る動作支援装置１００Ｃと比較した場合に、伸縮機構１１１、回動連結機構駆動部１６５、アーム部回転角度検知部１８５、車輪用荷重センサ１８６、およびモーションキャプチャ２００をさらに備えている点において相違する。その他の構成は、ほぼ同様である。

前方支持脚１１０は、伸縮機構１１１を含み、その延在方向に沿って伸縮可能に設けられている。伸縮機構１１１は、伸縮機構駆動部１１５によって駆動される。伸縮機構駆動部１１５は、制御部１７０によって制御される。

回動連結機構１６１は、回動連結機構駆動部１６５によって駆動される。回動連結機構駆動部１６５は、制御部１７０によって制御される。回動連結機構１６１が駆動することにより、アーム部１０１が左右方向に延びる第１回転軸まわりに回動する。

アーム部１０１の回転角度は、アーム部回転角度検知部１８５によって検知される。ここで、アーム部１０１の回転角度とは、たとえば水平方向を基準とする基準軸と本体部１０２とのなす角である。

アーム部回転角度検知部１８５としては、たとえばポテンションメータを採用することができる。アーム部回転角度検知部１８５によって検知された検知情報は、制御部１７０に入力される。制御部１７０は、アーム部回転角度検知部１８５から入力される検知情報からアーム部１０１の姿勢を判断することができる。

車輪用荷重センサ１８６は、前方車輪１３０および後方車輪１４０のそれぞれに設けられている。車輪用荷重センサ１８６によって検知される検知情報は、制御部１７０に入力される。使用者が動作支援装置１００を使用する前に予め前方車輪１３０および後方車輪１４０に負荷される荷重を検知することにより、制御部１７０は、床面の状態を検知することができる。

たとえば、床面が水平でない場合には、前方車輪１３０に負荷される荷重と後方車輪１４０に負荷される荷重とを比較することにより、制御部１７０は、床面が前方または後方のいずれに傾斜しているかを確認することができる。

床面の傾斜を予め確認することにより、制御部１７０は、使用者がバランスを崩しやすい方向を予め予測することができる。これにより、使用者の転倒を防止しやすくなる。

モーションキャプチャ２００は、使用者の姿勢を検知することができる。具体的には、モーションキャプチャ２００は、使用者を撮像した画像を解析し、使用者の各部の位置や向きを検知する。モーションキャプチャ２００によって検知された検知情報は、制御部１７０に入力される。

本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｄにおいても、実施の形態１に係る支援動作の工程（Ｓ１）から工程（Ｓ６）に準拠した動作を実施する。この場合においては、工程（Ｓ２）において、持ち手部用荷重センサ１８２および脇支持部用荷重センサ１８３が検知した検知情報、開脚角度検出部１８４が検知した前方支持脚１１０と後方支持脚１２０との開脚角度情報（検知情報）、アーム部回転角度検知部１８５が検知した検知情報、およびモーションキャプチャ２００によって検知された検知情報に基づいて使用者の姿勢および動作支援装置の姿勢を判断する。

工程（Ｓ３）においては、制御部１７０は、上述の各検知情報（検知結果）に基づいて、使用者の体重および動作支援装置１００の重量等の重量バランスを算出する。次に、伸縮機構１１１の伸縮条件、アーム部１０１の回動条件、支持軸１９１の回動条件、ならびに前方車輪１３０および後方車輪１４０の回転条件等を変更していき、算出された重量バランスから上記伸縮条件、各種回動条件および回転条件に基づいて、前方支持脚１１０を伸縮させつつ、アーム部１０１、支持軸１９１ならびに前方車輪１３０および後方車輪１４０等を移動させた際の重量バランスの変化をシミュレーションする。制御部１７０は、シミュレーション結果から、重量バランスが最も安定に変化する条件に上記回動条件および回転条件を決定する。

工程（Ｓ４）において、制御部１７０は、工程（Ｓ３）にて決定された条件に基づいて、前方支持脚１１０の伸縮をさせたり、アーム部１０１および支持軸１９１を回動させたり、前方車輪１３０および後方車輪１４０を回転させたりする。

動作支援の開始から終了まで、工程（Ｓ３）および工程（Ｓ４）を繰り返し行なうことにより、常に使用者と動作支援装置１００Ｄの重量バランスが安定させることができる。

また、制御部１７０は、脇支持部用荷重センサ１８３および持ち手部用荷重センサ１８２によって検知された検知情報、およびモーションキャプチャ２００によって検知された検知情報に基づいて、制御部１７０が、使用者が後方へバランスを崩したと判断した場合には、動作支援装置１００Ｄが後方へ平行移動するように前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御したり、支持軸１９１が、使用者が後方側へよろけた場合に生成される回動モーメントを打ち消す方向に回動するように支持軸駆動部１９４を制御したりする。これにより、使用者が転倒することを防止できる。

以上のように、本実施の形態係る動作支援装置１００Ｄは、第２変形例に係る動作支援装置１００Ｃに、伸縮機構、回動連結機構駆動部１６５、アーム部回転角度検知部１８５、車輪用荷重センサ１８６、およびモーションキャプチャ２００がさらに備えられた構成であり、基本的な構成は第２変形例における動作支援装置１００Ｃとほぼ同様である。このため、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｄにおいても、第２変形例における動作支援装置１００Ｃと、ほぼ同様の効果が得られる。

加えて、伸縮機構１１１、回動連結機構駆動部１６５、アーム部回転角度検知部１８５、車輪用荷重センサ１８６、およびモーションキャプチャ２００がさらに備えられた構成とすることにより、上述のように、動作支援の最中において、常に使用者と動作支援装置１００Ｄの重量バランスが安定させることができる。また、伸縮機構駆動部１１５および回動連結機構駆動部１６５を制御することにより、使用者を自然な体勢で移動させることができる。

（実施の形態４）
図１６は、本実施の形態に係る動作支援装置の概略側面図である。図１７は、本実施の形態に係る動作支援装置の動作フローを示す図である。図１６および図１７を参照して、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｅについて説明する。

図１６に示すように、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｅは、実施の形態３に係る動作支援装置１００Ｄと比較した場合に、スイッチ１８１を備えていない点および動作フローの一部が相違する。その他の構成については、ほぼ同様である。

図１７に示すように、動作支援装置１００Ｅの動作支援フローは、実施の形態１に係る動作支援装置１００の動作支援フローと比較した場合に、動作支援装置１００Ｅが支援動作を開始するタイミングが相違する。すなわち、制御部１７０が主として前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２を制御するタイミングが相違する。その他の動作支援フローについては、同様である。

使用者の立ち上がり動作を支援する際には、工程（Ｓ１Ａ）おいて、制御部１７０は、脇支持部１０４および持ち手部１０３に荷重が負荷されたか否かを判断する。具体的には、脇支持部用荷重センサ１８３および持ち手部用荷重センサ１８２によって荷重が検知された否かを確認する。なお、使用者の脇部が脇支持部に支持され、使用者の手が持ち手部１０３を握ることにより、脇支持部１０４および持ち手部１０３に荷重が負荷される。

荷重が負荷されたと判断された場合（工程（Ｓ１Ａ）：ＹＥＳ）には、工程（Ｓ１Ｂ）が実施される。荷重が負荷されていないと判断された場合（工程（Ｓ１Ａ）：ＮＯ）には、荷重が負荷されるまで待機する。

工程（Ｓ１Ｂ）において、制御部１７０は、使用者の姿勢が変化したか否かを判断する。具体的には、制御部１７０は、モーションキャプチャ２００によって検知された使用者の各部の位置や向きが変化したかを判断する。立ち上がり動作が行われる際には、制御部１７０は、使用者の上半身が前のめりになっていることを検知する。座り動作が行われる際には、使用者の上半身が後方側に移動しているかを検知する。

使用者の姿勢が変化したと判断された場合（工程（Ｓ１Ｂ）：ＹＥＳ）には、工程（Ｓ２）が実施される。使用者の姿勢が変化していないと判断された場合（工程（Ｓ１Ｂ）：ＮＯ）には、使用者の姿勢が変化したと判断されるまで、使用者の姿勢の検知を続ける。

工程（Ｓ２）から工程（Ｓ６）までの動作は、実施の形態３とほぼ同様の動作が実施される。

このように、モーションキャプチャ２００によって使用者の姿勢の変化を検知することによって、制御部１７０が、前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２の駆動を開始することにより、スイッチの操作等の付加的な動作が不要となる。これにより、より自然な形で立ち座り動作を支援できるようになる。

以上のように、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｅは、実施の形態３に係る動作支援装置１００Ｄと比較して支援動作を開始するタイミングが相違するのみであり、基本的な構成は実施の形態３に係る動作支援装置１００Ｄとほぼ同様である。このため、本実施の形態に係る動作支援装置１００Ｅにおいても、実施の形態３に係る動作支援装置１００Ｄとほぼ同様の効果が得られる。

加えて、モーションキャプチャ２００によって使用者の姿勢の変化を検知することによって、制御部１７０が、前方車輪駆動部１５１および後方車輪駆動部１５２の駆動を開始することにより、上述のように、より自然な形で使用者の立ち座り動作を支援できるようになる。

上述した実施の形態１から４においては、前方支持脚１１０の下端側に前方車輪１３０が接続され、後方支持脚１２０の下端側に後方車輪１４０が接続される場合を例示して説明したが、これに限定されず、前方支持脚１１０の下端側と後方支持脚の下端側との少なくとも一方に接続されていればよい。この場合には、車輪が設けられていない前方支持脚１１０および後方支持脚１２０のいずれかは、下端側を中心に、左右方向に延びる回動軸周りに回動可能に設けられていればよい。

このような構成とする場合であっても、前方支持脚１１０の後方側でこれを後方支持脚１２０が支持する構成とすることにより、使用者の体重および動作支援装置の重量を前方支持脚１１０および後方支持脚１２０に分散させることができる。また、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０の一方に設けられた車輪を駆動させることにより、前方支持脚１１０および後方支持脚１２０を相対的に回動させることができる。このため、使用者を移動させるために必要なトルクを小さくすることができ、この結果、動作支援装置１００を小さくすることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

１０ 椅子、２０ ベッド、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ 動作支援装置、１０１ アーム部、１０２ 本体部、１０３ 持ち手部、１０４ 脇支持部、１１０ 前方支持脚、１１１ 伸縮機構、１１５ 伸縮機構駆動部、１２０，１２０Ａ 後方支持脚、１２１ 屈曲部、１３０ 前方車輪、１４０ 後方車輪、１５１ 前方車輪駆動部、１５２ 後方車輪駆動部、１６１，１６２ 回動連結機構、１６５ 回動連結機構駆動部、１７０ 制御部、１８１ スイッチ、１８２ 持ち手部用荷重センサ、１８３ 脇支持部用荷重センサ、１８４ 開脚角度検出部、１８５ アーム部回転角度検知部、１８６ 車輪用荷重センサ、１９０ バランスウェイト機構、１９１ 支持軸、１９２ バランスウェイト、１９３ バランスウェイト駆動部、１９４ 支持軸駆動部、２００ モーションキャプチャ。

Claims (8)

1. 使用者の立ち座りを補助する動作支援装置であって、
   前方側に設けられた持ち手部および後方側に設けられた脇支持部を含むアーム部と、
   上端側が、前記持ち手部と前記脇支持部との間に位置する部分の前記アーム部に接続され、左右方向を軸方向とする第１回転中心軸まわりに回動可能に前記アーム部を支持する前方支持脚と、
   下端が前記前方支持脚の後方に位置するように、上端側が前記前方支持脚の上端と下端との間に接続され、前記前方支持脚を支持する後方支持脚と、
   前記前方支持脚の下端側と前記後方支持脚の下端側との少なくとも一方に接続され、前後方向に回転可能な車輪と、
   前記車輪を回転駆動させる車輪駆動部と、
   前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記前方支持脚および前記後方支持脚は、接続位置において左右方向を軸方向とする第２回転中心軸まわりに相対的に回動可能に接続された、動作支援装置。
2. 第１状態と第２状態とを切り替えることにより、使用者の立ち座りを補助し、
   前記制御部が、
   前記車輪を回転させ前記前方支持脚の下端と前記後方支持脚の下端が近づくように前記車輪駆動部を制御することにより、前記第１状態から前記第２状態へと切り替え、
   前記車輪を回転させ前記前方支持脚の下端と前記後方支持脚の下端が離れるように前記車輪駆動部を制御することにより、前記第２状態から前記第１状態へと切り替える、請求項１に記載の動作支援装置。
3. 前記制御部が、
   前記車輪を回転させ前記前方支持脚の下端と前記後方支持脚の下端が近づくように前記車輪駆動部を制御することにより、前記前方支持脚の上端が上方側に移動するように前記前方支持脚が回動するとともに、前記脇支持部が上昇しかつ前記持ち手部が下降するように前記アーム部が回動し、
   前記車輪を回転させ前記前方支持脚の下端と前記後方支持脚の下端が離れるように前記車輪駆動部を制御することにより、前記前方支持脚の上端が下方側に移動するように前記前方側支持脚が回動するとともに、前記脇支持部が下降しかつ前記持ち手部が上昇するように前記アーム部が回動する、請求項２に記載の動作支援装置。
4. 後端側が前記後方支持脚に接続され、前方側に向けて延在する支持軸と、
   前記支持軸の前端側に支持されるバランスウェイトと、をさらに備えた、請求項１から３のいずれか１項に記載の動作支援装置。
5. 前記バランスウェイトは、前記支持軸の延在方向に沿って移動可能に設けられ、
   前記バランスウェイトを移動させるバランスウェイト駆動部を、さらに備え、
   前記制御部は、前記バランスウェイト駆動部を制御することにより、前記バランスウェイトを移動させる、請求項４に記載の動作支援装置。
6. 前記支持軸は、前記後方支持脚の接続位置において左右方向を軸方向とする第３回動中心軸まわりに回動可能に設けられ、
   前記支持軸を回動駆動させる支持軸駆動部を、さらに備え、
   前記制御部は、前記支持軸駆動部を制御することにより、前記支持軸を回動させる、請求項４または５に記載の動作支援装置。
7. 使用者の姿勢を検知する検知部をさらに備え、
   前記制御部は、前記検知部からの検知情報に基づき、前記車輪駆動部を制御する、請求項１から６のいずれか１項に記載の動作支援装置。
8. 前記アーム部を回動させる回動駆動部をさらに備える、請求項１から７のいずれか１項に記載の動作支援装置。

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