JP3244756U - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】乗り降りしやすい移動体を提供する。【解決手段】移動体Ｍは、本体部１と本体支持部２とを備え、本体部は、乗員が着座可能なシート１１ａと、シートに対する相対高さが変更可能に構成され、シートに着座した乗員の足を載せた状態で支持するフットレスト１５と、を備える。本体支持部は、本体部を間に挟むように左右に配置された左側リム部２Ｌおよび右側リム部を備え、これらのリム部のそれぞれは、一端部に前側股関節部ＨＪｆを、他端部に後側股関節部ＨＪｒを有するリム本体部２１と、前側股関節部を介してリム本体部に連結された前側脚部２２ｆと、後側股関節部を介してリム本体部に連結された後側脚部２２ｒと、を有する。移動体Ｍは、基本姿勢と、シートが基本姿勢よりも低い位置に設定され、フットレストの相対高さが基本姿勢よりも上昇する乗降姿勢と、に切り替えられる。【選択図】図１

Description

本考案は、移動体に関する。

特許文献１には、乗員が搭乗可能な起居部を備えるとともに、起居部を挟むように左右に夫々配置され、全体として弓なりに形成された一対のアームないしリム部を備える移動体が開示されている。

特開２０１４－２３４１３７号公報

前掲文献１に開示の移動体は、簡素な構成ではあるものの、アーム部全体が剛的な部材により形成されているため、アーム部自体を変形させることができず、乗降時に乗員が乗り降りしやすい姿勢をとることが困難であり、乗員にとっては比較的高い位置にある起居部に対して乗り降りしなければならない不便があった。

このような実状に鑑み、本考案は、より多様な姿勢を実現可能として、乗り降りしやすい移動体を提供することを目的とする。

前記の課題を解決するため、本考案の一実施形態に係る移動体は、本体部と、移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、を備え、前記本体部は、乗員が着座可能なシートと、前記シートに対する相対高さが変更可能に構成され、前記シートに着座した前記乗員の足を載せた状態で支持するフットレストと、を備え、前記本体支持部は、第１リム部と、前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有する。移動体は、前記シートが比較的高い位置に設定される基本姿勢と、前記シートが前記基本姿勢よりも低い位置に設定され、前記フットレストの相対高さが前記基本姿勢よりも上昇する乗降姿勢と、に切り替えられる。

本考案の一形態によれば、移動体の姿勢を基本姿勢と乗降姿勢とに切り替え、基本姿勢では、シートを比較的高い位置に設定する一方、乗降姿勢では、シートを基本姿勢よりも低い位置に設定するとともに、フットレストの相対高さを基本姿勢よりも上昇させる。これにより、乗降時には、移動体を乗降姿勢に設定して、シートの位置を下げ、乗員にとって乗り降りしやすい状態とするとともに、フットレストの相対高さを上昇させることで、シートの位置を下げる際の可変幅を拡大させ、乗降時における利便性の向上を図ることが可能となる。

本考案の一実施形態に係る移動体の側面図である。 同上移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。 同上移動体に備わる本体支持部の側面図である。 同上本体支持部の背面図である。 リム本体部の動作（左側リム部および右側リム部の腰部リンク軸を中心とした揺動変位）を示す説明図である。 脚部の動作（股関節部の内転および外転、膝関節部の屈曲および伸展、脚部の回旋）を示す説明図である。 本体部の動作（本体支持部に対する揺動、フットレストの回転）を示す説明図である。 本体支持部が実現可能な姿勢（第１乗降姿勢）を示す説明図である。 本体支持部が実現可能な姿勢（第２乗降姿勢）を示す説明図である。 段差を上る際に移動体がとり得る姿勢の一例を示す説明図である。

以下に図面を参照して、本考案の実施の形態について説明する。

図１および図２は、本考案の一実施形態に係る移動体Ｍを進行方向に対して左側（正面から見て右側）から見た状態で示す側面図である。図１は、左側リム部２Ｌを取り付けた状態を、図２は、左側リム部２Ｌを取り外した状態を示す。

図１および図２は、移動体Ｍの前後方向ＤＬ、左右方向ＤＷおよび上下方向ＤＨを示し、紙面における左右方向を移動体Ｍの前後方向ＤＬとする。前後方向ＤＬは、移動体１の直進時における移動方向と合致し、移動体Ｍの左右方向ＤＷ、上下方向ＤＨは、いずれも前後方向ＤＬに対して垂直である。移動体Ｍが水平な地面または床面上に起立した状態では、前後方向ＤＬおよび左右方向ＤＷは、水平方向に定められ、上下方向ＤＨは、鉛直方向に定められる。

本実施形態に係る移動体（以下「多目的モビリティ」または単に「モビリティ」という）Ｍは、人（以下「乗員」という）の運搬ないし移動に使用される。

モビリティＭは、本体部１と本体支持部２とを備える。

本体部１は、乗員が搭乗可能な起居部１１を有する。起居部１１は、移動時に乗員が座るシート１１ａを備える。本実施形態において、起居部１１は、乗員がシート１１ａに跨がった姿勢で着座可能な、いわゆる鞍乗型の起居部であり、シート１１ａに着座した乗員が前を向く方向、つまり、図１の紙面における左側が前進方向の前方である。

本体部１は、起居部１１に加え、操作部１２および検出部１３を備えるとともに、フットレスト１５を備える。

本実施形態において、操作部１２は、ハンドル型の操作部であり、乗員は、操作部１２を介してモビリティＭの移動速度を上昇または下降させ、車輪２３ｆ、２３ｒによる移動時（つまり、走行時）には、必要に応じて車輪２３ｆ、２３ｒを介して制動力を生じさせる。

検出部１３は、カメラ１３１と加速度センサ１３２とを備える。

カメラ１３１は、前方監視用のカメラであり、本体部１においてモビリティＭ前方の経路を視野に収めることのできる位置に設置されている。カメラ１３１は、撮影した画像を解析し、経路の道幅、勾配、段差および起伏等、経路の形状等に関する情報（以下「経路情報」という）を検出する。

加速度センサ１３２は、６軸慣性センサ（ＩＭＵ）であり、互いに直交する３軸に沿った並進加速度と、これら３軸のそれぞれを中心とする角速度と、を検出する。加速度センサ１３２は、これらの並進加速度および角速度をもとに、移動体Ｍの前後方向加速度αＬ、左右方向加速度αＷ、上下方向加速度αＨ、ピッチング角速度θｐ、ヨーイング角速度θｙおよびローリング角速度θｒを検出する。

フットレスト１５は、起居部１１、具体的には、シート１１ａの下方に配置され、モビリティＭの移動時に、シート１１ａに着座した乗員の足を載せた状態で支持する。ここで、人である乗員について「足」とは、乗員の踝からつま先までの部分といい、胴または腰から下方に延びる身体部分である「脚」と区別する。よって、フットレスト１５は、乗員の脚を、足または足裏を載せた状態で支持するものであると換言可能である。

本実施形態において、フットレスト１５は、乗員の足を載せる載置面を形成する足受部１５１と、足受部１５１から上方に延びて起居部１１に接続し、足受部１５１を起居部１１に支持する足受支持部１５２と、を備える。足受部１５１および足受支持部１５２は、いずれも板状であり、図４に示す背面視においてＴ字状に互いに結合されている。つまり、フットレスト１５は、モビリティＭを後方から見た状態で全体としてＴ字状をなす。このようなフットレスト１５に対し、乗員は、モビリティＭの前進方向に対して足受支持部１５２の右側に右脚ないし右足を、左側に左脚ないし左足を夫々配置した状態で、足受部１５１に足を載せる。足受部１５１および足受支持部１５２のそれぞれを厚さ方向に貫通する肉抜きを形成することで、フットレスト１５における強度と重量との適正化が図られている。

図４に示すように、フットレスト１５は、起居部１１に対し、軸Ａ６を中心とする回転方向に変位可能に接続されている。具体的には、足受支持部１５２の表裏各側に、その厚さ方向に延びる軸部が設けられ、起居部１１において軸Ａ６と同心に設けられた軸受部（図示せず）に、この軸部が回転可能に取り付けられている。本実施形態において、軸Ａ６は、腰部リンク軸Ａ１に平行な軸として、腰部リンク軸Ａ１とは別個に設けられた軸である。フットレスト１５は、軸Ａ６に代えて腰部リンク軸Ａ１を中心に回転可能に構成することも可能である。

図７に示すように、フットレスト１５は、軸Ａ６を中心とする回転方向の第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で変位可能である。第１位置Ｐ１は、モビリティＭの前進方向に対してフットレスト１５を最も前方に変位させた際の位置であり、第２位置Ｐ２は、フットレスト１５を最も後方に変位させた際の位置である。

フットレスト１５は、軸Ａ６を中心とする回転方向の変位により、シート１１ａに対する相対高さを変更可能である。図７は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間におけるフットレスト１５の変位角θｆｒを示すとともに、第１位置Ｐ１にあるフットレスト１５を実線により、第２位置Ｐ２にあるフットレスト１５’を点線により夫々示す。第２位置Ｐ２にあるフットレスト１５’は、第１位置Ｐ１にあるフットレスト１５よりもシート１１ａに対する相対高さが高く、シート１１ａに対して相対的に近い位置にある。

後に述べるように、フットレスト１５は、モビリティＭが基本姿勢（図１）および第１乗降姿勢（図８）にある場合に第１位置Ｐ１に設定され、第２乗降姿勢（図９）にある場合に第２位置Ｐ２に設定される。フットレスト１５は、第１位置Ｐ１にある場合に、足受部１５１がリム本体部２１と並行して延び、前側股関節部ＨＪｆの関節軸Ａ２ｆと後側股関節部ＨＪｒの関節軸Ａ２ｒとを結ぶ直線に対して平行に位置する。これに対し、第２位置Ｐ２にある場合は、足受部１５１は、この直線に対して傾斜し、互いの後方への延長線が交差する。

本体部１は、さらに、図示しない制御部を備えるとともに、二次電池または燃料電池等の電力供給部を備える。

制御部は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）およびＲＯＭ、ＲＡＭ等の各種記憶装置を備えるマイクロコンピュータにより構成され、操作部１２を介して乗員が入力する操作指示信号を受信するとともに、検出部１３からカメラ１３１および加速度センサ１３２の検出信号を受信する。制御部は、操作指示信号および検出信号をもとに、所定の演算を実行し、その結果である駆動指令信号を、本体支持部２の可動部に備わる各種アクチュエータに出力する。

ここで、モビリティＭは、電力供給部が本体部１に備わることで、本体部１を取り付けた状態をもって電力が供給され、運転可能な状態となる。電力供給部に二次電池を採用する場合に、二次電池は、本体部１に装着したままの状態または本体部１から取り外した状態で外部電源に接続することにより充電したり、本体部１から取り外し、充電済みの他の二次電池に取り替えたりすることが可能である。

本実施形態において、本体部１は、使用態様に応じて換装可能である。例えば、本体部１は、鞍乗型の起居部１１に代えて、乗員が膝を揃えた状態で着座可能な椅子型の起居部を備える本体部に換装することが可能である。起居部の形態を問わず、本体部には、操作部、検出部、制御部および電力供給部を搭載可能である。

本体支持部２は、四肢を形成する前後の脚部２２ｆ、２２ｒを有する。本体支持部２は、これらの脚部２２ｆ、２２ｒにより地面または床面上に自立し、本体部１が取り付けられて、本体部１を地面または床面上で支持する。

図１および図２に示すように、本体支持部２は、モビリティＭの前進方向に対して左側に位置するリム部（以下「左側リム部」という）２Ｌと、右側に位置するリム部（以下「右側リム部」という）２Ｒと、を備える。左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとは、本体部１を間に挟むように本体部１の左右に配置され、左右方向ＤＷに延びる軸（以下「腰部リンク軸」という）Ａ１を中心に互いに揺動可能に連結されている。本実施形態に関し、左側リム部２Ｌは、「第１リム部」に相当し、右側リム部２Ｒは、「第２リム部」に相当する。

図３は、本体支持部２をモビリティＭの左方から見た状態で示す側面図であり、図４は、本体支持部２をモビリティＭの後方から見た状態で示す背面図である。図４は、参照のため、本体部１の外形を二点鎖線により模式的に示すとともに、フットレスト１５を実線により示す。

本体部１は、起居部１１から左右のそれぞれに延びる軸部１４を有する（図２、図４）。これに対し、左側リム部２Ｌおよび右側リム部２Ｒは、この軸部１４を装着可能に構成された取付部２１１を夫々有する。図４に示すように、軸部１４を取付部２１１に装着することで、本体部１が左側リム部２Ｌおよび右側リム部２Ｒにより支持される。

図５は、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとの間における相対的な揺動運動を示す説明図である。図５に示すように、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとは、互いに対して腰部リンク軸Ａ１を中心に揺動可能である。左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとは、この揺動運動により、それぞれのリム本体部２１、２１が側面視においてなす角、具体的には、左側リム部２Ｌに備わる前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｒを結ぶ直線（以下「リム本体延伸線」という）ＶＬ１と、右側リム部２Ｒのリム本体延伸線ＶＬ１と、が側面視においてなす角が変化する。

左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとは、腰部リンク軸Ａ１に対して垂直な平面を基準として互いに面対称な構成を有する。そこで、左右夫々のリム部２Ｌ、２Ｒの構成について、左側リム部２Ｌにより代表して説明する。つまり、左側リム部２Ｌに関する以下の説明は、右側リム部２Ｒの説明として援用可能である。

左側リム部２Ｌは、リム本体部２１と、前側脚部２２ｆと、後側脚部２２ｒと、を備える。

リム本体部２１は、図１および図３に示す通常時の姿勢（以下「基本姿勢」という）において前後方向ＤＬに延びるとともに、側面視において上向きに凸となる屈曲形状を有する。本実施形態において、リム本体部２１は、全体としてへの字状をなし、前後方向ＤＬの中央部近傍に屈曲部を有する。腰部リンク軸Ａ１は、この屈曲部に配置され、リム本体延伸線ＶＬ１から外れ、基本姿勢においてリム本体延伸線ＶＬ１よりも上方に位置する。リム本体部２１は、腰部リンク軸Ａ１を境界として前方へ延びる前側梁状部２１ｆと、後方へ延び、前側梁状部２１ｆよりも前後方向ＤＬに長い後側梁状部２１ｒと、を有する。つまり、前側梁状部２１ｆの前後方向寸法Ｌｆと後側梁状部２１ｒの前後方向寸法Ｌｒとは、次のような関係にある。
Ｌｆ＜Ｌｒ …（１）

リム本体部２１は、前側梁状部２１ｆの先端部（つまり、リム本体部２１の前端部）に前側股関節部ＨＪｆを有するとともに、後側梁状部２１ｒの先端部（つまり、リム本体部２１の後端部）に後側股関節部ＨＪｒを有する。換言すれば、リム本体部２１は、前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒを連結するリンクを形成する。前側股関節部ＨＪｆおよび後側股関節部ＨＪｒは、左右方向ＤＷに延びる股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｒを夫々有する。本実施形態において、前側股関節部ＨＪｆの関節軸（以下「前側股関節軸」という）Ａ２ｆと後側股関節部ＨＪｒの関節軸（以下「後側股関節軸」という）Ａ２ｒとは、腰部リンク軸Ａ１に対して平行である。

前側脚部２２ｆは、前側股関節部ＨＪｆを介してリム本体部２１に連結され、リム本体部２１に対し、前側股関節軸Ａ２ｆを中心として内転および外転可能である。ここに、前側股関節軸Ａ２ｆと後に述べる前側膝関節軸Ａ３ｆとを結ぶ直線（以下「前脚上腿延伸線」という）ＶＬ２ｆがリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角が狭まる方向の回転を「内転」といい、逆にこれが広がる方向の回転を「外転」という。前側脚部２２ｆは、本実施形態に係る「第１脚部」に相当する。

後側脚部２２ｒは、後側股関節部ＨＪｒを介してリム本体部２１に連結され、リム本体部２１に対し、後側股関節軸Ａ２ｒを中心として内転および外転可能である。前側脚部２２ｆと同様に、後側股関節軸Ａ２ｒと後側膝関節軸Ａ３ｒとを結ぶ直線（以下「後脚上腿延伸線」という）ＶＬ２ｒがリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角が狭まる方向の回転を「内転」といい、逆にこれが広がる方向の回転を「外転」というが、後側脚部２２ｒの内転および外転は、前側脚部２２ｆとは逆向きの回転である。後側脚部２２ｒは、本実施形態に係る「第２脚部」に相当する。

前側脚部２２ｆは、前側股関節部ＨＪｆから延びる前脚上腿部２２１ｆと、前脚上腿部２２１ｆに対し、前側膝関節部ＫＪｆを介して屈曲および伸展可能に連結された前脚下腿部２２２ｆと、を備える。ここに、前側膝関節部ＫＪｆの関節軸（以下「前側膝関節軸」という）Ａ３ｆと後に述べる前輪軸Ａ４ｆとを結ぶ直線（以下「前脚下腿延伸線」という）ＶＬ３ｆが前脚上腿延伸線ＶＬ２ｆに対してなす角が狭まる方向の回転を「屈曲」といい、逆にこれが広がる方向の回転を「伸展」という。前側膝関節軸Ａ３ｆは、基本姿勢において左右方向ＤＷに延び、腰部リンク軸Ａ１および前側股関節軸Ａ２ｆに対して平行である。前脚下腿部２２２ｆの先端部には、前輪２３ｆが取り付けられており、前輪２３ｆは、移動時においてモビリティＭの前側脚部２２ｆによる接地点を形成する。前脚上腿部２２１ｆおよび前脚下腿部２２２ｆは、本実施形態に係る「第１上腿部」、「第１下腿部」に夫々相当し、前輪２３ｆは、本実施形態に係る「第１車輪」に相当する。

後側脚部２２ｒは、後側股関節部ＨＪｒから延びる後脚上腿部２２１ｒと、後脚上腿部２２１ｒに対し、後側膝関節部ＫＪｒを介して屈曲および伸展可能に連結された後脚下腿部２２２ｒと、を備える。前側脚部２２ｆと同様に、後側膝関節部ＫＪｒの関節軸（以下「後側膝関節軸」という）Ａ３ｒと後に述べる後輪軸Ａ４ｒとを結ぶ直線（以下「後脚下腿延伸線」という）ＶＬ３ｒが後脚上腿延伸線ＶＬ２ｒに対してなす角が狭まる方向の回転を「屈曲」といい、逆にこれが広がる方向の回転を「伸展」という。後側膝関節軸Ａ３ｒは、基本姿勢において左右方向ＤＷに延び、腰部リンク軸Ａ１および後側股関節軸Ａ２ｒに対して平行である。後脚下腿部２２２ｒの先端部には、後輪２３ｒが取り付けられており、後輪２３ｒは、移動時においてモビリティＭの後側脚部２２ｒによる接地点を形成する。後脚上腿部２２１ｒおよび後脚下腿部２２２ｒは、本実施形態に係る「第２上腿部」、「第２下腿部」に夫々相当し、後輪２３ｒは、本実施形態に係る「第２車輪」に相当する。

モビリティＭは、前側股関節部ＨＪｆおよび前側膝関節部ＫＪｆの動作により、前輪２３ｆの中心軸（前輪２３ｆの車輪軸であり、以下「前輪軸」という）Ａ４ｆから前側股関節軸Ａ２ｆまでの上下方向寸法を変更可能であり、換言すれば、前輪２３ｆの接地点に対する前側股関節部ＨＪｆの高さ位置Ｈｆを変更可能である。他方で、モビリティＭは、後側股関節部ＨＪｒおよび後側膝関節部ＫＪｒの動作により、後輪２３ｒの中心軸（後輪２３ｒの車輪軸であり、以下「後輪軸」という）Ａ４ｒから後側股関節軸Ａ２ｒまでの上下方向寸法を変更可能であり、換言すれば、後輪２３ｒの接地点に対する後側股関節部ＨＪｒの高さ位置Ｈｒを変更可能である。本実施形態では、前側股関節軸Ａ２ｆの高さ位置をもって前側股関節部ＨＪｆの高さ位置Ｈｆとし、後側股関節軸Ａ２ｒの高さ位置をもって後側股関節部ＨＪｒの高さ位置Ｈｒとする。図３に示す側面視において、前輪軸Ａ４ｆは、「第１脚部の先端中心点」に相当し、後輪軸Ａ４ｒは、「第２脚部の先端中心点」に相当する。

本実施形態において、前脚下腿部２２２ｆおよび後脚下腿部２２２ｒは、非直線的な形状を夫々有し、下腿延伸線ＶＬ３ｆ、ＶＬ３ｒから逸脱するように形成された下腿屈曲部を有する。前脚下腿部２２２ｆおよび後脚下腿部２２２ｒは、膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒと車輪２３ｆ、２３ｒとがこの下腿屈曲部を介して接続され、全体として概略Ｃ字形状をなす。前脚下腿部２２２ｆおよび後脚下腿部２２２ｒは、Ｃ字以外の形状、例えば、Ｌ字形状であってもよい。下腿屈曲部が下腿延伸線ＶＬ３ｆ、ＶＬ３ｒを逸脱する方向は、モビリティＭの基本姿勢における上方または前後方向ＤＬの外方、具体的には、前側脚部２２ｆについては前進方向の前方であり、後側脚部２２ｒについては後方である。

以上に加え、モビリティＭは、前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒの回旋運動のための可動部２４ｆ、２４ｒを備える。具体的には、モビリティＭは、前側脚部２２ｆの回旋運動のための前側脚回旋部２４ｆと、後側脚部２２ｒの回旋運動のための後側脚回旋部２４ｒと、を備える。前側脚回旋部２４ｆは、前側脚部２２ｆに対し、前側膝関節軸Ａ３ｆに対して垂直に交わる前脚回旋軸Ａ５ｆを中心とした回旋運動を付与し、後側脚回旋部２４ｒは、後側脚部２２ｆに対し、後側膝関節軸Ａ３ｒに対して垂直に交わる後脚回旋軸Ａ５ｒを中心とした回旋運動を付与する。

図６は、股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの内転および外転運動、膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの屈曲および伸展運動、脚部２２ｆ、２２ｒの回旋運動を示す説明図である。

図６を参照して左側リム部２Ｌの前側脚部２２ｆについて説明すると、前側脚部２２ｆは、前側股関節部ＨＪｆにより、その関節軸Ａ２ｆを中心に内転および外転可能である。前側脚部２２ｆは、この運動により、前脚上腿延伸線ＶＬ２ｆがリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角θ１ｆが変化する。これを前側脚部２２ｆ全体で見れば、前側脚部２２ｆがリム本体部２１に対してなす角、具体的には、前側股関節軸Ａ２ｆと前輪軸Ａ４ｆとを結ぶ直線がリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角が変化する。

前側脚部２２ｆは、前側膝関節部ＫＪｆにより、その関節軸Ａ３ｆを中心に屈曲および伸展可能である。前側脚部２２ｆは、この運動により、前脚下腿部２２２ｆが前脚上腿部２２１ｆに対してなす角、具体的には、前脚下腿延伸線ＶＬ３ｆが前脚上腿延伸線ＶＬ２ｆに対してなす角θ２ｆが変化する。

前側脚部２２ｆは、前側脚回旋部２４ｆにより、その回旋軸Ａ５ｆを中心に回旋、具体的には、内旋および外旋可能である。図１および図３に示す基本姿勢において前脚下腿部２２２ｆの下腿屈曲部を本体支持部２の左右方向ＤＷの中心に近付ける方向の回旋を内旋といい、反対に、下腿屈曲部をこの中心から遠ざける方向の回旋を外旋という。換言すれば、前側脚部２２ｆの内旋により、前輪２３ｆが本体支持部２の中心に近付く方向に移動し、外旋により、前輪２３ｆがこの中心から離れる方向に移動する。前側脚部２２ｆは、この運動により、リム本体部２１に対する前脚下腿部２２２ｆの向き、換言すれば、モビリティＭを上方から見た平面視において前側膝関節軸Ａ３ｆが前側股関節軸Ａ２ｆに対してなす角が変化する。前側脚部２２ｆの回旋により、前側脚部２２ｆによる移動時と前輪２３ｆによる走行時との双方において、モビリティＭの進行方向を変更可能である。つまり、車輪２３ｆ、２３ｒによる走行時におけるモビリティＭの操舵は、前側脚回旋部２４ｆの動作による。後側脚部２２ｒについても同様に後側脚回旋部２４ｒを備え、その回旋軸Ａ５ｆを中心に内旋および外旋可能である。

本実施形態では、前側脚回旋部２４ｆを前側膝関節部ＫＪｆに対して隣接させて配置し、前脚下腿部２２２ｆの向きを変更可能としたが、前側脚回旋部２４ｆを前側膝関節部ＫＪｆから離し、前側膝関節部ＫＪｆよりも前側股関節部ＨＪｆに近い位置に配置してもよい。これにより、リム本体部２１に対して前側脚部２２ｆのより全体に近い部分を回旋可能とし、前側股関節部ＨＪｆと前側脚回旋部２４ｆとの協働により、実際の股関節により近い動作が実現可能となる。

さらに、前側脚回旋部２４ｆと前側膝関節部ＫＪｆとは、上下の並びを逆にし、前側膝関節部ＫＪｆを上側、つまり、前側股関節部ＨＪｆに近い一側に、前側脚回旋部２４ｆを下側、つまり、前輪２３ｆに近い他側に配置することも可能である。

左側リム部２Ｌの前側脚部２２ｆについて述べた以上の説明は、左側リム部２Ｌの後側脚部２２ｒ、右側リム部２Ｒの前側および後側脚部２２ｆ、２２ｒについても同様である。

図７は、本体支持部２に対する本体部１の揺動運動を示す説明図である。

モビリティＭは、本体支持部２について設定された以上の自由度のほか、本体部１について設定された更なる自由度を有する。具体的には、本体部１は、本体支持部２に対して軸部１４の中心軸周りに揺動可能である。換言すれば、本体部１は、水平位置に対して前方に傾いたり、後方に傾いたりすることが可能である。本実施形態では、軸部１４が本体支持部２の腰部リンク軸Ａ１と同心に配置され、その中心軸が腰部リンク軸Ａ１と合致するため、本体部１は、本体支持部２に対し、腰部リンク軸Ａ１を中心に揺動可能な状態にある。換言すれば、本体部１が本体支持部２に対して揺動する際の中心軸と、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとが互いに対して揺動する際の中心軸と、が合致する。

このように、本実施形態に係るモビリティＭは、その姿勢の変化に関わる可動部の自由度として、全部で１４の自由度を有する。ただし、これは、本体支持部２に対する本体部１の揺動運動と、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとの間における相対的な揺動運動と、を概念上異なる運動とした場合の自由度の数である。ここで、これら１４の自由度を付与するアクチュエータＡＣＴ（ＡＣＴ１～ＡＣＴ３、ＡＣＴ５）の配置について、図３および図４を参照して説明する。図３および図４は、アクチュエータＡＣＴの位置を、二点鎖線の枠に斜線を付すことにより模式的に示す。本実施形態において、アクチュエータＡＣＴは、いずれも電動モータにより具現される。

モビリティＭは、左側リム部２Ｌおよび右側リム部２Ｒにおいて、上記アクチュエータＡＣＴとして夫々７つの駆動モータＡＣＴ１～ＡＣＴ３、ＡＣＴ５を備える。

第１駆動モータＡＣＴ１は、軸部１４を装着する取付部２１１が設けられる左右夫々のリム本体部２１の筐体に内蔵され、腰部リンク軸Ａ１を中心とするリム本体部２１の揺動運動を付与する。左側リム部２Ｌに備わる第１駆動モータＡＣＴ１と右側リム部２Ｒに備わる第１駆動モータＡＣＴ１との協働により、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとの間における相対的な揺動運動を実現するとともに、本体支持部２に対する本体部１の揺動運動を実現可能である。

第２駆動モータＡＣＴ２ｆ、ＡＣＴ２ｒは、前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒが夫々取り付けられるリム本体部２１の前後の端部においてリム本体部２１の筐体に内蔵され、股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｒを中心とする前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒの内転および外転運動を付与する。

第３駆動モータＡＣＴ３ｆ、ＡＣＴ３ｒは、前後の膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの筐体に内蔵され、膝関節軸Ａ３ｆ、Ａ３ｒを中心とする前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒの屈曲および伸展運動を付与する。

第５駆動モータＡＣＴ５ｆ、ＡＣＴ５ｒは、前後の脚回旋部２４ｆ、２４ｒの筐体に内蔵され、脚回旋軸Ａ５ｆ、Ａ５ｒを中心とする前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒの内旋および外旋運動を付与する。

以上７つ（左右夫々のリム部２Ｌ、２Ｒに備わる電動モータを別に計上すれば、全部で１４）の電動モータは、減速機が付設され、モビリティＭの姿勢の変化に際してそれぞれの可動部を駆動する駆動トルクを形成するとともに、姿勢を変化させた後の可動部の位置、つまり、変化後の電動モータの回転角を保持する保持トルクを形成可能である。トルクの形成に加えるかまたはこれに代えて、可動部にロック機構を設け、モビリティＭの姿勢に応じた可動部の位置をこのロック機構により保持するようにしてもよい。

上記以外に、モビリティＭは、第４電動モータＡＣＴ４ｆ、ＡＣＴ４ｒおよび第６電動モータＡＣＴ６を備える。第４電動モータＡＣＴ４ｆ、ＡＣＴ４ｒは、走行用の車輪（前輪２３ｆ、２３ｒ）を回転駆動するとともに、車輪に回生による制動力を生じさせる。第６電動モータＡＣＴ６は、本体部１に設けられ、フットレスト１５に回転動力を伝達する。第６電動モータＡＣＴ６とフットレスト１５との間に減速ギア列を介装し、第６電動モータＡＣＴ６が生じさせた回転動力を、このギア列を介して適宜の減速比をもってフットレスト１５に伝達可能である。

以下に、モビリティＭにより実現可能な姿勢の具体例について説明する。

モビリティＭは、図１および図３に示す基本姿勢のほか、図８に示す第１乗降姿勢および図９に示す第２乗降姿勢を実現可能である。

基本姿勢は、モビリティＭが移動または走行前の待機時にとる姿勢として好適であるとともに、車輪２３ｆ、２３ｒによる走行時にとる姿勢としても好適である。基本姿勢において、左側リム部２Ｌと右側リム部２ｒとは、面対称の状態にある。つまり、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとの間における相対的な揺動変位はなく、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとは、腰部リンク軸Ａ１を中心とする回転方向に同一位置にある。そして、腰部リンク軸Ａ１、前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｒ、前後の膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの関節軸Ａ３ｆ、Ａ３ｒ、前輪２３ｆおよび後輪２３ｒの車輪軸Ａ４ｆ、Ａ４ｒは、互いに平行であり、車輪２３ｆ、２３ｒが設置する地面または床面に対して平行かつモビリティＭの前進方向に対して垂直である。

基本姿勢では、前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒにおいて、上腿部２２１ｆ、２２１ｒが内向きに傾斜してリム本体部１に近付くように股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの回転角が設定され、さらに、前後の車輪２３ｆ、２３ｒが膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒよりも外方に位置するように膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの回転角が設定される。ここで、図６を参照して、前側股関節軸Ａ２ｆと前輪軸Ａ４ｆとを結ぶ直線（以下「前側脚延伸線」という）ＶＬ４ｆがリム本体延伸線ＶＬ１に対して外向きに開く角を前側脚開き角θ３ｆとし、後側股関節軸Ａ２ｒと後輪軸Ａ４ｒとを結ぶ直線（以下「後側脚延伸線」という）ＶＬ４ｒがリム本体延伸線ＶＬ１に対して外向きに開く角を後側脚開き角θ３ｒとする。基本姿勢では、前側脚開き角θ３ｆおよび後側脚開き角θ３ｒが、夫々所定の角度に設定される。この所定の角度は、例えば、９０°よりも大きい。本実施形態に関し、前側脚延伸線ＶＬ４ｆは、「第１脚延伸線」に相当し、後側脚延伸線ＶＬ４ｒは、「第２脚延伸線」に相当する。さらに、前側脚開き角θ３ｆは、「第１脚開き角」に相当し、後側脚開き角θ３ｒは、「第２脚開き角」に相当する。前輪軸Ａ４ｆは、前側脚回旋軸Ａ５ｆの延長線よりも前方に位置し、後輪軸Ａ４ｒは、後側脚回旋軸Ａ５ｒの延長線よりも後方に位置する。

このような設定により、基本姿勢では、本体部１に備わるシート１１ａが移動中の乗員にとって好ましい高さで水平に設定される。この高さは、後に述べる第１乗降姿勢および第２乗降姿勢におけるいずれのシート１１ａの高さよりも高い。基本姿勢における前輪２３ｆと後輪２３ｒとの間隔、つまり、モビリティＭのホイールベースは、所定の第１距離に設定され、第１距離は、前側股関節軸Ａ２ｆと後側股関節軸Ａ２ｒとの前後方向距離よりも長く、例えば、１１００ミリメートルである。

これに対し、図８に示す第１乗降姿勢は、乗員がモビリティＭに乗り降りする際にとる姿勢として好適である。第１乗降姿勢は、基本姿勢に対し、左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとを同一位置の状態に維持しながら、前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒにおいて、上腿部２２１ｆ、２２１ｒがリム本体部２１に対してさらに近付き、上腿部２２１ｆ、２２１ｒと下腿部２２２ｆ、２２２ｒとが互いに対してさらに近付くように、股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの内向きの回転角（つまり、内転角）と、膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの外向きの回転角（つまり、屈曲角）と、をいずれも増大させることにより実現可能である。換言すれば、上腿延伸線ＶＬ２ｆ、ＶＬ２ｒがリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角θ１ｆ、θ１ｒを狭めるとともに、下腿延伸線ＶＬ３ｆ、ＶＬ３ｒが上腿延伸線ＶＬ２ｆ、ＶＬ２ｒに対してなす角θ２ｆ、θ２ｒを縮小させる。ここに、第１乗降姿勢では、前側脚開き角θ３ｆおよび後側脚開き角θ３ｒが、いずれも基本姿勢よりも小さい。第１乗降姿勢は、その形容から、しゃがみ姿勢と呼ぶことも可能である。

このような設定により、第１乗降姿勢では、本体部１に備わるシート１１ａが水平を維持したまま、基本姿勢よりも低い位置に設定される。第１乗降姿勢におけるホイールベースは、第１距離よりも短い所定の第２距離に設定される。第２距離は、例えば、１０００ミリメートルである。モビリティＭは、乗降時のほか、その電源を遮断し、アクチュエータＡＣＴに対する電力供給を停止した場合にも第１乗降姿勢をとる。

さらに、図９に示す第２乗降姿勢は、乗員が移動体Ｍに乗り降りする際にとり得る姿勢の変形態様である。乗員は、乗り降りに際し、第１乗降姿勢と第２乗降姿勢とを選択的に設定可能である。

第２乗降姿勢は、第１乗降姿勢に対し、前側脚部２２ｆにおいて、前側股関節部ＨＪｆおよび前側膝関節部ＫＪｆの回転角を維持し、リム本体延伸線ＶＬ１、前脚上腿延伸線ＶＬ２ｆおよび前脚下腿延伸線ＶＬ３ｆの間における相対的な位置関係を維持する一方、後側脚部２２ｒにおいて、後側股関節部ＨＪｒを外向きに大きく開くことにより、後脚上腿延伸線ＶＬ２ｒがリム本体延伸線ＶＬ１に対してなす角θ１ｒを広げるとともに、後側膝関節部ＫＪｒを内向きに回転、つまり、伸展させて、後脚下腿延伸線ＶＬ３ｒが後脚上腿延伸線ＶＬ２ｒに対してなす角θ２ｒを増大させることにより実現可能である。ここに、第２乗降姿勢では、後側脚開き角θ３ｒが前側脚開き角θ３ｆよりも拡大する。第２乗降姿勢は、その形容から、伸び姿勢と呼ぶことも可能である。

このような設定により、第２乗降姿勢では、第１乗降姿勢に比べて後輪２３ｒが後側股関節部ＨＪｒから前後方向ＤＬの外方、つまり、後方に遠く離れて位置する。そして、後側股関節部ＨＪｒの位置が前側股関節部ＨＪｆよりも低下して、本体部１が前方斜め上方を仰ぐようにリム本体部２１が後方に傾斜する。これに併せ、シート１１ａの座面が後方を向くように本体部１が傾斜するとともに、シート１１ａが第１乗降姿勢よりもさらに低い位置に設定される。第２乗降姿勢におけるホイールベースは、第１距離よりも長い所定の第３距離に設定される。第３距離は、例えば、１４３０ミリメートルである。

以上に加え、第２乗降姿勢では、フットレスト１５を基本姿勢および第１乗降姿勢における第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ変位させ（図７）、シート１１ａに対するフットレスト１５の相対高さを上昇させる。これにより、フットレスト１５は、足受部１５１がシート１１ａの座面およびリム本体延伸線ＶＬ１に対して傾斜する一方、地面または床面に対して平行に位置する状態となる。

本実施形態では、第２乗降姿勢での後側股関節部ＨＪｒの回転角ないし開き角θ１ｒが１８０°よりも大きい角度に設定され、後側股関節部ＨＪｒが地面または床面に接触する位置にまで低下する。これにより、後側股関節部ＨＪｒと後輪２３ｒとがほぼ同じ高さ位置に揃い、モビリティＭは、左右の前輪２３ｆ、左右の後輪２３ｒおよび左右の後側股関節部ＨＪｒの計６点で接地する。

本実施形態に係るモビリティＭは、以上の構成を有する。以下に、本実施形態により得られる効果について説明する。

第１に、シート１１ａを備える起居部１１とフットレスト１５とを本体部１に設置するとともに、シート１１ａに対するフットレスト１５の相対高さを変更可能に構成した。これにより、モビリティＭの姿勢を基本姿勢と乗降姿勢（本実施形態では、第２乗降姿勢）とに切替可能とし、基本姿勢では、図１に示すように、シート１１ａを比較的高い位置に設定する一方、第２乗降姿勢では、図９に示すように、シート１１ａを基本姿勢よりも低い位置に設定し、併せて、フットレスト１５の相対高さを基本姿勢よりも上昇させる（換言すれば、フットレスト１５をシート１１ａに対して上下方向ＤＨに近付ける）。

これにより、移動時には、モビリティＭを基本姿勢とすることにより、シート１１ａの位置およびフットレスト１５の相対高さを移動に適した設定として、移動時における乗員の姿勢を安定させ、良好な乗り心地を確保することが可能となる。

これに対し、乗降時には、モビリティＭを第２乗降姿勢とすることにより、シート１１ａの位置を基本姿勢よりも下げた設定として、乗員にとって乗り降りしやすい状況を形成することが可能となる。

そして、シート位置の変更（つまり、低下）に併せ、フットレスト１５の相対高さを上昇させることで、その分、シート１１ａの位置を低下させる際の可変幅を拡大させ、乗り降りの容易性（つまり、乗降時における利便性）の向上を図ることが可能となる。具体的には、乗降時におけるシート位置を乗員の体型や好みに応じて変更することができるため、乗降に際して低めのシート位置を好む乗員には、フットレスト１５を第２位置Ｐ２に設定して、シート１１ａをできるだけ下げ、他方で、高めのシート位置を好む乗員には、フットレスト１５を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との中間に設定して、シート位置をやや高めに保持する。相対高さを上昇させたフットレスト１５は、乗り降りする際の足がかりとして利用することが可能である。

第２に、フットレスト１５を、腰部リンク軸Ａ１またはこれに平行な軸（例えば、軸Ａ６）を中心とする回転方向に変位可能に構成したことで、相対高さの変更に際し、フットレスト１５の前後方向の位置を併せて変更することが可能となる。これにより、例えば、乗降時において、乗員に対して手前側に移動（つまり、回転）させることで、フットレスト１５を足がかりとして利用するのに適した位置に配置することが可能となる。

第３に、乗降時にモビリティＭを第２乗降姿勢として、本体部１をそのシート１１ａの座面が後方に向くように傾斜させることで、乗り降りがさらに容易となり、乗降時における利便性の更なる向上を図ることが可能となる。

ここで、フットレスト１５、具体的には、足受部１５１の裏面を地面または床面に接触させることで、乗降に際して本体部１および乗降中の乗員を前後の脚部２２ｆ、２２ｒに加えてフットレスト１５によっても支持することができ、モビリティＭの安定性の向上を図ることが可能となる。

第４に、後側脚開き角θ３ｒを前側脚開き角θ３ｆよりも拡大させ、後側脚部２２ｒをリム本体部２１に対して外向きに大きく開くことで、乗降時にシート１１ａの位置をより下げた設定とすることが可能となり、乗降時における利便性の更なる向上を図ることができる。

ここで、乗降時において、後側股関節部ＨＪｒの位置を前側股関節部ＨＪｆよりも低下させることで、リム本体部２１およびこれに支持されている本体部１が前側股関節部ＨＪｆと後側股関節部ＨＪｒとの高低差に応じて傾斜するため、本体部１の傾斜を、モビリティＭの姿勢変化に付随したものとして容易に形成することが可能となる。

基本姿勢と第２乗降姿勢との切り替えに際し、フットレスト１５は、本体部１の傾きの変化、つまり、本体部１の後方への傾きの増大に応じてその回転位置を変更することが可能である。本体部１の傾きは、加速度センサ１３２の検出情報をもとに計算することができ、基本姿勢から第２乗降姿勢への切り替えでは、基本姿勢において水平位置にある本体部１が後方への傾きを増すほどにフットレスト１５の変位角θｆｒを増大させ、フットレスト１５を変位後の位置（例えば、第２位置Ｐ２）へ近付けていく。これにより、乗員がモビリティＭから降車する際に、フットレスト１５を乗員が自身の体重を支えやすい状態、つまり、乗員が体重をかけやすい向きに維持し、利便性の更なる向上を図ることが可能となる。例えば、基本姿勢から第２乗降姿勢への移行中、つまり、本体部１が後方への傾きを増す間、足受部１５１を水平に維持することが可能である。

他方で、第２乗降姿勢から基本姿勢への切り替えでは、第２乗降姿勢において後方へ傾斜した状態にある本体部１がその傾きを解消するほどにフットレスト１５の変位角θｆｒを減少させ、フットレスト１５を第１位置Ｐ１へ近付けていく。

本体部１の傾きは、加速度センサ１３２等による直接的な検出に代えて、前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒおよび膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの回転角に基づく計算によっても検出可能である。

図１０は、段差（例えば、階段）Ｓを上る際にモビリティＭがとり得る姿勢の一例を示す説明図である。図１０（ａ）は、モビリティＭ全体の姿勢を示し、同図（ｂ）は、左右のリム部２Ｌ、２Ｒの腰部リンク軸Ａ１、前側股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｆ’および後側股関節軸Ａ２ｒ、Ａ２ｒ’の位置関係を模式的に示す。

モビリティＭは、段差Ｓを上る際に、腰部リンク軸Ａ１を所定の高さで水平に維持するための前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの高さを設定する。図示の例では、腰部リンク軸Ａ１を所定の高さに維持するため、左側リム部２Ｌの前側股関節軸Ａ２ｆの高さが右側リム部２Ｒの前側股関節軸Ａ２ｆ’の高さよりも低く設定され、左側リム部２Ｌの後側股関節軸Ａ２ｒの高さが右側リム部２Ｒの後側股関節軸Ａ２ｒ’の高さよりも高く設定されている。

これに伴い、左右における股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｆ’、Ａ２ｒ、Ａ２ｒ’の高さの違いによりモビリティＭの姿勢が不安定となる事態を抑制するため、リム本体部２１の揺動角の設定により左側リム部２Ｌと右側リム部２Ｒとの間で相対的な揺動変位を生じさせ、この股関節軸の高さの違いを吸収する。

そして、左右夫々のリム部２Ｌ、２Ｒの前側脚部２２ｆおよび後側脚部２２ｒの位置、つまり、前後の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒおよび膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒの回転角は、前側脚部２２ｆについては前側股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｆ’の高さをもとに、後側脚部２２ｒについては後側股関節軸Ａ２ｒ、Ａ２ｒ’の高さをもとに、夫々設定可能である。

さらに、設定された前側股関節軸Ａ２ｆ、Ａ２ｆ’および後側股関節軸Ａ２ｒ、Ａ２ｒ’夫々の高さのもとで本体部１に前方または後方への傾斜が生じた場合は、腰部リンク軸Ａ１を中心に本体部１を後方または前方に揺動させ、本体部１の向きを水平に維持する。本実施形態において、本体部１の揺動は、左右夫々のリム部２Ｌ、２Ｒに備わる第１駆動モータＡＣＴ１を前後の同じ方向に同じ角度だけ回転させることにより実現可能である。

本実施形態では、モビリティＭが第１乗降姿勢（図８）にある場合に、本体部１およびこれに備わるシート１１ａを水平位置に維持した。これに限らず、本体部１は、モビリティＭが第１乗降姿勢にある場合に傾斜させることも可能である。この場合に、フットレスト１５の相対高さは、本体部１の傾きの変化に応じて変更する。具体的には、本体部１が後方への傾きを増すほどにフットレスト１５の変位角θｆｒを増大させ、その相対高さを増大させる。

本実施形態では、への字状をなすリム本体部２１のうち、前後方向ＤＬに短い一端側の梁状部を前側梁状部２１ｆとして、モビリティＭの前進方向の前側に配置する一方、前後方向ＤＬに長い他端側の梁状部を後側梁状部２１ｒとして、前進方向の後側に配置した。つまり、前進時には前側梁状部２１ｆが後側梁状部２１ｒに先行し、後退時には後側梁状部２１ｒが前側梁状部２１ｆに先行するように配置した。

モビリティＭの前進方向は、これに限らず、前進時には前後方向ＤＬに長い他端側の梁状部２１ｒが一端側の梁状部２１ｆに先行し、後退時には前後方向ＤＬに短い一端側の梁状部２１ｆが他端側の梁状部２１ｒに先行する方向であってもよい。これに伴い、本体部１に備わる起居部１１の向きも前後を逆にし、起居部１１に搭乗した乗員が他端側の股関節部（後側股関節部ＨＪｒ）を前にするように配置する。例えば、本体部１に椅子型の起居部が備わる場合に、他端側の梁状部２１ｒにより左右から挟まれた空間に本体部１を配置するとともに、そのシートの前方斜め下方に、乗員の足を載せるようにフットレストを設置する。そして、モビリティＭを基本姿勢から乗降時の姿勢（例えば、第１乗降姿勢）に切り替えた際に、シートの座面が前方を向くように本体部を傾斜させ、併せて、フットレストを回転させ、足受部を水平に維持する。

さらに、本実施形態では、リム本体部２１の先端部および後端部、つまり、前後夫々の股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒの高さの変更および調整のため、股関節部ＨＪｆ、ＨＪｒに加え、膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒにより前後夫々の脚部２２ｆ、２２ｒに回転関節を形成することとした。高さの変更および調整は、これに限らず、膝関節部ＫＪｆ、ＫＪｒに代えるかまたはこれに併せ、直動関節を形成することによっても実現可能である。

Ｍ…移動体、１…本体部、１１…起居部、１１ａ…シート、１２…操作部、１３…検出部、１３１…カメラ、１３２…加速度センサ、１５…フットレスト、１５１…足受部、１５２…足受支持部、２…本体支持部、２Ｌ…左側リム部、２Ｒ…右側リム部、２１…リム本体部、２２ｆ…前側脚部、２２ｒ…後側脚部、２２１ｆ…前脚上腿部、２２１ｒ…後脚上腿部、２２２ｆ…前脚下腿部、２２２ｒ…後脚下腿部、２３ｆ…前輪、２３ｒ…後輪、ＨＪｆ…前側股関節部、ＨＪｒ…後側股関節部、ＫＪｆ…前側膝関節部、ＫＪｒ…後側膝関節部、Ａ１…腰部リンク軸、Ａ２ｆ…前側股関節軸、Ａ２ｒ…後側股関節軸、Ａ３ｆ…前側膝関節軸、Ａ３ｒ…後側膝関節軸、Ａ４ｆ…前輪軸、Ａ４ｒ…後輪軸、Ａ５ｆ…前側脚回旋軸、Ａ５ｒ…後側脚回旋軸。

Claims (10)

1. 本体部と、
   移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、を備え、
   前記本体部は、
   乗員が着座可能なシートと、
   前記シートに対する相対高さが変更可能に構成され、前記シートに着座した前記乗員の足を載せた状態で支持するフットレストと、を備え、
   前記本体支持部は、
   第１リム部と、
   前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、
   前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、
   前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、
   前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、
   前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有し、
   前記シートが比較的高い位置に設定される基本姿勢と、
   前記シートが前記基本姿勢よりも低い位置に設定され、前記フットレストの相対高さが前記基本姿勢よりも上昇する乗降姿勢と、に切り替えられる、移動体。
2. 前記シートは、前記乗員が跨いだ姿勢で着座可能なシートである、請求項１に記載の移動体。
3. 前記フットレストは、前記左右方向に延びる軸またはこれに平行な軸を中心とする回転方向に変位可能に構成され、前記基本姿勢では、前記回転方向の第１位置に設定され、前記乗降姿勢では、前記第１位置よりも相対的に高い、前記回転方向の第２位置に設定される、請求項１に記載の移動体。
4. 前記乗降姿勢において、前記フットレストは、その裏面が地面または床面に接触する、請求項３に記載の移動体。
5. 前記本体部は、前記軸部を介して前記本体支持部に支持され、前記基本姿勢では、前記シートが水平位置にあり、前記乗降姿勢では、前記シートの座面が前後方向の外方に向くように傾斜する、請求項３に記載の移動体。
6. 前記基本姿勢と前記乗降姿勢との切り替えに際し、前記本体部の傾きの変化に応じて前記フットレストの相対高さを変更する、請求項５に記載の移動体。
7. 前記第１股関節部の関節軸と前記第１脚部の先端中心点とを結ぶ第１脚延伸線が、前記第１股関節部の関節軸と前記第２股関節部の関節軸とを結ぶリム本体延伸線に対して外向きに開く角を第１脚開き角とし、前記第２股関節部の関節軸と前記第２脚部の先端中心点とを結ぶ第２脚延伸線が、前記リム本体延伸線に対して外向きに開く角を第２脚開き角として、
   前記乗降姿勢では、前記第２脚開き角が前記第１脚開き角よりも拡大して、前記第２脚部の先端部が前記リム本体部に対して前記第１脚部の先端部よりも前後方向に離れて位置し、前記第２股関節部が前記第１股関節部よりも低下する、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
8. 前記第１リム部と前記第２リム部とは、前記左右方向に延びる軸を中心に互いに揺動可能に連結されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
9. 前記本体部は、前記軸部に対し、前記左右方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
10. 前記第１脚部は、その先端部に取り付けられた第１車輪を有し、移動時に前記第１車輪を介して地面または床面に接し、
    前記第２脚部は、その先端部に取り付けられた第２車輪を有し、移動時に前記第２車輪を介して地面または床面に接する、請求項１から６のいずれか一項に記載の移動体。
    

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