JP5131113B2 - 移乗装置及び移乗方法 - Google Patents

Description

本発明は、人を移乗させる移乗装置及び移乗方法に関し、より詳細には、人を保持具により保持し、最適に移乗させることができる移乗装置及び移乗方法に関するものである。

従来、台車部と、台車部に連結されたアーム部と、アーム部に連結され、被介護者を保持する保持具と、を備える移乗装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、被介護者を乗せた状態で持ち上げ部を持ち上げつつ、車輪を駆動させて移動する介護ロボット装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特願２００８−２１１６５０号 特開２００７−２５２４６９号公報

ところで、移乗装置により被介護者等の人の移乗作業を行う際に、一定以上の保持具の動作ストロークが必要となる。従来の移乗装置において、被介護者等を移乗させる際の保持具の動作ストロークを大きくするために、単に、アーム部を長くすることが想定される。アーム部を長くすると、それに伴い移乗装置も大きくなるため、限られたスペース（例えば、病室）内での移乗作業が困難となる虞がある。

一方、アーム部の動作と台車部の移動とを連動させ、保持具の動作ストロークを効果的に大きくすることで、移乗装置を一定の大きさに抑えつつ、保持具の動作ストロークを大きく確保することが可能となる。しかしながら、この場合、例えば、アーム部の動作と台車部の移動とが連動して行われたとき、特に台車部の移動が比較的に高速となる。その結果、保持具の移動が高速となり、保持具に保持された被介護者を最適に移乗させることが困難となる虞がある。

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、人を保持具により最適に移乗させることができる移乗装置及び移乗方法を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、台車部と、前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、前記保持具への人の接触を検出する接触検出部と、を備える移乗装置であって、前記制御部は、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動、及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動を制御して、前記保持具を移乗目標位置まで移動させており、前記制御部は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されたとき、前記車輪駆動部の駆動を制御して、前記台車部の移動速度を減少させる、ことを特徴とする移乗装置である。この一態様によれば、人を保持具により最適に移乗させることができる。

また、この一態様において、前記制御部は、前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動を制御して、前記保持具を移乗目標位置へ接近させる第１制御と、該第１制御後に、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動を制御して、前記保持具を前記移乗目標位置まで移動させる第２制御と、を実行してもよい。

さらに、この一態様において、前記制御部は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されないとき、前記車輪駆動部を制御して、前記台車部の移動速度を増加させてもよい。

なお、この一態様において、前記制御部は、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動、及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動、を制御して、前記保持具を垂直上下方向へ移動させてもよい。

この一態様において、前記アーム部は、前記台車部に回動可能に連結された第１アーム部と、前記第１アーム部に回動可能に連結された第２アーム部と、一端が前記第２アーム部に回動可能に連結され、他端に前記保持具が連結された第３アーム部と、を有していてもよい。

他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、台車部と、前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、前記保持具への人の接触を検出する接触検出部と、を備える移乗装置の移乗方法であって、前記制御部が、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動を制御して、前記保持具を移乗目標位置まで移動させる移乗工程を含み、前記移乗工程は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されたとき、前記制御部が前記車輪駆動部の駆動を制御して前記台車部の移動速度を減少させる減速工程を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。

本発明によれば、人を保持具により最適に移乗させることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら一実施形態を挙げて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。

例えば、介護者等の操作者は、この移乗装置１０を操作して、被介護者等の人を安全かつ確実に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。すなわち、被介護者を保持具３により最適に移乗させることができる。

本実施形態に係る移乗装置１０は、台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた保持具３と、台車部１及びロボットアーム部２の駆動を制御する制御装置１７と、を備えている。

台車部１は、台車本体１１と、台車部１を押して移動させるためのハンドル部１２と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している（図２）。

前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。

左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第６モータ（車輪駆動部）１６が夫々連結されている。各第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。

したがって、例えば、第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。

ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図３）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。

第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、保持具３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。

取付部２４は、保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は適切な保持具１０の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。

なお、上記ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、上記ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回動させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び保持具３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。

台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ６１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ６２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ６３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ６４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び保持具３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ６５が設けられている。

第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６は、制御装置１７に駆動回路１８を介して接続されており、制御装置１７からの制御信号に基づいて、回転駆動する。

さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ（アーム駆動部）６１、６２、６３、６４、６５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御装置１７に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置１７に対して出力する。

図４は、本発明の一実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。台車部１には、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６の回転駆動を制御する制御装置（制御部）１７が設けられている。

また、制御装置１７は、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１７ａと、ＣＰＵ１７ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１７ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１７ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。

ロボットアーム部２の取付部２４には、介護者が移乗装置１０を操作するための操作部２５が設けられている（図５（ａ））。また、操作部２５は、例えば、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有している（図５（ｂ））。

操作ハンドル２５ａは、力センサ２５ｃを介して、ロボットアーム部２の取付部２４に連結されている。この力センサ２５ｃは、操作ハンドル２５ａに対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等の操作情報を検出することができる。力センサ２５ｃは、検出した操作情報に応じた操作信号を、制御装置１７に対して出力する。

例えば、介護者が、操作ハンドル２５ａを握り、ロボットアーム部２を移動させたい方向へ、操作力を加えると、力センサ２５ｃは、その操作力の大きさ及び方向に応じた操作信号を、制御装置１７に対して出力する。

制御装置１７は、力センサ２５ｃからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、ロボットアーム部２の保持具３を、所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。

操作スイッチ２５ｂは、押圧することでオン／オフ切替可能なスイッチであり、制御装置１７に接続されている。操作スイッチ２５ｂは、押圧されオン状態になると、オン信号を継続的に制御装置１７に対して出力する。

制御装置１７は、操作スイッチ２５ｂからオン信号を受信している間だけ、力センサ２５ｃからの操作力に応じた操作信号を受け付け、その操作信号に基づいて、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御する。このように操作スイッチ２５ｂを操作しつつ、操作ハンドル２５ａを操作することで、移乗装置１０の誤操作及び誤動作を適切に抑制することができる。

なお、操作部２５は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部１のハンドル部１２に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。

保持具３は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられており、被介護者を保持することができる。また、保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部３２と、を有している（図６）。

下肢サポート部３２は、略逆Ｔ字状に形成されており、胴体サポート部３１の下部に接続されている。なお、胴体サポート部３１及び下肢サポート部３２は、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。

また、胴体サポート部３１は、被介護者の胸部に当接する胸部サポート部３１ａと、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部３１ｂと、頭部の顎を支持する頭部サポート部３１ｃと、を有している。

一対の側面サポート部３１ｂは、相対するように形成されており、胸部サポート部３１ａの両側縁から略垂直方向へ夫々延びている。また、頭部サポート部３１ｃは、胸部サポート部３１ａの上部に凸状に形成されている。なお、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。

胸部サポート部３１ａ及び側面サポート部３１ｂは、被介護者の胴体を包み込むように形成されている。また、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃ、及び下肢サポート部３２のうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が保持具３で保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。

胸部サポート部３１ａには、胸部サポート部３１ａと被介護者の胸部との接触を検出する接触検出部１９が埋設されている。なお、接触検出部１９として、圧力センサ（例えば、歪ゲージ）等の任意の接触センサ１９を用いることができる。例えば、接触センサ１９は、胸部サポート部３１ａと被介護者の胸部との接触を検出し、その検出信号を制御装置１７に対して出力する。制御装置１７は、保持具３の接触センサ１９から検出信号を受信することで、被介護者が保持具３に接触し保持されていることを認識できる。

上述のように保持具３が構成されて、被介護者は、胴体サポート部３１に両手を添えるだけで、自ずと保持具３に抱きかかえられつつ、下肢サポート部３２上に自然に座るような姿勢で、保持具３に保持される。したがって、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。

ところで、従来の移乗装置において、被介護者等の人を移乗させる際の、保持具の動作ストロークを大きくする場合、単に、ロボットアーム部を長くすることが想定される。ロボットアーム部を長くすると、それに伴い移乗装置も大きくなるため、限られたスペース内での移乗作業が困難となる虞がある。

そこで、本実施形態に係る移乗装置１０の制御装置１７は、第６モータ１６による駆動車輪１５の駆動制御とロボットアーム部２の駆動制御とを組み合わせて行い、保持具３を移乗目標位置まで移動させている。これにより、台車部１の移動による動作ストロークとロボットアーム部２の回動による動作ストロークを合わせた、より大きな動作ストロークを、移乗装置１０を一定の大きさに抑えつつ、実現することができる。

さらに、本実施形態に係る移乗装置１０の制御装置１７は、接触センサ１９から検出信号を受信し、被介護者が保持具３により保持されていると判断したとき、第６モータ１６による駆動車輪１５の駆動を制御して、台車部１の移動速度を減少させる。これにより、保持具３の移動速度を適切に抑制して、ゆっくりとした移動速度で、保持具３の被介護者を移乗目標位置まで安全かつ確実に移動させることができる。すなわち、被介護者を保持具３により最適に移乗させることができる。

次に、本実施形態に係る移乗装置１０の移乗方法の一例について、詳細に説明する。図７は、本実施形態に係る移乗装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。

例えば、本実施形態に係る移乗装置１０を用いて、病室内の被介護者をベッドから車椅子へ移乗させる場合を想定する。まず、制御装置１７は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａからの操作信号に応じて、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を、駆動回路１８を介して制御することで、ロボットアーム部２及び台車部１の駆動を制御し、ベッドの被介護者を保持具３で保持し（ステップＳ１００）、車椅子に接近させる（ステップＳ１０１）。

次に、制御装置１７は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａからの操作信号に応じて、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を、駆動回路１８を介して制御することで、ロボットアーム部２の駆動を制御し、被介護者を保持した保持具３を車椅子近傍で下降させる（第１制御）（ステップＳ１０２）。このとき、ロボットアーム部２の回動により、保持具３は下降すると共に前方（台車部１側から車椅子側）へ移動し、車椅子に対して更に接近する（図８の状態（１））。

その後、制御装置１７は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａからの操作信号に応じて、台車部１を移動させるための第６モータ１６の制御を開始し、保持具３の接触センサ１９から検出信号を受信し、被介護者が保持具３により保持されているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。

制御装置１７は、被介護者が保持具３により保持されていると判断したとき（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、第６モータ１６を、駆動回路１８を介して制御することで、台車部１の移動速度を減少させる減速制御を実行し（減速工程）（ステップＳ１０４）、後述の（ステップＳ１０５）へ移行する。一方、制御装置１７は、被介護者が保持具３により保持されていないと判断したとき（ステップＳ１０３のＮＯ）、台車部１の移動速度を通常速度に設定し、後述の（ステップＳ１０５）へ移行する。

制御装置１７は、第６モータ１６を、駆動回路１８を介して制御することで、台車部１を前進させて、最終的に、保持具３の被介護者を車椅子の座部（移乗目標位置：図８の状態（２））へ移動させる（第２制御）（ステップＳ１０５）。

図８に示すように、ロボットアーム部２の回動よる保持具３の動作ストローク（１）と、台車部１の前進移動による保持具３の動作ストローク（２）と、を組み合わせることで、ロボットアーム部２のアーム長を一定の長さに抑えつつ、保持具３の動作ストロークを効果的に大きくすることができる。

さらに、被介護者が保持具３により保持されているときだけ、保持具３の移動速度を減少させ、保持具３をゆっくりとした最適な移動速度で移動させる。これにより、被介護者を移乗目標位置へ、安全かつ確実に移乗させることができる。なお、被介護者が保持具３により保持されていないときの台車部１は、通常の移動速度で移動するため、作業効率の低下を適切に抑えることができる。例えば、介護者は、被介護者が保持具３により保持されている場合、保持具３をゆっくり移動させ、安全かつ確実な移乗作業ができ、一方、被介護者が保持具３により保持されていない場合は、台車部１を通常の移動速度で移動させ、作業効率を低下させること無く、通常作業が可能となる。

また、制御装置１７は、ロボットアーム部２における第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５の駆動制御から、台車部１における第６モータ１６の駆動制御へ、自動的に切り替えるのが好ましい。これにより、介護者は、操作部２５の操作ハンドル２５ａを連続的に操作して、上述のような最適な操作が実現できるため、移乗装置１０の操作性が向上する。

以上、本実施形態に係る移乗装置１０において、制御装置１７は、第６モータ１６による駆動車輪１５の駆動制御とロボットアーム部２の駆動制御とを組み合わせて行い、保持具３を移乗目標位置まで移動させている。これにより、移乗装置１０を一定の大きさに抑えつつ、保持具３の動作ストロークを大きく確保することができる。

さらに、制御装置１７は、接触センサ１９から検出信号を受信し、被介護者が保持具３により保持されていると判断したとき、第６モータ１６による駆動車輪１５の駆動を制御して、台車部１の移動速度を減少させる。これにより、保持具３の移動速度を適切に抑制して、最適な移動速度で保持具３の被介護者を移乗目標位置まで安全かつ確実に移動させることができる。すなわち、被介護者を保持具３により最適に移乗させることができる。

なお、本発明を実施するための最良の形態について一実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした一実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述の実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上記一実施形態において、制御装置１７は、保持具３の接触センサ１９から検出信号を受信しておらず、被介護者が保持具３により保持されていないと判断したとき、第６モータ１６を、駆動回路１８を介して制御することで、台車部１の移動速度を増加させる制御を行ってもよい。これにより、被介護者が保持具３により保持されていないときは、台車部１の移動速度を増加させ高速に移動させることで、移乗装置１０の移動時間を短縮し、移乗作業効率を向上させることができる。

また、上記一実施形態において、制御装置１７は、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５によるロボットアーム部２の駆動制御、及び、第６モータ１６による台車部１の駆動車輪の駆動制御、を組み合わせることで、保持具３を垂直上下方向へ移動させてもよい。例えば、２つの関節部を有するロボットアーム部を用いた場合に、保持具３により保持された被介護者を、移乗位置に下ろす際に、若しくは移乗位置から持上げる際に、被介護者を前後方向へ引きずることなく、垂直方向へ持ち上げ又は下ろすことができる。すなわち、被介護者を保持具３により最適に移乗させることができる。

さらに、上記一実施形態において、ロボットアーム部２は、４つの第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４を有しているが、これに限らず、例えば、２つの第２関節５２及び第３関節部５３のみを有する構成であってもよく、任意の構成が可能であり、その場合も上記同様の効果を奏する。

なお、上記一実施形態において、保持具３は胴体サポート部３１と下肢サポート部３２とを有する構成であるが、これに限らず、被介護者を最適に保持できれば任意の形状の保持具を適用することができる。

また、上記一実施形態において、接触センサ１９は保持具３の胸部サポート部３１ａに設けられているが、これに限らず、例えば、側面サポート部３１ｂ、頭部サポート部３１ｃ、又は下肢サポート部３２に設けられていてもよく、被介護者が保持具３に保持されていることが最適に検出できれば、任意の位置に設けられていてもよい。

上記一実施形態において、操作部２５は、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有する構成であるが、これに限らず、例えば、操作スイッチ、タッチパネル等の操作性が良好であれば任意の構成が適用可能である。

上記一実施形態において、制御装置１７は、第１制御の実行後に第２制御を実行しているが、これに限らず、第１制御および第２制御を同時に実行してもよい。

上記一実施形態において、制御装置１７は、被介護者が保持具３により保持されていると判断したとき、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を、駆動回路１８を介して制御することで、ロボットアーム部２の移動速度を減少させる減速制御を行ってもよい。

上記一実施形態において、制御装置１７は、操作部２５からの操作信号に応じて、ロボットアーム部２及び台車部１の駆動を制御し、被介護者の移乗を行っているが、予め設定されたプログラム、カメラ等を用いて自動認識した認識情報に基づいて、自動的に、ロボットアーム部２及び台車部１の駆動を制御し、被介護者の移乗を行ってもよい。

本発明の一実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。 本発明の一実施形態に係る移乗装置の台車部の一例を示す図であり、下方から見た図である。 本発明の一実施形態に係る移乗装置のロボットアーム部及び台車部の一例を示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る移乗装置のシステム構成を示すブロック図である。 （ａ）ロボットアーム部の取付部に操作部が設けられている状態の一例を示す図である。（ｂ）操作部の操作ハンドル、操作スイッチ、及び力センサを示す図である。 本発明の第１実施形態に係る移乗装置の保持具を示す図である。 本発明の一実施形態に係る移乗装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る移乗装置による移乗動作の一例を示す図である。

符号の説明

１ 台車部
２ ロボットアーム部
３ 保持具
１０ 移乗装置
１６ 第６モータ
１７ 制御装置
１８ 駆動回路
１９ 接触検出部（接触センサ）
２１ 第１アーム部
２２ 第２アーム部
２３ 第３アーム部
２５ 操作部
６１ 第１モータ
６２ 第２モータ
６３ 第３モータ
６４ 第４モータ
６５ 第５モータ

Claims (5)

1. 台車部と、
   前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、
   前記台車部に連結されたアーム部と、
   前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、
   前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、
   前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、
   前記保持具への人の接触を検出する接触検出部と、を備える移乗装置であって、
   前記制御部は、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動、及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動、を制御して、前記保持具を移乗目標位置まで移動させており、
   前記制御部は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されたとき、前記車輪駆動部の駆動を制御して、前記台車部の移動速度を減少させ、
   前記制御部は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されないとき、前記車輪駆動部を制御して、前記台車部の移動速度を増加させる、ことを特徴とする移乗装置。
2. 請求項１記載の移乗装置であって、
   前記制御部は、前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動を制御して、前記保持具を移乗目標位置へ接近させる第１制御と、該第１制御後に、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動を制御して、前記保持具を前記移乗目標位置まで移動させる第２制御と、を実行する、ことを特徴とする移乗装置。
3. 請求項１又は２記載の移乗装置であって、
   前記制御部は、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動、及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動、を制御して、前記保持具を垂直上下方向へ移動させる、ことを特徴とする移乗装置。
4. 請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
   前記アーム部は、
   前記台車部に回動可能に連結された第１アーム部と、前記第１アーム部に回動可能に連結された第２アーム部と、一端が前記第２アーム部に回動可能に連結され、他端に前記保持具が連結された第３アーム部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
5. 台車部と、
   前記台車部の車輪を駆動する車輪駆動部と、
   前記台車部に連結されたアーム部と、
   前記アーム部を駆動するアーム駆動部と、
   前記車輪駆動部及び前記アーム駆動部を制御する制御部と、
   前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、
   前記保持具への人の接触を検出する接触検出部と、を備える移乗装置の移乗方法であって、
   前記制御部が、前記車輪駆動部による前記車輪の駆動、及び前記アーム駆動部による前記アーム部の駆動、を制御して、前記保持具を移乗目標位置まで移動させる移乗工程を含み、
   前記移乗工程は、前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されたとき、前記制御部が前記車輪駆動部の駆動を制御して前記台車部の移動速度を減少させる減速工程と、
   前記接触検出部により前記保持具への人の接触が検出されないとき、前記車輪駆動部を制御して、前記台車部の移動速度を増加させる工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。

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