JP6998457B2 - 介助装置 - Google Patents

Description

本明細書は、介助装置に関するものである。

被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、被介助者を、座位姿勢から、臀部を座面から上昇させた移乗時姿勢への動作を介助する。このとき、介助者は、被介助者に苦痛を与えないように介助装置の動作を行うことが要求される。

この点に関し、特許文献１には、介護ロボットによる介護履歴に基づき、被介護者の最適な動作環境を算出することにより、介護者にとって好適に介護ロボットを動作させる技術が開示されている。また、特許文献２には、被介護者の座位から立位への起立動作を支援するロボットにおいて、中腰姿勢に近づいたときに動作速度を遅くすることにより、被介護者にとって適切な中腰位置を介護者に知らせる技術が開示されている。

特開２０１５－１６５８７９号公報 特開２０１７－２３２９８号公報

一の被介助者に対して介助装置を使用する場合であっても、被介助者にとって適切な介助装置の停止位置は、介助装置を使用する場面により異なる。よって、介助者は、介助装置を使用する場面に応じて介助装置の停止位置を調整することを要求される。

本明細書は、介助者及び被介助者の負担を軽減できる介助装置を提供することを目的とする。

本明細書は、基台と、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記基台に対して少なくとも上下動可能な支持部と、前記基台に対する前記支持部の上下動を少なくとも行うアクチュエータと、介助装置の使用場面に関する場面情報として前記介助装置が使用される位置に関する情報または１日の中で前記介助装置が使用される時刻に関する情報を取得する情報取得部と、前記支持部の動作が停止したときに、前記支持部の停止位置に応じた前記アクチュエータの駆動停止位置を、停止履歴情報として前記場面情報に関連づけて記憶する履歴記憶部と、前記場面情報及び前記停止履歴情報に基づき、前記支持部の動作が自動的に停止する自動停止位置を前記介助装置が使用される位置または前記介助装置が使用される時刻に応じて設定する停止位置設定部と、前記アクチュエータを駆動制御すると共に、昇降する前記支持部が前記自動停止位置に到達したと判断した場合に、前記アクチュエータの駆動を停止する駆動制御部とを備える介助装置を開示する。

介助装置は、支持部の動作が自動的に停止する自動停止位置を使用場面に応じて設定する。そして、駆動制御部は、昇降する支持部が自動停止位置に到達したと判断した場合に、アクチュエータの駆動を停止する。この場合、介助者は、介助装置の使用場面に関係なく、自動停止するまでアクチュエータを駆動させればよいので、介助装置は、介助者の負担を軽減できる。また、自動停止位置は、場面情報に関連づけて記憶された停止履歴情報に基づいて決定されるので、介助装置は、使用場面に適した位置で支持部を自動停止させることができる。よって、介助装置は、被介助者の負担を軽減できる。

介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 制御部のブロック図である。 制御部により実行される介助動作実行処理を示すフローチャートである。 介助動作実行処理の中で実行される移乗準備処理を示すフローチャートである。 座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図であり、第一動作を開始する前の状態を示す。 介助動作実行処理の中で実行される第一動作開始処理を示すフローチャートである。 座位姿勢と移乗時姿勢との中間姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図であり、第一動作を開始してから被介助者を前傾させた状態を示す。 移乗時姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図であり、第二動作を開始する前の状態を示す。 介助動作実行処理の中で実行される第二動作開始処理を示すフローチャートである。 腰を下ろした被介助者を支持する介助装置を示す側面図であり、第二動作が完了した状態を示す。 介助動作実行処理の中で実行される離脱位置調整処理を示すフローチャートである。

１．介助装置１の概要
介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。介助装置１は、例えば、ベッドと車椅子との間での移乗、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、例えば、居室と浴室やリハビリ室、トイレとの間で移乗など、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標位置に移動することもできる。

介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。

２．介助装置１の構成
介助装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。介助装置１は、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を上下動させると共に前後方向へ揺動させることにより、介助動作を行う。

図１に示すように、介助装置１は、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、６個の車輪１６～１８などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台１２は、フレーム１１の上面後方に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形のマーク１２ａが記されている。

フレーム１１の下側には、左右に３個ずつの車輪１６～１８が設けられている。各車輪１６～１８は、移動方向を転換する転舵機能を有する。最前の車輪１６は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、６個の車輪１６～１８の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。

介助装置１は、さらに、基台１０から立設された柱部２０を備える。柱部２０は、フレーム１１の前寄りにおいて、左右方向の中央から鉛直方向上方（反重力方向）に延びるように設けられている。なお、本実施形態においては、柱部２０は、鉛直方向上方に延びるように設けるが、鉛直方向から僅かに前側または後側に傾斜する方向に延びるように設けてもよい。柱部２０は、上端側を昇降させる機構を有している。また、本実施形態において、介助装置１は、１本の柱部２０を備えるが、複数本の柱部２０を備えるようにしてもよい。

柱部２０は、フレーム１１に立設された柱本体部２１を備える。柱本体部２１は、基台１０のフレーム１１の前寄りの左右方向の中央から上方に延伸した状態で、フレーム１１に固定される。さらに、柱部２０は、柱本体部２１の延びる方向に往復移動可能に柱本体部２１に支持される昇降部２２を備える。つまり、昇降部２２は、基台１０及び柱本体部２１に対して、鉛直方向の上下方向（重力方向及び反重力方向）に往復移動する。昇降部２２は、上下方向に長い長尺状に形成される。昇降部２２は、柱本体部２１の後側に位置する。

介助装置１は、さらに、下腿当て部３０を備える。下腿当て部３０は、Ｌ字状の左右一対の支持アーム３１，３１により、柱部２０の固定部分（フレーム１１に固定される部分）に固定される。下腿当て部３０は、マーク１２ａよりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３０の本体は、左右の支持アーム３１の直立した部分に亘って配置され、左右方向に延在するクッション材である。下腿当て部３０は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３０の配置高さは、調整可能である。

介助装置１は、さらに、昇降部２２の上端付近に設けられ、左右方向に水平な軸線を中心に揺動可能に支持される揺動アーム４０を備える。介助装置１が座位姿勢から移乗時姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が前旋回する。一方、介助装置１が移乗時姿勢から座位姿勢への介助を行う場合には、揺動アーム４０の後端が後旋回する。

介助装置１は、揺動アーム４０の後方端（揺動アーム４０の揺動中心より後方に延びる部分の端部）に固定された第一ハンドル５０を備える。第一ハンドル５０は、概ね四角形の枠形状に形成されている。第一ハンドル５０は、揺動アーム４０の後端付近から前上方向に延びるように形成されている。第一ハンドル５０の側方部分は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。さらに、第一ハンドル５０の側方部分及び前方部分は、介助者によって介助装置１を移動させるために把持される部分として利用される。

介助装置１は、さらに、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する支持部６０を備える。支持部６０は、揺動アーム４０に支持され、被介助者Ｍの上半身の一部を支持する。支持部６０は、基台１０に対して少なくとも上下動（昇降）可能であって、揺動アーム４０が柱部２０に対して揺動することにより、柱部２０に対して前後方向に揺動する。

支持部６０は、胴体支持部６１、一対の脇支持部６２，６２、及び、第二ハンドル６３などを備える。胴体支持部６１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部６１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。また、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に取り付けられている。

さらに、胴体支持部６１は、揺動アーム４０に対して前後方向に自由傾動可能に支持されている。具体的には、胴体支持部６１は、図５に示す状態から、介助装置１を右から見た場合に時計回りに所定角度範囲を自由傾動可能に構成されている。上記の「自由傾動」とは、アクチュエータなどによって駆動される傾動ではなく、手動によって動かすことが可能な傾動を意味する。

一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部６２，６２は、胴体支持部６１の左右に設けられている。脇支持部６２は、胴体支持部６１に揺動可能に支持される。脇支持部６２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部６２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の前面に一体的に設けられている。第二ハンドル６３は、横長のＵ字状に形成されている。第二ハンドル６３は、胴体支持部６１の下部に固定され左右方向に延びる基軸部分と、基軸部分の両端から第一ハンドル５０側に向かって延びる把持部分とを備える。

また、介助装置１は、支持部６０を駆動する昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を更に備える。昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、柱部２０の中に配置されている。昇降アクチュエータ７１は、例えば、直動アクチュエータにより構成されており、柱本体部２１に対して昇降部２２を昇降する。昇降アクチュエータ７１は、例えば、ねじ機構、ラックピニオン機構、シリンダ機構などを適用される。

揺動アクチュエータ７２は、例えば、回転アクチュエータにより構成されており、昇降部２２に対して揺動アーム４０を揺動する。揺動アクチュエータ７２には、直動アクチュエータと、直動を回転に変換する動力変換機構により構成されるようにしてもよい。従って、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２は、支持部６０の高さ及び支持部６０の前後方向の姿勢（傾き）を変化させる。ここで、昇降アクチュエータ７１と揺動アクチュエータ７２とは、独立した動作をすることも可能であり、協調した動作をすることも可能である。

図２に示すように、介助装置１は、制御ユニット１００を更に備える。制御ユニット１００は、フレーム１１（図１参照）の上面における前右寄りに設けられている。そして、制御ユニット１００は、操作部１１０と、制御部１２０と備える。

操作部１１０は、介助者等の操作者により操作される有線又は無線のリモコンであり、操作者からの指示を受け付ける。操作部１１０は、上昇ボタンと、下降ボタンとを備える。上昇ボタンは、主として、被介助者Ｍに対する座位姿勢から移乗時姿勢への介助を開始する際に、操作者により操作される。下降ボタンは、主として、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助を開始する際に、操作者により操作される。

制御部１２０は、支持部６０の昇降動作に関する制御を行う。制御部１２０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動する駆動制御部１３０を備える。駆動制御部１３０は、主として、操作部１１０が受け付けた操作者からの指示に基づいて昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動制御し、支持部６０を昇降させる。なお、駆動制御部１３０は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置を用いることができる。このソフトウェアには、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作、及び移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作に応じた動作プログラムが記憶されている。

ここで、介助装置１は、様々な体型の被介助者Ｍが介助装置１を快適に使用できるように、支持部６０が動作可能な昇降可能範囲を広くすることを要求される。その一方で、一の被介助者Ｍの移乗を介助する際に介助者が支持部６０を昇降させる範囲は、昇降可能範囲の一部であり、実際に昇降可能範囲の上昇限界位置又は下降限界位置まで支持部６０を昇降させることは、ほとんどない。

そこで、制御部１２０は、介助装置１による一連の介助動作の中で支持部６０が停止した位置を停止位置履歴として記憶する。そして、制御部１２０は、記憶された停止位置履歴に基づいて決定された所定の停止位置まで支持部６０が移動した場合に、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を自動的に停止する。

この点に関して、制御部１２０は、駆動制御部１３０が昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を自動的に停止させる自動停止位置を設定する停止位置設定部１４０を備える。そして、停止位置設定部１４０は、下降停止位置設定部１４１と、上昇停止位置設定部１４２と、中間停止位置設定部１４３とを備える。

下降停止位置設定部１４１は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作（以下「第一動作」と称す）の開始時点での支持部６０の停止位置を、下降停止位置として設定する。この下降停止位置は、被介助者Ｍを支持部６０に支持させるときの支持部６０の停止位置である。上昇停止位置設定部１４２は、第一動作において上昇する支持部６０を自動停止させる位置を、上昇停止位置として設定する。この上昇停止位置は、座位姿勢から移乗時姿勢への姿勢変更が完了した被介助者Ｍを支持するときの支持部６０の停止位置である。

中間停止位置設定部１４３は、移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作（以下「第二動作」と称す）において下降する支持部６０を自動停止させる位置を、中間停止位置として設定する。この中間停止位置は、移乗時姿勢から座位姿勢への姿勢変更が完了した被介助者Ｍを、支持部６０から離脱させるときの支持部６０の停止位置である。なお、中間停止位置は、上昇停止位置よりも低い位置であって、下降停止位置よりも高い位置である。

また、制御部１２０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動停止履歴を記憶する履歴記憶部１５０を備える。この履歴記憶部１５０は、支持部６０の昇降が停止したときに、支持部６０の停止位置に応じた昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動停止位置を、停止履歴情報として記憶する。

具体的に、駆動制御部１３０は、操作部１１０の上昇ボタンが所定時間以上継続して押された（長押しされた）場合に、第一動作の開始が指示されたと判断する。そして、駆動制御部１３０は、第一動作が開始された時点での支持部６０の位置を、下降停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信する。

同様に、駆動制御部１３０は、第一動作を実行した後、操作部１１０の下降ボタンが所定時間以上継続して押された（長押しされた）場合に、第二操作の開始が指示されたと判断する。そして、駆動制御部１３０は、第二動作が開始された時点での支持部６０の位置を、上昇停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信する。

そして、制御部１２０は、介助装置１による介助動作を開始する際に、履歴記憶部１５０に記録された停止履歴情報に基づいて停止位置設定部１４０に設定する自動停止位置を決定する。このとき、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された下降停止位置に関する停止履歴情報の中で、支持部６０が最も低い位置まで下降したときの下降停止位置を下降停止位置設定部１４１に設定する。同様に、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された上昇停止位置に関する停止履歴情報の中で、支持部６０が最も高い位置まで上昇したときの上昇停止位置を上昇停止位置設定部１４２に設定する。

また、駆動制御部１３０は、第二動作を実行した後、支持部６０の昇降が一定時間以上停止した場合に、その時点で支持部６０が停止している位置を中間停止位置に関する停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信する。そして、履歴記憶部１５０は、送信された中間停止位置に関する停止履歴情報を、新たな中間停止位置とする。つまり、制御部１２０は、介助装置１による介助動作を開始する際、直近の中間停止位置と同じ停止位置を中間停止位置設定部１４３に設定する。なお、駆動制御部１３０は、中間停止位置設定部１４３に設定した中間停止位置で支持部６０が停止した後、支持部６０の昇降が行われずに一定時間以上停止した場合、中間停止位置における停止履歴情報の履歴記憶部１５０への送信を省略してもよい。

なお、本実施形態において、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された停止位置履歴の数が一定数（例えば１０件）に満たない場合、支持部６０の昇降可能範囲の上昇限界位置を、自動停止位置として上昇停止位置設定部１４１に設定する。同様に、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された停止位置履歴の数が一定数（例えば１０件）に満たない場合、支持部６０の昇降可能範囲の下降限界位置を、自動停止位置として下降停止位置設定部１４２に設定する。つまり、駆動制御部１３０は、支持部６０の昇降可能範囲の上昇限界位置又は下降限界位置に支持部６０が到達したところで、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。

この点に関し、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶される停止位置履歴の数が一定数に到達するまでの間、下降停止位置設定部１４１、上昇停止位置設定部１４２及び中間停止位置設定部１４３の各々に、予め定めたデフォルト位置を自動停止位置として設定してもよい。また、介助装置１は、履歴記憶部１５０に記憶された停止位置履歴の数が一定数に到達しているか否かを介助者等に知らせるランプ等の報知部を備えていてもよい。

ここで、一の被介助者Ｍを対象に介助装置１を使用する場合であっても、その被介助者Ｍにとって適した支持部６０の高さ位置は、使用状況により異なる。例えば、車椅子に座っているときの被介助者Ｍの座位姿勢と、ベッドに座っているときの被介助者Ｍの座位姿勢と、便座に座っているときの被介助者Ｍの座位姿勢とを比較した場合に、被介助者Ｍの臀部の高さ位置は、必ずしも一致しない。そのため、介助者は、支持部６０の停止位置を使用状況に応じて調整することを要求される。

また、一の介助装置１を複数の被介助者Ｍで共同利用する場合に、各々の被介助者Ｍにとって適した支持部６０の高さ位置は、被介助者Ｍの体型等により異なる。そのため、介助者は、支持部６０の停止位置を被介助者Ｍごとに調整することを要求される。

そこで、制御部１２０は、介助装置１による介助を開始する際に、介助装置１が使用される使用場面を特定し、使用場面に応じた停止位置を停止位置設定部１４０に設定する。また、制御部１２０は、停止履歴情報を使用場面に関連づけて履歴記憶部１５０に記憶する。

この点に関して、制御部１２０は、介助装置１が使用される使用場面を特定する場面情報を取得する情報取得部１６０を備える。情報取得部１６０は、場面情報として、介助装置１を使用する位置を特定する位置情報、介助装置１を使用する被介助者Ｍを特定する被介助者情報、介助装置１を使用する時刻を特定する時刻情報等を取得する。

具体的に、情報取得部１６０は、位置情報を取得する際、例えば、介助装置１を使用することが想定される居室やトイレ等に配置された位置情報通知装置１６１との間で、位置情報の送受信を行う。これにより、制御部１２０は、使用場面の特定を正確に行うことができる。なお、位置情報通知装置１６１は、特定の部屋に配置される器具、例えば、被介助者Ｍの着座が行われる頻度の高いベッドや便器等に設定されるものであってもよく、被介助者Ｍの使用頻度が高い車椅子等の器具に設置されるものでもよい。また、介助装置１は、位置情報通知装置１６１を設ける代わりに、制御ユニット１００にＧＰＳ装置を設けてもよい。

また、情報取得部１６０は、被介助者Ｍが携帯する被介助者通知装置１６２との間で、被介助者情報の送受信を行う。情報取得部１６０は、例えば、被介助者Ｍが介助装置１に接近した場合に、被介助者通知装置１６２から被介助者情報を取得する。この場合、介助装置１は、一の介助装置１を複数の被介助者Ｍで共同使用する場合であっても、各々の被介助者Ｍに適した位置で支持部６０を停止させることができる。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

なお、被介助者通知装置１６２としては、被介助者に装身可能なウェアラブル端末等が例示される。また、被介助者通知装置１６２は、被介助者Ｍを特定可能な被介助者コードを読み取るコード読取装置であってもよい。この場合、介助者等は、例えば、被介助者コードが記載されたＩＤカード等を被介助者Ｍに携帯させ、介助装置１を使用する際に介助者コードを被介助者通知装置１６２としてのコード読取装置に読み取らせる。さらに、被介助者通知装置１６２は、指紋認証や顔認証、声紋認証等により被介助者Ｍを特定する生体認証装置であってもよい。また、情報取得部１６０は、既設の見守り介護サービス等と連携して被介助者情報を取得してもよい。

さらに、情報取得部１６０は、位置情報や被介助者情報を取得した時刻を時刻情報として取得する。つまり、介護施設等においては、入浴やレクリエーション等を行う時刻がスケジュールとして定められていることが多い。従って、制御部１２０は、介助装置１を使用する時刻が規則的である場合に、時刻情報に基づいて使用場面の特定を図ることができる。

また、制御部１２０は、位置情報や被介助者情報を時刻情報と照らし合わせることで、使用場面を特定する際の精度を高めることができる。なおこの場合、制御部１２０は、被介助者通知装置１６２から取得する被介助者情報に、被介助者の介護スケジュール等を含め、取得した介助スケジュールと時刻情報とを照合すること、使用場面の特定を図ってもよい。

また、制御ユニット１００には、繰り返しの充放電が可能な符号略のバッテリ電源が付属されている。バッテリ電源は、フレーム１１の上面における前左寄りにも付属されている。バッテリ電源は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２にも共用される。

３．操作部１１０に対する操作
ここで、介助装置１による介助を行う際に介助者等が操作する操作部１１０の操作内容の具体例を説明する。

駆動制御部１３０は、上昇ボタンが操作された場合に、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動して支持部６０を上昇させる。そして、上昇ボタンが操作されてから所定時間経過する前に上昇ボタンに対する操作が解除された場合、つまり、上昇ボタンが短押しされた場合に、駆動制御部１３０は、上昇ボタンの操作が解除された時点（介助者等が上昇ボタンを離した時点）で、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。

一方、駆動制御部１３０は、上昇ボタンが操作されてから所定時間経過した（長押しされた）場合、その後に上昇ボタンの操作が解除されたとしても、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を継続する。そして、駆動制御部１３０は、支持部６０が上昇停止位置に到達したところで昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。

なお、駆動制御部１３０は、上昇ボタンが長押しされた後、支持部６０が上昇停止位置に到達する前に上昇ボタン又は下降ボタンが再度操作された場合に、その時点で昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。つまり、介助者等は、支持部６０が上昇停止位置に到達する前に支持部６０の移動を停止したい場合には、その時点で上昇ボタン又は下降ボタンを操作することにより、支持部６０の移動を停止させることができる。

なお、上記したように、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された停止履歴情報が一定数に満たない場合に、支持部６０の昇降可能範囲の上昇限界位置を、自動停止位置として上昇停止位置設定部１４２に設定する。この場合、介助者は、上昇ボタンの長押しを解除した後に、支持部６０が上昇限界位置に到達する前に上昇ボタン又は下降ボタンを再度操作することで、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止させることができる。なお、駆動制御部１３０は、上昇ボタンが長押しされた場合であっても、上昇ボタンの操作が解除された時点で、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する仕様であってもよい。

また、駆動制御部１３０は、下降ボタンが操作された場合に、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動して支持部６０を下降させる。そして、駆動制御部１３０は、下降ボタンが操作されてから所定時間経過する前に下降ボタンの操作が解除された場合、つまり、下降ボタンが短押しされた場合、駆動制御部１３０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。一方、駆動制御部１３０は、下降ボタンが操作されてから所定時間経過した（長押しされた）場合、その後に下降ボタンの操作が解除されたとしても、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を継続する。

この場合において、下降ボタンが長押しされた時点で支持部６０が中間停止位置よりも上方に位置する場合、つまり、第二動作が開始される前に下降ボタンが長押しされた場合に、駆動制御部１３０は、支持部６０が中間停止位置に到達するまで昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動する。一方、下降ボタンが長押しされた時点で第二動作が完了している場合、駆動制御部１３０は、支持部６０が下降停止位置に到達するまで昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動する。

なお、駆動制御部１３０は、下降ボタンが長押しされた後、支持部６０が中間停止位置又は下降停止位置に到達する前に上昇ボタン又は下降ボタンが再度押された場合、その時点で昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。つまり、介助者等は、支持部６０が中間停止位置又は下降停止位置に到達する前に支持部６０の移動を停止したい場合には、その時点で上昇ボタン又は下降ボタンを操作することにより、支持部６０の移動を停止させることができる。

なお、上記したように、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された停止履歴情報が一定数に満たない場合に、支持部６０の昇降可能範囲の下降限界位置を、自動停止位置として下降停止位置設定部１４１に設定する。同様に、制御部１２０は、中間停止位置に関する停止履歴情報が履歴記憶部１５０に記憶されていない場合、支持部６０の昇降可能範囲の下降限界位置を、自動停止位置として中間停止位置設定部１４３に設定する。

この場合、介助者は、下降ボタンの長押しを解除した後に、支持部６０が下降限界位置に到達する前に上昇ボタン又は下降ボタンを再度操作することで、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止させることができる。なお、駆動制御部１３０は、下降ボタンが長押しされた場合であっても、下降ボタンの操作が解除された時点で昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する仕様であってもよい。

４．介助動作実行処理
次に、図３から図１１を参照しながら、制御部１２０により実行される介助動作処理実行について説明する。介助動作実行処理は、介助装置１による一連の介助動作を実行させるための処理である。

なお、図５には、座位姿勢の被介助者Ｍを支持する介助装置１であって、第一動作を開始する前の介助装置１が図示されている。図７は、介助装置１の第一動作を実行する過程を示す図であり、図５に示す状態から被介助者Ｍを前傾させた状態を示している。図８には、移乗時姿勢の被介助者Ｍを支持する介助装置１であって、第二動作を開始する前の介助装置１が図示されている。図１０は、座位姿勢の被介助者を支持する介助装置１であって、第二動作が完了した後の介助装置１が図示されている。

図３に示すように、介助動作実行処理は、移乗準備処理（Ｓ１）と、第一動作開始処理（Ｓ２）と、第二動作開始処理（Ｓ３）と、離脱位置調整処理（Ｓ４）とを備える。移乗準備処理（Ｓ１）は、被介助者Ｍの移乗を開始する前に、支持部６０の高さ位置を調整する処理である。第一動作開始処理（Ｓ２）は、第一動作を開始する前に、支持部６０の高さ位置を調整する処理である。第二動作開始処理（Ｓ３）は、第二動作を開始する前に、支持部６０の高さ位置を調整する処理である。離脱位置調整処理（Ｓ４）は、被介助者Ｍを介助装置１から離脱させる際に、支持部６０の高さ位置を調整する処理である。

次に、図４を参照して、介助動作実行処理の中で実行される移乗準備処理（Ｓ１）を説明する。図４に示すように、移乗準備処理（Ｓ１）は、操作部１１０による操作があったか否かを判定する（Ｓ１１）。

そして、操作部１１０の操作がなければ（Ｓ１１：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ１１の処理を再度実行する。一方、操作部１１０の操作があった場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、操作部１１０への操作内容に応じて支持部６０を昇降させる（Ｓ１２）。即ち、駆動制御部１３０は、上昇ボタンが押された場合には支持部６０を上昇させ、下降ボタンが押された場合には支持部６０を下降させる。そして、制御部１２０は、操作部１１０への操作が第二操作（下降ボタンの長押し）であったか否かを判定する（Ｓ１３）。そして、操作部１１０への操作が第二操作でなければ（Ｓ１３：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ１１の処理に戻る。

つまり、Ｓ１１からＳ１３の処理において、制御部１２０は、操作部１１０に対して第二操作以外の操作があった場合、支持部６０の高さ位置を調整するための操作であると判断する。そして、駆動制御部１３０は、操作部１１０への操作が上昇ボタンに対する操作であれば、上昇ボタンへの操作が解除されるまで支持部６０を上昇させる。また、駆動制御部１３０は、操作部１１０への操作が下降ボタンに対する操作であって、所定時間が経過する前に下降ボタンへの操作が解除された場合、駆動制御部１３０は、下降ボタンへの操作が解除された時点で支持部６０の下降を停止する。

これに対し、制御部１２０は、操作部１１０への操作が第二操作であれば（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、介助動作の開始が指示されたと判断する。そして、制御部１２０は、情報取得部１６０により場面情報の取得を行い（Ｓ１４）、使用場面に応じた自動停止位置を停止位置設定部１４０に設定する（Ｓ１５）。

つまり、介助者は、介助装置１による一連の介助動作を開始するにあたり、最初に操作部１１０の下降ボタンを長押しする。この点に関して、介助者は、支持部６０が中間停止位置に停止したところで被介助者Ｍを介助装置１から離脱させ、介助装置１は、被介助者Ｍに対する一連の介助動作を終える。そのため、介助装置１による介助動作を新たに開始しようとした場合に、支持部６０が中間停止位置に位置していることが想定される。そこで、制御部１２０は、支持部６０が中間停止位置に停止した状態で下降ボタンが長押しされた場合に、介助動作が開始されると判断し、使用場面に応じた自動停止位置を停止位置設定部１４０に設定する。

具体的に、制御部１２０は、Ｓ１４の処理において、情報取得部１６０による場面情報の取得を行い、介助装置１が使用される使用場面を特定する。また、制御部１２０は、Ｓ１５の処理において、履歴記憶部１５０に停止履歴情報が一定数以上蓄積されていれば、履歴記憶部１５０に記憶された停止履歴情報の中から、場面情報が共通する複数の停止履歴情報を抽出する。

そして、制御部１２０は、抽出した複数の停止履歴情報に基づいて下降停止位置及び上昇停止位置を決定する。このとき、例えば、制御部１２０は、抽出した停止履歴情報としての複数の下降停止位置を平均した位置を、下降停止位置設定部１４１に設定する下降停止位置とする。同様に、制御部１２０は、抽出した停止履歴情報としての複数の上昇停止位置を平均した位置を、上昇停止位置設定部１４２に設定する上昇停止位置とする。そして、制御部１２０は、決定した下降停止位置及び上昇停止位置を下降停止位置設定部１４１及び上昇停止位置設定部１４２の各々に設定する。

一方、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に停止履歴情報が一定数以上蓄積されていなければ、支持部６０の昇降可能範囲の下降限界位置を下降停止位置設定部１４１に設定し、上昇限界位置を上昇停止位置設定部１４２に設定する。

Ｓ１５の処理後、駆動制御部１３０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動し、下降停止位置設定部１４１に設定された下降停止位置又は下降限界位置に到達するまで支持部６０を移動させる（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理後、制御部１２０は、支持部６０が下降停止位置又は下降限界位置に到達したか否かを判定する（Ｓ１７）。そして、支持部６０が下降停止位置又は下降限界位置に到達していなければ（Ｓ１７：Ｎｏ）、制御部１２０は、続いて、操作部１１０に対する操作があったか否かを判定する（Ｓ１８）。そして、操作部１１０に対する操作がなければ（Ｓ１８：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ１７の処理を再度実行する。一方、支持部６０が下降停止位置又は下降限界位置に到達した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、又は、支持部６０が下降停止位置又は下降限界位置に到達する前に操作部１１０に対する操作があった場合（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、駆動制御部１３０による昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止し（Ｓ１９）、本処理を終了する。

図５に示すように、介助者は、支持部６０を下降停止位置で停止させた後、介助装置１の第一ハンドル５０又は第二ハンドル６３を把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１を接近させる。その後、介助者は、被介助者Ｍの下半身を基台１０の上方、且つ、支持部６０の下方の領域に進入させ、被介助者Ｍは、足を足載置台１２のマーク１２ａ上に乗せる。このとき、被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部３０に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。

そして、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部６１に面接触させると共に、被介助者Ｍの脇を脇支持部６２，６２の上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が、介助開始の座位姿勢となる。当該座位姿勢では、図５に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。

次に、図６を参照して、介助動作実行処理の中で実行される第一動作開始処理（Ｓ２）を説明する。図６に示すように、第一動作開始処理（Ｓ２）は、操作部１１０による操作があったか否かを判定する（Ｓ２１）。そして、操作部１１０の操作がなければ（Ｓ２１：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ２１の処理を再度実行する。一方、操作部１１０の操作があった場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、操作部１１０への操作内容に応じて支持部６０を昇降させる（Ｓ２２）。

続いて、制御部１２０は、操作部１１０への操作が第一操作（上昇ボタンの長押し）であったか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、操作部１１０への操作が第一操作でなければ（Ｓ２３：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ２１の処理に戻る。つまり、Ｓ２１からＳ２３の処理において、制御部１２０は、操作部１１０に対して第一操作以外の操作があった場合、支持部６０の高さ位置を調整するための操作であると判断する。

具体的に、駆動制御部１３０は、操作部１１０への操作が下降ボタンに対する操作であれば、下降ボタンへの操作が解除されるまで支持部６０を下降させる。また、駆動制御部１３０は、操作部１１０への操作が上昇ボタンに対する操作であって、所定時間が経過する前に上昇ボタンへの操作が解除された場合、駆動制御部１３０は、上昇ボタンへの操作が解除された時点で支持部６０の上昇を停止する。

つまり、介助者は、第一動作を開始する前に、支持部６０の高さ位置が適切か否かを確認する。そして、支持部６０の高さが適切でなければ、介助者は、操作部１１０の上昇ボタン又は下降ボタンを操作し、支持部６０の高さ位置を調整する。なお、支持部６０の姿勢（傾き）は、一定の状態を維持するようにしてもよいし、高さに応じて変化するようにしてもよい。そして介助者は、支持部６０の高さが適切であると判断したところで、操作部１１０に対して第一操作を行い、介助装置１による第一動作を開始する。

制御部１２０は、Ｓ２３の処理において、操作部１１０への操作が第一操作であれば（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、第一動作の開始が指示されたと判断し、駆動制御部１３０は、第一動作を開始する（Ｓ２４）。具体的に、駆動制御部１３０は、Ｓ２４の処理において、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動し、上昇停止位置設定部１４２に設定された上昇停止位置又は上昇限界位置に到達するまで支持部６０を昇降させる。そして、駆動制御部１３０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の双方を協調制御し、昇降アクチュエータ７１を昇降させながら、揺動アクチュエータ７２を前方へ揺動させる。

Ｓ２４の処理後、駆動制御部１３０は、第一動作が開始された時点での支持部６０の停止位置に応じた昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動停止位置を、下降停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信し（Ｓ２５）、本処理を終了する。そして、履歴記憶部１５０は、受信した停止履歴情報を、情報取得部１６０が取得した場面情報と関連付けて記憶する。

図７に示すように、介助装置１による第一動作が開始されると、駆動制御部１３０は、昇降部２２を下降させるように昇降アクチュエータ７１を制御しつつ、揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、下方へ移動しつつ、大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部が座面に接触した状態を維持しつつ、上半身が大きく前傾する。

その後、図８に示すように、駆動制御部１３０は、昇降部２２を上昇させるように昇降アクチュエータ７１を制御しながら、揺動アーム４０を前方に揺動させるように揺動アクチュエータ７２を制御する。これにより、支持部６０は、上方へ移動しつつ、さらに大きく前傾した状態となる。つまり、被介助者Ｍの臀部は座面から離れ、脚部が伸び、且つ、上半身がさらに前傾する。このようにして、被介助者Ｍは、移乗時姿勢となる。

このように、介助者は、第一動作を開始する際に、上昇ボタンの長押し（第一操作）を行う。これにより、駆動制御部１３０は、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動し、支持部６０を上昇停止位置又は上昇限界位置まで自動的に上昇させる。つまり、介助装置１は、停止履歴情報が一定数蓄積された状態で介助者による第一操作が行われると、介助者による支持部６０の停止指示が行われなくても、被介助者Ｍに適した上昇停止位置に到達したところで支持部６０の上昇を停止する。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

次に、図９を参照して、介助動作実行処理の中で実行される第二動作開始処理（Ｓ３）を説明する。図９に示すように、第二動作開始処理（Ｓ３）において、制御部１２０は、支持部６０が上昇停止位置又は上昇限界位置に到達したか否かを判定する（Ｓ３１）。

そして、支持部６０が上昇停止位置又は上昇限界位置に到達していなければ（Ｓ３１：Ｎｏ）、制御部１２０は、操作部１１０に対する操作があったか否かを判定する（Ｓ３２）。そして、操作部１１０に対する操作がなければ（Ｓ３２：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ３１の処理を再度実行する。一方、支持部６０が上昇停止位置又は上昇限界位置に到達した場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、及び、支持部６０が上昇停止位置又は上昇限界位置に到達する前に操作部１１０に対する操作があった場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、駆動制御部１３０による昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する（Ｓ３３）。

Ｓ３３の処理後、制御部１２０は、操作部１１０による操作があったか否かを判定する（Ｓ３４）。そして、操作部１１０の操作がなければ（Ｓ３４：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ３４の処理を再度実行する。一方、操作部１１０の操作があった場合に（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、操作部１１０への操作内容に応じて支持部６０を昇降させる（Ｓ３５）。続いて、制御部１２０は、操作部１１０への操作が第二操作（下降ボタンの長押し）であったか否かを判定する（Ｓ３６）。そして、操作部１１０への操作が第二操作でなければ（Ｓ３６：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ３４の処理を再度実行する。つまり、Ｓ３４からＳ１３の処理において、制御部１２０は、操作部１１０に対して第二操作以外の操作があった場合、支持部６０の高さ位置を調整するための操作であると判断し、上昇ボタン又は下降ボタンへの操作が解除されるまで支持部６０を昇降させる。

つまり、介助者は、支持部６０の上昇を停止させたところで、支持部６０の高さ位置が適切か否かを確認し、支持部６０の高さが適切でない場合には、操作部１１０の上昇ボタン又は下降ボタンを操作して支持部６０の高さ位置を調整する。そして、支持部６０の高さを調整した後、介助者は、支持部６０を停止させた状態で、被介助者Ｍの移乗等を行う。

一方、制御部１２０は、操作部１１０に対して第二操作が行われると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、第二動作の開始が指示されたと判断する。そして、制御部１２０は、情報取得部１６０により場面情報の取得を行い（Ｓ３７）、使用場面に応じた中間停止位置を中間停止位置設定部１４３に設定する（Ｓ３８）。つまり、異なる二箇所間での移乗の介助を行う場合、第一動作が行った場所と第二動作を行う場所が異なる。従って、制御部１２０は、第二動作を開始する際に場面情報を再度取得する。これにより、中間停止位置設定部１４３には、使用場面に適した中間停止位置が設定される。なおこの場合、被介助者Ｍは同一であるため、情報取得部１６０は、被介助者情報の再取得を省略してもよい。

Ｓ３８の処理後、駆動制御部１３０は、第二動作を開始する（Ｓ３９）。具体的に、駆動制御部１３０は、Ｓ３９の処理において、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動し、中間停止位置設定部１４３に設定された中間停止位置又は下降限界位置に到達するまで支持部６０を昇降させる。続いて、駆動制御部１３０は、第二動作が開始された時点での支持部６０の停止位置に応じた昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動停止位置を、上昇停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信し（Ｓ４０）、本処理を終了する。そして、履歴記憶部１５０は、受信した停止履歴情報を、情報取得部１６０が取得した場面情報と関連付けて記憶する。

このように、駆動制御部１３０は、支持部６０が中間停止位置よりも上方に位置する状態で、操作部１１０に対して下降ボタンの長押し（第二操作）が行われた場合に、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動して支持部６０を中間停止位置又は下降限界位置まで自動的に下降させる。そして、介助装置１は、停止履歴情報が一定数蓄積された状態で介助者による第二操作が行われると、介助者による支持部６０の停止指示が行われなくても、被介助者Ｍに適した中間停止位置に到達したところで支持部６０の下降を停止する。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

なお、図１０に示すように、介助装置１による第二動作が行われる過程で、支持部６０に支持された被介助者Ｍの臀部の位置は、支持部６０が上昇停止位置から下降するにつれて低くなる。そして、被介助者Ｍは、支持部６０が中間停止位置又は下降限界位置に到達する前に、被介助者Ｍの体重を利用して座面に着座する。

次に、図１１を参照して、介助動作実行処理の中で実行される離脱位置調整処理（Ｓ４）を説明する。図１１に示すように、離脱位置調整処理（Ｓ４）において、制御部１２０は、支持部６０が中間停止位置又は下降限界位置に到達したか否かを判定する（Ｓ４１）。

そして、支持部６０が中間停止位置又は下降限界位置に到達していなければ（Ｓ４１：Ｎｏ）、制御部１２０は、操作部１１０に対する操作があったか否かを判定する（Ｓ４２）。そして、操作部１１０に対する操作がなければ（Ｓ４２：Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｓ４１の処理を再度実行する。一方、支持部６０が中間停止位置又は下降限界位置に到達した場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、又は、支持部６０が中間停止位置又は下降限界位置に到達する前に操作部１１０に対する操作があった場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、駆動制御部１３０による昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する（Ｓ４３）。

また、介助者は、支持部６０を停止させたところで、支持部６０の高さ位置が適切か否かを確認する。そして、支持部６０の高さが適切でなければ、介助者は、操作部１１０の上昇ボタン又は下降ボタンを操作し、支持部６０の高さ位置を調整する。そして、支持部６０の高さを調整した後、介助者は、被介助者Ｍを支持部６０から離脱させる。

Ｓ４３の処理後、制御部１２０は、タイマ（図示せず）を用いて支持部６０の停止時間の計時を開始し（Ｓ４４）、支持部６０が停止してから所定時間経過したか否かを判定する（Ｓ４５）。その結果、支持部６０が停止してから所定時間経過してなければ（Ｓ４５：Ｎｏ）、制御部１２０は、操作部１１０に対する操作があったか否かを判定する（Ｓ４６）。

そして、操作部１１０の操作があった場合に（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、操作部１１０への操作内容に応じて支持部６０を昇降させる（Ｓ４７）。その後、制御部１２０は、タイマをリセットし（Ｓ４８）、Ｓ４５の処理を再度実行する。一方、Ｓ４５の処理において、支持部６０が停止してから所定時間経過すると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、支持部６０の位置を、第二動作を行った使用場面に紐付けられた中間停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信し（Ｓ４９）、本処理を終了する。そして、履歴記憶部１５０は、受信した停止履歴情報を、情報取得部１６０が取得した場面情報と関連付けて記憶する。

なお、その後に介助装置１による移乗の介助を新たに開始する際に、下降ボタンの長押し（第二操作）を行うことで、支持部６０を下降停止位置又は下降限界位置に移動させることができる。つまり、駆動制御部１３０は、支持部６０を中間停止位置で停止させた後に操作部１１０に対して下降ボタンの長押し（第二操作）が行われた場合に、場面情報を取得し、支持部６０を使用場面に応じた下降停止位置又は下降限界位置へ移動させる。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

以上説明したように、介助装置１は、被介助者Ｍに対する移乗の介助を行う際、支持部６０の動作が自動的に停止する自動停止位置を使用場面に応じて設定する。そして、駆動制御部１３０は、昇降する支持部６０が自動停止位置に到達したと判断した場合に、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２の駆動を停止する。この場合、介助者は、介助装置１の使用場面に関係なく、自動停止するまで支持部６０を移動させればよいので、介助装置１は、介助者の負担を軽減できる。また、自動停止位置は、場面情報に関連づけて記憶された停止履歴情報に基づいて決定されるので、介助装置１は、使用場面に適した位置で支持部６０を自動停止させることができる。つまり、介助者は、支持部６０が自動停止した後に、支持部６０の高さ位置の調整作業を極力減らすことができるので、介助装置１は、被介助者Ｍの負担を軽減できる。

また、介助装置１は、停止位置設定部１４０に自動停止位置を設定する際、場面情報が共通する停止履歴情報の中で最も上方で支持部６０が停止したときの停止位置を上昇停止位置に設定する。これにより、介助者は、介助装置１を使用する被介助者Ｍに適した上昇停止位置に到達したところで支持部６０の上昇を停止できる。同様に、介助装置１は、場面情報が共通する停止履歴情報の中で最も下方で支持部６０が停止したときの停止位置を下降停止位置に設定する。これにより、介助者は、介助装置１を使用する被介助者Ｍに適した下降停止位置に到達したところで支持部６０の下降を停止させることができる。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

さらに、駆動制御部１３０は、操作部１１０に対して第一操作又は第二操作が行われると、支持部６０が上昇停止位置又は下降停止位置に到達するまで、昇降アクチュエータ７１及び揺動アクチュエータ７２を駆動する。これにより、介助者は、操作部１１０に対して第一操作又は第二操作を行うことにより、支持部６０を上昇停止位置又は下降停止位置まで移動させることができる。よって、介助装置１は、介助者及び被介助者Ｍの負担を軽減できる。

５．その他
上記実施形態では、操作部１１０には上昇ボタン及び下降ボタンが設けられ、上昇ボタンが長押しされた場合に第一動作が開始され、下降ボタンが長押しされた場合に第二動作が開始される場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば、駆動制御部１３０は、所定時間内に上昇ボタン又は下降ボタンを連続で複数回押した場合に、第一動作又は第二動作を開始してもよい。また、介助装置１は、上昇ボタン及び下降ボタン以外に第一動作や第二動作を指示するためのボタンを操作部１１０に設けてもよい。

また、上記実施形態において、駆動制御部１３０は、第一動作が開始された時点での支持部６０の位置を、下降停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、駆動制御部１３０は、第一動作の開始時点よりも少し前（例えば３秒前）の支持部６０の位置を、下降停止位置における停止履歴情報として履歴記憶部１５０に送信してもよい。この場合、制御部１２０は、介助者が第一動作を開始しようとして誤って下降ボタンを押してしまった場合に、誤操作で下降した支持部６０の停止位置が停止履歴情報として履歴記憶部１５０に記憶されることを回避できる。なお、この点は、上昇停止位置における停止履歴情報を履歴記憶部１５０に送信する場合についても当てはまる。

上記実施形態では、制御部１２０は、第二動作を開始する際に場面情報を取得し、中間停止位置設定部１４３に設定する中間停止位置を決定する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、制御部１２０は、場面情報に位置情報が含まれない場合に、第一動作を開始する際に取得した場面情報に基づき、中間停止位置設定部１４３に設定する中間停止位置を決定してもよい。これにより、介助装置１は、第二動作の開始の指示を受け付けてから第二動作を開始するまでの時間を短縮できる。

なお、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶された停止履歴情報のうち、場面情報が共通する又は近似する直近の複数件（例えば１０件）の停止履歴情報に基づき、上昇停止位置及び下降停止位置を決定してもよい。

この場合、制御部１２０は、停止履歴情報に記憶された全ての停止履歴情報に基づいて上昇停止位置及び下降停止位置を決定する場合と比べて、上昇停止位置及び下降停止位置の決定に要する時間を短縮できる。また、制御部１２０は、直近の停止履歴情報に基づいて上昇停止位置及び下降停止位置を決定することで、最新の使用場面に応じた（着座する器具の交換や被介助者Ｍの体調等の変化に応じた）適切な上昇停止位置及び下降停止位置の設定を行うことができる。さらに、制御部１２０は、履歴記憶部１５０に記憶する停止履歴情報の件数を少なくすることにより、履歴記憶部１５０として用いるメモリ等に要するコストの低減を図ることができる。

また、上記実施形態では、制御部１２０が下降停止位置及び上昇停止位置を決定する際に、場面情報が共通する複数の停止履歴情報に基づいて下降停止位置及び上昇停止位置を決定する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、制御部１２０は、場面情報が共通する停止履歴情報であって、直近で履歴記憶部１５０に記憶された停止履歴情報としての下降停止位置及び上昇停止位置を、そのまま下降停止位置設定部１４１及び上昇停止位置設定部１４２に設定してもよい。この場合、制御部１２０は、下降停止位置及び上昇停止位置の決定に要する時間を短縮できる。

１：介助装置、 １０：基台、 ６０：支持部、 ７１：昇降アクチュエータ（アクチュエータ）、 ７２：揺動アクチュエータ（アクチュエータ）、 １１０：操作部、 １３０：駆動制御部、 １４０：停止位置設定部、 １５０：履歴記憶部、 １６０：情報取得部、 Ｍ：被介助者

Claims (9)

1. 基台と、
   被介助者の身体の一部を支持し、前記基台に対して少なくとも上下動可能な支持部と、
   前記基台に対する前記支持部の上下動を少なくとも行うアクチュエータと、
   介助装置の使用場面に関する場面情報として前記介助装置が使用される位置に関する情報または１日の中で前記介助装置が使用される時刻に関する情報を取得する情報取得部と、
   前記支持部の動作が停止したときに、前記支持部の停止位置に応じた前記アクチュエータの駆動停止位置を、停止履歴情報として前記場面情報に関連づけて記憶する履歴記憶部と、
   前記場面情報及び前記停止履歴情報に基づき、前記支持部の動作が自動的に停止する自動停止位置を前記介助装置が使用される位置または前記介助装置が使用される時刻に応じて設定する停止位置設定部と、
   前記アクチュエータを駆動制御すると共に、昇降する前記支持部が前記自動停止位置に到達したと判断した場合に、前記アクチュエータの駆動を停止する駆動制御部と、
   を備える、介助装置。
2. 基台と、
   被介助者の身体の一部を支持し、前記基台に対して少なくとも上下動可能な支持部と、
   前記基台に対する前記支持部の上下動を少なくとも行うアクチュエータと、
   介助装置の使用場面に関する場面情報を取得する情報取得部と、
   前記支持部の動作が停止したときに、前記支持部の停止位置に応じた前記アクチュエータの駆動停止位置を、停止履歴情報として前記場面情報に関連づけて記憶する履歴記憶部と、
   前記場面情報及び前記停止履歴情報に基づき、前記支持部の動作が自動的に停止する自動停止位置を前記使用場面に応じて設定する停止位置設定部と、
   前記アクチュエータを駆動制御すると共に、昇降する前記支持部が前記自動停止位置に到達したと判断した場合に、前記アクチュエータの駆動を停止する駆動制御部と、
   を備え、
   前記自動停止位置は、上昇する前記支持部が自動的に停止する上昇停止位置、又は、下降する前記支持部が自動的に停止する下降停止位置を含み、
   前記介助装置は、前記停止位置設定部に前記自動停止位置を設定する際、前記場面情報が共通する前記停止履歴情報の中で最も上方で前記支持部が停止したときの停止位置を前記上昇停止位置に設定し、前記場面情報が共通する前記停止履歴情報の中で最も下方で前記支持部が停止したときの停止位置を前記下降停止位置に設定する、介助装置。
3. 前記介助装置は、前記アクチュエータを駆動する際に操作される操作部を備え、
   前記駆動制御部は、操作部に対して所定の操作が行われた場合に、前記アクチュエータを駆動して前記支持部を前記停止位置まで自動的に昇降させる、請求項２に記載の介助装置。
4. 前記駆動制御部は、前記操作部に対して第一操作が行われた場合に、前記アクチュエータを駆動して前記支持部を前記上昇停止位置まで自動的に上昇させる、請求項３に記載の介助装置。
5. 前記停止位置は、前記上昇停止位置と前記下降停止位置との間に設定される中間停止位置を含み、
   前記駆動制御部は、前記支持部が前記中間停止位置よりも上方に位置する状態で、前記操作部に対して第二操作が行われた場合に、前記アクチュエータを駆動して前記支持部を前記中間停止位置まで自動的に下降させる、請求項３又は４に記載の介助装置。
6. 前記駆動制御部は、前記支持部を前記中間停止位置で停止させた後に前記操作部に対して前記第二操作が行われた場合に、前記アクチュエータを駆動して前記支持部を前記下降停止位置まで自動的に下降させる、請求項５に記載の介助装置。
7. 前記場面情報は、前記介助装置が使用される位置に関する情報を含む、請求項２－６の何れか一項に記載の介助装置。
8. 前記場面情報は、前記介助装置が使用された時刻に関する情報を含む、請求項２－７の何れか一項に記載の介助装置。
9. 前記場面情報は、前記介助装置を利用する前記被介助者を特定する情報を含む、請求項１－８の何れか一項に記載の介助装置。

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