CN109152688B

CN109152688B - 移乘装置

Info

Publication number: CN109152688B
Application number: CN201680022456.5A
Authority: CN
Inventors: 渡边正
Original assignee: Artplan Co ltd
Current assignee: Transferred Rehabilitation Equipment Shanghai Co ltd
Priority date: 2016-12-06
Filing date: 2016-12-06
Publication date: 2020-11-10
Anticipated expiration: 2036-12-06
Also published as: KR20190031286A; JPWO2018105034A1; JP6715533B2; CN109152688A; WO2018105034A1

Abstract

一种移乘装置，使用者不用采取前倾姿势就可利用。移乘装置(1)具备支承构造体(2)和升起机构(3)，升起机构(3)是执行通过从接受姿势向升起姿势位移将使用者(P)的身体升起的升起动作和用于通过从升起姿势向接受姿势位移将使用者(P)的身体放下的降下动作的机构，具备可相对于支承构造体(2)摆动的支承臂(4)和可相对于支承臂(4)摆动并支承使用者(P)的上身的上身支承部(5)。在升起机构(3)处于接受姿势时，上身支承部(5)被作为直立姿势。

Description

移乘装置

技术领域

本发明涉及高龄者、具有残障的人等被护理者从床等向轮椅等转移用的移乘装置。

背景技术

以往，提出了各种用于将被护理者向轮椅等转移的移乘装置。例如，在专利文献1中公开的移乘装置具有可摆动的支承臂、被装配在支承臂的顶端的身体支撑部，并被构成为通过使支承臂从承受角度位置向升起角度位置摆动，将被护理者的身体升起。即，在支承臂被定位在承受角度位置的状态下，使用者维持着落座在椅子等上的状态不变地将上身以倚靠在身体支撑部上的方式放置，然后通过使支承臂向升起角度位置摆动，使用者的身体被升起。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开第2013-78482号

发明内容

发明所要解决的课题

在上述的移乘装置中，由于在支承臂被定位在承受角度位置的状态下，身体支撑部以水平方向为基准朝向前方向上方倾斜50～60度地延伸，为了将上身倚靠在这样的身体支撑部，使用者需要维持着坐在椅子等上的状态不变地弯腰采取前倾姿势。但是，根据使用者不同，存在难以采取前倾姿势或若强行采取前倾姿势则对腰施加过度的负担的情况。

本发明以提供一种使用者不用采取前倾姿势就可利用的移乘装置为目的。

为了解决课题的手段

根据本发明的一个方面，提供一种移乘装置，所述移乘装置具备支承构造体和升起机构，所述升起机构执行通过从接受姿势向升起姿势位移将使用者的身体升起的升起动作；和用于通过从前述升起姿势向前述接受姿势位移将前述使用者的身体放下的降下动作，前述升起机构具备可相对于前述支承构造体以第一摆动轴为中心摆动的支承臂；可相对于前述支承臂以第二摆动轴为中心摆动，支承前述使用者的上身的上身支承部；使前述支承臂以前述第一摆动轴为中心摆动的第一摆动机构；和使前述上身支承部以前述第二摆动轴为中心摆动的第二摆动机构，在前述升起机构处于前述接受姿势时，前述上身支承部被作为直立姿势。

根据本发明的其它的方面，优选前述支承臂可向使前述上身支承部上升的第一方向及使前述上身支承部降下的第二方向摆动，前述上身支承部可向以前述第二摆动轴为中心接近前述支承臂的第三方向和从前述支承臂分离的第四方向摆动，在前述升起动作中，在前述支承臂向前述第一方向摆动而使前述上身支承部仅上升规定量后，开始前述上身支承部的向第三方向的摆动。

根据本发明的另外的方面，优选在前述降下动作中，使前述支承臂及前述上身支承部分别向前述第二方向及第四方向摆动，若前述上身支承部成为直立状态，则一面使前述上身支承部向前述第三方向摆动，一面继续前述支承臂的向前述第二方向的摆动，由此，维持着前述上身支承部的直立状态不变地使前述上身支承部降下。

根据本发明的又一其它的方面，优选前述第二摆动轴位于前述上身支承部的下方部位。

根据本发明的其它的方面，优选前述支承构造体具备支承体；相对于前述支承体可旋转地被支承的旋转体；具有小脚轮，可旋回地被支承在前述旋转体上的多个行驶体；和使前述旋转体在上方位置和下方位置之间旋回的旋回机构，前述升起机构被支承在前述旋转体上，在前述行驶体处于前述上方位置时，前述小脚轮与前述支承体的底面相比向下方突出，在前述行驶体处于前述下方位置时，前述小脚轮与前述支承体的前述底面相比位于上方。

发明的效果

根据本发明，提供一种移乘装置，所述移乘装置由于升起机构执行通过从接受姿势向升起姿势位移将使用者的身体升起的升起动作，在升起机构处于接受姿势时，上身支承部被作为直立姿势，所以使用者不用采取前屈姿势就能将上身倚靠在上身支承部，即使是腰不好而不能采取前屈姿势的人也可以利用。

附图说明

图1是有关本发明的第一实施方式的移乘装置的立体图。

图2是图1所示的移乘装置的侧视图。

图3是图1所示的移乘装置的仰视图，(a)表示行驶体处于上方位置的状态，(b)表示行驶体处于下方位置的状态。

图4(a)是图3(a)的IVa－IVa线剖视图，(b)是图3(b)的IVb－IVb线剖视图。

图5是说明图1所示的移乘装置的下降动作的图。

图6是说明图1所示的移乘装置的升起动作的图。

图7是表示图1所示的移乘装置的控制系统的框图。

图8是说明图1所示的移乘装置的使用例的示意图。

图9是有关本发明的第二实施方式的移乘装置的主要部位立体图。

具体实施方式

为了实施发明的方式

[第一实施方式]

下面，参照附图，对有关本发明的第一实施方式的移乘装置进行说明。参照图1及图2，本实施方式的移乘装置1具备被设置在地板面F上的支承构造体2、被支承在支承构造体2上的升起机构3、上罩1a和下罩1b。另外，在除图1以外的附图中，省略了上罩1a及下罩1b。

也参照图3及图4，支承构造体2具备板状的支承体21、旋转体22和使支承体21和旋转体22旋转自由地连结的连结机构23，在支承体21的底面上设置了由橡胶等构成的多个支承部24。

旋转体22具有上板22a、从上板22a的左右两缘向下方延伸的侧板22b，在旋转体22(上板22a)的底面的前方部位安装了3个支承小脚轮25(图4中仅表示1个)。支承小脚轮25是固定小脚轮，旋转体22的前部经这些支承小脚轮25支承在支承体21上。

在旋转体22的后部设置了一对后小脚轮26，由此，旋转体22的后部经后小脚轮26支承在地板面F上。后小脚轮26是具有橡胶车轮的固定小脚轮。通过将后小脚轮26做成固定小脚轮，能与将它做成自由小脚轮的情况不同，防止在旋转体22旋转过程中因后小脚轮26卡住造成的支承部24的从地板面F的浮起，防止支承体21的错位(旋转体22的相对于地板面F的旋转中心的错位)。

连结机构23由来自电动马达20的驱动力进行控制驱动，使旋转体22相对于支承体21以在上下方向延伸的旋转轴C1为中心旋转。

支承构造体2还具备前后一对行驶体27、28和用于使这些行驶体27、28旋回的作为执行器的电动缸29。前行驶体27具有左右一对小脚轮27a和支承这一对小脚轮27a的前支承体27b，前支承体27b可以以在左右方向延伸的旋回轴C2为中心旋回地被支承在旋转体22上。同样，后行驶体28具有左右一对小脚轮28a和支承这一对小脚轮28a的后支承体28b，后支承体28b可以以在左右方向延伸的旋回轴C3为中心旋回地被支承在旋转体22上。电动缸29具备电动马达29a、筒状的驱动部29b和相对于驱动部29b伸缩的输出轴29c，在此电动缸29上连接了在前后方向延伸的连结杆90。连结杆90相对于被设置在旋转体22的下面上的托架91相对移动自由地被支承，另外，连结杆90的顶端以旋回轴C4为中心旋回自由地被连结在设置于前支承体27b的上面上的托架27c(图4)上。输出轴29c从驱动部29b向与连结杆90相反的方向延伸，其顶端可以以旋回轴为中心旋回地被连结在设置于后支承体28的上面上的托架上(未图示)。

在这样的结构中，若电动马达29a向规定方向驱动，则输出部29c相对于驱动部29b伸长，行驶体27、28分别以旋回轴C2、C3为中心旋回，如图3(b)及图4(b)所示，使小脚轮27a、28a下降。这样，若行驶体27、28旋回，则小脚轮27a、28a与支承体24的底面相比向下方突出，与地板面F接触。由此，支承体24从地板面F浮起，使用了小脚轮27a、28a的移乘装置2可以移动。

另一方面，若电动马达29a向反方向驱动，则输出部29c相对于驱动部29b收缩，行驶体27、28分别以旋回轴C2、C3为中心旋回，如图3(a)、图4(a)所示，将小脚轮27a、28a横向升起到与支承体24的底面相比为上方的位置。其结果，多个支承部24与地板面F抵接，小脚轮27a、28a从地板面F浮起，移乘装置1被稳定地支承在地板面F上。此时，若行驶体27仅旋回规定量，则托架27c如图4(a)所示通过与旋转体22的下面抵接，阻止行驶体27进一步的旋回，另外，若行驶体28仅旋回规定量，则被设置在后支承体28的上面上的托架(未图示)通过与旋转体22的下面抵接，阻止行驶体28的进一步的旋回，因此，行驶体27及28分别仅旋回规定量，防止了仅行驶体27、28的任意一方超过规定量地旋回而另一方旋回不足的情况。

升起机构3是进行升起动作和降下动作的机构，在升起动作中，通过从在图2中由实线所示的接受姿势向在图2中由虚线所示的升起姿势位移，将使用者P的身体升起，在降下动作中，通过从升起姿势向接受姿势位移，将使用者P的身体放下。升起机构3具备摆动自由地被支承在支承构造体2的旋转体22上的支承臂4、摆动自由地被支承在支承臂4的顶端的上身支承部5和被设置在支承臂4的两侧的一对膝垫6。

支承臂4相对于旋转体22以支承轴C6为中心在图2中由实线所示的后端位置和在图2中由虚线所示的前端位置之间向前后方向摆动自由，支承臂4的下部4a呈直线状地延伸，其上部4b相对于下部4a向后方倾斜地延伸。

上身支承部5相对于支承臂4以支承轴C7为中心在图5(a)所示的接近位置和图5(b)所示的分离位置之间向上下方向摆动自由，如图1所示，具备平面状的支承主体51、从支承主体51的左右两端向斜后方延伸的一对突出支承部52、被设置在各突出支承部52的上端的腋支承部53和与支承主体51的上端连结的把持部54。支承主体51以支承轴C7为中心摆动自由地被支承在支承臂4的顶端，支承轴C7被作为上身支承部5的下方部位(更具体地说是支承主体51的前面的下方部位)。另外，支承主体51的内面(朝向后方的面)作为接受使用者P的上身的上身支承面51(图5)发挥功能。把持部54具有从上向下看为大致U字状的板体54a和被设置在板体54a的周缘的边框部54b，把持部54的前部相对于后部向上方屈曲一些。一对膝垫6经安装部件95支承在支承臂4上。

根据这样的结构，若支承臂4向前方(第一方向)摆动，则上身支承部5朝向前斜上方上升，若支承臂向后方(第二方向)摆动，则上身支承部5朝向后斜下方下降。

如图2所示，升起机构3还具备第一摆动机构7、弹性偏倚组件8和第二摆动机构10。第一摆动机构7是使支承臂4相对于旋转体22摆动的机构，在本实施方式中，使用电动缸71。电动缸71具备电动马达71a(图7)、驱动部71b和输出部71c，驱动部71b与被设置在旋转体22上的托架96连结，输出部71c经连结销97与支承臂4连结。若电动马达71a向规定方向驱动，则输出部71c相对于驱动部71b伸长，由此，使支承臂4向后方摆动。另一方面，若电动马达71a向反方向驱动，则输出部71c相对于驱动部71b收缩，由此，使支承臂4向前方摆动。

本实施方式中的偏倚部件组件8由螺旋弹簧81构成。螺旋弹簧81的一端侧的卡定部81a被卡定在托架96上，另一端侧的卡定部81b被卡定在支承臂4的卡定托架98上，将支承臂4朝向前方弹性地加载。

参照图5，第二摆动机构10是使上身支承部5相对于支承臂4以支承轴C7为中心摆动的机构，在本实施方式中，使用电动缸11。电动缸11经架台99搭载在支承臂4的上部4a，具备电动马达11a、驱动部11b和输出部11c。输出部11c的顶端以支承轴C8为中心旋回自由地被连结在上身支承部5。支承轴C8与支承轴C7相比位于上方，若电动马达11a向规定方向驱动，则输出部11c相对于驱动部11b伸长，由此，使上身支承部5以支承轴C7为中心朝向分离位置摆动，若电动马达11a向反方向驱动，则输出部11c相对于驱动部11b收缩，由此，使上身支承部5以支承轴C7为中心朝向接近位置摆动。

在这里，升起机构3的“升起姿势”，如图5(a)所示，是指支承臂4位于前方位置，上身支承部5朝上的状态，升起机构3的“接受姿势”，如图5(b)、图5(c)所示，是指上身支承部5直立的状态，更具体地说，是指支承主体部51的上身支承面在铅直方向或实质上铅直方向延伸的状态。另外，在本实施方式中，在升起机构3处于升起姿势时，即，支承臂4位于前端位置，上身支承部5位于接近位置时，上身支承部5的支主体部51的相对于水平方向的倾斜角度α1被设定为15～25度。

如图1所示，上罩1a被安装在支承臂4的上部4b，将第二摆动机构10覆盖。下罩1b被安装在旋转体22上，与旋转体22一体地旋转，将旋转体22的前部、支承臂4的下部4b、第一摆动机构7及弹性偏倚组件8覆盖。另外，在下罩1b上设置了狭缝1c，支承臂4通过过狭缝1c向上方延伸。

参照图7，移乘装置1还具备操作部12、和使用微型计算机构成的控制部(控制器)13。在操作部12设置由操作者操作的上按钮12a、下按钮12b、右按钮12c及左按钮12d，将与由操作者进行的经这些按钮12a～12d的输入操作相应的信号通过无线或有线向控制部13传输。另外，对操作部12进行操作的操作者是使用者P自身和护理使用者P的护理者中的任意一者。

控制部13具有储存了各种驱动程序的存储器13a，基于来自操作部12的信号对电动马达20及电动缸29、71、11进行驱动控制。

如图5(a)所示，在升起机构3处于升起姿势的状态下，若按下按钮12b，则控制部13从存储器13a读出驱动程序，进行降下控制，使升起机构3执行下降动作。在此降下控制中，首先，对电动缸71及电动缸11进行控制，开始各自的输出部71c、11c的伸长。由此，支承臂4开始朝向后方摆动，另外，上身支承部5开始朝向分离位置(第四方向)摆动。而且，如图5(b)所示，若电动缸11的输出部11c成为最长，上身支承部5成为直立姿势，则控制部13对电动缸11进行控制，开始输出部11c的收缩。由此，维持着接受姿势(上身支承部5的直立姿势)不变，支承臂4继续向后方摆动。而且，如图5(c)所示，若支承臂4到达规定的后端位置，则使电动缸71的输出部71c的伸长及电动缸11的输出部11c的收缩停止。

即，在下降动作中，在电动缸71的输出部71c成为最长、支承臂4抵达后端位置前，控制成电动缸11的输出部11c成为最长，若上身支承部5成为直立姿势，则一面维持上身支承部5的直立姿势一面使上身支承部5逐渐下降。

另一方面，如图6(a)所示，在升起机构3处于接受姿势的状态下，若按上按钮12a，则控制部13从存储器13a读出驱动程序，进行升起控制，使升起机构3执行升起动作。在此升起控制中，首先，对电动缸71进行控制，开始输出部71c的收缩。由此，支承臂4开始朝向前方摆动。而且，如图6(b)所示，若支承臂4仅向前方摆动规定角度，上身支承部5上升规定量，则对电动缸11进行控制，开始输出部11c的收缩。由此，在支承臂4向前方摆动的同时，上身支承部5朝向接近位置(第三方向)摆动。而且，如图6(c)所示，在支承臂4达到规定的前端位置的时刻，结束电动缸71的控制，另外，在上身支承部5达到接近位置的时刻，结束电动缸11的控制。

另外，上述的升起控制及降下控制分别仅在操作者连续按压上按钮12a及下按钮12b的期间执行，若上按钮12a或下按钮12b的按压在中途被解除，则升起控制或降下控制在该时刻中断，若再次开始对上按钮12a或下按钮12b的按压，则升起控制或降下控制也再次开始。

另外，在升起机构3处于图5(b)、图5(c)所示的接受姿势的状态下，若按上按钮12a，则不论支承臂4是否位于后端位置，都执行上述的升起控制。

另外，如图5(a)、图6(c)所示，在支承臂4处于前端位置的状态下，若长时间按上按钮12a，则控制部13对电动缸29进行控制，如上述的那样使行驶体27、28下降，在行驶体27、28处于下降位置时，若长时间按下按钮12b，则使行驶体27、28上升。进而，若按右按钮12c或左按钮12d，则控制部13对电动马达20进行控制，使旋转体22相对于支承体21逆时针或顺时针旋回。

接着，对移乘装置1的使用方法进行说明。在这里，如图8所示，以使用者P从移乘起点的床B向作为移乘目的地的轮椅W转移的情况为例进行说明。参照图2及图8，首先，使移乘装置1成为接受状态，使用者P维持着坐在床B上的状态不变地将两脚载置在旋转体22的后部，使两膝与膝垫6抵接。接着，使用者P将上身贴在上身支承部5的支承主体51的上身支承面51a上，将两腋放在腋支承部53，用两手把持着把持部54的边框部54b。此时，由于支承主体部5处于直立姿势，所以即使使用者P不向前方弯腰，也能将上身倚靠在支承主体51的上身支承面51b上，将两腋放置在腋支承部53。

而且，若按操作部12的上按钮12a，则执行上述的升起控制。即，首先，仅支承臂4开始朝向前方摆动。由此，使用者P的腰从床B略微浮起，然后，上身支承部5开始朝向接近位置摆动。于是，使用者P的上身由上身支承部5支承，两膝被膝垫4支承，将使用者P的身体整体从床B升起。而且，若移乘装置1成为升起状态，则支承臂4及上身支承部5的摆动停止。

这样，在本实施方式中，首先仅支承臂4开始向前方摆动，在使用者P的腰从床B略微浮起后，开始上身支承部5的摆动，因此，使用者P维持着落座在床B上的姿势不变地被升起，使用者P不需要采取前屈姿势。在这里，与上身支承部5的开始摆动前的支承臂4的摆动相伴的上身支承部5的上升量H，例如优选是30mm～50mm左右，更优选是40mm左右。这是因为，若低于30mm，则使用者P的腰的浮起不充分，若上身支承部5在此时刻开始摆动，则存在使用者P不得不采取前倾姿势的危险，另一方面，若超过50mm，则存在使用者P的腰从床B等完全浮起的危险，在此情况下，使用者P不得不用两肋支承全部体重，身体负担变大。

另外，因为支承轴C7被设置在上身支承部5的下方部位，所以在上身支承部5以支承轴C7为中心朝向接近位置旋回了时，不存在使用者P的下腹部被旋回的上身支承部5的下端部顶起的情况，也不存在给使用者P施加身体负担的情况。即，在将支承轴C7设置在更上方位置的情况下，若上身支承部5以支承轴C7为中心朝向接近位置旋回，则上身支承部5中的与支承轴C7相比位于下方的部位以支承轴C7为中心朝向上方移动，从下方将由上身支承部5支承上身的使用者P的下腹部顶起。与此相对，在本实施方式中，因为支承轴C7被设置在上身支承部5的下方部位，所以不产生这样的问题。

进而，在升起机构3处于升起姿势时，由于支承主体部5的倾斜角度α1是15～25度，所以使用者P不会怀有向前倒的不安感，能放心地保持其状态。

而且，在此升起状态下，若按操作部12的右按钮12c，则电动马达20转动，使旋转体22相对于支承体21逆时针地旋回，若在旋回了规定角度(这里为90度)的时机松开右按钮12c，则旋回停止。此时，由于旋转体22的后部由一对后小脚轮26支承，所以能顺畅地进行支承体22的旋回移动。

此后，若按下按钮12b，则执行上述的下降控制，开始支承臂4的朝向后方的摆动和上身支承部5的朝向分离位置的摆动，使用者P的身体开始下降。而且，若上身支承部5达到直立姿势，与之相伴，使用者P的上身成为直立状态，则电动缸11的输出轴11c开始收缩，由此，上身支承部5(使用者P的上身)维持着直立姿势不变地下降。而且，若在使用者P的腰抵达轮椅W的座面的时机松开下按钮12b，则支承臂4及上身支承部5的摆动停止。这样，在下降控制的最后阶段，由于使用者P的上身保持直立姿势不变地逐渐下降，所以即使作为移乘起点的床B的高度与作为移乘目的地的轮椅W的座面的高度不同，使用者P也能以自然的姿势坐在移乘目的地。

[第二实施方式]

接着，对有关本发明的第二实施方式的移乘装置进行说明。参照图9，有关本实施方式的移乘装置100具有与上述的移乘装置1实质上相同的结构，但在替代第一摆动机构7及第二摆动机构10而分别具备第一摆动机构107及第二摆动机构110的方面不同。

第一摆动机构107具备电动马达107a，被构成为电动马达107a的旋转经卷带107b向摆动轴C6传递，使支承臂4’摆动。另外，第二摆动机构110具备电动马达110a，被构成为电动马达110a的旋转经卷带110b向支承轴C7传递，使上身支承部5摆动。

上面，参照附图，对有关本发明的实施方式的移乘装置进行了说明，但本发明不限定于这样的实施方式，在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种变形、修改。

符号的说明

1、100：移乘装置；2：支承构造体；3：升起机构；4：支承臂；5：上身支承部；7、107：第一摆动机构；10、110：第二摆动机构。

Claims

1.一种移乘装置，所述移乘装置具备支承构造体和升起机构，

所述升起机构执行通过从接受姿势向升起姿势位移将使用者的身体升起的升起动作；和用于通过从前述升起姿势向前述接受姿势位移将前述使用者的身体放下的降下动作，所述移乘装置的特征在于，

前述升起机构具备可相对于前述支承构造体以第一摆动轴为中心摆动的支承臂；可相对于前述支承臂以第二摆动轴为中心摆动，支承前述使用者的上身的上身支承部；使前述支承臂以前述第一摆动轴为中心摆动的第一摆动机构；和使前述上身支承部以前述第二摆动轴为中心摆动的第二摆动机构，

在前述升起机构处于前述接受姿势时，前述上身支承部被作为直立姿势，

前述支承臂可向使前述上身支承部上升的第一方向及使前述上身支承部降下的第二方向摆动，

前述上身支承部可向以前述第二摆动轴为中心接近前述支承臂的第三方向和从前述支承臂分离的第四方向摆动，

在前述升起动作中，在仅前述支承臂从前述上身支承部被作为直立姿势的状态开始向前述第一方向的摆动使前述上身支承部仅上升规定量后，开始前述上身支承部的向前述第三方向的摆动，所述规定量是30mm～50mm。

2.如权利要求1所述的移乘装置，其特征在于，在前述降下动作中，使前述支承臂及前述上身支承部分别向前述第二方向及第四方向摆动，若前述上身支承部成为直立状态，则一面使前述上身支承部向前述第三方向摆动，一面继续前述支承臂的向前述第二方向的摆动，由此，维持着前述上身支承部的直立状态不变地使前述上身支承部降下。

3.如权利要求1或2所述的移乘装置，其特征在于，

前述升起机构还具备一对膝垫，该一对膝垫被支承在前述支承臂上，支承前述使用者的两膝，

在前述升起动作中，前述使用者的上身及两膝由前述上身支承部及前述一对膝垫支承，将前述使用者的身体整体升起。

4.如权利要求1或2所述的移乘装置，其特征在于，前述支承构造体具备支承体；相对于前述支承体可旋转地被支承的旋转体；具有小脚轮，可旋回地被支承在前述旋转体上的多个行驶体；和使前述旋转体在上方位置和下方位置之间旋回的旋回机构，前述升起机构被支承在前述旋转体上，前述行驶体包含前行驶体和后行驶体，

前述旋回机构具有电动缸和连结杆，该电动缸具有输出轴，前述连结杆与前述电动缸连接，前述输出轴的顶端与前述后行驶体连结，前述连结杆的顶端与前述前行驶体连结，如果前述输出轴收缩则前述行驶体向前述上方位置旋回，如果前述输出轴伸长则前述行驶体向前述下方位置旋回，

在前述行驶体处于前述上方位置时，前述小脚轮与前述支承体的底面相比向下方突出，在前述行驶体处于前述下方位置时，前述小脚轮与前述支承体的前述底面相比位于上方。