JP3530713B2 - 走行式座椅子 - Google Patents

走行式座椅子

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Description

【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、足腰の不自由な障
害者やお年寄り等が移動をする際に使用する走行式座椅
子の技術分野に属するものである。 【0002】 【従来の技術】一般に、足腰の不自由なお年寄りや障害
者は、日常的な行動が自立してできるよう車椅子のよう
な自助具、補装具等の種々の障害者用機材を用いること
が広く普及しており、そして、今日このような障害者用
機材の更なる開発が大きく望まれている。ところで、日
本の家庭における生活様式は畳に代表されるように、床
(畳を含む)に直接座る様式のものが未だ多く、車椅子
のようにシートが高いものでは家庭内における生活に馴
染めない場合が多い。そこで車椅子を、シートを低くし
て健常者の座り姿勢に近い状態になれるよう座椅子型に
することが提唱され、このようにすることで、日本古来
からの生活様式にあった姿勢での生活ができることにな
る。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところで車椅子を座椅
子型にした場合でも、走行時に足が巻き込まれたりしな
いよう足台を設ける必要があるが、該足台は、シートが
低位にあることもあって、床面(畳み面)に当接するよ
うな低い姿勢にして搭乗者の足姿勢に無理がないように
することが望まれる。ところが足台をこのように低い姿
勢にした場合、座椅子が走行するときに、足台が邪魔に
なって自由な走行が損なわれるという問題があり、ここ
に本発明が解決しようとする課題がある。 【0004】 【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、シートが座り姿勢と腰掛け姿勢
とに上下変位自在に搭載される椅子フレームと、該椅子
フレームの左右両側に軸承されて前輪になる一対の大型
の走行車輪と、前記椅子フレームの後部から後方突出す
る後部ブラケットの下面左右両側部に位置して設けられ
て後輪になる一対の小径のキャスタ輪と、走行車輪の上
部を上側から内嵌する左右の車輪カバーとを備え、前記
走行車輪は、各設けた走行用電動モータから動力電動を
受けて座椅子の自走をするものとし、前記左右の車輪カ
バーの上面は、前記座り姿勢になっているシートの肘掛
けとなり、右側の車輪カバーの上面には走行用電動モー
タの駆動を行うためのジョイスティックレバーが設けら
れ、前記椅子フレームの前端部に、足を載せるための足
が設けられ、該足台には、基部が椅子フレームの前端
部に上下動自在に設けられ、先端側の足載せ部が床面に
当接する当接姿勢と上動して床面から離間する離間姿勢
とのあいだに変姿させるための変姿機構が設けられてい
る走行式座椅子である。そして、このようにすることに
より、シートを低位にした座椅子タイプのものでありな
がら足台をさらに低位の当接姿勢として無理のない座姿
勢にできながら、走行時には離間姿勢とすることで、足
台が走行の邪魔になることを防止できて移動の自由度が
損なわれることがない。 【0005】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。まず、第一の実施の形態を図1〜
図12に示す。図面において、1は走行式の座椅子であ
って、該座椅子1は、椅子フレーム2と、該椅子フレー
ム2の左右両側に軸承される一対の大径の走行車輪(前
輪)3と、椅子フレーム2に搭載されるシート4等の基
本構成は何れも従来通りとなっている。 【0006】さて、前記椅子フレーム2は、左、右、
前、後の各枠材2a、2b、2c、2dからなる矩形枠
で構成されるが、後枠材2dの後部には後方に突出する
後部ブラケット2eが一体形成されている。そして左右
枠材2a、2bには上方に直立する車軸ブラケット5が
それぞれ一体的に設けられ、該車軸ブラケット5に、駆
動輪となる前記走行車輪3の車軸3aが回動自在に軸承
されている。さらに後部ブラケット2e下面には左右両
側部に位置して一対のキャスタブラケット6が一体形成
され、ここに従動輪(後輪)となる小径のキャスタ(自
在輪)6aがそれぞれ取付けられている。また、シート
4は、搭乗者の腰を支持する着座部4aと、背中を支持
する背凭れ部4bと、これらのあいだの傾斜部4cとが
一体的に形成されたものとなっていて、着座部4aが椅
子フレーム2の左右前後のフレーム枠材2a、2b、2
c、2d上面に載置された状態で傾斜部4cが後部ブラ
ケット2e上方に対向する設定となっており、この状態
でシート4は座り姿勢となって搭乗者が床面に近い低位
に位置できるようになっている。さらに本実施の形態の
シート4は、この座り姿勢から上動して腰掛け姿勢に変
位するものであるが、これについては後述する。 【0007】7は前記走行車輪3の上部を上側から内嵌
するよう下方が開口する車輪カバーであって、該車輪カ
バー7は略矩形状に形成されており、その上面7aが前
記座り姿勢になっているシート4の肘掛けに兼用される
ように設定されている。そして、これら車輪カバー7に
内装される走行車輪3には、電源供給用のバッテリ8に
接続され、左右のフレーム枠材2a、2bにそれぞれ搭
載される走行用電動モータ(本発明の走行用アクチュエ
ータ)9の駆動力が、モータ側の歯車9aと車輪側に一
体取付けされた歯車3bとの噛合によって動力伝動され
るようになっており、これによって座椅子1の自走がな
されるように設定されている。さらに、各車輪カバー7
のうち左側(図6において向かって右側)の車輪カバー
7Lは、前記椅子フレーム左枠材2a側の車軸ブラケッ
ト5に固定されているが、右側の車輪カバー7Rはシー
ト着座部4aの側面側に固着されている。そして、シー
ト4が椅子フレーム2に対して上動して腰掛け姿勢とな
った場合に、左側の車輪カバー7Lはそのまま動くこと
はないが、右側の車輪カバー7Rは椅子フレーム2と共
に上動するように構成されている。一方、前記走行用電
動モータ9の駆動は右側の車輪カバー7R上面に設けら
れたジョイスティックレバー(本発明の走行用操作具)
9bを操作することでなされるように設定されており、
また、前記バッテリ8は椅子フレーム後部ブラケット2
eの上面に搭載されている。 【0008】前記後部ブラケット2eには、シート傾斜
部4cを支持する状態の支持面2fが一体形成されてい
るが、該支持面2fからは、後部ブラケット2eの左右
両側に位置して一体的に設けられた一対の円柱状のフレ
ーム側ガイド体2gがシート背凭れ部4bに向けて長く
突出している。そして支持面2fの左右方向略中央には
電動シリンダ10が挿通されており、該電動シリンダ1
0を構成するシリンダ筒部10aの基端部が後部ブラケ
ット2eの上面に軸承されている。一方、シート背凭れ
部4bの背面には、左右両側部に位置して前記各フレー
ム側ガイド体2gを内装するための一対の第一凹部4d
が形成され、中央に位置して電動シリンダ10を内装す
るための第二凹部4eがそれぞれ形成されている。そし
て中央の第二凹部4eに上半部が内装される前記電動シ
リンダ10は、ピストン部10bの先端部が第二凹部4
eの上面に軸承されており、これによって、電動シリン
ダ10にバッテリ8からの電源供給があった場合に、ピ
ストン部10bが筒部10a内を出没してシート4を椅
子フレーム2に対して上下移動するように設定されてい
る。そしてこのとき、左右の第一凹部4dにそれぞれ形
成された上下一対のシート側ガイド4fが、フレーム側
ガイド体2gを上下移動自在に内嵌することで、シート
4はフレーム側ガイド2gにガイドされる状態で上下移
動するように設定されている。このようにシート4は、
椅子フレーム2に載置される座り姿勢からと椅子フレー
ム2の上方に位置する腰掛け姿勢とに姿勢変位するが、
シート4の腰掛け姿勢では、着座部7aの座面が車軸ブ
ラケット5に固定される左側の車輪カバー7Lの上面に
対して略面一状あるいは少し上位置に位置する設定とな
っており、これによって、図9に示すように、搭乗者は
身体全体を左側に向けたとき、足が車輪カバー7Lに邪
魔されることがないように配慮され、而して該側からの
乗降が容易にできるようになっている。また、このシー
ト4の姿勢変位は、シート用の操作スイッチ10cのス
イッチ操作に基づいてなされるが、該シート用操作スイ
ッチ10cは前記右側の車輪カバー7Rの内側面に配さ
れている。 【0009】12は椅子フレームの前枠材2cに設けら
れる足台であって、該足台12は、鈍角状に折曲形成さ
れる左右一対の支持アーム12aと、これら支持アーム
12aの先端部(前端部)間に架設された足載せ部12
bとで構成されている。そして、支持アーム12aの各
基端部は、椅子フレーム2の左右枠材2a、2bの前端
部に延設された支持辺2hに支持ピン12cを介してそ
れぞれ上下揺動自在に支持されている。13は、支持ア
ーム12a基端部間に一体的に設けられる回動アームで
あって、該回動アーム13の外周面には第一ギア13a
が一体的に形成されている。一方、14は椅子フレーム
前枠材2cに形成のモータ取付け部2iに配される足台
用電動モータ(本発明の足台用アクチュエータ)であっ
て、該電動モータ14の出力軸に設けられた第二ギア1
4aに前記回動アーム13側の第一ギア13aが噛合す
るようになっている(本発明の変姿機構を構成する)。
そして、前記バッテリ8からの電源供給を受けた足台用
電動モータ14が駆動した場合に、第二、第一ギア14
a、13aを介して回動アーム13が回動し、これによ
って、足台12は、足載せ部12bが床面に接地する接
地姿勢から上動して、足載せ部12bが床面から離間す
る離間姿勢に姿勢変姿するように設定されている。尚、
12dは、足台用電動モータ14を駆動制御するために
前記右側の車輪カバー7Rの上面に設けられる足台用操
作スイッチ(本発明の足台用操作具)であって、該足台
用操作スイッチ12dは当接姿勢側、又は離間姿勢側を
押し操作するように構成されている。さらに、Fは足載
せ部12bに着脱自在に設けられる保温用の足カバー
(フード)である。 【0010】15は、前記バッテリ8に隣接して後部ブ
ラケット2eの上面に設けられる制御部であって、該制
御部15には、前記ジョイスティックレバー9b、シー
ト用操作スイッチ10c、足台用操作スイッチ12dか
らの各操作信号が入力すると共に、シート4の座り姿
勢、腰掛け姿勢を検知するシート姿勢検知センサ10
d、および足台12の当接姿勢、離間姿勢を検知する足
台姿勢検知センサ12eからの各信号が入力する設定と
なっている。そして制御部15は、これらの入力信号に
基づいて走行用電動モータ9、電動シリンダ10、そし
て足台用電動モータ14に対応する駆動指令を出力し、
これによって各アクチュエータ9、10、14がそれぞ
れ駆動制御する設定となっている。 【0011】次に、制御部15による制御手順について
図9〜図12の図面に基づいて説明する。まず、図10
のフローチャート図に示す走行用電動モータ9の制御手
順について説明すると、制御部15は初期設定がなされ
るとジョイスティックレバー9bから前進、後進等の操
作信号が入力したか否かを判断し、操作信号の入力があ
った場合に、足台姿勢検知センサ12eから離間検知信
号が入力しているか否かを判断し、離間検知信号が入力
されている、つまり足台12が離間姿勢になっていると
判断した場合にのみ、前記ジョイスティックスティック
レバー9bのレバー操作に対応する走行制御を行う設定
になっている。これに対し、足台12が当接姿勢となっ
ている場合には走行制御がなされず、これによって座椅
子1は、足台12が離間姿勢となっているときのみ走行
し、足台12の当接姿勢ではジョイスティックレバー9
bを操作しても走行しない配慮がなされている。 【0012】続いて、制御部15による足台用電動モー
タ14の制御手順について図11に示すフローチャート
図に基づいて説明すると、制御部15は初期設定後、足
台用操作スイッチ12dからの信号が離間姿勢信号であ
るか当接姿勢信号であるかの判断をし、離間姿勢信号で
ある場合では、走行制御中であるか否かが判断される。
そして走行制御中である場合には、足台用電動モータ1
4の駆動制御をすることがないように設定されている。
これに対し、走行制御中ではない、つまり座椅子1は停
止していると判断された場合では、足台姿勢検知センサ
12eから離間検知信号の入力があるか否かを判断し、
ないと判断した場合には離間検知信号の入力があるま
で、つまり足台12が上動して離間姿勢となるまで足台
用電動モータ14に上動駆動指令を出力する設定となっ
ている。一方、足台用操作スイッチ12dからの信号が
当接姿勢信号であると判断された場合も、離間姿勢信号
が入力した場合と同様に、座椅子1が停止していると判
断したときのみ、足台用電動モータ14に対し足台12
を下動させるための下動駆動指令を当接検知信号が入力
するまで出力する設定となっており、このようにして、
足台12の姿勢変姿が座椅子1の停止時にのみ行われる
ための制御がなされている。 【0013】そして、シート4の姿勢変位をするための
電動シリンダ10は、シート用操作スイッチ10cに基
づいて駆動するが、シート4の姿勢変位は、座椅子1の
走行や足台12の姿勢変姿と同時に行うことがないこと
から、図12のフローチャートに示すように、走行用電
動モータ9、足台用電動モータ14の制御に関係なく制
御されることになる。そしてこの場合に、シート用操作
スイッチ10cに図示しないロック機構を設けて、前記
各電動モータ9、14の駆動中に誤って操作されること
がないよう配慮されている。 【0014】叙述の如く構成された本発明の実施の形態
において、座椅子1は、シート4の通常位置が低位置の
座り姿勢として日本式の生活様式にあったものでありな
がら走行が自由にできるものであるが、この場合に、足
を載せるための足台12は、足姿勢が無理な姿勢となら
ない床面に当接する当接姿勢と、床面から離間する離間
姿勢とに上下移動できるので、停止しているときには足
を下げてくつろいだ姿勢にできる当接姿勢として搭乗者
の疲れを低減し、また座椅子1を走行させるときは離間
姿勢とすることで、足台12に乗せた足、そして足台1
2自体が邪魔になることなく走行できることになる。し
かもこのものでは、シート4が座り姿勢と腰掛け姿勢と
に上下変位するので、座椅子1への乗降が容易にできる
ようになるが、このものでは、シート4の両側部に設け
られて肘掛けとなる車輪カバー7のうち、左側の車輪カ
バー7Lは椅子フレーム2側に固着されて不動であり、
そしてシート4が腰掛け姿勢となった場合に車輪カバー
7L上面と着座部4a座面とが略同一高さになるので、
座椅子1に腰掛けている状態のまま身体ごと左側に向き
きを変えて乗降することができ、このため本実施の形態
のように足台12の先端の足カバーFが設けられたもの
であっても、この足カバーFを避けた横位置からの乗降
が可能となる。 【0015】さらに座椅子1は電動式となっているが、
座椅子1を操作するための各操作具、つまり走行用のジ
ョイスティックレバー9b、シート用操作スイッチ10
c、足台用操作スイッチ12d等は、シート4と共に上
動する右側の車輪カバー7Rに配されているので、シー
ト4が何れの姿勢になっても搭乗者が無理なく操作具9
b、10c、12dを操作できることになり、これによ
っても障害者の自立の一助となることができる。しかも
このものでは、座椅子1を走行させる場合では、足台1
2が離間姿勢になったことを確認した状態で走行操作が
行われるよう制御されているうえ、足台12を操作する
場合では、座椅子1が停止していることを確認した状態
で足台操作が行われるよう制御されているので、足台1
2が当接姿勢となったままで座椅子1が走行してしまう
ような不都合がない。 【0016】尚、本発明は前記実施の形態に限定される
ことは勿論なく、足台12の上動を走行操作に伴い自動
的になされるように構成することができる。つまり、こ
のものを第二の実施の形態としてその制御手順を図13
のフローチャート図で示すが、これに基づくと、制御部
15は、停止状態においてジョイスティックレバー9b
から操作信号が入力したか否かを判断し、該操作信号の
入力があった場合、足台姿勢検知センサ12eから離間
検知信号が入力しているか否かを判断する。そして、入
力していない、つまり足台12は離間姿勢になっていな
いと判断された場合、足台12が離間姿勢となるまで足
台用電動モータ14に上動駆動指令を出力し、そうして
離間検知信号の入力があったことに伴いジョイスティッ
クレバー9bの操作に対応する走行制御がなされる設定
となっている。これによって、足台12が当接姿勢とな
った停止状態の座椅子1を移動させるべくジョイスティ
ックレバー9bを操作すると、足台12が自動的に離間
姿勢となった後に座椅子1の走行がなされることになっ
て、前記第一の実施の形態のように足台12を上動させ
るためのスイッチ操作が不要になって操作性に優れたも
のになる。因みにこのものでは、足台12を下動するに
はスイッチ操作が必要になる。 【0017】そこでこのスイッチ操作も不要にするもの
を第三の実施の形態とするが、座椅子1の停止状態から
走行する場合の制御は前記第二の実施の形態と同様であ
るので省略するが、座椅子1が走行制御されている状態
から停止する場合に、図14のフローチャート図に示す
制御手順で制御される設定となっている。つまり、走行
制御中の制御部15は、ジョイスティックレバー9bか
ら停止信号(中立信号)を入力したと判断した場合に、
タイマ装置のタイマを始動してタイマカウントを行い、
停止信号の入力後、予め設定される所定時間(例えば5
秒間)が経過したか否かを判断する。そして、所定時間
の経過があったと判断された場合に、タイマ装置のタイ
マリセットを行うと共に足台用電動モータ14に下動駆
動指令を出力し、これによって足台12が離間姿勢から
下動して当接姿勢に姿勢変姿するように設定されてい
る。一方、タイマカウントが所定時間になる以前にジョ
イスティックレバー9bから操作信号が入力した場合で
は、タイマをリセットすると共に、ジョイスティックレ
バー9bの操作に対応する駆動指令が出力されるように
設定されている。これによって、座椅子1の停止後、所
定時間の経過があったときはそのまま停止し続ける意志
があると見做して足台12が当接位置に変姿させるが、
所定時間内に次のジョイスティックレバー9bの操作が
あったときには足台12を下動させることなく速やかに
次の走行操作がなされることになり、この結果、このも
のでは足台12を上下動するための専用のスイッチ操作
が不要になり、さらに操作性が優れる。 【0018】さらに、座椅子を電動式ではないものにし
てもよく、この場合では、足台を電動式とすることな
く、レバー操作等による手動で上下移動するものとし、
足台の当接姿勢、離間姿勢でそれぞれ姿勢ロックできる
ように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】 【図1】座椅子の側面図である。 【図2】足台の離間姿勢を示す座椅子の側面図である。 【図3】シートの腰掛け姿勢を示す座椅子の側面図であ
る。 【図4】座椅子の平面図である。 【図5】座椅子の背面図である。 【図6】図1のA−A断面図である。 【図7】椅子フレームの斜視図である。 【図8】座椅子の使用状態を示す平面図である。 【図9】制御部の制御状態を示すブロック図である。 【図10】制御部の走行制御手順を示すフローチャート
図である。 【図11】制御部の足台制御手順を示すフローチャート
図である。 【図12】制御部のシート制御手順を示すフローチャー
ト図である。 【図13】第二の実施の形態の制御手順を示すフローチ
ャート図である。 【図14】第三の実施の形態の制御手順を示すフローチ
ャート図である。 【符号の説明】 1 座椅子 2 椅子フレーム 3 走行車輪 4 シート 5 車軸ブラケット 7 車輪カバー 9 走行用電動モータ 10 電動シリンダ 12 足台 12b 足載せ部 14 電動モータ 15 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) A61G 5/02 - 5/04

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 シートが座り姿勢と腰掛け姿勢とに上下
    変位自在に搭載される椅子フレームと、該椅子フレーム
    の左右両側に軸承されて前輪になる一対の大型の走行車
    輪と、前記椅子フレームの後部から後方突出する後部ブ
    ラケットの下面左右両側部に位置して設けられて後輪に
    なる一対の小径のキャスタ輪と、走行車輪の上部を上側
    から内嵌する左右の車輪カバーとを備え、前記走行車輪
    は、各設けた走行用電動モータから動力電動を受けて座
    椅子の自走をするものとし、前記左右の車輪カバーの上
    面は、前記座り姿勢になっているシートの肘掛けとな
    り、右側の車輪カバーの上面には走行用電動モータの駆
    動を行うためのジョイスティックレバーが設けられ、前
    記椅子フレームの前端部に、足を載せるための足台が設
    けられ、該足台には、基部が椅子フレームの前端部に上
    下動自在に設けられ、先端側の足載せ部が床面に当接す
    る当接姿勢と上動して床面から離間する離間姿勢とのあ
    いだに変姿させるための変姿機構が設けられている走行
    式座椅子。
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