JP5164095B2 - 移動支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、起立から歩行までの一連の動作を一人で行うことが困難な高齢者や障害者等の対象者を支援するための移動支援装置に関するものである。

高齢者等の歩行を支援する従来の装置としては、例えば特許文献１〜７に示すようなものがある。

特許文献１には、使用者の主に上体の荷重を支えることにより使用者の歩行を支援する歩行支援機に関するもので、前輪と後輪が装着されたメインフレームの前部に支柱を立て、この支柱内に、昇降駆動機構によって昇降する昇降軸を内蔵させ、昇降軸の上端部に、腕支持部材フレームを介して、ベースとクッションとからなる腕支持部材を前後移動可能に取り付けたものが記載されている。

また特許文献２には、フレームと、該フレーム下部に設けた複数の車輪からなる移動機構と、昇降支柱の上下駆動により、使用者の身体を起立位置から着座位置までを上下動作させる昇降機構と、蓄電池と、前記昇降動作を行うための制御基板と、前記各構成部材を覆う複数のカバーを備えてなる自立歩行支援機が記載されている。

また特許文献３には、走行部材前部両端にたてた、支柱の上部をつなぐ口型のレール上に、支持部材を２ヶ所設け、その支持部材より、補強材と上部レールを対にしたアームをのばし、その先端に歩行器使用者の両脇をのせて、体重を支えたまま前後移動できる、体支えツールを装着する構成の立ち居補助歩行器が記載されている。

また特許文献４には、脇部をサポータ部で支えて被介護者を座位姿勢から立位姿勢に又はその逆に姿勢変化させる移乗機構成部と、前記移乗機構成部を前後・左右に移動せしめる移動機構部と、前記移乗機構成部及び移動機構部を駆動可能な状態にならしめる操作部とを備えた移動式介護補助用移乗機が記載されている。

また特許文献５には、フレームと、少なくとも左右一対の後輪を含む複数の車輪からなる移動機構と、フレームに挿抜自在に設けた昇降部材と、昇降部材の昇降動作により使用者の身体を着座位置から起立位置まで上下動させる昇降機構と、昇降部材の上端に設けた上肢支持部と、上肢支持部の後端部に接続され、使用者の体幹を支える体幹支持具を備えた自立歩行支援機が記載されている。

また特許文献６には、複数の車輪が設けられたベースフレームと、ベースフレームの上部に、複数のガススプリングパイプが立設されて構成されるメインフレームと、ガススプリングパイプの上部に固定される腕支持部材と、腕支持部材を所定の高さに維持するためのロック手段とが設けられており、腕部または脇部を支えるための腕支持部材を上下動させる駆動手段を有する歩行補助機が記載されている。

また特許文献７には、リフト等からの吊り下げに対して局部的に荷重がかからないようにした吊り下げ用歩行補助具が記載されている。

また特許文献８には、 両袖を有する上着において、左右の肩口と、左右の二の腕の外側、及び左右の脇の下から腰に当たる部分に、それぞれ布地によって形成するとともに、両端を縫いつけることにより持ち手状としたつかまり部を取付けた介護者用上着が記載されている。
特開平１１−４７２０６号公報 特開平１１−８９８９８号公報 特開２００６−１５８９１８号公報 特開平１１−１８８０６３号公報 特開平１１−１３７６２１号公報 特開２００２−２８２０２ 特開２００４−３２９３６５号公報 特開平１１−８１０１０号公報

上述した従来の装置においては、以下に示すような課題がある。
特許文献１や特許文献２では、起立動作の支援を、腕を支持して上昇させることにより行うので、肘から足底部までの関節がいずれもフリーとなり、自分でバランスをとる必要があるため、起立動作が困難な対象者に対して、必ずしも安全で容易な動作の支援装置を提供できるとは云えない。

特許文献３や特許文献４では、起立動作の支援を両脇を支持して行うものであり、脇には支持に適切な骨格がないため、体重を支えようとすると大きな痛みを生じ、適切な動作支援を行うことができない。

特許文献５、特許文献６及び特許文献７では、動作支援に対して、装具を着用するものであるが、この装具を対象者が自分で装着するようには考慮されておらず、対象者が自分のみで利用することはできない。

特許文献８には、介助を省力化するための被介助者の装具が開示されているが、これは、あくまで介助者による被介助者の介助を支援するためのものであり、被介助者が自分のみで利用するものではない。

本発明は、以上の課題を解決し、ベッド等からの起立動作と、それに続く歩行動作という一連の動作、又は歩行動作の停止と、それに続くベッド等への着座動作という一連の動作を、高齢者や障害者等の使用者が、自分自身で安全におこなうことができる移動支援装置を提供することを目的とするものである。

本発明は、以上の目的を達成するために、車輪により移動可能な基体に左右一対の支柱を突設し、その上部に上肢支持部を設けると共に、前記左右一対の支柱により、使用者側方向に突設した左右側一対のアームを上下方向に回転駆動可能に支持し、アームの先端側には使用者の腰部側面個所に設ける支持用部材を着脱可能に保持する保持部材を設けた構成とし、前記支柱は、アームの回転支点、保持部材における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節、股関節の位置関係が、平行四辺形の各頂点に対応するような位置関係となるように、前記一対のアームの支持高さを調節可能に構成している移動支援装置を提案する。

そして本発明は、前記の構成において、保持部材における支持用部材の保持個所を、アームの長さ方向に複数構成したり、又は保持部材における支持用部材の保持個所を、アームの長さ方向に調節可能に構成することを提案する。

また本発明は、前記の構成において、支持用部材における保持部材による保持個所を使用者の腰部側面個所の異なった位置に複数構成することを提案する。

また本発明は、前記の構成において、支持用部材は使用者の衣類の側面に設けたループとすることを提案する。そしてこのループを使用者の衣類の側面に複数設けることを提案する。

また本発明は、前記の構成において、保持部材はフックとして構成することを提案する。そして本発明は、フックをアームの長さ方向に位置調節可能とすることを提案する。更に本発明は、保持部材はフック状凹部をアームの長さ方向に複数設けた部材とすることを提案する。

また本発明は、前記の構成において、上肢支持部は、手摺り棒体とすることを提案する。

また本発明は、前記の構成において、上肢支持部は、左右側一対の前腕支持板体と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体とから構成することを提案する。

また本発明は、前記の構成において、上肢支持部は、テーブル状板体として構成することを提案する。

また本発明は、前記の構成において、上肢支持部は、基体に対して昇降可能に構成することを提案する。また本発明では、この構成において、上肢支持部は、アームの回転昇降に連動して基体に対して昇降させる構成とすることを提案する。

また本発明では、前記の構成において、一対のアームは、伸縮駆動機構又は回転駆動機構により直接的に回転駆動可能に構成することを提案する。

以上の本発明において、起立から歩行までの一連の動作を一人で行うことが困難な高齢者や障害者等の対象者が、ベッド等に座った状態から起立して移動を行う際には、自分自身で次のような動作を行うことができる。

まず、ベッド等に座っている状態において、近くに置かれていた基体を移動させ、左右側一対のアーム間に自分の身体が入るようにする。次いでアームを回転駆動して、その先端側の保持部材の高さが使用者の腰部側面個所に設けられた支持用部材の位置に至るようにして、この状態で支持用部材を装着して保持する。

以上の状態において、使用者は、上肢を上肢支持部に支持した状態で、アームを回転駆動して上昇させる。

アームは保持部材に保持された支持用部材により使用者の腰部側面個所を、保持部材の回転軌跡に沿って上昇させるため、使用者の身体は、膝関節を支点とする大腿の回転上昇という自然な運動で持ち上げられて起立姿勢となる。

こうして本発明では、着座姿勢から起立姿勢に、また逆動作の起立姿勢から着座姿勢への移行に際して、身体負担を低減し、転倒リスクを抑制できるため、自分自身で安全に違和感なく使用することができる。

以上の動作において、アームの回転支点、保持部材における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節、股関節の位置関係が、平行四辺形の各頂点に対応するような位置関係となるように、アームの高さと使用者の着座位置を調節すると、使用者の大腿は、恰も平行四辺形リンク機構の構成要素としてアームの回転と同様に回転することになり、大腿が極めて自然な姿勢で持ち上げられる。

しかしながら上記位置関係は、大きくずれなければ、必ずしも平行四辺形の各頂点に対応するように設定しなくとも自然な姿勢で大腿の回転上昇を行うことができる。

使用者は、以上のようにして起立した後、腰側部において体重免荷されると共に、上肢を上肢支持部に支持した状態において基体を押して、基体と共に歩行することができる。

また以上と逆に、自身の希望する場所に歩行した後、上述した動作と逆の動作により、起立状態から、ベッドの側部や、椅子、便器の便座等の上に着座することができる。

そして着座後、保持部材から支持用部材を外すことにより、使用者は、基体から離れることができる。

支持用部材における保持部材による保持個所を使用者の身長方向や体側方向又は斜め方向に複数構成することにより、使用者の身長等に応じて、適切な位置に支持用部材を支持することができる。

支持用部材は、例えば使用者の衣類の側面に設けたループとすれば、使用者は移動支援装置を使用しない場合にも、違和感なく過ごすことができる。この場合、左右方向又は斜め方向に向いた帯状体によるループを上下方向に複数並設することにより、保持部材による保持個所を使用者の身長方向に複数構成することができ、また上下方向又は斜め方向に向いた帯状体によるループを左右方向に複数並設したり、左右方向に長い帯状体に間隔を置いて縫製部を形成する等により、複数の保持個所を使用者の体側方向に構成することができる。

また保持部材は、フックとすることにより支持用部材の着脱を容易に行うことができ、この場合、保持部材として、フック状凹部をアームの長さ方向に複数設けた部材とすれば、保持部材における支持用部材の保持個所を、アームの長さ方向に複数構成することができ、またフックをスライド機構等によりアームの長さ方向に位置調節可能とすることにより、保持個所を無段階で調節することもできる。

また一対のアームの支持高さを調節可能に構成することにより、使用者の身長等に応じて、適切な位置にアームを支持することができる。

上肢支持部は、左右側一対の前腕支持板体と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体とから構成すれば、着座状態から起立状態への移行において、円滑に上肢を支持することができる。

また上肢支持部はテーブル状板体として構成することもでき、この場合には、基体に対して昇降可能に構成すれば、着座状態と起立状態のいずれの状態にも適切な支持位置を設定することができる。

このテーブル状板体は、アームの回転動作とは独立して昇降駆動可能に構成する他、アームの回転昇降に連動して基体に対して昇降させる構成とすることができ、この場合には駆動機構を最小限とすることができる。

以上の構成において、一対のアームは、伸縮駆動機構により回転駆動可能とすることもできるし、回転駆動機構により直接的に回転駆動可能とすることもできる。

次に本発明の実施の形態を、添付図面を参照して説明する。
まず図１〜図８は本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成及び動作を概念的に示す説明図である。
図において符号１は基体であり、この基体１は支柱２により、上部に上肢支持部３を設けており、車輪４により移動可能に構成している。そして符号５は左右側に一対設けたアームであり、このアーム５は支点６の回りに回転可能に構成している。符号７は高齢者や障害者等の使用者であり、上記左右一対のアーム５は先端側を使用者７側方向に突設しており、その先端側に図中○で示した保持部材８を設けている。この保持部材８は、使用者７の腰部側面個所に設けた支持用部材（図１〜図８では省略）を着脱可能に保持するもので、図１〜図８では装着がされているものとしている。そしてアーム５は、先端側とは逆側と基体１の下部との間に連結した伸縮駆動機構９の伸縮により回転駆動可能に構成している。尚、符号１０は使用者が着座しているベッドの側部や、椅子あるいは便器の便座等を示すものである。

以上の構成において、ベッド等に座った状態から起立して移動を行う際には、使用者は自分自身で次のような動作を行う。

まず、ベッド等に座っている状態において、近くに置かれていた基体１を移動させ、図１又は図５に示すように、左右側一対のアーム５間に自分の身体が入るようにする。次いでアーム５を回転駆動して、その先端側の保持部材８の高さが腰部側面個所に設けられた支持用部材の位置に至るようにして、この状態で保持部材８に支持用部材を装着して保持する。この状態が図１の状態である。尚、移動支援装置を直前に使用して着座をし、保持部材８から支持用部材を外した状態のまま維持されている場合には、アーム５を回転駆動しての保持部材８の高さの調節は不要である。

以上の状態において、使用者は、図１又は図５に示すように、上肢１１を上肢支持部３に支持した状態で、伸縮駆動機構９をリモコン等で操作して、アーム５を回転駆動して図中反時計回りに上昇させる。

アーム５は保持部材８に保持された支持用部材により使用者７の腰部側面個所を、アーム５による保持部材８の回転軌跡に沿って上昇させるため、使用者７の身体は、図２又は図６に示すように、膝関節１２を支点とする大腿１３の回転上昇という自然な運動で持ち上げられ、図３又は図７に示すように起立姿勢となる。

こうして、着座姿勢から起立姿勢に、また逆動作の起立姿勢から着座姿勢への移行に際して、身体負担を低減し、転倒リスクを抑制できるため、自分自身で安全に違和感なく使用することができる。

この際、図１〜図４に示す使用形態では、アーム５の回転支点６、保持部材８における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節１２の回転中心、股関節１４の回転中心の位置関係が、図中一点鎖線で示すように平行四辺形の各頂点に対応するような位置関係となるように、アーム８の位置と使用者７の着座位置を調節しているので、使用者７の大腿１３は、恰も平行四辺形リンク機構の構成要素としてアーム５の回転と同様に回転することになり、大腿１３が極めて自然な姿勢で持ち上げられる。

そしてこの例では、アーム５が図１の状態から図２の状態へと回転上昇する際に、上肢支持部３を基体１に対して前上方に上昇させるように構成しており、これにより、使用者７の上半身は着座している状態と同様なまま、起立状態とすることができる。このような上昇、そして逆動作における下降を行わせるための昇降機構は、後述するような各種の機構を適用することができる。

ここで、アーム５の回転支点６、保持部材８における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節１２の回転中心、股関節１４の回転中心の上記位置関係は、大きくずれなければ、例えば図５〜図８に示すように、必ずしも平行四辺形の各頂点に対応するように設定しなくとも自然な姿勢で大腿の回動上昇を行うことができる。尚、図５〜図８は使用者７の着座位置と基体１との相対的位置関係のみが図１〜図４のものと異なるものであるため、同一な構成要素に同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

次に、使用者７は、以上のようにして図３又は図７に示すように起立姿勢となった後、腰部において体重免荷されると共に、上肢１１を上肢支持部３に支持された状態において、図４又は図８に示すように基体１を押して、基体１と共に歩行することができる。

また以上と逆に、自身の希望する場所に歩行した後、上述した動作と逆の動作により、起立状態から、ベッドの側部１０や、椅子、便器の便座等の上に着座することができる。

そして着座後、保持部材８から支持用部材を外すことにより、使用者７は、基体１から離れることができる。

図１〜図８の移動支援装置においては、一対のアーム５は、伸縮駆動機構９により回転駆動可能に構成しているが、他の機構として、例えば後述するようにロータリーアクチュエータ等の回転駆動機構により直接的に回転駆動可能に構成することもできる。

次に図９〜図２４は本発明の移動支援装置に係る第２の実施の形態の構成と動作を示すもので、図９〜図１３は側面図、図１４〜図１６は斜視図、図１７〜図２４は側面図である。
これらの図において、図１〜図８の第１の実施の形態の構成要素と同様な構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

この実施の形態では、まず基体１に立設した支柱２は伸縮可能で、止めねじ１４により固定可能に構成している。従って、一対のアーム５は、その回動支点６の高さが調節可能である。

またこの実施の形態では、保持部材８は、図２３に示すように、フック状凹部１５を設けた部材とし、このフック状凹部１５をアーム５の長さ方向に複数設けている構成であり、このことから、使用者の身長等に応じて、適切な位置に支持用部材を支持することができるものである。

またこの実施の形態では、上肢支持部３は、左右側一対の前腕支持板体１６と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体１７とから構成しており、このような構成であることから、後述するように、着座姿勢から起立姿勢への移行において、円滑に上肢１１を支持することができる。

またこの実施の形態では、伸縮駆動機構９は、上肢支持部３とアーム５の先端側の反対側に設けた作動腕１８間に連結している。

またこの実施の形態において、使用者７の腰部側面個所に設ける支持用部材は、図２４に拡大して示すように、使用者７の衣類、この場合、ズボン１９の側面に設けた帯状体のループ２０としたものである。

以上の構成において、図１の状態に対応する図９の状態において、リモコン等で伸縮駆動機構９を操作して伸長すると、図１０〜図１２に示すようにアーム５が反時計回りに回転上昇し、従って図２と同様に、アーム５は保持部材８に保持された支持用部材により使用者７の腰部側面個所を、アーム５による保持部材８の回転軌跡に沿って上昇させるため、使用者７の身体は、図２に示すように、膝関節１２を支点とする大腿１３の回転上昇という自然な運動で持ち上げられて起立姿勢となる。こうして、着座姿勢から起立姿勢に、また逆動作の起立姿勢から着座姿勢への移行に際して、身体負担を低減し、転倒リスクを抑制できるため、自分自身で安全に違和感なく使用することができる。

この実施の形態では、基体１に立設した支柱２は伸縮可能で、止めねじ１４により固定可能に構成しているので、一対のアーム５は、その回動支点６の高さが調節可能である。従って、その高さを調節することにより、図１に示すように、アーム５の回転支点６、保持部材８における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節１２の回転中心、股関節１４の回転中心の位置関係が、図中一点鎖線で示すように平行四辺形の各頂点に対応するような位置関係となるように、アーム８の位置と使用者７の着座位置を調節することができる。そして、この場合には、使用者７の大腿１３は、恰も平行四辺形リンク機構の構成要素としてアーム５の回転と同様に回転することになり、大腿１３が極めて自然な姿勢で持ち上げられる。

以上に説明したベッド等に座った状態から起立して歩行する動作を図１４〜図２２につき説明すると、まず、図１４に示すようにベッド等１０に座っている状態において、近くに置かれていた基体１を移動させ、図１５に示すように、左右側一対のアーム５間に自分の身体が入るようにする。次いで図１６及び図２３に示すように、アーム５の先端側の保持部材８のフック状凹部１５に支持用部材２０を装着して保持する。

次いで、図１７に示すように、上肢１１を上肢支持部３に支持した状態、この場合、手摺り棒体１７に手を掛けた状態において、伸縮駆動機構９をリモコン等で操作して、アーム５を回転駆動して回転上昇させる。

上述したとおり、アーム５は保持部材８に保持された支持用部材２０により使用者７の腰部側面個所を、アーム５による保持部材８の回転軌跡に沿って上昇させるため、使用者７の身体は、図１９〜図２０に示されるように、膝関節１２を支点とする大腿１３の回転上昇という自然な運動で持ち上げられ、起立姿勢となる。

こうして、着座姿勢から起立姿勢に、また逆動作の起立姿勢から着座姿勢への移行に際して、身体負担を低減し、転倒リスクを抑制できるため、自分自身で安全に違和感なく使用することができる。

使用者７は、以上のようにして起立した後、図２１に示されるように、腰側部において体重免荷されると共に、上肢１１を上肢支持部３の手摺り棒体１７に支持した状態において基体１を押して、基体１と共に歩行することができる。

尚、使用者７は、自身の身体能力により、例えば図２２に示すように、必要に応じて上肢１１の肘を前腕支持板体１６に支持すると共に、手摺り棒体１７に手を掛けた状態において、上述した動作を行わせることもできる。

次に図２５、図２６は本発明の移動支援装置に係る第３の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。
この第３の実施の形態は、第２の実施の形態においてアーム５を回転駆動する伸縮駆動機構９に代えて、ロータリアクチュエータを回転駆動機構２１として用い、これによりアーム５を直接的に回転駆動可能としたものである。その他の構成要素は、第２の実施の形態と同様であるため、同様な構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

次に図２７、図２８は本発明の移動支援装置に係る第４の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。
この第４の実施の形態は、第３の実施の形態とは、上肢支持部３の構成のみが異なるものである。
即ち、この実施の形態では、上肢支持部３は、支持板体２３を、基体１の支柱の上部に嵌合して移動可能に構成した支持棒体２４により、基体１に対して上下動可能に構成すると共に、支持板体２３とアーム５間に連動リンク２５を連結した構成である。

この第４の実施の形態では、図２７の状態において、回転駆動機構２１を駆動してアーム５を図中反時計回りに回転上昇すると、アーム５の回転上昇により連動リンク２５が支持板体２３を上昇させるため、アーム５が図２７の状態から図２８の状態へと回転上昇する際に、上肢支持部３を基体１に対して上方に上昇させることができる。このため、使用者７は、起立した状態となった時点でも、着座している状態と殆ど同様な状態で上肢１１を上肢支持部３に支持することができる。

この第４の実施の形態において、基体１に対しての支持棒体２４の移動方向を、斜め方向に構成すれば、アーム５を回転上昇する際に、支持板体２３を基体１に対して前上方に上昇させることができ、即ち、図１〜図８に示す実施の形態における上肢支持部３の運動を実現することができる。

次に図２９、図３０は本発明の移動支援装置に係る第５の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。
上記第２の実施の形態では、上肢支持部３が、左右側一対の前腕支持板体１６と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体１７とから構成しているのに対して、この第５の実施の形態では、手摺り棒体１７を固定式から可動式に変更したものである。
尚、図２９、図３０においてはアーム５の駆動手段は記載していないが、第２〜第４の実施の形態と同様な駆動機構を用いることができる。

即ち、この第５の実施の形態では、手摺り棒体２６は、支持腕２７を介してアーム５に固定している。この構成では、アーム５を回転上昇する際に、手摺り棒体２６を、円軌跡に沿って前方に移動させることができる。またこの実施の形態において、上肢支持部３は、前腕支持板体を省略して、手摺り棒体２６のみで構成することもできる。

次に図３１、図３２は本発明の移動支援装置に係る第６の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。
この第６の実施の形態では、上記第２の実施の形態において、左右側一対の前腕支持板体１６と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体１７とから構成している上肢支持部３に加えて、可動式の手摺り棒体２６を加えた構成である。

即ち、この実施の形態では、支点６の回りに回転可能に構成したアーム５、支持腕２７と、支点２８で連結した第１、第２のリンク部材２９、３０を、パンタグラフ機構を構成するように支点３１、３２で連結し、支点２８は、支柱２に固定した案内板３３に形成した長溝３４に沿って上下動のみ可能に構成している。

この構成では、アーム５を回転上昇する際に手摺り棒体２６は、基体１の前下方から円軌跡に沿って手摺り棒体１７の前上方に移動させることができる。従って、起立姿勢になった使用者７は、手摺り棒体１７から、それよりも前上方の手摺り棒体２６に持ち替えることにより、持ち易い位置で手摺り棒体２６を使用して、自然な姿勢で歩行を行うことができる。

次に図３３〜図３６は、使用者７の腰部側面個所に設ける支持用部材の一つとして、使用者の衣類、この場合、ズボン１９に設けるループの他の実施の形態を示すものである。これらの図において、符号３５は保持部材による保持個所、３６は帯状体をズボン１９に固定するための縫製部である。

まず図３３では、支持用部材２０は、上下方向に向いた帯状体によるループが、左右方向に複数、この場合は３つが並設されていて、支持用部材２０における保持部材による保持個所３５が使用者の体側方向に複数構成されているものである。

次にまず図３４では、支持用部材２０は、左右方向に向いた帯状体によるループが、上下方向に複数、この場合は３つが並設されていて、支持用部材２０における保持部材による保持個所３５が使用者の身長方向に複数構成されているものである。

更に図３５では、支持用部材２０は、左右方向に長い帯状体に間隔を置いて縫製部３６を形成することにより、複数の保持個所３５を使用者の体側方向に構成したものである。

更に図３６では、支持用部材２０は、斜め方向に向けた帯状体によりループを形成したもので、この斜め方向のループは、図３３又は図３４のように、左右方向又は上下方向に並設して複数の保持個所３５を構成することもできる。

尚、アームに設けた保持部材と、使用者の腰部側面個所に設ける支持用部材は、以上に説明した例の他、保持部材に電磁石、支持用部材に永久磁石を使用した構成等、上述した機能を発揮できるものであれば適宜である。

本発明は以上の通りであるので、以下に示すような産業上の利用における利点がある。
１．ベッド等からの起立動作と、それに続く歩行動作という一連の動作、又は歩行動作の停止と、それに続くベッド等への着座動作という一連の動作を、高齢者や障害者等の使用者が、自分自身で安全におこなうことができるものであり、病院や家庭等において、高齢者や障害者等の使用者が、自分のみで使用できる移動支援装置を提供することができる。
２．使用者の身体は、膝関節を支点とする大腿の回転上昇という自然な姿勢で持ち上げられ、また逆動作として下げられるため、起立、また逆動作の着座における身体負担を低減し、転倒リスクを抑制できるため、自分自身で安全に違和感なく使用することができる。

本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を他の使用形態において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を他の使用形態において異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を他の使用形態において更に異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第１の実施の形態の構成と動作を他の使用形態において更に異なる局面において概念的に示す説明図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を図５とは異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を示す斜視図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を異なる局面において示す斜視図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す斜視図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を更に異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を他の使用形態において示す斜視図である。 本発明の移動支援装置の第２の実施の形態の構成と動作を要部を拡大して示す斜視図である。 本発明の移動支援装置に使用するズボンの例を示す斜視図である。 本発明の移動支援装置の第３の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第３の実施の形態の構成と動作を異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第４の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第４の実施の形態の構成と動作を異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第５の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第５の実施の形態の構成と動作を異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第６の実施の形態の構成と動作を示す側面図である。 本発明の移動支援装置の第６の実施の形態の構成と動作を異なる局面において示す側面図である。 本発明の移動支援装置に使用するズボンの他の例を示す要部説明図である。 本発明の移動支援装置に使用するズボンの更に他の例を示す要部説明図である。 本発明の移動支援装置に使用するズボンの更に他の例を示す要部説明図である。 本発明の移動支援装置に使用するズボンの更に他の例を示す要部説明図である。

符号の説明

１ 基体
２ 支柱
３ 上肢支持部
４ 車輪
５ アーム
６ 支点
７ 使用者
８ 保持部材
９ 伸縮駆動機構
１０ ベッドの側部等
１１ 上肢
１２ 膝関節
１３ 大腿
１４ 股関節
１５ フック状凹部
１６ 前腕支持板体
１７ 手摺り棒体
１８ 作動腕
１９ ズボン
２０ ループ（支持用部材）
２１ 回転駆動機構
２２ 止めねじ
２３ 支持板体
２４ 支持棒体
２５ 連動リンク
２６ 手摺り棒体
２７ 支持腕
２８ 支点
２９、３０ リンク
３１、３２ 支点
３３ 案内部材
３４ 長溝
３５ 保持個所
３６ 縫製部

Claims (16)

1. 車輪により移動可能な基体に左右側一対の支柱を突設し、その上部に上肢支持部を設けると共に、前記左右側一対の支柱により、左右側一対のアームを、上下方向に回転駆動可能に支持すると共に使用者側方向に突設して、これらの左右側一対のアーム間に使用者の身体が入るように構成し、前記アームの先端側には使用者の腰部側面個所に設ける支持用部材を着脱可能に保持する保持部材を設けた構成とし、前記支柱は、アームの回転支点、保持部材における支持用部材の支持個所と、使用者の膝関節、股関節の位置関係が、平行四辺形の各頂点に対応するような位置関係となるように、前記一対のアームの支持高さを調節可能に構成していることを特徴とする移動支援装置。
2. 保持部材における支持用部材の保持個所を、アームの長さ方向に複数構成したことを特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
3. 保持部材における支持用部材の保持個所を、アームの長さ方向に調節可能に構成したことを特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
4. 支持用部材における保持部材による保持個所を使用者の腰部側面個所の異なった位置に複数構成したことを特徴とする請求項１〜３までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
5. 支持用部材は使用者の衣類の側面に設けたループであることを特徴とする請求項１〜３までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
6. ループは、複数を異なった位置に設けたことを特徴とする請求項５に記載の移動支援装置。
7. 保持部材はフックであることを特徴とする請求項１〜３までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
8. フックをアームの長さ方向に位置調節可能としたことを特徴とする請求項７に記載の移動支援装置。
9. 保持部材はフック状凹部をアームの長さ方向に複数設けた部材であることを特徴とする請求項７に記載の移動支援装置。
10. 上肢支持部は、手摺り棒体であることを特徴とする請求項１〜９までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
11. 上肢支持部は、左右側一対の前腕支持板体と、それよりも上部前方に構成した手摺り棒体とから構成したことを特徴とする請求項１〜９までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
12. 上肢支持部は、テーブル状板体として構成したことを特徴とする請求項１〜９までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
13. 上肢支持部は、基体に対して昇降可能に構成したことを特徴とする請求項１〜１２までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
14. 上肢支持部は、アームの回転昇降に連動して基体に対して昇降させる構成としたことを特徴とする請求項１３に記載の移動支援装置。
15. 一対のアームは、伸縮駆動機構により回転駆動可能に構成したことを特徴とする請求項１〜１４までのいずれか１項に記載の移動支援装置。
16. 一対のアームは、回転駆動機構により直接的に回転駆動可能に構成したことを特徴とする請求項１〜１４までのいずれか１項に記載の移動支援装置。

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