JP5310428B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態を説明する。
移乗支援装置10は、図1に示すように、台車部1と、台車部1に連結されたロボットアーム部2と、ロボットアーム部2に取付けられた身体支持部(第1支持部)3と、台車部1及びロボットアーム部2の駆動を制御する制御装置17(図4)と、を備えている。
さらに、土台部11a及び第1乃至第4関節部51、52、53、54には、第1乃至第5モータ61、62、63、64、65の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ71、72、73、74、75が夫々設けられている。回転センサ71、72、73、74、75は、制御装置17に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置17に対して出力する。
なお、操作部25は、ロボットアーム部2の取付部24に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部1のハンドル部12に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。
身体支持部3は、被介護者の胸郭部に接触させる。身体支持部3は、少なくともロボットアーム部2の取付部24に取り付けられた面と逆側の面、即ち被介護者と対峙する側の面がウレタン等の柔らかい材質で構成されている。
ちなみに、第2収容部33の形状や深さは、被介護者の腕の根元近傍を収めることができるように、適宜に設定される。
介護者は、被介護者を移乗させる際に、ロボットアーム部2を操作して身体支持部3を、ベッド等に着座した被介護者の胸部近傍に近付ける。被介護者は、図1に示すように、身体支持部3に凭れ掛りつつ、抱き付く。そして、介護者は、ロボットアーム部2を操作して、身体支持部3に被介護者を支持させた状態で当該被介護者を上昇させる。その後、介護者は、移乗支援装置10を車椅子等の移乗先まで移動させ、再度、ロボットアーム部2を操作して被介護者を降下させ、車椅子等の移乗先に着座させる。このように移乗支援装置10を用いて被介護者を移乗させることができる。
本発明の第2実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置101は、図8に示すように、被介護者の脚部を支持する第2支持部80を備えている。第2支持部80は、被介護者が身体支持部3によって支持された状態で上昇した際に、当該被介護者の腰がロボットアーム部2側に落ち込むことを防ぐ。これにより、被介護者を所望の姿勢で移乗することができる。
ちなみに、膝接触部81は被介護者の上昇、下降に対応することができるように、上下方向に移動可能に伸縮部82に連結されていることが好ましい。
本発明の第3実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置102は、図10に示すように、被介護者の落下防止ベルト90を備えている。落下防止ベルト90は、図11に示すように、第1帯状部91、第2帯状部92、弾性部93を備えている。すなわち、落下防止ベルト90は、第1帯状部91と第2帯状部92とが弾性部93で連結されている。第1帯状部91は穴911を有する。当該穴911は、身体支持部3における左右一方の側面に設けられたピン34に引っ掛けられる。第2帯状部92は、長手方向に沿って複数個の穴921を有する。当該穴921は、身体支持部3における他方の側面に設けられたピン34に引っ掛けられる。このとき、複数の当該穴921から、上述のように身体支持部3に抱き付いた状態の被介護者の臀部を、落下防止ベルト90に載置させることができるように、一つの穴921を選択する。これにより、本実施形態の移乗支援装置102は、被介護者を上昇させる際に、被介護者が落下することを防ぐことができ、安全性を向上させることができる。しかも、被介護者の体格差に良好に対応することができる。
例えば、上記実施形態の身体支持部は、接触部31や第1収容部32、第2収容部33を備えているが、省略しても良い。
2 ロボットアーム部
3 身体支持部(第1支持部)、31 接触部、32 第1収容部、33 第2収容部、34 ピン
10 移乗支援装置、11 台車本体、11a 土台部
12 ハンドル部
13 前方補助輪、14 後方補助輪、15 駆動車輪
16 第6モータ
17 制御装置
18 駆動回路
21〜23 第1〜第3アーム部
24 取付部
25 操作部、25a 操作ハンドル、25b 操作スイッチ、25c 力センサ
41、42 検出部
51〜54 第1〜第4関節部
61〜65 第1〜第5モータ
71〜75 回転センサ
80 第2支持部、81 膝接触部、82 伸縮部、83 圧力センサ
90 落下防止ベルト、91 第1帯状部、911 穴、92 第2帯状部、921 穴、93 弾性部
101、102 移乗支援装置
Claims (8)
- 移動可能な台車部と、
前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者の胸郭部に接触する接触部と、前記接触部の両側に前記被介護者の大胸筋が収められる第1収容部と、が形成された第1支持部と、
前記第1支持部に設けられ、前記被介護者の接触を検出する検出部と、
前記アーム部の駆動部と、
前記駆動部を制御するための制御部と、を備え、
前記制御部は、前記検出部から前記被介護者の接触を検出した信号が入力されると、前記駆動部を可動状態とする移乗支援装置。 - 前記第1支持部は、前記被介護者の腕を収める第2収容部が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。
- 前記検出部は、前記第2収容部近傍に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の移乗支援装置。
- 前記被介護者の脚部を支持する第2支持部を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
- 前記第2支持部は、前記被介護者の膝近傍を支持することを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。
- 前記第2支持部は、一端が前記台車部に連結され、他端が前記第1支持部に支持された前記被介護者の膝に接触する伸縮部を備え、
前記伸縮部は、前記被介護者の膝とを結ぶ直線上を伸縮し、前記被介護者の膝位置を調整することを特徴とする請求項5に記載の移乗支援装置。 - 前記伸縮部は、前記被介護者の膝と接触する位置に圧力センサが設けられており、
前記制御部は、前記圧力センサの検出値が略一定となるように、前記伸縮部を制御することを特徴とする請求項6に記載の移乗支援装置。 - 前記被介護者の落下防止ベルトを備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の移乗支援装置。
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