JP2011104663A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット装置10は、移動可能な台車部1と、台車部1に回動可能に連結されたロボットアーム2と、ロボットアーム2及び/又は台車部1を操作するための操作情報を入力する操作手段と、操作手段を台車部1に相対移動が可能となるように接続する接続手段と、操作手段の相対位置を検出する位置検出手段と、台車部に設けられ、操作手段からの操作情報と、位置検出手段により検出された操作手段の相対位置とに基づいて、ロボットアーム2及び/又は台車部1の駆動を制御する制御手段と、を備えている。
【選択図】図2
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本発明の実施形態1に係るロボット装置の概略的な構成を示す側面図であり、被介護者を保持具により保持していない状態の一例を示す図である。また、図2は、本発明の実施形態1に係るロボット装置の概略的な構成を示す上面図であり、被介護者を保持具により保持した状態の一例を示す図である。さらに、図3は、本発明の実施形態1に係るロボット装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
本発明の実施形態2に係るロボット装置10において、制御装置4は、台車部1に対する操作部5の相対位置を示す、角度センサ16からのハンドルアーム15の揺動角度に応じて、ロボットアーム2及び/又は台車部1の動作を制限してもよい。
2 ロボットアーム
3 保持具
4 制御装置
5 操作部
10 ロボット装置
Claims (10)
- 移動可能な台車部と、
前記台車部に回動可能に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアーム及び/又は台車部を操作するための操作情報を入力する操作手段と、
前記操作手段を前記台車部に相対移動が可能となるように接続する接続手段と、
前記操作手段の相対位置を検出する位置検出手段と、
前記台車部に設けられ、前記操作手段からの操作情報と、前記位置検出手段により検出された前記操作手段の相対位置と、に基づいて、前記ロボットアーム及び/又は台車部の駆動を制御する制御手段と、
を備える、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1記載のロボット装置であって、
前記接続手段は、前記操作手段が前記台車部の左右側へ相対移動できるように、前記操作手段と前記台車部とを接続する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1又は2記載のロボット装置であって、
前記制御手段は、前記操作部が前記台車部の右側にあるときと左側にあるときとで、前記台車部を基準とした前記操作部の操作方向に対する前記ロボットアーム及び/又は台車部の移動方向が同一となるように設定変更を行う、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記操作手段の相対位置に応じて、前記ロボットアーム又は台車部の動作を制限する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項4記載のロボット装置であって、
前記制御手段は、
(a)前記位置検出手段により検出された前記操作手段の相対位置が前記台車部の左側又は右側である場合、前記ロボットアームに対する操作を有効にし、前記台車部に対する操作を無効にし、
(b)前記位置検出手段により検出された前記操作手段の相対位置が前記台車部の中央にある場合、前記ロボットアームに対する操作を無効にし、前記台車部に対する操作を有効にする、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記接続手段は、前記台車部の中央に立設された支持部と、一端が前記支持部に左右方向へ揺動可能に連結され、他端に前記操作手段が取付けられたハンドルアームと、を有する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記接続手段は、前記台車部に左右方向に取付けられ、前記操作手段がその長手方向に沿ってスライドするスライダ部を有する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記接続手段は、前記台車部の制御手段と、前記台車部から分離した前記操作手段と、を無線又は有線で接続する、ことを特徴とするロボット装置。 - 請求項1乃至8のうちいずれか1項記載のロボット装置であって、
前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、
前記ロボットアームの関節部を回転駆動するアーム駆動部と、
前記ロボットアームの先端に取付けられ、人を保持するための保持具と、
を更に備える、ことを特徴とするロボット装置。 - 移動可能な台車部と、
前記台車部に回動可能に連結されたロボットアームと、
前記ロボットアーム及び/又は台車部を操作するための操作情報を入力する操作手段と、
を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記操作手段を前記台車部に対して相対移動させたときの前記操作手段の相対位置を検出する工程と、
前記入力された操作情報と、前記検出された前記操作手段の相対位置と、に基づいて、前記ロボットアーム及び/又は台車部の駆動を制御する工程と、
を含む、ことを特徴とするロボット装置の制御方法。
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2009
- 2009-11-12 JP JP2009258857A patent/JP2011104663A/ja active Pending
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