CN110313873A - 一种智能移动机器人系统及智能移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种智能移动机器人系统及智能移动机器人，其中，智能移动机器人的顶壳盖面处装配有支持手动的手控装置，该手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，手杆可转动地安装于连接部，连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元；其中，检测单元分布在卡位槽的边缘处。与现有技术相比，本发明通过人为配合检测传感器的触发作用，使得用户在使用机器人的手持手杆时，仅需对手杆施加瞬间的作用力就能触发控制机器人朝着预设方向自主移动，满足用户使用与机器人连接的手杆的习惯。

Description

一种智能移动机器人系统及智能移动机器人

技术领域

本发明涉及清扫地板、家具、墙壁或墙上覆盖物的机械技术领域，特别是一种智能移动机器人系统及智能移动机器人。

背景技术

随着技术的进步，室内的清洁类的机器人越来越多的出现在人们的生活中，逐渐成为普遍认可的家用电器之一。中国实用新型CN204618109U公开了一种新式两用吸尘器机器人，该新式两用吸尘器机器人在吸尘器壳体设置有操控杆，用户可以通过伸缩操控杆来进行手动控制吸尘作业，用户只需拉长伸缩操控杆即可，待使用完成后，重新将伸缩操控杆收纳起来即可。但这一技术方案往往增加消费者持续使用过程中的手持负担，不便于消费者发力。

发明内容

针对现有技术存在的消费者用力习惯的问题，本发明提供一种智能移动机器人系统，通过在智能移动机器人的顶壳盖面处装配有支持用户手动操作且触发的手控装置，从而提升用户体验，其具体的技术方案如下：

一种智能移动机器人系统，包括智能移动机器人和手控装置，其特征在于，手控装置装配在智能移动机器人的顶壳盖面处，该手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，手杆可转动地安装于连接部，连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元；其中，检测单元分布在卡位槽的边缘处。该智能移动机器人系统减轻用户持续使用过程中的手持负担，又能提高机器人的自动化程度，满足用户主动地控制机器移动至目标区域自动作业的使用习惯。

进一步地，所述手控装置可拆卸地安装在所述智能移动机器人的顶壳盖面的所述卡位槽中，方便用于组装。

进一步地，所述检测点是：在所述智能移动机器人的顶壳盖面上，以所述连接部所在位置为中心，呈X字形分布的位置点，且所述连接部在静止状态下与这些位置点保持预设距离；其中，所述预设方向为所述检测点呈X字形分布的方向，包括所述智能移动机器人的前进方向及其反方向、所述智能移动机器人的左右两侧方向。该技术方案对于检测点位置的设置，控制智能移动机器人系统中的机器人的移动方向是可控的，满足用户主动控制机器人的操控习惯。

进一步地，所述检测单元包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元设置在所述智能移动机器人的前进方向及其反方向上，第二检测单元设置在所述智能移动机器人的左右两侧方向上。增强对连接部上装配的手杆结构及所述连接部的检测效果。

进一步地，所述连接部包括推杆组件和转轴组件；推杆组件装配在所述连接部的底面，使得外界施加前推作用力或后拉作用力带动推杆组件滚动于所述卡位槽，以驱使所述连接部与其移动方向对应的所述检测单元相抵接；转轴组件包括与所述手杆转动连接的轴槽，该轴槽凸出设置在所述连接部，而且该轴槽的旋转轴线与推杆组件的旋转轴线垂直；其中，该轴槽的旋转轴线方向为所述智能移动机器人的前进方向或者其反方向；外界施加的前推作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人的前进方向相同，外界施加的后拉作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人的前进方向的反方向相同，但前推作用力和后拉作用力都是外界一瞬间施加的，然后很快就撤掉的。所述智能移动机器人借助安装于其上的所述手控装置，将外界施加的作用力转换为对所述第一检测单元的触发信号，所述转轴组件将用户转动所述手杆的变化量转换为对所述第二检测单元的触发信号，直接传递用户的手动控制机器人的移动方向的信息。

进一步地，所述手杆包括杆顶部的手柄控制按键及杆底部的活动轴，所述手杆可左右方向旋转地设置为所述转轴组件的轴槽上，其中，活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，活动轴所在直线平行于所述轴槽的旋转轴线；手柄控制按键与所述驱动电机之间连接有用以控制所述驱动电机启闭的电源开关。该技术方案揭示的所述手杆的装配方案，配合所述连接部方便用户左右转动操作，同时手柄控制按键的设置满足了操控所述智能移动机器人系统的实际应用需求。

进一步地，所述连接部接受所述手杆传递的所述前推作用力或所述后拉作用力后，与所述第一检测单元直接建立起抵接关系，或者通过中间媒介与所述第一检测单元建立起抵接关系，用于触发所述第一检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括限位开关。该技术方案中依靠所述连接部的接触抵接或限位开关的闭合连接来触发所述第一检测单元，以驱动所述智能移动机器人前进或后退；其中，所述智能移动机器人的前进方向上对应的所述第一检测单元受到所述连接部的直接抵压，或者该检测单元受到所述连接部的直接抵压，则驱动电机正转；所述智能移动机器人的前进方向的相反方向上对应的所述第一检测单元受到所述连接部的直接抵压，或者该检测单元受到所述连接部的直接抵压，则驱动电机反转；整体结构便于调节。

进一步地，当所述手杆绕着所述轴槽自竖直方向向左或向右转动限位角度时，所述手杆通过中间媒介电性连接所述第二检测单元，用于触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括装配在所述轴槽中的滑环检测单元；限位角度是所述手杆转动进入所述第二检测单元的感测范围内所需的旋转角度。所述手杆通过绕着所述轴槽左右转动实现所述智能移动机器人左右转向移动；所述手杆通过绕着所述轴槽转动过程中，滑环检测装置根据滑环上的材料参数对应转换的电信号来检测所述手杆的转动角度，在转动角度达到所述限位角度时触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机，以实现所述智能移动机器人转向移动，组成结构简便，便于人手转向控制。

进一步地，所述手杆可拆卸地安装于所述连接部中；且所述手杆是带有锁扣的伸缩杆，用于可选择地控制所述手杆的长度变化。所述手杆可拆卸连接于所述智能移动机器人中，且支持伸缩，方便拆装；既可以满足包装要求，又可以适应于不同身高的使用人群，提高产品的使用便捷性。

进一步地，所述手杆的数量为一个，可以单手同步操控所述智能移动机器人的运行方向，无需两只手同步操作，操作较为方便。

一种智能移动机器人，所述智能移动机器人的顶壳盖面设有卡位槽，所述卡位槽用于装配手控装置，所述手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，手杆可转动地安装于连接部，连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元；其中，检测单元分布在卡位槽的边缘处。所述智能移动机器人将用户手动操控机器移动方向的信息通过连接部传递给检测单元，检测单元将其转换为机器人的驱动指令，从而控制机器人自主移动，并保证所述手杆与所述智能移动机器人的本体保持统一运动。与现有技术相比，该技术方案通过人为配合检测传感器的触发作用，使得用户在使用机器人的手持手杆时，仅需对手杆施加瞬间的作用力就能触发控制机器人朝着预设方向自主移动，减轻用户持续使用过程中的手持负担，又能提高机器人的自动化程度，满足用户主动地控制机器移动至目标区域自动作业的使用习惯。

附图说明

图1 是本发明实施例提供的一种智能移动机器人的结构示意图。

附图标记：

101：智能移动机器人；102：连接部；103：手杆；104：驱动轮；105：导向轮；106：前进检测单元；107：右转检测单元；108：后退检测单元；109：左转检测单元；110：手柄控制按键。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。根据本发明实施例的提醒装置的其他构成以及操作对于本领域的普通技术人员来说是可知的，在此不再详细描述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。另外术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以拆卸连接，或成一体:可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供了一种智能移动机器人系统，包括智能移动机器人和手控装置，手控装置装配在智能移动机器人的顶壳盖面处；该手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，该卡位槽可以是智能移动机器人的顶壳盖面上开设的凹台，便于连接部前后移动以至于直接或间接接触对应方向上安装的检测单元；所述手控装置可拆卸地装配在智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽处，可支持用户手动装配所述手控装置。

本实施例的智能移动机器人可以是随机扫地机器人、惯性导航扫地机器人、激光导航扫地机器人、空气净化机器人等等。在本发明的其它实施例中，连接部安装于所述卡位槽的连接方式可以为卡扣连接，但可以前后滑动于所述卡位槽中。连接部可安装具备手动操控功能的手杆，且该手杆相对于智能移动机器人的顶壳盖面左右方向转动；连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元，对应于图1中检测单元分布在卡位槽的边缘处，具体为106、107、108及109的装配位置，将所述检测单元分布在卡位槽的边缘处，从而有限制地设置四个检测方向。所述手控装置安装到所述智能移动机器人后，可以将用户手动操控手杆的信息传递给所述检测单元，其中，手动操控手杆的信息是用户手动控制智能移动机器人朝着所述预设方向移动的信息，包括前进、后退、左转、右转或其他方向。减轻持续用户使用过程中的手持负担，又能提高机器人的自动化程度，满足用户主动地控制机器移动至目标区域自动作业的使用习惯。

所述检测点是：在所述智能移动机器人的顶壳盖面上，以所述连接部所在位置为中心，呈X字形分布的位置点，且所述连接部在静止状态下与这些位置点保持预设距离；其中，所述预设方向对应为所述检测点呈X字形分布的方向，包括所述智能移动机器人的前进方向及其反方向、所述智能移动机器人的左右两侧方向。本发明实施例对于检测点位置的设置，让所述智能移动机器人系统中的机器人的移动方向是可控的，满足用户对所述智能移动机器人的操控习惯，实现触发操控所述智能移动机器人前进、后退、左转或右转。

在上述实施例中，所述检测单元包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元设置在所述智能移动机器人的前进方向及其反方向上，如图1所示，具体划分为所述智能移动机器人101的前进方向上的前进检测单元106，所述智能移动机器人101的前进方向的反方向上的后退检测单元108，前进检测单元106和后退检测单元108是以所述连接部102的轴线为中心线前后对称设置；第二检测单元设置在所述智能移动机器人101的左右两侧方向上，如图1所示，具体划分为所述智能移动机器人101的右侧方向上的右转检测单元107，所述智能移动机器人101的左侧方向上的左转检测单元109，右转检测单元107和左转检测单元109以所述连接部102的轴线为中心线左右对称设置；前进检测单元106和后退检测单元108用于检测所述连接部102在所述卡位槽中的移动方向；右转检测单元107和左转检测单元109用于检测所述手杆的转动方向，从而增强连接部上装配的手杆机构转动过程及所述连接部移动过程的检测效果。

优选地，所述连接部102包括推杆组件和转轴组件；推杆组件装配在所述连接部的底面，使得外界施加的前推作用力或后拉作用力带动推杆组件滚动于所述卡位槽，推杆组件可以包括水平横跨所述连接部的底面的滚动杆，驱动所述连接部在所述卡位槽中滚动，以驱使所述连接部与其移动方向对应的所述检测单元相抵接。具体地，外界施加的前推作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人101的前进方向相同，外界施加的后拉作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人的前进方向的反方向相同。所述滚动杆的两端分别对应右转检测单元107所在位置和左转检测单元109所在位置。在本实施例中，所述智能移动机器人系统的所述连接部安装所述手杆后，在外界施加前推作用力后带动推杆组件向前滚动于所述卡位槽直至抵接所述前进检测单元106，在外界施加后拉作用力后带动推杆组件向后滚动于所述卡位槽直至抵接所述后退检测单元108。前推作用力和后拉作用力都是外界一瞬间施加的，然后很快就撤掉的，由于惯性，所述推杆组件朝着与作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到抵接所述第一检测单元。而所述转轴组件包括与所述手杆转动连接的轴槽，该轴槽凸出设置在所述连接部，而且该轴槽的旋转轴线与所述推杆组件的旋转轴线垂直；该轴槽的旋转轴线方向为所述智能移动机器人101的前进方向或者其反方向，而所述推杆组件的旋转轴线方向是横跨所述智能移动机器人101的左侧方向或右侧方向。所述智能移动机器人101装配上所述手控装置，形成一个智能移动机器人系统。所述智能移动机器人101借助安装于其上的所述手控装置，将外界施加的作用力转换为对所述第一检测单元的触发信号，所述转轴组件将用户转动所述手杆的变化量转换为对所述第二检测单元的触发信号，直接传递用户的手动控制机器人的移动方向的信息。

结合图1可知，手杆103包括杆底部的活动轴，所述手杆103可左右方向旋转地设置为所述转轴组件的轴槽上，所述手杆103可以绕着轴槽顺时针摆动（向所述智能移动机器人的右侧转动），所述手杆103也可以绕着轴槽逆时针摆动（向所述智能移动机器人的左侧转动），活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，活动轴所在直线平行于所述轴槽的旋转轴线。本实施例揭示的所述手杆103的装配方案，配合所述连接部方便用户左右转动操作。因此，所述推杆组件将用户前推或后拉所述手杆103的作用力转换为对所述第一检测单元的触发信号，所述转轴组件将用户转动所述手杆103的变化量转换为对所述第二检测单元的触发信号，直接传递用户手动控制所述智能移动机器人101的移动方向的信息。

如图1所示，所述手杆103还包括杆顶部的手柄控制按键110，手柄控制按键110与所述驱动电机之间连接有用以控制所述驱动电机启闭的电源开关。除此之外，所述手杆103的杆顶部还可以设置有可活动的手持控制部件，支持单手握住手持控制部件，并手动操控手持控制部件的摆动方向，然后将摆动方向传输给所述驱动电机，用以调节左右两侧装配的驱动轮104的速度差而控制所述智能移动机器人转弯。所述手柄控制按键及所述手持控制部件的设置满足了所述智能移动机器人的实际操控应用需求。

如图1所示，所述手杆103可拆卸地安装于所述连接部102中，所述手杆103可以与所述智能移动机器人101进行分离，所述手杆103可以作为一条直杆，可以竖直或倾斜地设置为所述连接部102中。在本实施例中，所述智能移动机器人分离所述手控装置后，作为一种自动清洁的扫地机器人，当用户需要进行手动接触操控时，将所述手控装置装配到所述智能移动机器人，且所述手杆103插入所述连接部102中，并以保持与所述智能移动机器人的顶壳盖面成一定的倾斜角度插入所述连接部102。其中，所述手杆103是带有锁扣的伸缩杆，用于可选择地控制所述手杆103的长度变化，无论是小朋友、老人还是身材高大的年轻人，只需将伸缩杆调节到适用的长度即可，使用起来非常舒适。在本实施例中，所述手杆103可拆卸连接于所述智能移动机器人中，且支持伸缩，方便拆装，既可以满足包装要求，又可以适应于不同身高的使用人群，提高产品的使用便捷性。

优选地，所述手杆103的数量为一个，可以单手同步操控所述智能移动机器人的运行，配合所述连接部102触发所述检测单元，比较省力，无需两只手同步操作，操作较为方便。

作为一种实施例，所述智能移动机器人接受所述手控装置传递的前推作用力或后拉作用力后，结合图1可知，所述连接部102接受所述手杆103传递的所述前推作用力或所述后拉作用力后，与所述第一检测单元直接建立起抵接关系，或者通过中间媒介与所述第一检测单元建立起抵接关系，用于触发所述第一检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；中间媒介包括限位开关；所述手杆103传递的作用力将会作用于所述推杆组件，这个作用力是用户在某个时刻产生的，不是持久地作用于所述手杆103中。当所述手杆103传递给所述推杆组件是前推作用力，由于惯性，所述推杆组件朝着与所述前推作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到所述推杆组件带动所述连接部102的侧边压紧限位开关，导致限位开关闭合，从而触发所述前进检测单元106，再由所述前进检测单元106传输信号给所述驱动电机，控制所述智能移动机器人前进；当所述手杆103传递给所述推杆组件是后拉作用力，由于惯性，所述推杆组件朝着与所述后拉作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到所述推杆组件带动所述连接部102的侧边压紧限位开关，导致限位开关闭合，从而触发所述后退检测单元108，再由所述后退检测单元108传输信号给所述驱动电机，控制所述智能移动机器人后退。本实施例通过所述手杆103带动所述连接部102进而触碰所述智能移动机器人101的顶壳盖面的相应的检测单元，实现用户对所述智能移动机器人101的触发运动操作，整体结构便于调节机器人的运动方向。

作为一种实施例，所述智能移动机器人接受所述手控装置传递的左转作用力或右转作用力后，所述手杆103绕着所述轴槽从竖直方向开始向左或向右转动限位角度时，所述手杆103通过中间媒介电性连接所述第二检测单元，用于触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括有装配在所述轴槽中的滑环检测装置；限位角度是所述手杆103转动进入所述第二检测单元的感测范围内所需的旋转角度。所述手杆103在外界施加的转向作用力后，通过绕着所述轴槽左右转动实现所述智能移动机器人左右转向移动。所述手杆通过绕着所述轴槽转动过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的材料参数对应转换的电信号来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101转向移动。一旦松开所述手杆103，所述连接部102还存在拉伸弹簧将所述手杆103带回竖直方向位置。

优选地，所述滑环检测装置的基本结构是：装配在所述轴槽的内表面紧贴有滑环，该滑环表面设有电阻薄膜，所述手杆103的活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，从而压住电阻薄膜，当所述手杆103的活动轴转动时，滑环检测装置将滑环上的电阻参数变化值转化为电压信号，实现检测所述手杆103的转动角度。整个装置组成结构简便，便于人手转向控制。

所述手杆103通过绕着所述轴槽自竖直方向向左过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的电阻参数对应转换的电信号变化来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述左转检测单元109传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101左转弯；所述手杆103通过绕着所述轴槽自竖直方向向右过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的电阻参数对应转换的电信号来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述右转检测单元107传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101右转弯。

本发明实施例还提供一种智能移动机器人，智能移动机器人内部包括与主控线路板连接的电池电源和驱动电机，可以让所述智能移动机器人充电后脱离电源开始工作；如图1所示，智能移动机器人101的底座的左右两侧装配有驱动轮104, 驱动电机与驱动轮104存在电性连接, 驱动电机通过调节左右两侧装配的驱动轮104的速度差而控制所述智能移动机器人转弯,底座的前端还装配有导向轮106,用以引导所述智能移动机器人转弯的方向。因此，本发明实施例适用的智能移动机器人101，是带有驱动轮104，可以自主进行移动的机器人，例如常见的随机扫地机器人、惯性导航扫地机器人、激光导航扫地机器人、空气净化机器人等等。

如图1所示，所述智能移动机器人101包括其顶壳盖面处装配的支持手动遥控触发的手控装置，该手控装置可以与所述智能移动机器人101的顶壳盖面一体成型，也可以分离组装；该手控装置具体包括手杆103、检测单元和连接部102，连接部102可活动地设置于智能移动机器人101的顶壳盖面的卡位槽中，该卡位槽可以是智能移动机器人101的顶壳盖面上开设的凹台，便于连接部102前后移动以至于直接或间接接触对应方向上安装的检测单元。在本发明的其它实施例中，连接部102安装于所述卡位槽的连接方式可以为卡扣连接，但可以前后滑动于所述卡位槽中。手杆103可转动地安装于连接部102，连接部102支持手杆103相对于智能移动机器人101的顶壳盖面左右方向的转动；连接部102所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元，对应于图1中检测单元分布在卡位槽的边缘处，具体为106、107、108及109的装配位置，将所述检测单元分布在卡位槽的边缘处，从而有限制地设置四个检测方向。在上述结构的基础上，为了保证所述手控装置能有效地帮助用户控制所述智能移动机器人101，所述检测单元与所述驱动电机存在电性连接关系，所述手控装置的智能移动机器人将用户手动操控手杆103的信息通过连接部102传递给所述检测单元，其中，手动操控手杆103的信息是用户手动控制所述智能移动机器人朝着所述预设方向移动的信息，包括前进、后退或转弯；然后所述检测单元将手动操控手杆103的信息转换为所述智能移动机器人101的驱动指令，在所述主控线路板处理后，发送对应命令给所述驱动电机，从而控制所述智能移动机器人101自主移动，并保证所述手杆103与所述智能移动机器人101的本体保持统一运动。与现有技术相比，本发明实施例通过人为施加预设方向上的作用力于所述手杆，配合检测传感器的触发作用，使得用户在使用机器人的手持手杆时，仅需对手杆施加瞬间的作用力就能触发控制所述智能移动机器人101朝着预设方向自主移动，减轻持续用户使用过程中的手持负担，又能提高所述智能移动机器人101的自动化程度，满足用户主动地控制机器移动至目标区域自动作业的使用习惯。

在上述实施例中，所述检测点可以是：在所述智能移动机器人101的顶壳盖面上，以所述连接部102所在位置为中心，呈X字形分布的位置点，且所述连接部102在静止状态下与这些位置点保持预设距离；其中，所述预设方向对应于所述检测点呈X字形分布的方向，本发明实施例将X字形分布的方向设置为所述智能移动机器人的前进方向及其反方向、所述智能移动机器人的左右两侧方向。本发明实施例对于检测点位置的设置让所述智能移动机器人101的移动方向是可控的，满足用户对所述智能移动机器人的操控习惯，实现触发操控所述智能移动机器人前进、后退或转弯。如果将所述智能移动机器人的前进方向定义为基准方向，那么所述智能移动机器人的后退方向为基准方向的反方向，所述智能移动机器人的左侧方向为基准方向的左侧方向，所述智能移动机器人的右侧方向为基准方向的右侧方向。满足用户主动控制机器人的操控习惯。

在上述实施例中，所述检测单元包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元设置在所述智能移动机器人的前进方向及其反方向上，如图1所示，具体划分为所述智能移动机器人的前进方向上的前进检测单元106，所述智能移动机器人的前进方向的反方向上的后退检测单元108，前进检测单元106和后退检测单元108是以所述连接部102的轴线为中心线前后对称设置；第二检测单元设置在所述智能移动机器人的左右两侧方向上，如图1所示，具体划分为所述智能移动机器人的右侧方向上的右转检测单元107，所述智能移动机器人的左侧方向上的左转检测单元109，右转检测单元107和左转检测单元109以所述连接部102的轴线为中心线左右对称设置；前进检测单元106和后退检测单元108用于检测所述连接部在所述卡位槽中的移动方向；右转检测单元107和左转检测单元109用于检测所述手杆103的转动方向；从而增强所述检测单元对所述手杆103的操控信息的检测效果。

作为一种实施例，结合图1可知，所述连接部102包括推杆组件和转轴组件，推杆组件装配在所述连接部102的底面，推杆组件可以包括水平横跨所述连接部102的底面的滚动杆，驱动所述连接部102在所述卡位槽中滚动，以驱使所述连接部与其移动方向对应的所述检测单元相抵接，需要说明的是，外界施加的前推作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人101的前进方向相同，外界施加的后拉作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人101的前进方向的反方向相同。所述滚动杆的两端分别对应右转检测单元107所在位置和左转检测单元109所在位置。在本实施例中，所述手杆103在外界施加前推作用力后带动推杆组件向前滚动于所述卡位槽直至抵接所述前进检测单元106；所述手杆103在外界施加后拉作用力后带动推杆组件向后滚动于所述卡位槽直至抵接所述后退检测单元108。前推作用力和后拉作用力都是外界一瞬间施加的，然后很快就撤掉的，由于惯性，所述推杆组件朝着与作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到抵接所述第一检测单元。而所述转轴组件包括与所述手杆103转动连接的轴槽，该轴槽凸出设置在所述连接部102，而且该轴槽的旋转轴线与所述推杆组件的旋转轴线垂直；该轴槽的旋转轴线方向为所述智能移动机器人的前进方向或者其反方向，而所述推杆组件的旋转轴线方向是横跨所述智能移动机器人的左侧方向或所述智能移动机器人的右侧方向。

优选地，所述手杆103包括杆底部的活动轴，所述手杆103可左右方向旋转地设置为所述转轴组件的轴槽上，所述手杆103可以绕着轴槽顺时针摆动（向所述智能移动机器人的右侧转动），所述手杆103也可以绕着轴槽逆时针摆动（向所述智能移动机器人的左侧转动），活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，活动轴所在直线平行于所述轴槽的旋转轴线。本实施例揭示的所述手杆的装配方案，配合所述连接部方便用户左右转动操作。

基于前述的可转动组件结构，所述推杆组件将用户前推或后拉所述手杆的作用力转换为对所述第一检测单元的触发信号，所述转轴组件将用户转动所述手杆的变化量转换为对所述第二检测单元的触发信号，直接传递用户手动控制机器人的移动方向的信息。

如图1所示，所述手杆103还包括杆顶部的手柄控制按键110，手柄控制按键110与所述驱动电机之间连接有用以控制所述驱动电机启闭的电源开关。除此之外，所述手杆103的杆顶部还可以设置有可活动的手持控制部件，支持单手握住手持控制部件，并手动操控手持控制部件的摆动方向，然后将摆动方向传输给所述驱动电机，用以调节左右两侧装配的驱动轮104的速度差而控制所述智能移动机器人转弯。所述手柄控制按键及所述手持控制部件的设置满足了所述智能移动机器人的实际操控需求。

如图1所示，所述手杆103可拆卸地安装于所述连接部102中，所述手杆103可以与所述智能移动机器人101进行分离，在本实施例中，所述智能移动机器人101分离所述手杆103后，作为一种自动清洁的扫地机器人，当用户需要进行手动接触操控时，可以将所述手杆103插入所述连接部102中，且所述手杆103可以保持与所述智能移动机器人101的顶壳盖面成一定的倾斜角度插入所述连接部102。其中，所述手杆103是带有锁扣的伸缩杆，用于可选择地控制所述手杆103的长度变化，无论是小朋友、老人还是身材高大的年轻人，只需将伸缩杆调节到适用的长度即可，使用起来非常舒适。在本实施例中，所述手杆103可拆卸连接于所述智能移动机器人101中，且支持伸缩，方便拆装，既可以满足包装要求，又可以适应于不同身高的使用人群，提高产品的使用便捷性。

优选地，所述手杆103的数量为一个，可以单手同步操控所述智能移动机器人的运行，配合所述连接部102触发所述检测单元，比较省力，无需两只手同步操作，操作较为方便。

作为一种实施例，所述连接部102接受所述手杆103传递的所述前推作用力或所述后拉作用力后，与所述第一检测单元直接建立起抵接关系，或者通过中间媒介与所述第一检测单元建立起抵接关系，用于触发所述第一检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机；中间媒介包括限位开关；所述手杆103传递的作用力将会作用于所述推杆组件，这个作用力是用户在某个时刻产生的，不是持久地作用于所述手杆103中。当所述手杆103传递给所述推杆组件是前推作用力，由于惯性，所述推杆组件朝着与所述前推作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到所述推杆组件带动所述连接部102的侧边压紧限位开关，导致限位开关闭合，从而触发所述前进检测单元106，再由所述前进检测单元106传输信号给所述驱动电机，控制所述智能移动机器人前进；当所述手杆103传递给所述推杆组件是后拉作用力，由于惯性，所述推杆组件朝着与所述后拉作用力的水平分力方向相同的方向移动，直到所述推杆组件带动所述连接部102的侧边压紧限位开关，导致限位开关闭合，从而触发所述后退检测单元108，再由所述后退检测单元108传输信号给所述驱动电机，控制所述智能移动机器人后退。本实施例通过所述手杆103带动所述连接部102进而触碰所述智能移动机器人101的顶壳盖面的相应的检测单元，实现用户对所述智能移动机器人101的触发运动操作，整体结构便于调节。

作为一种实施例，当所述手杆103绕着所述轴槽从竖直方向开始向左或向右转动限位角度时，所述手杆103通过中间媒介电性连接所述第二检测单元，用于触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括有装配在所述轴槽中的滑环检测装置；限位角度是所述手杆103转动进入所述第二检测单元的感测范围内所需的旋转角度。所述手杆103在外界施加的转向作用力后，通过绕着所述轴槽左右转动实现所述智能移动机器人左右转向移动。所述手杆通过绕着所述轴槽转动过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的材料参数对应转换的电信号来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101转向移动。一旦松开所述手杆103，所述连接部102还存在拉伸弹簧将所述手杆103带回竖直方向位置。

优选地，所述滑环检测装置的基本结构是：装配在所述轴槽的内表面紧贴有滑环，该滑环表面设有电阻薄膜，所述手杆103的活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，从而压住电阻薄膜，当所述手杆103的活动轴转动时，滑环检测装置将滑环上的电阻参数变化值转化为电压信号，实现检测所述手杆103的转动角度。整个装置组成结构简便，便于人手转向控制。

所述手杆103通过绕着所述轴槽自竖直方向向左过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的电阻参数对应转换的电信号变化来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述左转检测单元109传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101左转弯；所述手杆103通过绕着所述轴槽自竖直方向向右过程中，所述滑环检测装置根据滑环上的电阻参数对应转换的电信号来检测所述手杆103的转动角度，当转动角度达到所述限位角度时触发所述右转检测单元107传递驱动信号给所述智能移动机器人101的驱动电机，以控制所述智能移动机器人101右转移动。

以上实施例仅为充分公开而非限制本发明，凡基于本发明的创作主旨、未经创造性劳动的等效技术特征的替换，应当视为本申请揭露的范围。

Claims (11)

1.一种智能移动机器人系统，包括智能移动机器人和手控装置，其特征在于，手控装置装配在智能移动机器人的顶壳盖面处，该手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，手杆可转动地安装于连接部，连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元；其中，检测单元分布在卡位槽的边缘处。

2.根据权利要求1所述智能移动机器人系统，其特征在于,所述手控装置可拆卸地安装在所述智能移动机器人的顶壳盖面的所述卡位槽中。

3.根据权利要求2所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述检测点是：在所述智能移动机器人的顶壳盖面上，以所述连接部所在位置为中心，呈X字形分布的位置点，且所述连接部在静止状态下与这些位置点保持预设距离；

其中，所述预设方向为所述检测点呈X字形分布的方向，包括所述智能移动机器人的前进方向及其反方向、所述智能移动机器人的左右两侧方向。

4.根据权利要求3所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述检测单元包括第一检测单元和第二检测单元，第一检测单元设置在所述智能移动机器人的前进方向及其反方向上，第二检测单元设置在所述智能移动机器人的左右两侧方向上。

5.根据权利要求4所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述连接部包括推杆组件和转轴组件；

推杆组件装配在所述连接部的底面，使得所述手杆在外界施加前推作用力或后拉作用力后，带动推杆组件滚动于所述卡位槽，以驱使所述连接部与其移动方向对应的所述检测单元相抵接；

转轴组件包括与所述手杆转动连接的轴槽，该轴槽凸出设置在所述连接部，而且该轴槽的旋转轴线与推杆组件的旋转轴线垂直；

其中，该轴槽的旋转轴线方向为所述智能移动机器人的前进方向或者其反方向；

外界施加的前推作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人的前进方向相同，外界施加的后拉作用力的水平分力方向与所述智能移动机器人的前进方向的反方向相同，但前推作用力和后拉作用力都是外界一瞬间施加的，然后很快就撤掉的。

6.根据权利要求5所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述手杆包括杆顶部的手柄控制按键及杆底部的活动轴，所述手杆可左右方向旋转地设置为所述转轴组件的轴槽上，其中，活动轴贯穿于所述转轴组件的轴槽，活动轴所在直线平行于所述轴槽的旋转轴线；手柄控制按键与所述驱动电机之间连接有用以控制所述驱动电机启闭的电源开关。

7.根据权利要求6所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述连接部接受所述手杆传递的所述前推作用力或所述后拉作用力后，与所述第一检测单元直接建立起抵接关系，或者通过中间媒介与所述第一检测单元建立起抵接关系，用于触发所述第一检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括有限位开关。

8.根据权利要求6所述智能移动机器人系统，其特征在于，当所述手杆绕着所述轴槽自竖直方向向左或向右转动限位角度时，所述手杆通过中间媒介电性连接所述第二检测单元，用于触发所述第二检测单元传递驱动信号给所述智能移动机器人的驱动电机；其中，中间媒介包括装配在所述轴槽中的滑环检测单元；限位角度是所述手杆转动进入所述第二检测单元的感测范围内所需的旋转角度。

9.根据权利要求6所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述手杆可拆卸地安装于所述连接部中；且所述手杆是带有锁扣的伸缩杆，用于可选择地控制所述手杆的长度变化。

10.根据权利要求9所述智能移动机器人系统，其特征在于，所述手杆的数量为一个。

11.一种智能移动机器人，其特征在于，所述智能移动机器人的顶壳盖面设有卡位槽，所述卡位槽用于装配手控装置，所述手控装置包括手杆、检测单元和连接部，连接部可活动地设置于智能移动机器人的顶壳盖面的卡位槽中，手杆可转动地安装于连接部，连接部所在位置的预设方向的检测点上对应设置有检测单元；其中，检测单元分布在卡位槽的边缘处。