JP5200961B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
さらに前記制御部は、前記ハンドル部を握る操作者の進行方向側に、前記台車部の移動方向を示す操作信号を規制すること、が好ましい。
このような構成により、介護者が誤って操作部を当該介護者の進行方向側と逆方向に台車部が移動するように操作しても、当該操作は無効とされ、常に介護者の進行方向に移乗支援装置を移動させることができる。
さらに前記制御部は、前記ハンドル部が前記第1身体保持具に保持された被介護者側に配置されていることを示す位置データが入力されると、前記アーム部の傾動操作信号を規制すること、が好ましい。
このような構成により、被介護者がハンドル部内に存在する際に、介護者が誤ってアーム部を操作しようとしても、当該操作は無効とされ、被介護者がアーム部に接触することを防ぐことができる。そのため、移乗動作の安全性を向上させることができる。
前記回動部の端部は、前記アーム部に連結されていること、が好ましい。又は、前記回転部の端部は、前記台車部に連結部材を介して連結されていること、が好ましい。このような構成により、アーム部の基端部に作用する回転モーメントを軽減することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る移乗支援装置を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
以下、移乗支援装置10の具体的構成を説明する。
先ず、図6に示すように、台車部1の進行方向(移乗支援装置10をベッド80に近付ける方向)に対して、介護者がハンドル部6のグリップ部62を握りつつ、同一方向に移動することができるように、ハンドル部6を配置する。このハンドル部6を介護者は握りつつ、操作部25を操作して移乗支援装置10をベッド80に近付ける。そして、操作部25を介護者は操作して、第1身体保持具3に被介護者が両手を添えることができる位置まで移動させる。
本発明の第2実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部6の位置を検出する検出部を備え、この検出部が検出したハンドル部6の位置データに基づいて、台車部1の操作を制御する構成とされている。但し、他の構成は上記第1実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
本発明の第3実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部6の位置を検出する検出部を備え、この検出部が検出したハンドル部6の位置データに基づいて、ロボットアーム部2の操作を制御する構成とされている。但し、他の構成は上記第1実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
本発明の第4実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部6のグリップ部62が回転可能な構成とされている。但し、他の構成は上記第1実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
本発明の第5実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、図16に示すように、ハンドル部6に第1身体保持具3に保持された被介護者を後方から保持する第2身体保持具90が設けられている。但し、他の構成は上記第1実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
本発明の第6実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部6の高さを介護者の胸部の高さ近傍に保持することができる構成とされている。但し、他の構成は上記第1実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
さらに、上記各実施形態を組み合わせた構成としても良い。
2 ロボットアーム部、21〜23 第1アーム部〜第3アーム部、24 取付部
3 第1身体保持具
5 制御部
6 ハンドル部、61 回動部、62 グリップ部、63 回転軸
10 移乗支援装置、11 台車本体、11a 土台部
13 前方補助輪、14 後方補助輪
15 駆動車輪
18 駆動回路
25 操作部、25a 操作ハンドル、25b 操作スイッチ、25c 力センサ
31 胴体サポート部、32 下肢サポート部
41〜45 第1モータ(第1駆動部)〜第5モータ(第5駆動部)
16 第6モータ(第6駆動部)
51〜54 第1関節部〜第4関節部
71〜75 回転センサ
80 ベッド
90 第2身体保持具
100 規定部、101 支柱
110 連結部材
700 回転センサ
710 接触スイッチ
Claims (12)
- 移動可能な台車部と、
前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を保持する第1身体保持具と、
前記台車部及び前記アーム部を駆動させる複数の駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記台車部の前後方向に、前記第1身体保持具に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部と、
前記ハンドル部の位置を検出する検出部と、を備え、
前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、操作部からの前記台車部の操作信号を制御する移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記ハンドル部を握る操作者の進行方向側に、前記台車部の移動方向を示す操作信号を規制することを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。
- 移動可能な台車部と、
前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を保持する第1身体保持具と、
前記台車部及び前記アーム部を駆動させる複数の駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記台車部の前後方向に、前記第1身体保持具に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部と、
前記ハンドル部の位置を検出する検出部と、を備え、
前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、操作部からの前記アーム部の操作信号を制御する移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記ハンドル部が前記第1身体保持具に保持された被介護者側に配置されていることを示す位置データが入力されると、前記アーム部の傾動操作信号を規制することを特徴とする請求項3に記載の移乗支援装置。
- 前記ハンドル部は、前記台車部の前後方向に回転可能な回動部と、前記回動部に連結されたグリップ部と、を備え、
前記ハンドル部は、前記第1身体保持具に保持された被介護者を跨いで回転することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の移乗支援装置。 - 前記回動部の端部は、前記第1身体保持具に連結されていることを特徴とする請求項5に記載の移乗支援装置。
- 前記回動部の端部は、前記アーム部に連結されていることを特徴とする請求項5に記載の移乗支援装置。
- 前記回動部の端部は、前記台車部に連結部材を介して連結されていることを特徴とする請求項5に記載の移乗支援装置。
- 前記グリップ部は、片側から前記回動部によって片持ち支持されており、
前記グリップ部は、前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていることを特徴とする請求項5乃至8のいずれか1項に記載の移乗支援装置。 - 前記グリップ部は、両側から前記回動部によって両持ち支持されており、
前記グリップ部は、一方の前記回動部との連結部において前記回動部との連結状態を解除可能とされ、他方の前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていることを特徴とする請求項5乃至8のいずれか1項に記載の移乗支援装置。 - 前記回動部には、前記第1身体保持具に保持された被介護者を後方から保持する第2身体保持具が設けられていることを特徴とする請求項5乃至10のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記ハンドル部の高さを規定する規定部を備えることを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。
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