JP2014183977A5 - - Google Patents

Description

例えば、医療機関や介護施設などにおいては、下肢が麻痺した患者をベッドから車椅子に移乗させる場合、看護師または介護士が患者の上体を起こし、当該患者を持ち上げてベッドから車椅子に移していた。また、車椅子に座った状態の患者をベッドに移乗させる場合も看護師または介護士が患者を持ち上げて車椅子からベッドに移していた。

このような看護師や介護士の負担を軽減するため、下肢が麻痺した患者の立ち上がりを支援する装置の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。

上記特許文献１の装置は、下肢が麻痺した患者が車椅子に座った状態で移動するものであり、車椅子からベッドに移乗する際に車椅子の座部を上昇させて当該患者の腰を持ち上げて座位姿勢から立位姿勢に移行させる機構を有する構成となっている。しかしながら、特許文献１のものを使用しても当該下肢が麻痺した患者が立位姿勢の状態からベッドに移動する場合、車椅子をベッド側方に横付けしてから看護師または介護士の手伝いが必要であり、あるいはベッドから車椅子に移乗する場合も下肢が麻痺した患者が一人で車椅子まで歩行できないため、看護師または介護士の手伝いがないと移乗することが難しかった。

本発明によれば、搭乗者の上体の前方向への体重移動に応じて座位姿勢から立位姿勢に変化、及び立位姿勢から座位姿勢に変化させる際に当該搭乗者の動きを支援する姿勢支援機構を有するため、看護師または介護士の手伝いがなくても姿勢支援機構により一人でベッドから移動ベースに移乗したり、あるいは移動ベースからベッドに移動することも可能である。

また、例えば、搭乗者Ｐが上体を前傾姿勢にして腰を浮かすようにして前方に体重移動する動作を行うと負荷モーメントのグラフＩＩＩ，ＶＩに対して各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが上昇する。この場合、搭乗者Ｐの体重移動による負荷モーメントに対する各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが大きくなるので、搭乗者Ｐの動作支援が可能になる。これにより、看護師または介護士の手伝いがなくても姿勢支援機構２０により一人でベッドや椅子から移動ベース３０に移乗したり、あるいは移動ベース３０からベッドや椅子に移動することも可能である。

Claims (10)

1. 車輪を有する移動ベースと、
   前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
   前記移動ベースに搭乗者の足を固定する足固定部と、
   前記搭乗者の上体の前方向への体重移動に応じて座位姿勢から立位姿勢に変化、及び立位姿勢から座位姿勢に変化させる際の体重移動に伴って当該搭乗者の動作を支援する姿勢支援機構と、を備え、
   前記車輪駆動手段は、前記搭乗者の上体が前記姿勢支援機構により立位姿勢に保持された状態で前記移動ベースを移動させることを特徴とする姿勢可変立位式移動装置。
2. 前記姿勢支援機構は、
   前記移動ベース上に起立し、前後方向に回動可能に支持された第１の回動部材と、
   前記第１の回動部材の上端に上下方向に回動可能に連結された第２の回動部材と、
   前記第１の回動部材を前方向に押圧する第１の押圧手段と、
   前記第２の回動部材を上方向に押圧する第２の押圧手段と、
   前記第２の回動部材の上部に固定され、前記搭乗者の腰部付近に延在形成された外骨格構造体と、
   前記外骨格構造体の端部に連結され、前記搭乗者の上体に固定される上体固定帯と、を有し、
   前記第１の回動部材、前記第２の回動部材及び前記外骨格構造体は、前記第１の押圧手段と、前記第２の押圧手段の押圧力を前記上体固定帯に伝達して当該搭乗者の前記座位姿勢の膝関節および足首関節を伸展方向に支援することを特徴とする請求項１に記載の姿勢可変立位式移動装置。
3. 前記第１の押圧手段と、前記第２の押圧手段は、負荷に対する伸縮動作方向に所定の押圧力を発生するガススプリングであることを特徴とする請求項２に記載の姿勢可変立位式移動装置。
4. 前記ガススプリングは、前記膝関節に作用する当該搭乗者の体重に基づく負荷モーメントの遷移範囲内に対応する押圧力を発生させることを特徴とする請求項３に記載の姿勢可変立位式移動装置。
5. 前記ガススプリングは、前記搭乗者の上体の前後方向の動作に伴う体重移動による負荷モーメントに対する押圧力を発生し、前記押圧力による発生モーメントが前記体重移動による負荷モーメントを超える場合に前記搭乗者の座位姿勢から立位姿勢に変化する際の動作を支援するように取り付けられたことを特徴とする請求項３又は４に記載の姿勢可変立位式移動装置。
6. 前記ガススプリングは、伸縮動作をロックするロック機構を有し、前記ロック機構のロック解除により押圧力を発生させる伸縮固定機能付きガススプリングであることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
7. 前記搭乗者が立位姿勢の状態で当該搭乗者の上体の動きを検知する動作検知手段と、
   前記動作検知手段により検知された当該上体の動作に応じた制御信号を生成する制御手段と、
   を備え、
   前記車輪駆動手段は、立位姿勢の当該搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪を回転駆動することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
8. 前記制御手段は、
   搭乗者Ｐの姿勢を判定する姿勢判定手段と、
   搭乗者Ｐが立位姿勢の状態で当該搭乗者Ｐの上体の動きから移動意思を判定する移動意思判定手段と、
   判定された移動意思に基づいて前記車輪駆動手段への制御信号を演算する演算手段と、
   当該立位姿勢の搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪の回転、停止、回転方向を制御することを特徴とする請求項７に記載の姿勢可変立位式移動装置。
9. 前記移動ベースは、
   前記車輪駆動手段により駆動される駆動輪と、
   前記駆動輪の回転駆動に追従する従動輪と有し、
   前記従動輪は、前記駆動輪よりも小径であり、且つ低位置に旋回可能に支持されることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
10. 請求項１〜９のいずれかに記載された姿勢可変立位式移動装置の制御方法であって、
    搭乗者の上体の動きを検知して当該搭乗者の姿勢を判定するステップ１と、
    前記搭乗者が立位姿勢の状態で当該搭乗者の上体の動きから移動意思を判定するステップ２と、
    判定された移動意思に基づいて前記車輪駆動手段への制御信号を演算するステップ３と、
    当該立位姿勢の搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪の回転、停止、回転方向、速さを制御するステップと、
    を有することを特徴とする姿勢可変立位式移動装置の制御方法。