WO2018105034A1

WO2018105034A1 - 移乗装置

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Publication number: WO2018105034A1
Application number: PCT/JP2016/086161
Authority: WO
Inventors: 正渡辺
Original assignee: 株式会社アートプラン
Priority date: 2016-12-06
Filing date: 2016-12-06
Publication date: 2018-06-14
Also published as: KR20190031286A; JP6715533B2; JPWO2018105034A1; CN109152688B; CN109152688A

Abstract

移乗装置（１）は、支持構造体（２）と、持上げ機構（３）と、を備え、持上げ機構（３）は、受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者（Ｐ）の身体を持ち上げる持上げ動作と、持上げ姿勢から受入れ姿勢へ変位することで使用者（Ｐ）の身体を下ろすための降下動作と、を実行するものであり、支持構造体（２）に対して揺動可能な支持アーム（４）と、支持アーム（４）に対して揺動可能であり使用者（Ｐ）の上体を支持する上体支持部（５）を備える。持上げ機構（３）が受入れ姿勢にあるとき、上体支持部（５）は直立姿勢とされる。

Description

移乗装置

　本発明は、高齢者や障害をもつ人等の要介護者がベッド等から車椅子等へ移るのに用いる移乗装置に関する。

　従来より、要介護者を車椅子等に移すための移乗装置が種々提案されている。例えば、特許文献１に開示の移乗装置は、揺動可能な支持アームと、支持アームの先端に装着された体支え部と、を有し、支持アームを受け角度位置から持上げ角度位置へ揺動させることで要介護者の身体を持ち上げるように構成されている。即ち、支持アームが受け角度位置に位置づけられた状態において、使用者は椅子等に着座したまま上体を体支え部の上に預けるようにして載せ、その後に支持アームを持上げ角度位置へ揺動させることで使用者の身体が持ち上げられる。

特開第２０１３－７８４８２号

　上述の移乗装置では、支持アームが受け角度位置に位置づけられた状態において、体支え部は水平方向を基準に前方へ向けて５０～６０度上方に傾斜して延びるので、このような体支え部に上体を預けるには、使用者は椅子等に座ったまま腰を曲げて前傾姿勢をとる必要がある。しかしながら、使用者によっては前傾姿勢を取るのが難しかったり、無理に前傾姿勢をとると腰に過度な負担がかかったりする場合があった。

　本発明は、使用者が前傾姿勢を取ることなく利用可能な移乗装置の提供を目的とする。

　本発明の側面によれば、支持構造体と、受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の身体を持ち上げる持上げ動作と、前記持上げ姿勢から前記受入れ姿勢へ変位することで前記使用者の身体を下ろすための降下動作と、を実行する持上げ機構と、を備え、前記持上げ機構は、前記支持構造体に対して第１揺動軸を中心に揺動可能な支持アームと、前記支持アームに対して第２揺動軸を中心に揺動可能であり前記使用者の上体を支持する上体支持部と、前記支持アームを前記第１揺動軸を中心に揺動させる第１揺動機構と、前記上体支持部を前記第２揺動軸を中心に揺動させる第２揺動機構と、を備え、前記持上げ機構が前記受入れ姿勢にあるとき、前記上体支持部は直立姿勢とされる移乗装置が提供される。

　本発明の他の側面によれば、前記支持アームは、前記上体支持部を上昇させる第１方向及び前記上体支持部を降下させる第２方向へ揺動可能であり、前記上体支持部は、前記第２揺動軸を中心に前記支持アームに近接する第３方向と前記支持アームから離隔する第４方向へ揺動可能であり、前記持上げ動作では、前記支持アームが前記第１方向に揺動して前記上体支持部を所定量だけ上昇させた後に前記上体支持部の第３方向への揺動を開始するのが好ましい。

　本発明の別の側面によれば、前記降下動作では、前記支持アーム及び前記上体支持部をそれぞれ前記第２方向及び第４方向へ揺動させ、前記上体支持部が直立状態になると前記上体支持部を前記第３方向へ揺動しつつ前記支持アームの前記第２方向への揺動を継続することにより、前記上体支持部の直立状態を維持したまま前記上体支持部を降下させるのが好ましい。

　本発明の更に他の側面によれば、前記第２揺動軸は前記上体支持部の下方部位に位置するのが好ましい。

　本発明の他の側面によれば、前記支持構造体は、支持体と、前記支持体に対して回転可能に支持された回転体と、キャスタを有し前記回転体に旋回可能に支持された複数の走行体と、前記回転体を上方位置と下方位置の間で旋回させる旋回機構と、を備え、前記持上げ機構は前記回転体に支持され、前記走行体が前記上方位置にあるとき、前記キャスタは前記支持体の底面よりも下方に突出し、前記走行体が前記下方位置にあるとき、前記キャスタは前記支持体の前記底面よりも上方に位置するのが好ましい。

　本発明によれば、持上げ機構は受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の身体を持ち上げる持上げ動作を実行し、持上げ機構が受入れ姿勢にあるとき、上体支持部は直立姿勢とされるので、使用者は前屈姿勢を取ることなく上体を上体支持部に預けることができ、腰が悪く前屈姿勢を取れない者であっても利用かのうな移乗装置を提供できる。

本発明の第１実施形態に係る移乗装置の斜視図。図１に示す移乗装置の側面図。図１に示す移乗装置の底面図であり、（ａ）は走行体が上方位置にある状態を示し、（ｂ）は走行体が下方位置にある状態を示す。（ａ）は図３（ａ）のＩＶａ―ＩＶａ線断面図、（ｂ）は図３（ｂ）のＩＶｂーＩＶｂ線断面図。図１に示す移乗装置の下降動作を説明する図。図１に示す移乗装置の持上げ動作を説明する図。図１に示す移乗装置の制御系を示すブロック図。図１に示す移乗装置の使用例を説明する概略図。本発明の第２実施形態に係る移乗装置の要部斜視図。

［第１実施形態］
　以下、添付図面を参照して、本発明の第１実施形態に係る移乗装置について説明する。図１及び図２を参照して、本実施形態の移乗装置１は、床面Ｆに設置される支持構造体２と、支持構造体２に支持された持上げ機構３と、上カバー１ａと、下カバー１ｂと、を備える。なお、図１を除く図面において上カバー１ａ及び下カバー１ｂは省略されている。

　図３及び図４をも参照して、支持構造体２は、プレート状の支持体２１と、回転体２２と、支持体２１と回転体２２とを回転自在に連結させる連結機構２３と、を備え、支持体２１の底面にはゴム等からなる複数の支持部２４が設けられている。

　回転体２２は、上板２２ａと、上板２２ａの左右両縁から下方に延出する側板２２ｂと、を有し、回転体２２（上板２２ａ）の底面の前方部位には３個の支持キャスタ２５（図４には１個のみ示す）が取り付けられている。支持キャスタ２５は、固定キャスタであり、回転体２２の前部は、これら支持キャスタ２５を介して支持体２１に支持されている。

　回転体２２の後部には一対の後キャスタ２６が設けられており、これにより回転体２２の後部は後キャスタ２６を介して床面Ｆに支持される。後キャスタ２６はゴム車輪を有する固定キャスタである。後キャスタ２６を固定キャスタとすることで、これを自在キャスタとした場合と異なり、回転体２２の回転中に後キャスタ２６が引っ掛かかることによる支持部２４の床面Ｆからの浮き上がりを防止し、支持体２１の位置ずれ（回転体２２の床面Ｆに対する回転中心の位置ずれ）を防止できる。

　連結機構２３は電動モータ２０からの駆動力により制御駆動されて、回転体２２を支持体２１に対して上下方向に延びる回転軸Ｃ１を中心に回転させる。

　支持構造体２は更に前後一対の走行体２７,２８と、これら走行体２７，２８を旋回させるためのアクチュエータとしての電動シリンダ２９と、を備える。前走行体２７は左右一対のキャスタ２７ａと、これら一対のキャスタ２７ａを支持する前支持体２７ｂと、を有し、前支持体２７ｂは左右方向に延びる旋回軸Ｃ２を中心に旋回可能に回転体２２に支持されている。同様に、後走行体２８は左右一対のキャスタ２８ａと、これら一対のキャスタ２８ａを支持する後支持体２８ｂと、を有し、後支持体２８ｂは左右方向に延びる旋回軸Ｃ３を中心に旋回可能に回転体２２に支持されている。電動シリンダ２９は、電動モータ２９ａと、筒状の駆動部２９ｂと、駆動部２９ｂに対して伸縮する出力軸２９ｃと、を備え、この電動シリンダ２９には前後方向に延びる連結ロッド９０が接続されている。連結ロッド９０は回転体２２の下面に設けられたブラケット９１に相対移動自在に支持され、また連結ロッド９０の先端は、前支持体２７ｂの上面に設けられたブラケット２７ｃ（図４）に旋回軸Ｃ４を中心に旋回自在に連結されている。出力軸２９ｃは駆動部２９ｂから連結ロッド９０とは逆方向に延出し、その先端は後支持体２８の上面に設けられたブラケット（図示せず）に旋回軸を中心に旋回可能に連結されている。

　かかる構成において、電動モータ２９ａが所定方向に駆動すると、出力部２９ｃは駆動部２９ｂに対して伸張し、走行体２７，２８はそれぞれ旋回軸Ｃ２，Ｃ３を中心に旋回して図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示す様にキャスタ２７ａ，２８ａを下降させる。このように走行体２７，２８が旋回すると、キャスタ２７ａ，２８ａは支持体２４の底面よりも下方に突出して床面Ｆに接地する。これにより支持体２４が床面Ｆから浮き上がり、キャスタ２７ａ，２８ａを用いた移乗装置２の移動が可能になる。

　一方、電動モータ２９ａが逆方向に駆動すると、出力部２９ｃは駆動部２９ｂに対して収縮し、走行体２７，２８はそれぞれ旋回軸Ｃ２，Ｃ３を中心に旋回して図３（ａ）、図４（ａ）に示す様にキャスタ２７ａ，２８ａを支持体２４の底面よりも上方位置まで横向きに持ち上げる。その結果、複数の支持部２４が床面Ｆに当接してキャスタ２７ａ，２８ａは床面Ｆから浮き上がり、移乗装置１は床面Ｆに安定的に支持される。このとき、走行体２７が所定量だけ旋回すると、ブラケット２７ｃは図４（ａ）に示す様に回転体２２の下面に当接することで走行体２７のそれ以上の旋回が阻止され、また走行体２８が所定量だけ旋回すると後支持体２８の上面に設けられたブラケット（図示せず）が回転体２２の下面に当接することで走行体２８のそれ以上の旋回が阻止されるので、走行体２７及び２８はそれぞれ所定量だけ旋回し、走行体２７，２８の何れか一方のみが所定量を超えて旋回し、他方が旋回不足となることを防止している。

　持上げ機構３は持上げ動作と降下動作を行うものであり、持上げ動作では図２に実線で示す受入れ姿勢から図２に破線で示す持上げ姿勢へ変位することで使用者Ｐの身体を持ち上げ、降下動作では持上げ姿勢から受入れ姿勢へ変位することで使用者Ｐの身体を下ろす。持上げ機構３は、支持構造体２の回転体２２に揺動自在に支持された支持アーム４と、支持アーム４の先端に揺動自在に支持された上体支持部５と、支持アーム４の両側に設けられた一対の膝当て６と、を備える。

　支持アーム４は、回転体２２に対して支持軸Ｃ６を中心に図２に実線で示す後端位置と図２に破線で示す前端位置との間を前後方向へ揺動自在であり、支持アーム４の下部４ａは直線状に延び、その上部４ｂは、下部４ａに対して後方に傾斜して延びている。

　上体支持部５は、支持アーム４に対して支持軸Ｃ７を中心に図５（ａ）に示す近接位置と図５（ｂ）に示す離隔位置との間を上下方向へ揺動自在であり、図１に示す様に、平面状の支持本体５１と、支持本体５１の左右両端から斜め後方に延出する一対の突出支持部５２と、各突出支持部５２の上端に設けられた脇支持部５３と、支持本体５１の上端に連結された把持部５４と、を備える。支持本体５１は支持アーム４の先端に支持軸Ｃ７を中心に揺動自在に支持され、支持軸Ｃ７は上体支持部５の下方部位（より具体的には、支持本体５１の前面の下方部位）とされている。また、支持本体５１の内面（後方に向かう面）が使用者Ｐの上体を受け入れる上体支持面５１（図５）として機能する。把持部５４は、平面視略Ｕ字状の板体５４ａと、板体５４ａの周縁に設けられたリム部５４ｂと、を有し、把持部５４の前部は後部に対して幾分上方に屈曲している。一対の膝当て６は、取付部材９５を介して支持アーム４に支持されている。

　かかる構成により、支持アーム４が前方（第１方向）へ揺動すると上体支持部５は前斜め上方に向かって上昇し、支持アームが後方（第２方向）へ揺動すると上体支持部５は後斜め下方に向かって下降する。

　図２に示す様に、持上げ機構３は更に、第１揺動機構７と、弾性偏倚手段８と、第２揺動機構１０と、を備える。第１揺動機構７は、支持アーム４を回転体２２に対して揺動させるものであり、本実施形態では電動シリンダ７１を用いる。電動シリンダ７１は、電動モータ７１ａ（図７）と、駆動部７１ｂと、出力部７１ｃと、を備え、駆動部７１ｂは回転体２２に設けられたブラケット９６に連結され、出力部７１ｃは連結ピン９７を介して支持アーム４に連結されている。電動モータ７１ａが所定方向に駆動すると、出力部７１ｃが駆動部７１ｂに対して伸張し、これにより支持アーム４を後方へ揺動させる。一方、電動モータ７１ａが逆方向に駆動すると、出力部７１ｃが駆動部７１ｂに対して収縮し、これにより支持アーム４を前方へ揺動させる。

　本実施形態における偏倚部材手段８はコイルばね８１から構成されている。コイルばね８１の一端側の係止部８１ａはブラケット９６に係止され、他端側の係止部８１ｂが支持アーム４の係止ブラケット９８に係止され、支持アーム４を前方に向けて弾性的に付勢する。

　図５を参照して、第２揺動機構１０は、上体支持部５を支持アーム４に対して支持軸Ｃ７を中心に揺動させるものであり、本実施形態では電動シリンダ１１を用いる。電動シリンダ１１は架台９９を介して支持アーム４の上部４ａに搭載され、電動モータ１１ａと、駆動部１１ｂと、出力部１１ｃと、を備える。出力部１１ｃの先端は上体支持部５に支持軸Ｃ８を中心に旋回自在に連結されている。支持軸Ｃ８は支持軸Ｃ７よりも上方に位置し、電動モータ１１ａが所定方向に駆動すると、出力部１１ｃは駆動部１１ｂに対して伸張し、これにより上体支持部５を支持軸Ｃ７を中心に離隔位置へ向けて揺動させ、電動モータ１１ａが逆方向に駆動すると、出力部１１ｃは駆動部１１ｂに対して収縮し、これにより上体支持部５を支持軸Ｃ７を中心に近接位置に向けて揺動させる。

　ここで、持上げ機構３の「持上げ姿勢」とは、図５（ａ）に示す様に支持アーム４が前方位置に位置し上体支持部５が上向きになった状態を言い、持上げ機構３の「受入れ姿勢」とは、図５（ｂ）や図５（ｃ）に示す様に上体支持部５が直立した状態、より具体的には支持本体部５１の上体支持面が鉛直方向又は実質鉛直方向に延びている状態を言う。また、本実施形態においては、持上げ機構３が持上げ姿勢にあるとき、即ち支持アーム４が前端位置に位置し上体支持部５が近接位置に位置するとき、上体支持部５の支本体部５１の水平方向に対する傾斜角度α１は１５～２５度になるよう設定されている。

　図１に示す様に、上カバー１ａは支持アーム４の上部４ｂに取り付けられ、第２揺動機構１０を覆う。下カバー１ｂは回転体２２に取り付けられて回転体２２と一体的に回転し、回転体２２の前部、支持アーム４の下部４ｂ、第１揺動機構７、及び弾性偏倚手段８を覆う。また、下カバー１ｂにはスリット１ｃが設けられ、スリット１ｃを通して支持アーム４が上方に延びている。

　図７を参照して、移乗装置１は更に、操作部１２と、マイクロコンピュータを用いて構成される制御部（コントローラ）１３と、を備える。操作部１２には操作者により操作される上ボタン１２ａ、下ボタン１２ｂ、右ボタン１２ｃ、及び左ボタン１２ｄが設けられ、これらボタン１２ａ～１２ｄを介した操作者による入力操作に応じた信号を制御部１３へ無線又は有線で送信する。なお、操作部１２を操作する操作者は使用者Ｐ自身と使用者Ｐを介護する介護者の何れかである。

　制御部１３は、種々の駆動プログラムを記憶したメモリ１３ａを有し、操作部１２からの信号に基づいて電動モータ２０及び電動シリンダ２９，７１，１１を駆動制御する。

　図５（ａ）に示す様に持上げ機構３が持上げ姿勢にある状態で下ボタン１２ｂが押されると、制御部１３はメモリ１３ａから駆動プログラムを読み出して降下制御を行い、持上げ機構３に下降動作を実行させる。この降下制御ではまず、電動シリンダ７１及び電動シリンダ１１を制御してそれぞれの出力部７１ｃ，１１ｃの伸張を開始する。これにより支持アーム４が後方に向かって揺動を開始し、また上体支持部５が離隔位置に向かって（第４方向）揺動を開始する。そして、図５（ｂ）に示す様に電動シリンダ１１の出力部１１ｃが最長となり、上体支持部５が直立姿勢になると、制御部１３は電動シリンダ１１を制御して出力部１１ｃの収縮を開始させる。これにより、受入れ姿勢（上体支持部５の直立姿勢）が維持されたまま支持アーム４の後方への揺動が継続される。そして、図５（ｃ）に示す様に支持アーム４が所定の後端位置に到達すると、電動シリンダ７１の出力部７１ｃの伸張及び電動シリンダ１１の出力部１１ｃの収縮を停止させる。

　即ち、下降動作においては、電動シリンダ７１の出力部７１ｃが最長となり支持アーム４が後端位置に達する前に、電動シリンダ１１の出力部１１ｃが最長となるように制御され、上体支持部５が直立姿勢になると、上体支持部５の直立姿勢を維持しながら上体支持部５を下降させていく。

　一方、図６（ａ）に示す様に持上げ機構３が受入れ姿勢にある状態で上ボタン１２ａが押されると、制御部１３はメモリ１３ａから駆動プログラムを読み出して持上げ制御を行い、持上げ機構３に持上げ動作を実行させる。この持上げ制御ではまず、電動シリンダ７１を制御して出力部７１ｃの収縮を開始する。これにより支持アーム４が前方に向かって揺動し始める。そして、図６（ｂ）に示す様に支持アーム４が前方に所定角度だけ揺動して上体支持部５が所定量上昇すると、電動シリンダ１１を制御して出力部１１ｃの収縮を開始する。これにより、支持アーム４が前方に揺動しつつ上体支持部５が近接位置へ向けて（第３方向）に揺動する。そして、図６（ｃ）に示す様に支持アーム４が所定の前端位置に到達した時点で電動シリンダ７１の制御を終了し、また上体支持部５が近接位置に到達した時点で電動シリンダ１１の制御を終了する。

　なお、上述した持上げ制御及び降下制御はそれぞれ、操作者が上ボタン１２ａ及び下ボタン１２ｂを押圧し続けている間のみ実行され、途中で上ボタン１２ａ又は下ボタン１２ｂの押圧が解除されると持上げ制御又は降下制御はその時点で中断され、上ボタン１２ａ又は下ボタン１２ｂの押圧が再開されると、持上げ制御又は降下制御も再開される。

　また、持上げ機構３が図５（ｂ）や図５（ｃ）に示す受入れ姿勢にある状態で上ボタン１２ａが押されると、支持アーム４が後端位置に位置するか否かに拘わらず、上述した持上げ制御が実行される。

　また、図５（ａ）や図６（ｃ）に示す様に支持アーム４が前端位置にある状態で上ボタン１２ａが長押しされると、制御部１３は電動シリンダ２９を制御して上述のように走行体２７，２８を下降させ、走行体２７，２８が下降位置にあるときに下ボタン１２ｂが長押しされると走行体２７，２８を上昇させる。更に、右ボタン１２ｃ又は左ボタン１２ｄが押されると、制御部１３は電動モータ２０を制御して回転体２２を支持体２１に対して半時計回り又は時計回りに旋回させる。

次に、移乗装置１の使用方法について説明する。ここでは、図８に示す様に使用者Ｐが移乗元のベッドＢから移乗先である車椅子Ｗへ移る場合を例に説明する。図２及び図８を参照して、先ず移乗装置１を受入れ状態とし、使用者ＰはベッドＢに腰掛けたまま両足を回転体２２の後部に載置し、両膝を膝当て６に当接させる。次に、使用者Ｐは上体支持部５の支持本体５１の上体支持面５１ａに上体を当てるようにして両脇を脇支持部５３に載せ、両手で把持部５４のリム部５４ｂを把持する。このとき、支持本体部５は直立姿勢にあるので、使用者Ｐは腰を前方に曲げなくても、支持本体５１の上体支持面５１ｂに上体を預け、両脇を脇支持部５３に載せることができる。

　そして、操作部１２の上ボタン１２ａが押されると、上述した持上げ制御が実行される。即ち、まず支持アーム４のみが前方に向けて揺動を開始する。これにより、使用者Ｐの腰がベッドＢから僅かに浮き上がり、その後に上体支持部５の近接位置へ向けた揺動が開始される。すると、使用者Ｐの上体は上体支持部５により支持され、両膝は膝当て４に支持され、使用者Ｐの身体全体がベッドＢから持ち上げられる。そして、移乗装置１が持上げ状態になると、支持アーム４及び上体支持部５の揺動が停止する。

　このように、本実施形態においては、まず支持アーム４のみが前方に揺動を開始して使用者Ｐの腰がベッドＢから僅かに浮き上がってから上体支持部５の揺動が開始されるため、使用者ＰはベッドＢに着座した姿勢を維持したまま持ち上げられ、使用者Ｐは前屈姿勢を取る必要がない。ここで、上体支持部５の揺動開始前における支持アーム４の揺動に伴う上体支持部５の上昇量Ｈは、例えば３０ｍｍ～５０ｍｍ程度であるのが好ましく、４０ｍｍ程度であるのがより好ましい。３０ｍｍを下回ると使用者Ｐの腰の浮き上がりが十分でなく、この時点で上体支持部５が揺動を開始すると使用者Ｐが前傾姿勢を取らざるを得なくなる虞があり、一方、５０ｍｍを上回ると使用者Ｐの腰がベッドＢ等から完全に浮き上がる虞があり、この場合には使用者Ｐは全体重を両脇で支持せざるを得なくなり、身体的負担が大きくなるためである。

　また、支持軸Ｃ７は上体支持部５の下方部位に設けられていることから、上体支持部５が支持軸Ｃ７を中心に近接位置へ向けて旋回した際に、使用者Ｐの下腹部が旋回する上体支持部５の下端部により突き上げられることがなく、使用者Ｐに身体的負担をかけることもない。即ち、支持軸Ｃ７を、より上方位置に設けた場合、上体支持部５が支持軸Ｃ７を中心に近接位置へ向けて旋回すると、上体支持部５のうち支持軸Ｃ７よりも下方に位置する部位は支持軸Ｃ７を中心に上方に向けて移動することになり、上体支持部５により上体が支持された使用者Ｐの下腹部を下方から突き上げるようになる。これに対し本実施形態では支持軸Ｃ７は上体支持部５の下方部位に設けられていることから、このような問題は生じない。

　更に、持上げ機構３が持上げ姿勢にあるとき支持本体部５の傾斜角度α１は１５～２５度であるので、使用者Ｐは、前に倒れる不安感を抱くことなく安心してその状態を保つことができる。

　そして、この持上げ状態で操作部１２の右ボタン１２ｃが押されると、電動モータ２０が回動し、回転体２２を支持体２１に対して反時計回りに旋回させ、所定角度（ここでは９０度）旋回したタイミングで右ボタン１２ｃを離すと、旋回が停止する。このとき、回転体２２の後部は一対の後キャスタ２６により支持されているので、支持体２２の旋回移動がスムーズに行われる。

　その後、下ボタン１２ｂが押されると、上述した下降制御が実行され、支持アーム４の後方に向けた揺動と上体支持部５の離隔位置に向けた揺動が開始し、使用者Ｐの身体が下降し始める。そして、上体支持部５が直立姿勢に達し、これに伴い使用者Ｐの上体が直立状態になると、電動シリンダ１１の出力軸１１ｃは収縮を開始し、これにより上体支持部５（使用者Ｐの上体）は直立姿勢が維持されたまま下降する。そして、使用者Ｐの腰が車椅子Ｗの座面に着いたタイミングで下ボタン１２ｂを離すと、支持アーム４及び上体支持部５の揺動が停止する。このように、下降制御の終盤においては使用者Ｐの上体が直立姿勢を保ったまま下降していくので、移乗元のベッドＢの高さと移乗先の車椅子Ｗの座面の高さが異なっていても、使用者Ｐは自然な姿勢で移乗先に腰掛けることができる。

［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態にかかる移乗装置について説明する。図９を参照して、本実施形態にかかる移乗装置１００は上述した移乗装置１と実質同一の構成を有するが、第１揺動機構７及び第２揺動機構１０に代えて、それぞれ第１揺動機構１０７及び第２揺動機構１１０を備える点で異なる。

　第１揺動機構１０７は電動モータ１０７ａを備え、電動モータ１０７ａの回転がスプール１０７ｂを介して揺動軸Ｃ６に伝達されて支持アーム４’を揺動させるように構成されている。また、第２揺動機構１１０は電動モータ１１０ａを備え、電動モータ１１０ａの回転がスプール１１０ｂを介して支持軸Ｃ７に伝達されて上体支持部５を揺動させるように構成されている。

　以上、本発明の実施形態に係る移乗装置について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。

１，１００　移乗装置
２　支持構造体
３　持上げ機構
４　支持アーム
５　上体支持部
７，１０７　第１揺動機構
１０，１１０　第２揺動機構

Claims

　支持構造体と、
　受入れ姿勢から持上げ姿勢へ変位することで使用者の身体を持ち上げる持上げ動作と、前記持上げ姿勢から前記受入れ姿勢へ変位することで前記使用者の身体を下ろすための降下動作と、を実行する持上げ機構と、を備え、
　前記持上げ機構は、前記支持構造体に対して第１揺動軸を中心に揺動可能な支持アームと、前記支持アームに対して第２揺動軸を中心に揺動可能であり前記使用者の上体を支持する上体支持部と、前記支持アームを前記第１揺動軸を中心に揺動させる第１揺動機構と、前記上体支持部を前記第２揺動軸を中心に揺動させる第２揺動機構と、を備え、
　前記持上げ機構が前記受入れ姿勢にあるとき、前記上体支持部は直立姿勢とされる移乗装置。
　前記支持アームは、前記上体支持部を上昇させる第１方向及び前記上体支持部を降下させる第２方向へ揺動可能であり、
　前記上体支持部は、前記第２揺動軸を中心に前記支持アームに近接する第３方向と前記支持アームから離隔する第４方向へ揺動可能であり、
　前記持上げ動作では、前記支持アームが前記第１方向に揺動して前記上体支持部を所定量だけ上昇させた後に前記上体支持部の第３方向への揺動を開始する請求項１に記載の移乗装置。
　前記降下動作では、前記支持アーム及び前記上体支持部をそれぞれ前記第２方向及び第４方向へ揺動させ、前記上体支持部が直立状態になると前記上体支持部を前記第３方向へ揺動しつつ前記支持アームの前記第２方向への揺動を継続することにより、前記上体支持部の直立状態を維持したまま前記上体支持部を降下させる請求項２に記載の移乗装置。
　前記第２揺動軸は前記上体支持部の下方部位に位置する請求項１～３の何れかに記載の移乗装置。
　前記支持構造体は、支持体と、前記支持体に対して回転可能に支持された回転体と、キャスタを有し前記回転体に旋回可能に支持された複数の走行体と、前記回転体を上方位置と下方位置の間で旋回させる旋回機構と、を備え、前記持上げ機構は前記回転体に支持され、
　前記走行体が前記上方位置にあるとき、前記キャスタは前記支持体の底面よりも下方に突出し、前記走行体が前記下方位置にあるとき、前記キャスタは前記支持体の前記底面よりも上方に位置する請求項１～４の何れかに記載の移乗装置。