JP2020151160A - 六輪式電動車両 - Google Patents

Abstract

【課題】接地面に、１５０ｍｍ程度までの高低差がある場合でも、実際の使用環境下にある接地面に即して走行することができる六輪式電動車両を提供する。【解決手段】六輪式電動車両１では、前輪２と中輪３と後輪４とが、それぞれ一対でサスペンションに装着されている。サスペンションは、前輪２と中輪３とを連結した状態で懸架するボギーリンク部１０と、後輪４を懸架するロッカーリンク部２０と、ボギーリンク部１０とロッカーリンク部２０とが回動可能に連結された関節部３０と、を有するロッカーボギーリンク機構５である。ロッカーリンク部２０は、前端側Ｆを関節部３０に接続した状態で、後端側Ｂに向けて直線的に延びるフレーム部材２２を有し、フレーム部材２２は、後端側Ｂに向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されている。後輪４は、フレーム部材２２の後輪支持部２４で左右両側とも互いに独立して懸架されている。【選択図】 図１

Description

本発明は、それぞれ一対の前輪、中輪、及び後輪を有する六輪式電動車両に関する。

六輪式電動車椅子は、駆動輪である一対の中輪と、その中輪の前後に、４つの被駆動輪とを有した計６つの車輪を備える車椅子である。六輪式電動車椅子は、四輪式の電動車椅子に比べ、回転半径をより小さくすることができて小回りが利く上、より高い安定性を有して転倒し難い。その一方、六輪式電動車椅子では、中輪が、接地面にある凹凸や段差、平面と斜面との接続部等に差し掛かって接地面から離れてしまうと、中輪の駆動が接地面に伝達できなくなる。そのため、六輪式電動車椅子は、凹凸等の段差を乗り越えることができない。この問題の解決にあたり、開発された六輪式電動車椅子の一例として、特許文献１が開示されている。

特許文献１は、一対の前輪と、駆動輪である一対の中輪と、一対の後輪とを有し、これら６つの車輪に対し、それぞれ独立したサスペンションを備えた電動６輪車椅子である。前輪は、左右両側とも、車体フレームのうち、中輪後方の位置に後端部を揺動可能に取付けたリーディングアームの前端部に、軸支されている。リーディングアームの揺動運動は、筒型アブソーバ内蔵のコイルスプリングによるクッションユニットで、緩衝されている。中輪は、左右両側とも、ダブルウィッシュボーン式のサスペンションの下、それぞれ一端側を車体フレームに揺動可能に取付けたロアアームとアッパアームとに対し、それぞれの他端側が連結された中間軸支部材に軸支して装着されている。ロアアーム、アッパアーム、及び中間軸支部材の揺動運動は、筒型アブソーバ内蔵のコイルスプリングによるクッションユニットで、緩衝されている。

後輪は、左右両側とも、前端部を車体フレームに揺動可能に取付けたリーディングアームの後端部に、軸支されている。リーディングアームの揺動運動は、筒型アブソーバ内蔵のコイルスプリングによるクッションユニットで、緩衝されている。特許文献１の電動６輪車椅子は、高さ４０ｍｍまでの段差を乗り越えることができるとされている。

特開２００７−６１３４２号公報

しかしながら、特許文献１の電動６輪車椅子には、次の問題があった。近年、バリアフリー化が推し進められているものの、例えば、道路や広場から建物に延びるアプローチ、舗装道路縁に敷かれたプレキャストコンクリート製のＬ形側溝や、舗装歩道の切下げ部等、六輪式電動車椅子を実際に使用する環境下にある至る所で、高さ５０ｍｍを超えた概ね１５０ｍｍまでの単段の段差は、数多く存在している。特許文献１の電動６輪車椅子は、僅か高さ４０ｍｍまでの段差しか乗り越えることができないため、高さ５０ｍｍ超の段差を有する場所では、全く使用できない。従って、特許文献１の電動６輪車椅子は、実際の使用環境に十分に対応できる性能を具備した六輪式電動車椅子となっていない。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、接地面に、概ね１５０ｍｍまでの高低差がある場合でも、実際の使用環境下にある接地面に即して走行することができる六輪式電動車両を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る六輪式電動車両は、以下の構成を有する。
（１）それぞれ一対で有する前輪と、駆動輪である中輪と、後輪とが、左右両側とも、サスペンションに装着され、電力により駆動する六輪式電動車両において、前記サスペンションは、前記前輪と前記中輪とを連結した状態で懸架するボギーリンク部と、前記後輪を懸架するロッカーリンク部と、前記ボギーリンク部と前記ロッカーリンク部とが回動可能に連結された関節部と、を有するロッカーボギーリンク機構で構成されていること、前記前輪と前記後輪との間を繋ぐ方向を、前後方向とし、前記左右両側に沿う方向を、左右方向とし、前記前後方向かつ前記左右方向に直交する方向を、高さ方向とすると、前記ロッカーリンク部は、前記前後方向に対し、前端側を前記関節部に接続した状態で、その後端側に向けて直線的に延びるフレーム部材を有し、前記フレーム部材は、前記高さ方向に対し、平坦面に基づく対地からの高さを基準に、前記前端側から前記後端側に向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されていること、前記後輪は、前記フレーム部材の前記後端側にある後輪支持部で、前記中輪の軸心より高い位置に、少なくとも１つ配設された支点軸により、前記左右両側とも互いに独立して懸架されていること、を特徴とする。
（２）（１）に記載する六輪式電動車両において、座を有する座席を備え、前記座席は、前記左右方向に対し、前記中輪の前記軸心を通る仮想軸線と交差する垂線上に、前記座の重心を配置した位置関係で、前記フレーム部材より上方に載置されていること、を特徴とする。
（３）（１）または（２）に記載する六輪式電動車両において、前記後輪は、キャスタ角を設けて装着されていること、を特徴とする。
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、前記後輪は、アッパアームとロアアームとを互いに平行な位置関係で設けた平行リンク機構により、前記後輪支持部に懸架されており、前記アッパアームの一端部と前記ロアアームの一端部とが、前記後輪支持部に対し、それぞれ回動可能に連結されていると共に、前記アッパアームの他端部と前記ロアアームの他端部とが、前記後輪に装着された中間支持部材に対し、それぞれ回動可能に連結されていること、を特徴とする。
（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、前記左右両側の前記ロッカーリンク部では、前記フレーム部材同士を一体に固定すると共に、各前記関節部を、互いに独立した機構で設けることにより、前記左右両側の前記ボギーリンク部が、それぞれ独立して動作すること、を特徴とする。
（６）（５）に記載する六輪式電動車両において、前記ボギーリンク部には、フットレストが装着されていること、を特徴とする。
（７）（１）乃至（６）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、前記前輪及び前記後輪は、被駆動輪であり、前記前輪または前記後輪のうち、少なくとも一方側の車輪が、オムニホイールであること、を特徴とする。
（８）（１）乃至（７）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、前記中輪の駆動に必要な電力の電源は、前記フレーム部材に沿って配置されていること、を特徴とする。
（９）（８）に記載する六輪式電動車両において、前記電源は、二次電池であること、を特徴とする。
（１０）（１）乃至（９）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、前記中輪の駆動源であるモータと、前記モータを電気的に制御する電気制御部と、前記電気制御部と電気的に接続され、前記中輪の駆動操作をジョイスティックレバーで行う操作部と、を備えること、を特徴とする。
（１１）（１）乃至（１０）のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、当該六輪式電動車両は、車重５０ｋｇ以下であること、を特徴とする。

上記構成を有する本発明の六輪式電動車両の作用・効果について説明する。
（１）それぞれ一対で有する前輪と、駆動輪である中輪と、後輪とが、左右両側とも、サスペンションに装着され、電力により駆動する六輪式電動車両において、サスペンションは、前輪と中輪とを連結した状態で懸架するボギーリンク部と、後輪を懸架するロッカーリンク部と、ボギーリンク部とロッカーリンク部とが回動可能に連結された関節部と、を有するロッカーボギーリンク機構で構成されていること、前輪と後輪との間を繋ぐ方向を、前後方向とし、左右両側に沿う方向を、左右方向とし、前後方向かつ左右方向に直交する方向を、高さ方向とすると、ロッカーリンク部は、前後方向に対し、前端側を関節部に接続した状態で、その後端側に向けて直線的に延びるフレーム部材を有し、フレーム部材は、高さ方向に対し、平坦面に基づく対地からの高さを基準に、前端側から後端側に向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されていること、後輪は、フレーム部材の後端側にある後輪支持部で、中輪の軸心より高い位置に、少なくとも１つ配設された支点軸により、左右両側とも互いに独立して懸架されていること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両は、尻もちすることなく安定した状態で、高さ約１５０ｍｍまでの段差を比較的容易に乗り越えて、接地面を走行することができる。すなわち、本発明に係る六輪式電動車両を実際に使用する環境下にある至る所では、例えば、道路や広場から建物に延びるアプローチ、舗装道路縁に敷かれたプレキャストコンクリート製のＬ形側溝や、舗装歩道の切下げ部等、高さ５０ｍｍを超えた概ね１５０ｍｍまでの単段の段差が、数多く存在している。接地面にある段差が、平坦面に対し、高低差１５０ｍｍまでの単段であれば、本発明に係る六輪式電動車両は、このような段差を、難なく乗り越えて接地面を走行し続けることができる。換言すれば、本発明に係る六輪式電動車両は、一例である六輪式電動車椅子等を使用する実際の環境下で、十分に対応できる性能を具備し、使用者（人）にとって、走行に伴う制約をより抑えた使い勝手の良い実用的な車両となっている。

従って、本発明に係る六輪式電動車両によれば、接地面に、概ね１５０ｍｍまでの高低差がある場合でも、実際の使用環境下にある接地面に即して安定して走行することができる、という優れた効果を奏する。

（２）に記載する六輪式電動車両において、座を有する座席を備え、座席は、左右方向に対し、中輪の軸心を通る仮想軸線と交差する垂線上に、座の重心を配置した位置関係で、フレーム部材より上方に載置されていること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両では、座席に着いた人の体重を主とした外力が、そのロスをより抑えた状態で、駆動輪である中輪に作用するようになる。これにより、平坦面から段差に上り詰めて移動するときに、段差への中輪のトラクションが、より掛かり易くなる。ひいては、中輪は、より確実に段差に上り詰めることができる。

（３）に記載する六輪式電動車両において、後輪は、キャスタ角を設けて装着されていること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両の走行中、中輪によるトラクションが、従動する後輪にも、接地面に向けてより効果的に作用するようになる。

（４）に記載する六輪式電動車両において、後輪は、アッパアームとロアアームとを互いに平行な位置関係で設けた平行リンク機構により、後輪支持部に懸架されており、アッパアームの一端部とロアアームの一端部とが、後輪支持部に対し、それぞれ回動可能に連結されていると共に、アッパアームの他端部とロアアームの他端部とが、後輪に装着された中間支持部材に対し、それぞれ回動可能に連結されていること、を特徴とする。

この特徴により、平坦面との高低差が概ね１５０ｍｍの比較的高い段差でも、平行リンク機構により装着された後輪は、段差の高低差に対応した揺動ストローク長で、接地面の段差に追従しながら、本発明に係る六輪式電動車両は、安定性を持って段差を乗り越えることができる。

（５）に記載する六輪式電動車両において、左右両側のロッカーリンク部では、フレーム部材同士を一体に固定すると共に、各関節部を、互いに独立した機構で設けることにより、左右両側のボギーリンク部が、それぞれ独立して動作すること、を特徴とする。

この特徴により、接地面に対し、左右両側の前輪及び中輪の接地状態が、左右両側で、それぞれ不均一になる場合でも、本発明に係る六輪式電動車両の座席に着いた人は、極端に大きく傾かず、概ね安定した姿勢を維持することができる。

（６）に記載する六輪式電動車両において、ボギーリンク部には、フットレストが装着されていること、を特徴とする。

この特徴により、左右両側のボギーリンク部はそれぞれ、関節部の軸を支点に、接地面の状況に応じて揺動するため、左右両側のフットレストも、ボギーリンク部の揺動に連動して、左右両側でそれぞれ上下動する。そのため、本発明に係る六輪式電動車両の走行中、座席に座った人が、不測の事態で危険を感じたとき、このフットレストの動きにより、座席に座っている人が、自身の足の裏で危険を咄嗟に察知できるため、適切な危険回避動作を、俊敏に講じることができるようになる。

（７）に記載する六輪式電動車両において、前輪及び後輪は、被駆動輪であり、前輪または後輪のうち、少なくとも一方側の車輪が、オムニホイールであること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両が旋回するときに、前輪と後輪とは、旋回しようとする周方向の軌道に沿って従動し易くなり、本発明に係る六輪式電動車両は、接地面でスムーズに旋回することができる。また、本発明に係る六輪式電動車両の旋回時には、その回転半径がより小さく抑制することができるため、本発明に係る六輪式電動車両は、小回りの性能に優れる。

（８）に記載する六輪式電動車両において、中輪の駆動に必要な電力の電源は、フレーム部材に沿って配置されていること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両の小型化が実現できる。

（９）に記載する六輪式電動車両において、電源は、二次電池であること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両の使用コストが安価になる。

（１０）に記載する六輪式電動車両において、中輪の駆動源であるモータと、モータを電気的に制御する電気制御部と、電気制御部と電気的に接続され、中輪の駆動操作をジョイスティックレバーで行う操作部と、を備えること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両の操作が簡単になる。また、ハンドル式の六輪式電動車両の操作に違和感がある人や、市販されている六輪式電動車椅子の使用に不慣れな人、六輪式電動車椅子の操作を得意としない人等でも、車椅子等を必要とする人は、本発明に係る六輪式電動車両を、違和感なく簡単に使用することができる。

（１１）に記載する六輪式電動車両において、当該六輪式電動車両は、車重５０ｋｇ以下であること、を特徴とする。

この特徴により、本発明に係る六輪式電動車両を自動車に載せる場合等に、一例として重量８０〜１００ｋｇ程度あるとされる従来の六輪式電動車椅子を運ぶ場合に比べ、運搬作業が容易になる。また、本発明に係る六輪式電動車両の軽量化を図った分、電源において、電力の消費を抑制することに寄与することができる。

実施形態に係る六輪式電動車両を前方から見た正面図である。 図１中、要部の拡大図である。 図１に示す六輪式電動車両の側面図である。 図１に示す六輪式電動車両を後方側から見た図である。 図４中、要部の拡大図である。 実施形態に係る六輪式電動車両で、後輪右側が平坦地に着地したまま、後輪左側だけが、段差上に乗り上げた状態を示す図である。 実施形態に係る六輪式電動車両で、座席とロッカーボギーリンク機構との位置関係を示す模式図である。 実施形態に係る六輪式電動車両に搭載されたロッカーボギーリンク機構を模式的に示す説明図である。 実施形態に係る六輪式電動車両を人が使用している様子を示す図である。 実施形態に係る六輪式電動車両で、前輪が上がって段差を乗り超え、中輪が前進しようとする状態を示す図である。 実施形態に係る六輪式電動車両で、前輪が下がって段差を乗り超え、中輪が前進しようとする状態を示す図である。

以下、本発明に係る六輪式電動車両の実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。本発明の六輪式電動車両は、次述する場合等に用いる計６輪型の電動式車両である。例えば、日本国内の道路交通法で「身体障害車用の車椅子」に該当した計６輪型の電動式車両として用いる場合や、身体機能の障害や、筋力の低下などの理由により、歩行が困難になった人を対象に、外出するときの移動手段として用いる場合である。その他、健常者でも、ちょうどゴルフカートでフィールドを移動するように、娯楽でフィールドを走行する感覚や、街中を散歩する感覚で、外出するときの移動手段として用いる場合等が挙げられる。なお、本発明の六輪式電動車両を走行するにあたり、道路交通法等の法規を満たすことが必要される場合には、本発明の六輪式電動車両を、その法規の要件に適合する仕様を満たして使用することが前提である。

図１は、実施形態に係る六輪式電動車両を前方から見た正面図であり、図１中、要部の拡大図を、図２に示す。図３は、図１に示す六輪式電動車両の側面図である。図４は、図１に示す六輪式電動車両を後方側から見た図であり、図４中、要部の拡大図を、図５に示す。なお、本実施形態では、図１中、左右方向を「左右方向ＬＲ」とし、上下方向を「高さ方向ＨＴ」とし、図３中、左右方向を「前後方向ＦＢ」として、六輪式電動車両１の方向を定義する。図２と図４以降の各図面も、図１と図３で定義した方向に準じる。また、各図とも、図を見易くするため、電気ケーブル等の配線の図示は省略している。

すなわち、図１〜図５に示すように、実施形態に係る六輪式電動車両１は、前輪２と、駆動輪である中輪３と、後輪４とを、それぞれ一対で有し、中輪３は、電力により駆動する。前輪２と後輪４との間を繋ぐ方向は、前述した前後方向ＦＢである。また、一対の前輪２，２同士、一対の中輪３，３同士、及び一対の後輪４，４同士を、それぞれ繋ぐ方向は、前述した左右方向ＬＲである。そして、前後方向ＦＢかつ左右方向ＬＲに直交する方向は、前述した高さ方向ＨＴである。

はじめに、六輪式電動車両１の構成の概略について、説明する。図７は、実施形態に係る六輪式電動車両で、座席とロッカーボギーリンク機構との位置関係を示す模式図である。図１〜図４に示すように、六輪式電動車両１は、それぞれ一対で有する前輪２、中輪３、及び後輪４のほか、電源６１と、２つのモータ６２と、電気制御部６６と、操作部６７と、フットレスト７０と、座席８０等を備えている。また、この六輪式電動車両１は、前輪２、中輪３、及び後輪４を装着するサスペンションとして、図７に示すように、ロッカーボギーリンク機構５を左右両側に備えている。座席８０は、座８１と、肘掛８２と、背もたれ８３を有した一般的なものである。

次に、前輪２と後輪４について、説明する。前輪２と後輪４は、何れも被駆動輪で、オムニホイールとなっている。オムニホイールは、その軸心（前輪２の軸心２Ｃ、後輪４の軸心４Ｃに相当）と平行な第１回転軸を中心とする周方向に対し、正逆の両方向に回転可能な第１ローラーと、第１回転軸に垂直な第２回転軸を中心とする周方向に対し、正逆の両方向に回転可能な第２ローラーとをそれぞれ複数有している。オムニホイールは、その軸心を中心とする当該オムニホイールの外周に沿って、第１ローラーと第２ローラーとを、それぞれ複数交互に連続して配設した車輪である。

そのため、前輪２は、軸心２Ｃを中心に、前後方向ＦＢを径方向とする前後の回転方向と、軸心２Ｃと垂直な回転軸を中心に、左右方向ＬＲを径方向とする左右の回転方向とによる全方位に対し、前後左右に自在に滑りながら回転できるようになっている。また、後輪４も、軸心４Ｃを中心に、前後方向ＦＢを径方向とする前後の回転方向と、軸心４Ｃと垂直な回転軸を中心に、左右方向ＬＲを径方向とする左右の回転方向とによる全方位に対し、前後左右に自在に滑りながら回転できるようになっている。前輪２と後輪４は、高低差１５０ｍｍ程度までの段差Ｇｓ（図１０等を参照）を超えるにあたり、何れも外径２５０ｍｍ以上となっている。

次に、中輪３について、図１〜図３を用いて説明する。図２に示すように、中輪３は、モータ６２の駆動力を用いた電動輪である。中輪３は、走行する接地面Ｇで、高低差１５０ｍｍ程度までの段差Ｇｓ（図１０等を参照）を超えるにあたり、外径３３０ｍｍ以上となっている。モータ６２は、左右両側の中輪３，３に対し、個々に１つ有する。左右両側のモータ６２，６２は、互いに独立して構成された減速ユニット６４，６４に、それぞれ一体で装着されている。モータ６２は、出力軸の回転に対し、ブレーキ機能を具備した直流モータ（Direct Current Motor）である。ブレーキ機能は、いわゆるパーキングブレーキとして、停止している中輪３をロック状態に保持すると共に、非常事態に備え、手動操作によって、このロック状態を自在に解除できる。

電気制御部６６は、２つのモータ６２，６２をそれぞれ電気的に制御する。この電気制御部６６は、座席８０の肘掛８２に取付けられた操作部６７と電気的に接続されている。この操作部６７は、当該六輪式電動車両１を使用する人ＨＭ（図９を参照）の利き手側（図１等では右側）の肘掛８２に取付けられている。操作部６７は、ジョイスティックレバー６８や、電気制御部６６の作動をオン／オフする電源スイッチ等を有している。ジョイスティックレバー６８は、前後左右の四方向のうち、特定の一方向に対応して中輪３，３の動作を選択的に操作できるものであり、左右両側の中輪３，３に対し、前進走行または後退走行に向けた発進操作及びその停止操作と、左右両側の中輪３，３の回転量を個々に制御して行う旋回操作とを担う。

中輪３は、制動ユニット６５に設けたハブに取り付けられ、軸心３Ｃを中心に回転可能である。制動ユニット６５は、中輪３の制動を行う。この制動ユニット６５は、減速ユニット６４に連結されている。減速ユニット６４は、モータ６２の出力軸に直結され、モータ６２から出力される回転を減速して中輪３に伝達する。これにより、モータ６２が作動して回転すると、その回転力が、減速ユニット６４を介して、制動ユニット６５のハブに伝達されて、中輪３は駆動する。

中輪３の駆動に必要な電力の電源６１は、二次電池であり、本実施形態では、リチウムイオン二次電池である。なお、二次電池は、本実施形態のほかにも、例えば、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム蓄電池、ニッケル水素電池、リチウムイオンポリマー二次電池、ナトリウムイオン電池等であっても良い。

次に、ロッカーボギーリンク機構５について、説明する。六輪式電動車両１には、図７に示すように、前輪２、中輪３、及び後輪４のサスペンションとして、左右両側とも、ロッカーボギーリンク機構５が搭載されている。ロッカーボギーリンク機構５は、ボギーリンク部１０と、ロッカーリンク部２０と、ボギーリンク部１０とロッカーリンク部２０とを回動可能に連結した関節部３０とからなる。ボギーリンク部１０は、前輪２と中輪３とを連結した状態で懸架した部分である。ロッカーリンク部２０は、後輪４を懸架した部分である。

まず、ボギーリンク部１０について、説明する。図８は、実施形態に係る六輪式電動車両に搭載されたロッカーボギーリンク機構を模式的に示す説明図である。ボギーリンク部１０は、図８に示すように、前側斜辺部材１１ａと後側斜辺部材１１ｂと底辺部材１１ｃとにより、略三角枠形状に形成されたリンク部材１１を有している。図２及び図３に示すように、リンク部材１１のうち、底辺部材１１ｃを辺とした前端側Ｆの頂点に対応する位置には、前輪取付部１３が設けられている。前輪取付部１３には、前輪２が、軸心２Ｃを中心に回転可能に装着されている。また、底辺部材１１ｃを辺とした後端側Ｂの頂点に対応する位置には、ブラッケット６３が設けられている。ブラッケット６３には、前述した減速ユニット６４が固定されている。

次に、ロッカーリンク部２０について、説明する。ロッカーリンク部２０は、前後方向ＦＢに対し、前端側Ｆを関節部３０に接続した状態で、その後端側Ｂに向けて直線的に延びるフレーム部材２２を有する。フレーム部材２２は、高さ方向ＨＴに対し、平坦面Ｇｆに基づく対地からの高さを基準に、前端側Ｆから後端側Ｂに向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されている。図２及び図５に示すように、左右両側のフレーム部材２２，２２同士は、前後方向ＦＢの両端で、連結部材２３，２３によって接続されている。すなわち、左右両側のフレーム部材２２，２２と前後両端の連結部材２３，２３とは、図７に示すように、四角枠形状に形成されたフレーム２１をなしている。

次に、関節部３０について、説明する。図２に示すように、左右両側のロッカーボギーリンク機構５ともそれぞれ、関節部３０では、フレーム取付部３１が、フレーム２１の前端側Ｆ、すなわちフレーム部材２２の前端側Ｆに固着されている。また、図２及び図８に示すように、リンク部材１１のうち、前側斜辺部材１１ａと後側斜辺部材１１ｂとによる両辺の頂点に対応する位置には、支点回動部１２が設けられている。支点回動部１２には、貫通孔が形成され、支点回動部１２の貫通孔には、筒状の鍔付き軸受３３が介挿されている。回動軸３２は、支点回動部１２の貫通孔から鍔付き軸受３３の内周を通じてフレーム取付部３１の孔に挿通され、支点回動部１２と共に、フレーム取付部３１に固着した状態で、鍔付き軸受３３によって軸支されている。

これにより、リンク部材１１は、その支点回動部１２を通る回動軸３２の軸心３２Ｃを中心に、フレーム２１（フレーム部材２２）と相対的に揺動運動を行うことができる。すなわち、左右両側のロッカーボギーリンク機構５のロッカーリンク部２０では、フレーム部材２２，２２同士を一体に固定すると共に、各関節部３０，３０を、互いに独立した機構で設けることにより、左右両側のボギーリンク部１０，１０が、各関節部３０，３０でそれぞれ独立した動作で揺動運動を行うことができる。

このような左右両側のボギーリンク部１０，１０には、図１及び図２に示すように、それぞれフットレスト７０，７０が装着されている。フットレスト７０は、丸棒状の部材を、リンク部材１１の底辺部材１１ｃに支持されたブラケットに取り付けられている。左右両側のフットレスト７０，７０は、リンク部材１１の前輪取付部１３近傍から、対向するリンク部材１１に向けて延びており、互いに干渉しない程度に離間している。フットレスト７０，７０も、関節部３０の回動軸３２を支点としたボギーリンク部１０の揺動に伴い、それぞれ左右別々に連動して上下動する。

次に、ロッカーボギーリンク機構５において、前輪２と中輪３と後輪４との取付けの位置関係について、図７を用いて説明する。本実施形態に係るロッカーボギーリンク機構５では、ボギーリンク部１０において、前輪２の軸心２Ｃと中輪３の軸心３Ｃとの距離（Ｌ＋Ｍ）は、約３４５ｍｍである。関節部３０の軸心３２Ｃと後輪４の軸心４Ｃとの距離Ｎは、約３４５ｍｍである。また、軸心３２Ｃは、軸心２Ｃと軸心３Ｃとの間を、Ｌ：Ｍ＝２：１に内分した位置にある。すなわち、前輪２、中輪３、及び後輪４は、軸心３２Ｃに対し、軸心２Ｃとの距離と、軸心３Ｃとの距離と、軸心４Ｃとの距離を、Ｌ：Ｍ：Ｎ＝２：１：３とする位置に配置されている。

なお、このようなＬ、Ｍ、Ｎの割合比は、２：１：３に限定されるものでなく、適宜変更可能であるが、ボギーリンク部１０において、ＬとＭとの割合比は、少なくとも「Ｌ＞Ｍ」の条件を満たすことが重要である。好ましくは、軸心２Ｃと軸心３Ｃとの間で、Ｌ／（Ｌ＋Ｍ）の割合で５５〜７５％、Ｍ／（Ｌ＋Ｍ）の割合で２５〜４５％を満たす位置に、軸心３２Ｃの位置を配置すると良い。

その理由について、説明する。六輪式電動車両１が、平坦面Ｇｆに対し、高さ５０ｍｍを超え１５０ｍｍ程度の段差Ｇｓを乗り越えて走行するのにあたり、前述したように、前輪２と後輪４は、何れも外径２５０ｍｍ以上で、中輪３は、外径３３０ｍｍ以上となっている。六輪式電動車両１は、座席８０を１つ確保すると共に、駆動輪である中輪３を電動化した６輪仕様の車両であることから、その全長をむやみに大きくすると、操作性の悪化や車重の増大など、種々の問題が生じる。このことから、前輪２の軸心２Ｃと中輪３の軸心３Ｃとの距離（Ｌ＋Ｍ）は、必然的に、例えば、３００〜５００ｍｍ程度の範囲に留めている。

距離（Ｌ＋Ｍ）がこのような範囲内に設定される条件の下、前輪２と中輪３が、双方とも平坦面Ｇｆと段差Ｇｓとの高低差を乗り越えるのに、ボギーリンク部１０のリンク部材１１には、一定の揺動ストローク長を有した揺動運動が必須になる。リンク部材１１による揺動は、平坦面Ｇｆと段差Ｇｓとの高低差に応じて、関節部３０での軸心３２Ｃを中心に運動する。それ故に、軸心２Ｃと軸心３Ｃとの間で、Ｌ／（Ｌ＋Ｍ）の割合で５５〜７５％、Ｍ／（Ｌ＋Ｍ）の割合で２５〜４５％を満たす位置に、軸心３２Ｃの位置を配置することで、このような一定の揺動ストローク長を確保することができるようになる。

六輪式電動車両１では、図７に示すように、座席８０は、左右方向ＬＲに対し、中輪３の軸心３Ｃを通る仮想軸線ＡＸと交差する垂線ＶＸ上に、座８１の重心８１Ｇを配置した位置関係で、フレーム部材２２（フレーム２１）より上方に載置されている。電気制御部６６は、図２に示すように、左右両側のフレーム部材２２，２２と前後両端の連結部材２３，２３とにより囲まれたフレーム２１の内側に配置されている。電源６１は、図２及び図３に示すように、左右両側のフレーム部材２２，２２に沿う位置で、後輪支持部２４と隣接したフレーム２１の内側に配置されている。また、六輪式電動車両１は、本実施形態では、車重４０ｋｇ程度に構成されている。

次に、後輪支持部２４での後輪４の懸架構造について、説明する。図３〜図５に示すように、フレーム部材２２の後端側Ｂには、後輪支持部２４が設けられ、後輪支持部２４は、フレーム部材２２，２２を連結する連結部材２３に固定して取り付けられている。後輪支持部２４では、一対の後輪４，４が、図７及び図８に示すように、中輪３の軸心３Ｃより高い位置に配設されたアッパ側支点軸４２（支点軸）と、その真下の位置に配設されたロア側支点軸４５（支点軸）とにより、左右両側とも互いに独立して懸架されている。

具体的に説明する。後輪４は、後輪取付部２６に装着され、軸心４Ｃを中心に回転可能である。後輪４は、図４及び図５に示すように、アッパアーム４１とロアアーム４４とを互いに平行な位置関係で設けた平行リンク機構４０により、後輪支持部２４に懸架されている。後輪支持部２４は、１つのアッパ側支点軸４２と、このアッパ側支点軸の真下に配置した１つのロア側支点軸４５とを、平板の面上に立設してなる。

少なくともロア側支点軸４５は、走行する接地面Ｇで、高低差１５０ｍｍ程度までの段差Ｇｓ（図１０等を参照）にぶつからないよう、高さ方向ＨＴに対し、平坦面Ｇｆに基づく対地からの高さｈを基準に、地上高２００ｍｍ以上の位置に配置されている。アッパアーム４１の支点側端部４１ａ（一端部）は、アッパ側支点軸４２に対し、回動可能に取付けられ、後輪支持部２４と連結している。同様に、ロアアーム４４の支点側端部４４ａ（一端部）は、ロア側支点軸４５に対し、回動可能に取付けられ、後輪支持部２４と連結している。

また、後輪取付部２６に装着された中間支持部材２５には、アッパ側作用点軸４３とロア側作用点軸４６が設けられている。アッパアーム４１の作用点側端部４１ｂ（他端部）は、アッパ側作用点軸４３に対し、回動可能に取付けられ、中間支持部材２５と連結している。同様に、ロアアーム４４のロアアームの作用点側端部４４ｂ（他端部）は、ロア側作用点軸４６に対し、回動可能に取付けられ、中間支持部材２５と連結している。

一対の後輪４，４は何れも、キャスタ角を設けて装着されている。六輪式電動車両１では、前述した通り、フレーム部材２２（フレーム２１）は、図８に示すように、後方高の傾斜姿勢に配置されている。後輪支持部２４の平板は、フレーム２１の後端側Ｂの連結部材２３に対し、垂直に取り付けられている。すなわち、図８において、後輪支持部２４の平板の面に沿う仮想線を、補助線Ｑとしたとき、軸心４Ｃを通る補助線Ｑは、平坦面Ｇｆ上で、後輪４の軸心４Ｃを通る補助垂線Ｐに対し、前端側Ｆに角度θ（０＜θ）で傾斜している。この角度θがキャスタ角である。従って、一対の後輪４，４を懸架する後輪支持部２４は、フレーム２１に対し、キャスタ角θを付して装着されている。

キャスタ角θは、本実施形態では、θ＝１０°となっている。なお、キャスタ角θは、本実施形態に限定されるものでなく、前輪２の軸心２Ｃ、中輪３の軸心３Ｃ、及び後輪４の軸心４Ｃに対し、これらの位置関係と、配置された軸心間距離などに応じて、適宜変更可能である。

次に、六輪式電動車両１の使い方について、説明する。図９は、実施形態に係る六輪式電動車両を人が使用している様子を示す図である。六輪式電動車両１を使用する人ＨＭは、図９に示すように、座席８０に着いて両足を左右両側のフットレスト７０，７０に載せる。次いで、人ＨＭは、操作部６７にある電源スイッチをオンにして、電気制御部６６に通電する。

通電後、人ＨＭは、利き手の指で、ジョイスティックレバー６８を前側（または後側）に倒すことにより、左右両側の中輪３，３を駆動させ、六輪式電動車両１の前進走行、または後退走行に向けた発進操作や、その停止操作を行う。また、六輪式電動車両１の旋回走行では、人ＨＭは、旋回方向に応じてジョイスティックレバー６８を操作して、左右両側の中輪３，３に対し、それぞれの回転量を個々に制御する。

具体的には、六輪式電動車両１を、時計回り方向（右回り方向）に旋回しながら前進させたい場合には、人ＨＭは、ジョイスティックレバー６８を右側に倒す。これにより、右側の中輪３の回転が停止した状態で、左側の中輪３が前進方向に回転する。右側旋回時には、右側の中輪３のうち、接地面Ｇとの当接部分が旋回時の回転の中心となり、左側の中輪３の回転駆動により、前輪２及び後輪４が従動しながら、六輪式電動車両１は右回りに旋回する。

その反対に、六輪式電動車両１を、反時計回り方向（左回り方向）に旋回しながら前進させたい場合には、人ＨＭは、ジョイスティックレバー６８を左側に倒す。これにより、左側の中輪３の回転が停止した状態で、右側の中輪３が前進方向に回転する。左側旋回時には、左側の中輪３のうち、接地面Ｇとの当接部分が旋回時の回転の中心となり、右側の中輪３の回転駆動により、前輪２及び後輪４が従動しながら、六輪式電動車両１は左回りに旋回する。

前輪２と後輪４は、何れもオムニホイールになっている。これにより、六輪式電動車両１が旋回するときに、前輪２と後輪４は、旋回しようとする周方向の軌道に沿って従動し易くなる。そのため、六輪式電動車両１は、接地面Ｇでスムーズに旋回することができる。しかも、六輪式電動車両１の旋回時には、その回転半径がより小さく抑制することができているため、六輪式電動車両１は、小回りの性能に優れている。

次に、後輪４の挙動について、図６を用いて説明する。図６は、実施形態に係る六輪式電動車両で、後輪右側が平坦地に着地したまま、後輪左側だけが、段差上に乗り上げた状態を示す図である。

不整地等で六輪式電動車両１を使用中、図６に示すように、片側（図６では左側）の後輪４は、平坦面Ｇｆ（接地面Ｇ）に接地しているものの、その反対側（同図では右側）の後輪４が、段差Ｇｓに乗り上げることがある。ロッカーボギーリンク機構５では、前述したように、一対の後輪４，４が、左右両側とも平行リンク機構４０により、互いに独立して懸架されている。そのため、片側の後輪４が段差Ｇｓに乗り上げた状態になっても、六輪式電動車両１の座席８０は、一対の後輪４，４が平坦面Ｇｆに接地している場合と同様、図５に示すように、大きく傾くことなく、概ね安定した姿勢に保たれている。

次に、六輪式電動車両１が、接地面Ｇにある段差Ｇｓを乗り越えるとき、前輪２、中輪３、及び後輪４における挙動について、図１０及び図１１を用いて説明する。なお、図１０及び図１１を用いた以下の説明で、時計回り方向（右回り方向）と反時計回り方向（左回り方向）と記載されているが、このような回り方向は、図１０及び図１１に図示された六輪式電動車両１左側の各車輪（前輪２、中輪３、後輪４）について、説明の便宜上、あくまでも図の表面側から見た方向に基づくものである。図の裏面側から見た六輪式電動車両１右側の各車輪（前輪２、中輪３、後輪４）については、説明で記された回転方向の反対向きになる。図１０は、実施形態に係る六輪式電動車両で、前輪が上がって段差を乗り超え、中輪が前進しようとする状態を示す図である。図１１は、実施形態に係る六輪式電動車両で、前輪が下がって段差を乗り超え、中輪が前進しようとする状態を示す図である。

図１０及び図１１に示すように、六輪式電動車両１が接地面Ｇを走行中、平坦面Ｇｆから段差Ｇｓを上って乗り越えたい場合や、平坦面Ｇｆから段差Ｇｓを下って越えたい場合がある。このような場合、段差Ｇｓが、走行する平坦面Ｇｆに対し、たとえ５０ｍｍを超える高低差になっていたとしても、六輪式電動車両１では、ボギーリンク部１０とロッカーリンク部２０とが、関節部３０の軸心３２Ｃを中心に回動することができる。そのため、平坦面Ｇｆとの高低差が、１５０ｍｍ程度までの段差Ｇｓであれば、ボギーリンク部１０とロッカーリンク部２０が、段差Ｇｓの高さに応じて柔軟に追従して揺動することができる。

すなわち、図１０に示すように、段差Ｇｓを上って乗り越える場合、六輪式電動車両１が、前輪２、中輪３、及び後輪４とも平坦面Ｇｆに接地して走行していた状態から、図１０に示すように、まず前輪２が、最初に段差Ｇｓに差し掛かって段を上ろうとする。このとき、ボギーリンク部１０では、軸心３２Ｃは、軸心２Ｃと軸心３Ｃとの間で、軸心３Ｃ側に寄って設定されているため、段差Ｇｓに向けて進もうとする中輪３の駆動力により、軸心３２Ｃを中心とした時計回り方向（右回り方向）のモーメントが作用し易くなる。これにより、中輪３が、段差Ｇｓに向けて進行し続けると、ボギーリンク部１０のリンク部材１１は、軸心３２Ｃを中心に右回り方向に回動する。そのため、前輪２が、平坦面Ｇｆから離間して段差Ｇｓ上に着地することができるようになる。

前輪２が段差Ｇｓ上に着地後、駆動輪である中輪３は、それ自体に発生するトルクで、差し掛かった段差Ｇｓを上り詰めることができる。前輪２に続き、中輪３が段差Ｇｓ上に着地して前進し続けると、最後に後輪４が段差Ｇｓに差し掛かって段を上ろうとする。ロッカーボギーリンク機構５では、ロッカーリンク部２０は、関節部３０でボギーリンク部１０と相対的に自在に回動できる。そのため、中輪３が前進し続けて、後輪４も段差Ｇｓを上ろうとするときに、後輪４では、中輪３の駆動力により、軸心３２Ｃを中心とした反時計回り方向（左回り方向）のモーメントが必然的に作用する。また、後輪４は、キャスタ角θを設けてロッカーボギーリンク機構５に装着されているため、中輪３によるトラクションが、従動しながら前進する後輪４にも、接地面Ｇに向けてより効果的に作用するようになる。

それ故に、後輪４は、前進し続ける中輪３の駆動力を、有効に利用し易い状態に設定されていることから、段差Ｇｓ上で中輪３が前進し続けることで、段差Ｇｓを容易に上り詰めることができる。また、後輪４は、後方高の傾斜姿勢で配置されたフレーム２１の後端側Ｂに設けた後輪支持部２４に、アッパ側支点軸４２とロア側支点軸４５とを地上高２００ｍｍ以上の位置に配置した平行リンク機構４０により、懸架されている。従って、段差Ｇｓを上って乗り越える場合、六輪式電動車両１は、尻もちすることなく安定した状態で、高さ１５０ｍｍ程までの段差Ｇｓを比較的容易に乗り越えることができる。

他方、図１１に示すように、段差Ｇｓを下って乗り越える場合、六輪式電動車両１が、前輪２、中輪３、及び後輪４とも平坦面Ｇｆに接地して走行していた状態から、図１１に示すように、まず前輪２が、最初に段差Ｇｓに差し掛かって段を下りようとする。軸心３２Ｃは、軸心２Ｃと軸心３Ｃとの間で、軸心３Ｃ側に寄って設定されている。そのため、前輪２が、差し掛かった段差Ｇｓから下り始めると、先に平坦面Ｇｆを離間した前輪２等の自重により、軸心３２Ｃを中心とした反時計回り方向（左回り方向）のモーメントが、必然的に促進されて作用する。これにより、中輪３が、段差Ｇｓに向けて進行し続けると、ボギーリンク部１０のリンク部材１１は、軸心３２Ｃを中心に左回り方向に回動する。そのため、前輪２が、平坦面Ｇｆから離れて段差Ｇｓに下り、着地することができるようになる。

前輪２が段差Ｇｓを下りて着地した後、駆動輪である中輪３は、モータ６２の回転量を抑えた制御の下で、差し掛かった段差Ｇｓをゆっくりと下がることができる。前輪２に続き、中輪３が段差Ｇｓに着地して前進し続けると、最後に後輪４が段差Ｇｓに差し掛かって段を下がろうとする。ロッカーリンク部２０は、関節部３０でボギーリンク部１０と相対的に自在に回動できる。そのため、中輪３が前進し続けて、後輪４も段差Ｇｓを下がり始めるときに、後輪４等の自重により、後輪４では、軸心３２Ｃを中心とした時計回り方向（右回り方向）のモーメントが必然的に作用する。

ロッカーボギーリンク機構５では、後輪４は、後方高の傾斜姿勢で配置されたフレーム２１の後端側Ｂに設けた後輪支持部２４に、アッパ側支点軸４２とロア側支点軸４５とを地上高２００ｍｍ以上の位置に配置した平行リンク機構４０により、懸架されている。そのため、着地した段差Ｇｓ上で中輪３が前進し続けることで、後輪４は、中輪３に追従して段差Ｇｓを下り、段差Ｇｓに着地することができる。従って、段差Ｇｓを下って乗り越える場合、六輪式電動車両１は、尻もちすることなく安定した状態で、高さ１５０ｍｍ程までの段差Ｇｓを比較的容易に乗り越えることができる。

このように、前輪２及び中輪３が、ロッカーボギーリンク機構５のうち、ボギーリンク部１０に装着されていると共に、後輪４が、関節部３０でボギーリンク部１０と連結するロッカーリンク部２０に装着されている。そのため、平坦面Ｇｆのほか、たとえ接地面Ｇに段差Ｇｓがあっても、ロッカーボギーリンク機構５が、座席８０に着いた人ＨＭに、段差Ｇｓの走行に伴った大きな揺れなどの影響を極力抑制して、接地面Ｇの凹凸を効果的に吸収することができている。

次に、本実施形態の六輪式電動車両１の作用・効果について説明する。

本実施形態の六輪式電動車両１は、それぞれ一対で有する前輪２と、駆動輪である中輪３と、後輪４とが、左右両側とも、サスペンションに装着され、電力により駆動する六輪式電動車両において、サスペンションは、前輪２と中輪３とを連結した状態で懸架するボギーリンク部１０と、後輪４を懸架するロッカーリンク部２０と、ボギーリンク部１０とロッカーリンク部２０とが回動可能に連結された関節部３０と、を有するロッカーボギーリンク機構５で構成されていること、前輪２と後輪４との間を繋ぐ方向を、前後方向ＦＢとし、左右両側を結ぶ方向に沿う方向を、左右方向ＬＲとし、前後方向ＦＢかつ左右方向ＬＲに直交する方向を、高さ方向ＨＴとすると、ロッカーリンク部２０は、前後方向ＦＢに対し、前端側Ｆを関節部３０に接続した状態で、その後端側Ｂに向けて直線的に延びるフレーム部材２２を有し、フレーム部材２２は、高さ方向ＨＴに対し、平坦面Ｇｆ（接地面Ｇ）に基づく対地からの高さを基準に、前端側Ｆから後端側Ｂに向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されていること、後輪４は、フレーム部材２２の後端側Ｂにある後輪支持部２４で、中輪３の軸心３Ｃより高い位置に配設されたアッパ側支点軸４２と、その真下の位置に配設されたロア側支点軸４５とにより、左右両側とも互いに独立して懸架されていること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１は、尻もちすることなく安定した状態で、高さ１５０ｍｍ程までの段差Ｇｓを比較的容易に乗り越えて、接地面Ｇを走行することができる。加えて、幅２００ｍｍ程に及ぶ溝が、接地面Ｇにある場合でも、六輪式電動車両１は、脱輪することなく安定した状態で、このような溝を乗り越えて、接地面Ｇを走行し続けることができる。

ところで、近年、バリアフリー化が推し進められているものの、六輪式電動車両１の使用環境下には、高さ１５０ｍｍを大幅に超える段差も存在する。しかしながら、車椅子や、ハンドル式の六輪式電動車両等を必要とする人が、このような高さ１５０ｍｍ超えの段差を、車椅子等を使用したまま乗り越えるとなると、人の安全性を確保する観点で、車椅子や六輪式電動車両等を使用した段差越えは好ましくなく、この段差箇所を避けた迂回等が推奨される。

他方、六輪式電動車両１を実際に使用する環境下にある至る所では、例えば、道路や広場から建物に延びるアプローチ、舗装道路縁に敷かれたプレキャストコンクリート製のＬ形側溝や、舗装歩道の切下げ部等、高さ５０ｍｍを超えた概ね１５０ｍｍまでの単段の段差Ｇｓは、数多く存在している。接地面Ｇにある段差Ｇｓが、平坦面Ｇｆに対し、高低差１５０ｍｍまでの単段であれば、六輪式電動車両１は、このような段差Ｇｓを、難なく乗り越えて接地面Ｇを走行し続けることができる。換言すれば、六輪式電動車両１は、例えば、六輪式電動車椅子等を使用する実際の環境下で、十分に対応できる性能を具備し、人ＨＭにとって、走行に伴う制約をより抑えた使い勝手の良い実用的な車両となっている。

従って、本実施形態の六輪式電動車両１によれば、接地面Ｇに、１５０ｍｍ程度までの高低差がある場合でも、実際の使用環境下にある接地面Ｇに即して安定して走行することができる、という優れた効果を奏する。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、座８１を有する座席８０を備え、座席８０は、左右方向ＬＲに対し、中輪３の軸心３Ｃを通る仮想軸線ＡＸと交差する垂線ＶＸ上に、座８１の重心８１Ｇを配置した位置関係で、フレーム部材２２より上方に載置されていること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１では、座席８０に着いた人ＨＭの体重を主とした外力が、そのロスをより抑えた状態で、駆動輪である中輪３に作用するようになる。これにより、平坦面Ｇｆから段差Ｇｓに上り詰めて移動するときに、段差Ｇｓへの中輪３のトラクションが、より掛かり易くなる。ひいては、中輪３は、段差Ｇｓにより確実に上り詰めることができる。また、六輪式電動車両１の旋回時、座席８０に着いた人ＨＭの体重を主とした外力が、そのロスをより抑えた状態で、駆動輪である中輪３に作用するため、旋回の中心となる内側の中輪３（右回り方向の場合は右側の中輪３、左回り方向の場合は左側の中輪３）は、着地して停止している接地面Ｇで、その場から位置ずれし難くなり、六輪式電動車両１の小回り化に寄与する。その反対に、旋回時に周方向に沿って移動する外側の中輪３（右回り方向の場合は左側の中輪３、左回り方向の場合は右側の中輪３）では、そのトラクションが、接地面Ｇにより確実に伝達し易くなる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、後輪４は、キャスタ角θを設けて装着されていること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１の走行中、中輪３によるトラクションが、従動する後輪４にも、接地面Ｇに向けてより効果的に作用するようになる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、後輪４は、アッパアーム４１とロアアーム４４とを互いに平行な位置関係で設けた平行リンク機構４０により、後輪支持部２４に懸架されており、アッパアーム４１の支点側端部４１ａとロアアーム４４の支点側端部４４ａとが、後輪支持部２４に対し、それぞれ回動可能に連結されていると共に、アッパアーム４１の作用点側端部４１ｂとロアアーム４４の作用点側端部４４ｂとが、後輪４に装着された中間支持部材２５に対し、それぞれ回動可能に連結されていること、を特徴とする。

この特徴により、平行リンク機構４０は、比較的簡単な構造であるため、部品点数を抑制することができ、軽量化かつ低コストに寄与する。また、平坦面Ｇｆとの高低差が１５０ｍｍ程度の比較的高い段差Ｇｓでも、平行リンク機構４０により装着された後輪４は、段差Ｇｓの高低差に対応した揺動ストローク長で、接地面Ｇの段差Ｇｓに追従しながら、六輪式電動車両１は、安定性を持って段差Ｇｓを乗り越えることができる。なお、本出願人は、実際に試作した六輪式電動車両を用いた試験走行で、平坦面Ｇｆとの高低差１２０ｍｍの段差Ｇｓを、余裕を持って十分に乗り越えることができていることを確認している。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、左右両側のロッカーリンク部２０では、フレーム部材２２，２２同士を一体に固定すると共に、各関節部３０，３０を、互いに独立した機構で設けることにより、左右両側のボギーリンク部１０，１０が、それぞれ独立して動作すること、を特徴とする。

この特徴により、図５及び図６に示すように、接地面Ｇに対し、左右両側の前輪２，２及び中輪３，３の接地状態が、左右両側で、それぞれ不均一になる場合でも、六輪式電動車両１の座席８０に着いた人ＨＭは、極端に大きく傾かず、概ね安定した姿勢を維持することができる。特に、不整地での凹凸、石、障害物等に起因した段差Ｇｓが、接地面Ｇにある場合、六輪式電動車両１は、このような接地面Ｇを走行し続けても、接地面Ｇの段差Ｇｓにより生じる六輪式電動車両１の揺れは、左右両側のボギーリンク部１０，１０で、ある程度吸収することができる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、ボギーリンク部１０には、フットレスト７０が装着されていること、を特徴とする。

この特徴により、左右両側のボギーリンク部１０，１０はそれぞれ、関節部３０の回動軸３２を支点に、接地面Ｇの状況に応じて揺動するため、左右両側のフットレスト７０，７０も、ボギーリンク部１０の揺動に連動して、左右両側でそれぞれ上下動する。六輪式電動車両１の走行中、座席８０に座った人ＨＭが、不測の事態で危険を感じたとき、このフットレスト７０の動きにより、座席８０に座っている人ＨＭが、自身の足の裏で危険を咄嗟に察知できるため、適切な危険回避動作を、俊敏に講じることができるようになる。また、走行中、特に危険に遭遇しなければ、座席８０に座った人ＨＭは、六輪式電動車両１で快適に目的地まで移動することができる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、前輪２及び後輪４は、被駆動輪であり、前輪２と後輪４が、オムニホイールであること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１が旋回するときに、前輪２と後輪４は、旋回しようとする周方向の軌道に沿って従動し易くなり、六輪式電動車両１は、接地面Ｇでスムーズに旋回することができる。また、六輪式電動車両１の旋回時には、その回転半径がより小さく抑制することができるため、六輪式電動車両１は、小回りの性能に優れる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、中輪３の駆動に必要な電力の電源６１は、フレーム部材２２，２２に沿って配置されていること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１の小型化が実現できる。特に、電源６１が、図２及び図３に示すように、左右両側のフレーム部材２２，２２に沿う位置で、後輪支持部２４と隣接したフレーム２１の内側に配置されていると、電源６１の重量を活かして、接地面Ｇに対する後輪４への接地圧を高めることができる。そのため、図１０に示すように、六輪式電動車両１が接地面Ｇを走行中、平坦面Ｇｆから段差Ｇｓを上って乗り越えたい場合に、従動しながら前進する後輪４にも、中輪３によるトラクションを、接地面Ｇに向けてより効果的に作用させるのに寄与する。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、電源６１は、二次電池であること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１の使用コストが安価になる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、中輪３の駆動源であるモータ６２と、モータ６２を電気的に制御する電気制御部６６と、電気制御部６６と電気的に接続され、中輪３の駆動操作をジョイスティックレバー６８で行う操作部６７と、を備えること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１の操作が簡単になる。また、ハンドル式の六輪式電動車両の操作に違和感がある人や、市販されている六輪式電動車椅子の使用に不慣れな人、六輪式電動車椅子の操作を得意としない人等でも、車椅子等を必要とする人ＨＭは、六輪式電動車両１を、違和感なく簡単に使用することができる。また、操作部６７は、人ＨＭの利き手に合わせて座席８０の肘掛８２に取付けられているので、座席８０に着いた人ＨＭは、安全確認を行いながらリラックスした姿勢で、六輪式電動車両１を利き手側の指で簡単に操作することができる。

また、本実施形態に係る六輪式電動車両１では、当該六輪式電動車両１は、車重５０ｋｇ以下であること、を特徴とする。

この特徴により、六輪式電動車両１を自動車に載せる場合等に、重量８０〜１００ｋｇ程度あるとされる従来の六輪式電動車椅子を運ぶ場合に比べ、運搬作業が容易になる。また、六輪式電動車両１の軽量化を図った分、電源６１において、電力の消費を抑制することに寄与することができる。また、前輪、中輪、及び後輪にそれぞれ、筒型アブソーバ内蔵のコイルスプリングによるクッションユニットを設けた特許文献１の電動６輪車椅子のように、六輪式電動車両１は、複雑な構造になっていないため、軽量化できている。

以上において、本発明の六輪式電動車両を、実施形態に即して説明したが、本発明の六輪式電動車両は、実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できる。

（１）例えば、実施形態では、距離（Ｌ＋Ｍ）と距離Ｎを、それぞれ約３４５ｍｍとしたが、距離（Ｌ＋Ｍ）と距離Ｎは、実施形態に限定されるものではなく、適宜変更可能である。但し、距離（Ｌ＋Ｍ）と距離Ｎとを、むやみに大きくすると、旋回時において、六輪式電動車両の回転半径が大きくなり、小回りが利かなくなるばかりか、六輪式電動車両の重量も増大してしまう。そのため、距離（Ｌ＋Ｍ）と距離Ｎは、前述したように、３００〜５００ｍｍ程度の範囲にあるのが好ましい。

（２）また、実施形態では、フレーム２１に対し、一対の後輪４，４を懸架する後輪支持部２４を、キャスタ角θ＝１０°を付して装着した。しかしながら、図８に示すように、後輪支持部に平行な補助線Ｑが、補助垂線Ｐに対し、補助垂線Ｐを挟む中輪３側に角度θに傾斜するよう、キャスタ角θが設定されるものであれば、このキャスタ角θの値は、θ＝１０°に限定されるものではない。つまり、一対の後輪は、このように中輪側に傾くキャスタ角を付して、後輪支持部に懸架されたものであれば、いかなるキャスタ角θの角度であっても良い。

１ 六輪式電動車両
２ 前輪
３ 中輪
３Ｃ 中輪の軸心
４ 後輪
５ ロッカーボギーリンク機構（サスペンション）
１０ ボギーリンク部
２０ ロッカーリンク部
２２ フレーム部材
２４ 後輪支持部
２５ 中間支持部材
３０ 関節部
４０ 平行リンク機構
４１ アッパアーム
４１ａ アッパアームの支点側端部（一端部）
４１ｂ アッパアームの作用点側端部（他端部）
４２ アッパ側支点軸（支点軸）
４４ ロアアーム
４４ａ ロアアームの支点側端部（一端部）
４４ｂ ロアアームの作用点側端部（他端部）
４５ ロア側支点軸（支点軸）
６１ 電源
６２ モータ
６６ 電気制御部
６７ 操作部
６８ ジョイスティックレバー
７０ フットレスト
８０ 座席
８１Ｇ 座の重心
ＦＢ 前後方向
Ｆ 前端側
Ｂ 後端側
ＬＲ 左右方向
ＨＴ 高さ方向
Ｇｆ 平坦面
ＡＸ 仮想軸線
ＶＸ 垂線
θ キャスタ角

Claims (11)

1. それぞれ一対で有する前輪と、駆動輪である中輪と、後輪とが、左右両側とも、サスペンションに装着され、電力により駆動する六輪式電動車両において、
   前記サスペンションは、前記前輪と前記中輪とを連結した状態で懸架するボギーリンク部と、前記後輪を懸架するロッカーリンク部と、前記ボギーリンク部と前記ロッカーリンク部とが回動可能に連結された関節部と、を有するロッカーボギーリンク機構で構成されていること、
   前記前輪と前記後輪との間を繋ぐ方向を、前後方向とし、前記左右両側に沿う方向を、左右方向とし、前記前後方向かつ前記左右方向に直交する方向を、高さ方向とすると、
   前記ロッカーリンク部は、前記前後方向に対し、前端側を前記関節部に接続した状態で、その後端側に向けて直線的に延びるフレーム部材を有し、前記フレーム部材は、前記高さ方向に対し、平坦面に基づく対地からの高さを基準に、前記前端側から前記後端側に向けて次第に高くなる後方高の傾斜姿勢で配置されていること、
   前記後輪は、前記フレーム部材の前記後端側にある後輪支持部で、前記中輪の軸心より高い位置に、少なくとも１つ配設された支点軸により、前記左右両側とも互いに独立して懸架されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
2. 請求項１に記載する六輪式電動車両において、
   座を有する座席を備え、前記座席は、前記左右方向に対し、前記中輪の前記軸心を通る仮想軸線と交差する垂線上に、前記座の重心を配置した位置関係で、前記フレーム部材より上方に載置されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
3. 請求項１または請求項２に記載する六輪式電動車両において、
   前記後輪は、キャスタ角を設けて装着されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
   前記後輪は、アッパアームとロアアームとを互いに平行な位置関係で設けた平行リンク機構により、前記後輪支持部に懸架されており、
   前記アッパアームの一端部と前記ロアアームの一端部とが、前記後輪支持部に対し、それぞれ回動可能に連結されていると共に、前記アッパアームの他端部と前記ロアアームの他端部とが、前記後輪に装着された中間支持部材に対し、それぞれ回動可能に連結されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
   前記左右両側の前記ロッカーリンク部では、前記フレーム部材同士を一体に固定すると共に、各前記関節部を、互いに独立した機構で設けることにより、前記左右両側の前記ボギーリンク部が、それぞれ独立して動作すること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
6. 請求項５に記載する六輪式電動車両において、
   前記ボギーリンク部には、フットレストが装着されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
   前記前輪及び前記後輪は、被駆動輪であり、前記前輪または前記後輪のうち、少なくとも一方側の車輪が、オムニホイールであること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
8. 請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
   前記中輪の駆動に必要な電力の電源は、前記フレーム部材に沿って配置されていること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
9. 請求項８に記載する六輪式電動車両において、
   前記電源は、二次電池であること、
   を特徴とする六輪式電動車両。
10. 請求項１乃至請求項９のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
    前記中輪の駆動源であるモータと、前記モータを電気的に制御する電気制御部と、前記電気制御部と電気的に接続され、前記中輪の駆動操作をジョイスティックレバーで行う操作部と、を備えること、
    を特徴とする六輪式電動車両。
11. 請求項１乃至請求項１０のいずれか１つに記載する六輪式電動車両において、
    当該六輪式電動車両は、車重５０ｋｇ以下であること、
    を特徴とする六輪式電動車両。

Images