JP6377888B2 - 姿勢可変立位式移動装置及びその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は姿勢可変立位式移動装置及びその制御方法に関する。

例えば、医療機関や介護施設などにおいては、下肢が麻痺した患者をベッドから車椅子に移乗させる場合、看護師または介護士が患者の上体を起こし、当該患者を持ち上げてベッドから車椅子に移していた。また、車椅子に座った状態の患者をベッドに移乗させる場合も看護師または介護士が患者を持ち上げて車椅子からベッドに移していた。

このような看護師や介護士の負担を軽減するため、下肢が麻痺した患者の立ち上がりを支援する装置の開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−０２４４３号公報

上記特許文献１の装置は、下肢が麻痺した患者が車椅子に座った状態で移動するものであり、車椅子からベッドに移乗する際に車椅子の座部を上昇させて当該患者の腰を持ち上げて座位姿勢から立位姿勢に移行させる機構を有する構成となっている。しかしながら、特許文献１のものを使用しても当該下肢が麻痺した患者が立位姿勢の状態からベッドに移動する場合、車椅子をベッド側方に横付けしてから看護師または介護士の手伝いが必要であり、あるいはベッドから車椅子に移乗する場合も下肢が麻痺した患者が一人で車椅子まで歩行できないため、看護師または介護士の手伝いがないと移乗することが難しかった。

そこで、本発明は上記事情に鑑み、上記課題を解決した姿勢可変立位式移動装置及びその製造方法の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。

本発明は、車輪を有する移動ベースと、
前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記移動ベースに搭乗者の足を固定する足固定部と、
前記搭乗者の上体の前方向への体重移動に応じて座位姿勢から立位姿勢に変化、及び立位姿勢から座位姿勢に変化させる際の体重移動に伴って当該搭乗者の動作を支援する姿勢支援機構と、を備え、
前記車輪駆動手段は、前記搭乗者の上体が前記姿勢支援機構により立位姿勢に保持された状態で前記移動ベースを移動させることを特徴とする。

本発明によれば、搭乗者の上体の前方向への体重移動に応じて座位姿勢から立位姿勢に変化、及び立位姿勢から座位姿勢に変化させる際に当該搭乗者の動きを支援する姿勢支援機構を有するため、看護師または介護士の手伝いがなくても姿勢支援機構により一人でベッドから移動ベースに移乗したり、あるいは移動ベースからベッドに移動することも可能である。

本発明による姿勢可変立位式移動装置の一実施形態を示す斜視図である。 搭乗者が立位姿勢で移動可能な状態を示す側面図である。 搭乗者が立位姿勢で移動可能な状態を示す背面側からみた斜視図である。 駆動輪を支持するリンク機構及び膝サポートを示す正面図である。 駆動輪を支持するリンク機構の傾き動作を示す正面図である。 姿勢支援機構の構成を示す側面図である。 各ガススプリングによる発生モーメントと搭乗者の姿勢変化による負荷モーメントの範囲との関係を示すグラフである。 搭乗者の座位姿勢を示す斜視図である。 搭乗者の座位姿勢を示す側面図である。 搭乗者が立位姿勢から座位姿勢に変化する際の姿勢変化を模式的に示す図である。 姿勢可変立位式移動装置の制御系を示すブロック図である。 制御部の制御処理を説明するためのフローチャートである。 立位姿勢で移動する場合の正面図である。 立位姿勢で左方向の上体を傾けた移動状態を示す正面図である。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。

〔実施形態１〕
図１は本発明による姿勢可変立位式移動装置の一実施形態を示す斜視図である。図２は搭乗者が立位姿勢で移動可能な状態を示す側面図である。図３は搭乗者が立位姿勢で移動可能な状態を示す背面側からみた斜視図である。図４は駆動輪を支持するリンク機構及び膝サポートを示す正面図である。

図１〜図４に示されるように、姿勢可変立位式移動装置１０は、搭乗者Ｐが立位姿勢で移動する移動体であり、下肢が麻痺した障害者でも移乗支援を行う姿勢支援機構２０が搭載されている。さらに、姿勢可変立位式移動装置１０は、移動ベース３０と、一対の駆動輪４０、５０と、一対の従動輪６０、６２と、制御部７０と、バッテリ８０と、駆動輪支持機構９０と、従動輪支持機構１００とを有する。

移動ベース３０は、金属プレートからなり、中央に姿勢支援機構２０、制御部７０と、バッテリ８０とが搭載されている。バッテリ８０は、モータを駆動するため、比較的大きく、重量も大きい。このバッテリ８０が移動ベース３０上に設置されることで、装置全体の低重心化を図り、移動時の安定性が向上する。また、移動ベース３０の左右側面には、一対の駆動輪４０、５０と、それぞれ車軸４１、５１に同軸的に連結されたモータユニット４２、５２とを有する。尚、移動ベース３０は、４個の車輪により移動可能に支持されており、前輪が駆動輪４０、５０であり、後輪が従動輪６０、６２である。

姿勢支援機構２０は、後述する押圧手段としてのガススプリングの押圧力で搭乗者Ｐの姿勢変化を支援する構成であり、当該搭乗者Ｐの姿勢が立位姿勢から座位姿勢に変化、又は座位姿勢から立位姿勢に変化する際の体重移動を支援するように動作する。また、姿勢支援機構２０は、搭乗者Ｐを立位姿勢に保持するため、搭乗者Ｐの膝が当接する一対の膝サポータ２２と、搭乗者Ｐの腰及び胴体を保持する上体サポート部２４とを有する。

図４に示されるように、膝サポータ２２は、搭乗者Ｐが移動ベース３０に搭乗して立位姿勢になったとき当該搭乗者Ｐの膝が当接する位置に設けられており、膝の前方向移動を制限するストッパとして作用する。また、上体サポート部２４は、姿勢支援機構２０の上部から搭乗者Ｐの腰部付近まで延在形成された外骨格構造体２６と、外骨格構造体２６の端部に連結された腰部固定帯（上体固定帯）２８及び連結部材２７を介して外骨格構造体２６に連結された胴体固定帯（上体固定帯）２９とを有する。

従って、立位姿勢の搭乗者Ｐは、腰部固定帯２８及び胴体固定帯２９が腰部及び胴体に固定されることで外骨格構造体２６と一体化される。そのため、搭乗者Ｐは、外骨格構造体２６により上体を支持されると共に、容易に立位姿勢を保持することができる。尚、外骨格構造体２６は、搭乗者Ｐの両側後方に配置されており、座位姿勢のときでも直接搭乗者Ｐと接触しないように取り付けられている。

また、外骨格構造体２６は、腰部及び胴体の動作が胴体固定帯２９及び連結部材２７を介して伝達されて上体動作を検知する姿勢検知センサ１７０、１８０を有する。姿勢検知センサ１７０、１８０は、例えば、２器のポテンショメータからなり、搭乗者Ｐの腰部及び胴体の前後方向、鉛直方向のＺ軸回りの２自由度分の動きを監視している。尚、姿勢検知センサ１７０、１８０としては、搭乗者Ｐの腰部及び胴体の前後方向、Ｚ軸回りの各方向の動作が検知できればよいので、ポテンショメータ以外の方式のセンサ（角度センサや加速度センサなど）を用いても良い。

姿勢支援機構２０は、移動ベース３０の中央に起立している。そのため、搭乗者Ｐは、両足が姿勢支援機構２０を跨ぐ格好で搭乗する。そして、靴（靴が無い場合、両足の足首より下方の部分）が移動ベース３０に設けられた足固定ベルト（足固定部）１１０により姿勢支援機構２０の左右両側に形成された靴支持面に固定される。尚、足固定ベルト１１０は、例えば、面ファスナ等からなり、下肢が麻痺した人の場合でも上体をかがめることで簡単に着脱操作が行えるように構成されている。

モータユニット４２、５２には、駆動輪４０、５０を回転駆動するモータ（車輪駆動手段）４４、５４と、電磁ブレーキ４６、５６とが内蔵されている。モータ４４、５４及び電磁ブレーキ４６、５６は、後述するように制御部７０の制御処理によって演算された制御信号に基づいてバッテリ８０からの通電をコントロールされて停止、前進、後退、前進左旋回、前進右旋回、後退左旋回、後退右旋回を行うように駆動力及び制動力を発生する。また、減速時は、モータ４４、５４において回生制動が行われるため、駆動輪４０、５０の回転速度が減速される。

図４に示されるように、移動ベース３０の左右両側に配置された駆動輪４０、５０は、駆動輪支持機構９０を構成するリンク機構により左側と右側で異なる高さ位置に変位可能に支持されている。すなわち、駆動輪４０、５０は、左右方向の旋回時に機体平衡を保つため、駆動輪支持機構９０により左右方向に傾斜可能に支持されている。従って、重心が高くなる立位姿勢による移動時においては、駆動輪支持機構９０の傾倒動作により、搭乗者Ｐはバランスを取りながら左右旋回を安定的に行うことが可能になる。また、駆動輪支持機構９０は、走行する路面が左右方向に傾斜している場合にも、駆動輪４０、５０の左右高低差を調整するように動作する。

駆動輪支持機構９０は、駆動輪４０、５０の車軸４１、５１を支持する垂直アーム９１、９２と、垂直アーム９１、９２の中間に連結された上部水平アーム９３と、垂直アーム９１、９２の下端に連結された下部水平アーム９４とを有する。さらに、駆動輪支持機構９０は、上部水平アーム９３及び下部水平アーム９４の中間点を回動可能に支持する垂直ブラケット９５と、一端が垂直アーム９１、９２の下端に掛止され、他端が上部水平アーム９３の中間部に掛止されたコイルバネ９６、９７とを有する。垂直ブラケット９５は、移動ベース３０の前面から後面に貫通する水平方向の軸９８により回転拘束を受けた状態で固定されている。また、当該軸９８により従動輪支持機構１００と前部下側リンク９４が連結されて軸回りのねじれ方向及び軸長方向に拘束されており、垂直ブラケット９５は、その軸９８の軸周りに回動可能に移動ベース３０に組み付けられている。

図４、図５に示されるように、駆動輪支持機構９０は、垂直アーム９１、９２と、上部水平アーム９３と、下部水平アーム９４とにより構成され平行リンク機構により駆動輪４０、５０を支持している。また、コイルバネ９６、９７は、垂直アーム９１、９２の下端と上部水平アーム９３の中間部との間装架されており、駆動輪４０、５０の車軸４１、５１に対して復帰方向のモーメントを作用させる。そのため、コイルバネ９６、９７のバネ力により旋回時の駆動輪４０、５０の左右方向の傾きや段差通過時に発生する駆動輪４０、５０の上下方向の動きを緩和すると共に、駆動輪４０、５０を同じ高さ位置に復帰させることができる。

図１〜図３に示されるように、従動輪支持機構１００は、移動ベース３０の後部に連結されており、Ｖ字状に形成されたＶ字ブラケット１１２と、Ｖ字ブラケット１１２の一対の先端部に連結された車輪支持部１１４、１１５とを有する。車輪支持部１１４、１１５は、上端がＶ字ブラケット１１２に対して鉛直方向に貫通しており、軸回り（旋回方向）に回動可能に支持されている。車輪支持部１１４、１１５の下端部は、従動輪６０、６２の回転軸の両端に連結されるように二股形状に形成されている。

また、従動輪６０、６２は、駆動輪４０、５０よりも小径で、且つＶ字ブラケット１１２により低い位置に支持されている。そのため、例えば、下肢に障害のある搭乗者Ｐが便器を利用するため、姿勢可変立位式移動装置１０を便器側に後退させる場合、Ｖ字ブラケット１１２が便器の基部に接触しないよう後退させることができる。すなわち、姿勢可変立位式移動装置１０では、従動輪６０、６２を便器の両側に位置させるように後退することができるので、搭乗者Ｐが便器にすわることができる位置まで便器に接近することが可能になる。

〔姿勢支援機構２０の構成〕
図６は姿勢支援機構２０の構成を示す側面図である。図６に示されるように、姿勢支援機構２０は、第１の回動部材１２０と、第２の回動部材１３０と、第１のガススプリング（第１の押圧手段）１４０、１４０Ａと、第２のガススプリング（第２の押圧手段）１５０、１５０Ａと、外骨格構造体２６（図６では図示を省略）とを有する。

第１の回動部材１２０は、下端部に連結された軸１２２が移動ベース３０に起立する支持板１６０により前後方向に回動可能に支持されている。また、支持板１６０には、第１の回動部材１２０の嵌合ピン１２４が嵌合する円弧状穴１６２が設けられている。第１の回動部材１２０の嵌合ピン１２４は、円弧状穴１６２の内壁の形成位置により回動範囲を規制されている。そのため、第１の回動部材１２０の前後方向の回動範囲は、嵌合ピン１２４が円弧状穴１６２の内壁に当接することで決まり、前後方向に傾き過ぎることも防止される。

第２の回動部材１３０の嵌合ピン１３６は、円弧状穴１２６の内壁の形成位置により回動範囲を規制されている。そのため、第２の回動部材１３０の前後方向の回動範囲は、嵌合ピン１３６が円弧状穴１２６の内壁に当接することで決まり、自重で下方向に傾き過ぎることも防止される。また、第２の回動部材１３０は、第１の回動部材１２０の上端に連結された軸１３２により上下方向に回動可能に支持されている。

また、第２の回動部材１３０は、軸１３２から離間した後側の下部に外骨格構造体２６が固定される固定部１３８を有する。尚、外骨格構造体２６の取付構造の説明は省略する。

第１のガススプリング１４０、１４０Ａは、下端１４１、１４１Ａが支持板１６０に連結され、上端１４３、１４３Ａが第１の回動部材１２０の前側に連結されている。第１のガススプリング１４０、１４０Ａは、ガス圧による押圧力と、上端１４３、１４３Ａから軸１２２までの距離とによって決まる発生モーメントを第１の回動部材１２０に付与する。

よって、第１のガススプリング１４０、１４０Ａは、第１の回動部材１２０を前後方向に押圧しており、立上がり動作する際の搭乗者Ｐの足首関節を伸展方向に動作するように支援する。また、第１のガススプリング１４０、１４０Ａは、搭乗者Ｐが立位姿勢から座位姿勢に移行する場合には、第１の回動部材１２０の後退動作を抑制するように支えながら足首関節の屈曲方向の動作を支援する。

第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、下端１５１、１５１Ａが第１の回動部材１２０の後側に連結され、上端１５３、１５３Ａが第２の回動部材１３０の先端部、中間部に連結されている。また、第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、ガス圧による押圧力と上端１５３、１５３Ａから軸１３２までの距離とによって決まる発生モーメントを第２の回動部材１３０に付与する。

よって、第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、第２の回動部材１３０を上方向に押圧しており、座位姿勢から立位姿勢へ移行する立上がり動作する際の搭乗者Ｐの膝関節を伸展方向に動作するように支援する。また、第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、搭乗者Ｐが立位姿勢から座位姿勢に移行する着座動作する場合には、第２の回動部材の降下動作を抑制するように下方から支えながら膝関節の屈曲方向の動作を支援する。

ガススプリング１４０、１５０は、フリーピストンタイプのフリーロックガススプリングを使用しており、シリンダ内に封入されたオイルが通過するオリフィスを閉鎖することでロックする構成になっている。すなわち、ガススプリング１４０、１５０は、ロック解除レバー１４２，１５２によりオイルの流通を閉止することで伸縮動作をロックするロック機構を有し、ロック解除レバー１４２，１５２の操作によりロック機構によるロックを解除する伸縮固定機能付きガススプリングである。従って、姿勢支援機構２０は、姿勢支援を受ける前段階においては、姿勢支援機構２０がロックされて動作しないため、安定状態を維持している。そして、姿勢支援を受ける際は、ロック解除レバー１４２，１５２をロック解除操作してロック機構のロックを解除することで姿勢支援機構２０は、支援動作可能な状態に切り替わる。

尚、第１のガススプリング１４０、１４０Ａ及び第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、ピストンロッドとガスが封入されたシリンダとからなり、負荷に対する伸縮動作方向に所定の押圧力を発生する。

また、各第１、第２のガススプリングは、それぞれ２本ずつ配置した構成を例に挙げて説明しているが、搭乗者Ｐの体重による負荷モーメントの大きさに対応する押圧力が発生できれば１本ずつでも良い。

また、第１のガススプリング１４０、１４０Ａ及び第２のガススプリング１５０、１５０Ａの代わりにばね力を発生するばね部材を用いても良い。

ここで、各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの取付位置による押圧力の作用について説明する。

第１のガススプリング１４０、１４０Ａの発生モーメントＭ（Ｎｍ）は、次式で表せる。次式において、θは軸１２２と軸１３２とを結ぶ軸間の傾斜角度（肢体姿勢）［ｒａｄ］、ｇ_１（θ）はガススプリング１４０の傾斜角［ｒａｄ］、ｇ_２（θ）はガススプリング１４０Ａの傾斜角［ｒａｄ］、ｌ_１（θ）、ｌ_２（θ）は伸長［ｍ］、ｆ_１（ｌ_１（θ））、ｆ_２（ｌ_２（θ））はガススプリング１４０、１４０Ａの押圧力である。また、ｘ_１はガススプリング１４０の下端１４１と軸１２２との水平距離（ｍ）、ｘ_２はガススプリング１４０Ａの下端１４１Ａと軸１２２との水平距離（ｍ）である。

Ｍ＝ｘ_１ｆ_１（ｌ_１（θ））ｓｉｎ（ｇ_１（θ））＋ｘ_２ｆ_２（ｌ_２（θ））ｓｉｎ（ｇ_２（θ））・・・（１）
また、第２のガススプリング１５０、１５０Ａの発生モーメントも同様に演算することができる。第１のガススプリング１４０、１４０Ａ及び第２のガススプリング１５０、１５０Ａによる発生モーメントは、搭乗者Ｐの体重による負荷モーメントに対応するように設定されている。すなわち、各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの取付位置と発生する所定の押圧力とによって決まる発生モーメントが当該搭乗者Ｐの体重移動によって、負荷モーメントが減少し、相対的にガススプリングによる発生モーメントが大きくなったとき、搭乗者Ｐが座位姿勢から立位姿勢へ変化する際の膝関節が伸展方向に動作が支援される。また、搭乗者Ｐが立位姿勢から座位姿勢へ変化する際の動作も同様に支援される。

すなわち、各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａは、搭乗者Ｐの上体の前後方向の動作に伴う体重移動による負荷モーメントに対する押圧力を発生し、この押圧力による発生モーメントが体重移動による負荷モーメントを超える場合に搭乗者Ｐの座位姿勢から立位姿勢に変化する際の動作を支援するように取り付けられている。

図７は、各ガススプリングによる発生モーメントと搭乗者の姿勢変化による負荷モーメントの範囲との関係を示すグラフである。図７に示されるように、グラフＩは膝関節の最大負荷モーメント、グラフＩＩは膝関節の標準負荷モーメント、グラフＩＩＩは膝関節の発生モーメント、ＩＶは足首関節の最大負荷モーメント、グラフＶは足首関節の標準負荷モーメント、グラフＶＩは足首関節の発生モーメントを示す。すなわち、グラフＩ〜ＩＩＩは、搭乗者Ｐの大腿部（膝から上の部分）の動作に伴うモーメントを示し、グラフＩＶ〜ＶＩは搭乗者Ｐの下腿部（膝から下の足首部分）の動作に伴うモーメントを示す。

第２のガススプリング１５０、１５０Ａは、グラフＩＩＩに沿った特性で発生モーメントが得られるように取り付けられる。また、第１のガススプリング１４０、１４０Ａは、グラフＶＩに沿った特性で発生モーメントが得られるように取り付けられる。

すなわち、第１のガススプリング１４０、１４０Ａは足関節に、第２のガススプリング１５０、１５０Ａは膝関節にそれぞれ作用する当該搭乗者Ｐの体重に基づく負荷モーメントの遷移範囲内に発生モーメントが収まる押圧力を発生させるように、ガス圧、シリンダ径、ピストンストローク、取付位置などの各条件が設定されている。

これにより、姿勢支援機構２０は、例えば、搭乗者Ｐが上体を垂直方向に起して後方に体重移動する動作を行うと負荷モーメントのグラフＩ〜ＩＩ、ＩＶ〜Ｖの遷移範囲に対して各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａによる発生モーメントが低下する。この場合、搭乗者Ｐの体重による負荷モーメントに対する各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが小さくなるので、搭乗者Ｐの動作支援が不足するため、立位姿勢から座位姿勢への姿勢変化を支援することが可能になる。

また、例えば、搭乗者Ｐが上体を前傾姿勢にして腰を浮かすようにして前方に体重移動する動作を行うと負荷モーメントのグラフＩＩＩ，ＶＩに対して各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが上昇する。この場合、搭乗者Ｐの体重移動による負荷モーメントに対する各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが大きくなるので、搭乗者Ｐの動作支援が可能になる。これにより、看護師または介護士の手伝いがなくても姿勢支援機構２０により一人でベッドや椅子から移動ベース３０に移乗したり、あるいは移動ベース３０からベッドや椅子に移動することも可能である。

ここで、図７に示す各グラフＩ〜ＶＩと搭乗者Ｐの姿勢との関係を説明する。

図７において、角度２０°〜８０°のエリアは膝関節の動き（図１０に示すθ１）を表し、図１０（Ｂ）に示す膝角度θ１＝２０°から図１０（Ａ）に示す膝角度θ１＝８０°に対応する。つまり、グラフＩ〜ＩＩＩは、図１０のθ２＝１００°の立位姿勢時に膝角度θ１を２０°〜８０°の間で動かした時のモーメントをプロットしたものである。
同様に、角度８０°〜１００°のエリアは、足首関節の動き（図１０に示すθ２）を表し、図１０（Ｃ）に示す足首角度θ２＝８０°から図１０（Ｂ）に示す足首角度θ２＝１００°に対応する。つまり、グラフＩＶ〜ＶＩは、図１０に示す角度θ２を８０°〜１００°の間で動かした時のモーメントをプロットしたものである。このとき、第１回動部材１２０と第２の回動部材１３０とは、伸縮ロックされた第１のガススプリング１４０により結合されているため、膝角度θ１は足首角度θ２が２０°増加するのに伴い、０°から２０°に変化する。

従って、各姿勢において、上体を前傾させれば負荷モーメントが下限のグラフＩＩ、Ｖまで減少し、ガススプリングの発生モーメントのグラフＩＩＩ、ＶＩを下回る（ガススプリングのアシスト力が搭乗者Ｐの負荷を超える）ことで立ち上がり動作が発生する。また、搭乗者Ｐが上体を鉛直にすれば負荷モーメントが上限のグラフＩ、ＩＶまで増加し、ガススプリングの発生モーメントのグラフＩＩＩ、ＶＩを上回る（搭乗者Ｐの負荷がガススプリングのアシスト力を超える）ことで着席動作が発生します。

膝及び足首の各関節の動きは独立で、立ち上がり動作の際にはまず図１０（Ｃ）に示す座位姿勢において足首関節をロックする第１のガススプリング１４０のロックを解除し上体を前傾することで第１のガススプリング１４０、１４０Ａのアシスト力を引き出し、搭乗者Ｐが足首関節周りに回転するように起き上がって図１０（Ｂ）に示す中間姿勢に達する。このとき、膝関節の第２ガススプリング１５０のロックが作動していて、第１回動部材１２０と第２の回動部材１３０との相対姿勢（角度）は保たれる。

また、搭乗者Ｐが中間姿勢（Ｂ）に達したら第１のガススプリング１４０により足関節をロックし、続いて、上体を起こして第２のガススプリング１５０による膝関節のロックを解除する。再度上体を前傾させると、膝関節が第２のガススプリング１５０，１５０Ａのアシスト力により伸展し立位姿勢（Ａ）に移行する。そして、第２のガススプリング１５０により膝関節をロックして立位姿勢を維持する。

尚、着席動作は逆の手順で各ガススプリング１４０，１５０のロックを解除しながら上体を鉛直にすることで負荷モーメントを増加させることで着席動作を実行できる。

図８は搭乗者Ｐの座位姿勢を示す斜視図である。図９は搭乗者Ｐの座位姿勢を示す側面図である。図８及び図９に示されるように、搭乗者Ｐは、足が移動ベース３０に固定された状態で後方に体重移動することで、後方に設置された椅子２００に座ることができる。尚、椅子２００は、通常の市販されているもので、日常的に使用されるベッド、あるいは公園のベンチに座る場合も同じである。

姿勢支援機構２０は、第２の回動部材１３０に外骨格構造体２６が固定されており、外骨格構造体２６の腰部固定帯２８及び胴体固定帯２９が当該搭乗者Ｐの腰部及び胴体に固定されている。そのため、搭乗者Ｐが腰部を降ろして膝関節を屈曲方向に動作すると、搭乗者Ｐの体重による負荷モーメントに対する各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが小さくなるので、搭乗者Ｐの動作支援が不足して徐々に腰部の高さ位置が下がることになる。そして、搭乗者Ｐは、足が移動ベース３０に固定された状態で椅子２００に座ることができる。なお、姿勢可変立位式移動装置１０は、搭乗者Ｐが立位姿勢で移動するため、搭乗者Ｐが座位姿勢のときはモータへの通電が遮断された停止状態になる。

また、外骨格構造体２６は、腰部固定帯２８及び連結部材２７を介して胴体固定帯２９が当該搭乗者Ｐの腰部及び胴体に固定されるため、姿勢検知センサ１７０、１８０により搭乗者Ｐの腰部及び胴体の動作方向及び動作角度を検知できる。姿勢検知センサ１７０、１８０の姿勢検知信号は、制御部７０に入力され、当該姿勢検知信号に基づいて制御部７０において、モータ制御信号が生成される。

図１０は搭乗者が立位姿勢から座位姿勢に変化する際の姿勢変化を模式的に示す図である。図１０（Ａ）に示されるように、搭乗者Ｐが立位姿勢のときは、例えば、膝関節の角度はθ１＝８０［ｄｅｇ］、足首関節の角度はθ２＝１００［ｄｅｇ］である。

図１０（Ｂ）に示されるように、搭乗者Ｐが立位姿勢から座位姿勢に移行する際の中間姿勢のときは、膝関節の角度はθ１＝２０［ｄｅｇ］、足首関節の角度はθ２＝１００［ｄｅｇ］である。この中間姿勢では、胴体が前方に移動して前傾姿勢となる。この前傾姿勢においては、膝関節については図７に示すＩとＩＩ間の範囲（図中上下方向）で負荷モーメントが減少、足関節については同図ＩＶとＶ間の範囲（図中上下方向）で負荷モーメントが減少することにより、相対的に各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメント（図７中膝関節での発生モーメントはグラフＩＩＩ、足関節での発生モーメントはグラフＶＩで表されている）が上昇することになる。

この場合、搭乗者Ｐの体重移動による負荷モーメントに対する各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが大きくなるので、搭乗者Ｐの動作支援が可能になる。そして、搭乗者Ｐが上体を後方に移動するにつれて膝関節については図７に示すグラフＩとグラフＩＩ間の遷移範囲（図７中上下方向の範囲）で負荷モーメントが増加、足関節についてはグラフＩＶとグラフＶ間の遷移範囲（図７中上下方向）で負荷モーメントが増加することにより、相対的に各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａによる発生モーメントが低下することになる。これにより、搭乗者Ｐは、上体を後方に移動させると共に、徐々に上体の位置を低くするように姿勢を変化させることができる。

図１０（Ｃ）に示されるように、搭乗者Ｐが座位姿勢のときは、大腿部が椅子２００に載置された状態であるので、例えば膝関節の角度はθ１＝０［ｄｅｇ］、足首関節の角度はθ２＝８０［ｄｅｇ］である。また、椅子２００に座った座位姿勢では、姿勢可変立位式移動装置１０と椅子２００との干渉を防ぐため、搭乗者Ｐは下退部を前方に伸ばした姿勢となる。そのため、足首関節の角度は、例えばθ２＝８０［ｄｅｇ］となる。

座位姿勢時には搭乗者Ｐの操作に基づきガススプリング１４０、１５０のロック機構が働いているので姿勢遷移後には押圧力は発生しない。従って、搭乗者Ｐはガススプリングの押圧力を気にせず座位姿勢を保つことが可能である。

また、搭乗者Ｐが椅子２００から立ち上がる場合は、上記座る場合の動作と逆の動作による体重移動を行う。すなわち、搭乗者Ｐは、図１０（Ｃ）に示す椅子２００に座った姿勢から前傾姿勢に移行することで、膝関節については図７に示すグラフＩとグラフＩＩ間の遷移範囲（図７中上下方向の範囲）で負荷モーメントが減少、足関節についてはグラフＩＶとグラフＶ間の遷移範囲（図７中上下方向の範囲）で負荷モーメントが減少することにより、相対的に各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの発生モーメントが上昇することになる。従って、搭乗者Ｐが前傾姿勢に移行するタイミングで各ガススプリング１４０、１４０Ａ、１５０、１５０Ａの押圧力による発生モーメントが相対的に上昇して腰部及び胴体を持ち上げる力が搭乗者Ｐに作用する。これにより、搭乗者Ｐは、椅子２００に座った姿勢から前傾姿勢に移行する動作過程で足関節を伸展方向に動作させるように第１のガススプリング１４０、１４０Ａに支援され、さらに膝関節が伸展方向に動作するように第２のガススプリング１５０、１５０Ａに支援されるため、下肢が麻痺しているにも拘わらず、健常者と同じように立ち上がることができる。このように、搭乗者Ｐは、上体の体重移動を伴う姿勢変化により姿勢支援機構２０の支援動作を受けて一人でベッドや椅子から移動ベース３０に移乗したり、あるいは移動ベース３０からベッドや椅子に移動することも可能になる。

また、姿勢支援機構２０は、モータの駆動力を使わずに搭乗者Ｐの姿勢変化を支援できるので、電源が不要であり、停電時でも搭乗者Ｐの動作支援を行うことができる。また、姿勢支援機構２０は、搭乗者Ｐの下肢が麻痺している場合には、立位と座位とを繰り返すことで足首、膝、股間の各関節を動作させるリハビリテーション支援装置としても使用できる。

〔制御系の構成〕
図１１は姿勢可変立位式移動装置の制御系を示すブロック図である。図１１に示されるように、制御部７０は、マイクロコンピュータなどからなり、モータ４４、５４及び電磁ブレーキ４６、５６、バッテリ８０、上体を検知する姿勢検知センサ１７０、１８０が電気的に接続されている。さらに、制御部７０には、膝角度θ１を検知する膝角度センサ１９０、足首角度θ２を検知する足首角度センサ１９２が電気的に接続されている。尚、膝角度センサ１９０は、図６中の軸１３２又は軸１３２に連結されたギヤ等に設けられ、足首角度センサ１９２は図６中の軸１２２又は軸１２２に連結されたギヤ等に設けられている。そのため、膝角度センサ１９０は、第１の回動部材１２０と第２の回動部材１３０との相対回動角度を膝関節角度として検出するポテンショメータからなる。また、足首角度センサ１９２は、支持板１６０に対する第１の回動部材１２０の相対回動角度を足首角度として検出するポテンショメータからなる。

また、制御部７０は、メモリに予め各制御プログラムが格納されている。制御プログラムとしては、搭乗者Ｐの姿勢を判定する制御プログラム（姿勢判定手段）７０Ａと、搭乗者Ｐが立位姿勢の状態で当該搭乗者Ｐの上体の動きから移動意思を判定する制御プログラム（移動意思判定手段）７０Ｂと、判定された移動意思に基づいてモータ４４，５４への制御信号を演算する制御プログラム（演算手段）７０Ｃと、当該立位姿勢の搭乗者の上体の動きに応じて駆動輪４０、５０の回転、停止、回転方向、速さを制御する制御プログラム（駆動制御手段）７０Ｄと、を有する。

図１２は制御部の制御処理を説明するためのフローチャートである。図１２に示されるように、制御部７０は、ステップＳ１１で電磁ブレーキ４６、５６をオンにして駆動輪４０，５０を制動する。これで、姿勢可変立位式移動装置１０の移動が禁止され、搭乗者Ｐが座位姿勢から立位姿勢（図１３参照）に移行する過程での移動が防止される。

次のステップＳ１２では、姿勢検知センサ１７０、１８０により検知された搭乗者Ｐの腰部及び胴体の前後方向、鉛直方向のＺ軸回りの２自由度分の姿勢検知信号及び膝角度センサ１９０、足首角度センサ１９２により検知された搭乗者Ｐの各関節の角度信号を読み込む。

続いて、ステップＳ１３に進み、姿勢検知センサ１７０、１８０により検知された搭乗者Ｐの胴体の前後方向、鉛直方向のＺ軸回りの２自由度分の姿勢検知信号に基づいて搭乗者Ｐの胴体の前後方向、Ｚ軸回りの各方向の姿勢から立位姿勢か否かを判定する。尚、膝角度センサ１９０、足首角度センサ１９２では、搭乗者Ｐの各関節の角度θ１，２を監視しており、ステップＳ１３では膝角度センサ１９０、足首角度センサ１９２から取得される関節角情報（θ１、θ２）と胴体姿勢を基に立位姿勢判定を行なう。ステップＳ１３において、搭乗者Ｐが立位姿勢ではないと判定された場合（ＮＯの場合）、当該搭乗者Ｐが座位姿勢又は中間姿勢（図１０（Ｂ）（Ｃ）参照）と判断し、ステップＳ１１に戻り、電磁ブレーキ４６、５６をオンにして駆動輪４０，５０を制動する。

また、ステップＳ１３において、前述した図１０（Ａ）に示すように、膝関節の角度はθ１＝８０［ｄｅｇ］、足首関節の角度はθ２＝１００［ｄｅｇ］である場合に搭乗者Ｐが立位姿勢であると判定し（ＹＥＳの場合）、ステップＳ１４に進み、搭乗者Ｐが立位姿勢における姿勢検知センサ１７０、１８０により検知された搭乗者Ｐの胴体の前後方向、Ｚ軸回りの２自由度分の姿勢検知信号及び膝角度センサ１９０、足首角度センサ１９２により検知された各関節の角度信号を読み込む。このときの姿勢検知信号及び各関節角度信号は、搭乗者Ｐの上体（腰部及び胴体）の姿勢を表しており、搭乗者Ｐの移動意思による移動方向を意味している。

〔前進モード〕
続いて、ステップＳ１５に進み、搭乗者Ｐの上体（腰部及び胴体部）が前傾姿勢か否かをチェックする。ステップＳ１５において、搭乗者Ｐの上体（腰部及び胴体部）が前傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ１６に進み、移動意思が前進であると判定して電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。続いて、ステップＳ１７では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を同時に前進方向に駆動する。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま前進することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔後退モード〕
また、上記ステップＳ１５において、搭乗者Ｐの上体（腰部及び胴体部）が前傾姿勢でない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ２０に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ２０において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ２１に進み、電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。続いて、ステップＳ２２では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を同時に後退方向に駆動する。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま後退することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔右旋回モード〕
また、上記ステップＳ２０において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ２３に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が右傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ２３において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が右傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ２４に進み、搭乗者Ｐが右旋回の移動意思を指示しているものと判定し、電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ２５では、モータ制御量を演算して左側のモータ４４を前進方向に駆動し、右側のモータ５４を停止する。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のままその場で右旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔左旋回モード〕
また、上記ステップＳ２３において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が右傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ２６に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が左傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ２６において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が左傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ２７に進み、搭乗者Ｐが左旋回の移動意思を指示しているものと判定して電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ２８では、モータ制御量を演算して右側のモータ５４を前進方向に駆動し、左側のモータ４４を停止する。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のままその場で左旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔前進右旋回モード〕
また、上記ステップＳ２６において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が左傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ２９に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾右傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ２９において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾右傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３０に進み、搭乗者Ｐが前進右旋回の移動意思が指示されたものと判定して電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ３１では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を前進方向に駆動し、且つ左側のモータ４４を加速する。この場合、左側の駆動輪４０が右側の駆動輪５０よりも加速されているので、前進しながら右旋回できる。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま前進しながら右旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔前進左旋回モード〕
また、上記ステップＳ２９において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾右傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３２に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾左傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ３２において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾左傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３３に進み、搭乗者Ｐが前進左旋回の移動意思を指示していると判定し、電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ３４では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を前進方向に駆動し、且つ右側のモータ５４を加速する。この場合、右側の駆動輪５０が左側の駆動輪４０よりも加速されているので、前進しながら左旋回できる。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま前進しながら左旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔後退右旋回モード〕
また、上記ステップＳ３２において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が前傾右傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３５に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾右傾姿勢か否かを判定する。ステップＳ３５において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾右傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３６に進み、搭乗者Ｐが後退右旋回の移動意思を指示しているものと判定して電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ３７では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を後退方向に駆動し、且つ左側のモータ４４を加速する。この場合、左側の駆動輪４０が右側の駆動輪５０よりも加速されているので、後退しながら右旋回できる。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま後退しながら右旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔後退左旋回モード〕
また、上記ステップＳ３５において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾右傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３８に進み、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾左傾姿勢か否かをチェックする。ステップＳ３８において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾右傾姿勢であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３９に進み、搭乗者Ｐが後退左旋回の移動意思を指示しているものと判定して電磁ブレーキ４６、５６をオフにして駆動輪４０，５０の制動を解除する。

続いて、ステップＳ４０では、モータ制御量を演算して左右のモータ４４、５４を後退方向に駆動し、且つ左側のモータ４４を加速する。この場合、右側の駆動輪５０が左側の駆動輪４０よりも加速されているので、後退しながら左旋回できる。これで、搭乗者Ｐは立位姿勢のまま前進しながら左旋回することができる。この後は、上記ステップＳ１２の処理に戻る。

〔停止モード〕
また、上記ステップＳ３８において、搭乗者Ｐの上体（胴体部）が後傾右傾姿勢でないと判定された場合（ＮＯの場合）、ステップＳ４１に進み、搭乗者Ｐの安全にため、左右のモータ４４、５４への通電を遮断して回生ブレーキを作動すると共に、電磁ブレーキ４６、５６をオンにして駆動輪４０，５０を制動して停止させる。

上記説明では、下肢が麻痺した障害者の移動手段として用いる場合について説明したが、搭乗者Ｐとしては、足に障害のある障害者でも良いし、あるいは健常者でも良いのは勿論である。

尚、ステップＳ２６、Ｓ２９、Ｓ３２、Ｓ３５、Ｓ３８において、姿勢検知センサ１７０，１８０により取得される胴体姿勢は前後傾、Ｚ軸周りのねじりの情報のみで、旋回はＺ軸周りの胴体ねじれ姿勢を基に制御することが可能である。また、搭乗者Ｐの左右傾斜により装置自体が左右傾倒した際には、従動輪支持機構１００と移動ベース３０の相対姿勢（水平軸回り角度）を監視するセンサにより、左右方向の傾斜角度を検出して搭乗者Ｐの姿勢の傾きを判定してもよい。

１０ 姿勢可変立位式移動装置
２０ 姿勢支援機構
２２ 膝サポータ
２４ 上体サポート部
２６ 外骨格構造体
２８ 腰部固定帯
２９ 胴体固定帯
３０ 移動ベース
４０、５０ 駆動輪
４１、５１ 車軸
４２、５２ モータユニット
４４、５４ モータ（車輪駆動手段）
４６、５６ 電磁ブレーキ
６０、６２ 従動輪
７０ 制御部
８０ バッテリ
９０ 駆動輪支持機構
９１、９２ 垂直アーム
９３ 上部水平アーム
９４ 下部水平アーム
９５ 垂直ブラケット
９６、９７ コイルバネ
１００ 従動輪支持機構
１１０ 足固定ベルト（足固定部）
１１２ Ｖ字ブラケット
１１４、１１５ 車輪支持部
１２０ 第１の回動部材
１２２、１３２ 軸
１２４、１３６ 嵌合ピン
１２６、１６２ 円弧状穴
１３０ 第２の回動部材
１３８ 固定部
１４０、１４０Ａ 第１のガススプリング（第１の押圧手段）
１５０、１５０Ａ 第２のガススプリング（第２の押圧手段）
１６０ 支持板
１７０、１８０ 姿勢検知センサ
１９０ 膝角度センサ
１９２ 足首角度センサ
２００ 椅子

Claims (10)

1. 車輪を有する移動ベースと、
   前記車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
   前記移動ベースに搭乗者の足を固定する足固定部と、
   前記搭乗者の上体の前方向への体重移動に応じて座位姿勢から立位姿勢に変化、及び立位姿勢から座位姿勢に変化させる際の体重移動に伴って当該搭乗者の動作を支援する姿勢支援機構と、を備え、
   前記姿勢支援機構は前記移動ベースの中央に起立して設置され、前記搭乗者が立位姿勢になったときに前記搭乗者の膝に当接する一対の膝サポートと、前記搭乗者の腰部付近に延存形成されて大腿部の後ろ側を支持する外骨格構造体とを有し、前記一対の膝サポートと前記外骨格構造体とで前記立位姿勢を支援し、
   前記車輪駆動手段は、前記搭乗者の上体が前記姿勢支援機構により立位姿勢に保持された状態で前記移動ベースを移動させ、
   前記外骨格構造体は前記姿勢支援機構の回動部に接続され、座位姿勢のときに移動面と平行になる第１位置と、立位姿勢のときに前記移動面に対して起立する第２位置との間で回動可能であることを特徴とする姿勢可変立位式移動装置。
2. 前記姿勢支援機構の前記回動部は、
   前記移動ベース上に起立し、前後方向に回動可能に支持された第１の回動部材と、
   前記第１の回動部材の上端に上下方向に回動可能に連結された第２の回動部材と、
   前記第１の回動部材を前方向に押圧する第１の押圧手段と、
   前記第２の回動部材を上方向に押圧する第２の押圧手段と、
   を有し、前記外骨格構造体は前記第２の回動部材の上部に固定され、前記外骨格構造体の端部に連結されて前記搭乗者の上体に固定される上体固定帯をさらに有し、
   前記第１の回動部材、前記第２の回動部材及び前記外骨格構造体は、前記第１の押圧手段と、前記第２の押圧手段の押圧力を前記上体固定帯に伝達して当該搭乗者の前記座位姿勢の膝関節および足首関節を伸展方向に支援することを特徴とする請求項１に記載の姿勢可変立位式移動装置。
3. 前記第１の押圧手段と、前記第２の押圧手段は、負荷に対する伸縮動作方向に所定の押圧力を発生するガススプリングであることを特徴とする請求項２に記載の姿勢可変立位式移動装置。
4. 前記ガススプリングは、前記膝関節に作用する当該搭乗者の体重に基づく負荷モーメントの遷移範囲内に対応する押圧力を発生させることを特徴とする請求項３に記載の姿勢可変立位式移動装置。
5. 前記ガススプリングは、前記搭乗者の上体の前後方向の動作に伴う体重移動による負荷モーメントに対する押圧力を発生し、前記押圧力による発生モーメントが前記体重移動による負荷モーメントを超える場合に前記搭乗者の座位姿勢から立位姿勢に変化する際の動作を支援するように取り付けられたことを特徴とする請求項３又は４に記載の姿勢可変立位式移動装置。
6. 前記ガススプリングは、伸縮動作をロックするロック機構を有し、前記ロック機構のロック解除により押圧力を発生させる伸縮固定機能付きガススプリングであることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
7. 前記搭乗者が立位姿勢の状態で当該搭乗者の上体の動きを検知する動作検知手段と、
   前記動作検知手段により検知された当該上体の動作に応じた制御信号を生成する制御手段と、
   を備え、
   前記車輪駆動手段は、立位姿勢の当該搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪を回転駆動することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
8. 前記制御手段は、
   搭乗者Ｐの姿勢を判定する姿勢判定手段と、
   搭乗者Ｐが立位姿勢の状態で当該搭乗者Ｐの上体の動きから移動意思を判定する移動意思判定手段と、
   判定された移動意思に基づいて前記車輪駆動手段への制御信号を演算する演算手段と、
   当該立位姿勢の搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪の回転、停止、回転方向を制御することを特徴とする請求項７に記載の姿勢可変立位式移動装置。
9. 前記移動ベースは、
   前記車輪駆動手段により駆動される駆動輪と、
   前記駆動輪の回転駆動に追従する従動輪と有し、
   前記従動輪は、前記駆動輪よりも小径であり、且つ低位置に旋回可能に支持されることを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の姿勢可変立位式移動装置。
10. 請求項１〜９のいずれかに記載された姿勢可変立位式移動装置の制御方法であって、
    搭乗者の上体の動きを検知して当該搭乗者の姿勢を判定するステップ１と、
    前記搭乗者が立位姿勢の状態で当該搭乗者の上体の動きから移動意思を判定するステップ２と、
    判定された移動意思に基づいて前記車輪駆動手段への制御信号を演算するステップ３と、
    当該立位姿勢の搭乗者の上体の動きに応じて前記車輪の回転、停止、回転方向、速さを制御するステップと、
    を有することを特徴とする姿勢可変立位式移動装置の制御方法。

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