KR102471825B1 - 시중 장치 - Google Patents

Abstract

시중 장치는, 기대와, 기대에 설치되고, 수평한 제1 중심축 둘레를 선회하는 제1 암과, 제1 암에 설치되고, 수평한 제２ 중심축 둘레를 선회하는 제２ 암과, 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와, 제1 암 및 제２ 암을 협조 동작시키는 구동 장치를 구비한다. 제1 암은, 기립 동작의 보조의 실행전의 초기 상태에 있어서, 피시중자의 대퇴부와 종아리부가 굴곡하는 무릎 굴곡 위치보다 전방에 위치하도록 구성된다.

Description

시중 장치

본 발명은 시중 장치(assistance apparatus)에 관한 것이다.

특허 문헌 1, 2에는, 피시중자의 기립 동작을 보조하는 시중 장치가 개시되어 있다. 특허 문헌 1의 시중 장치는, 피시중자를 지지하는 지지 부재를 경동(傾動)하는 회전 장치와, 지지 부재 및 회전 장치를 승강하는 직동(直動) 장치로 이루어지는 구동 장치를 구비한다. 특허 문헌 2의 시중 장치는, 지지 부재를 임의의 위치 및 각도로 이동 가능하게 하는 3개의 회전 장치로 이루어지는 구동 장치를 구비한다.

특허 문헌 1：국제공개 제2018/116472호 특허 문헌 2：일본국 특개 2011－019571호 공보

시중 장치에는, 피시중자의 기립 동작을 보조하는 지지 부재의 이동을 가능하게 하면서, 소형화나 제조 코스트(cost)의 관점에서 구동 장치를 간략화하는 요청이 있다. 특히, 구동 장치를 구성하는 직동 장치는, 구성 부재에 요구되는 정밀도가 높아 제조 코스트의 증가를 초래하기 쉽다. 또, 구동 장치를 3이상의 회전 장치 등에 의해 구성하면, 장치가 대형화하기 쉽고, 전원이나 신호의 경로의 구성이 복잡하게 될 우려가 있다.

본 명세서는, 피시중자의 기립 동작의 보조를 가능하게 하면서, 소형화나 제조 코스트의 저감을 도모할 수가 있는 시중 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 명세서는, 기대(基臺)와, 상기 기대에 설치되고, 수평한 제1 중심축 둘레를 선회하는 제1 암(arm)과, 상기 제1 암에 설치되고, 수평한 제２ 중심축 둘레를 선회하는 제２ 암과, 상기 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 지지된 상기 피시중자의 기립 동작의 보조에 있어서, 상기 제1 암 및 상기 제２ 암을 협조 동작시키는 제어 장치를 구비하고, 상기 제1 암은, 상기 기립 동작의 보조의 실행전의 초기 상태에 있어서, 상기 피시중자의 대퇴부와 종아리부가 굴곡하는 무릎 굴곡 위치보다 전방에 위치하도록 구성되는 시중 장치를 개시한다.

본 명세서는, 기대와, 상기 기대에 설치되고, 수평한 제1 중심축 둘레를 선회하는 제1 암과, 상기 제1 암에 설치되고, 수평한 제２ 중심축 둘레를 선회하는 제２ 암과, 상기 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와, 상기 지지 부재에 지지된 상기 피시중자의 기립 동작의 보조에 있어서, 상기 제1 암 및 상기 제２ 암을 협조 동작시키는 제어 장치를 구비하고, 상기 기립 동작을 보조하는 동작 처리에는, 상기 기립 동작의 초기에 있어서 상기 제1 암의 전(前)선회와 병행하여 상기 제２ 암을 후(後)선회시키는 제1 공정이 포함되는 시중 장치를 개시한다.

이러한 구성에 의하면, 기대에 대해서 2개소의 관절을 가지는 기구를 구성하는 제1 암 및 제２ 암에 의해 지지 부재를 소정의 이동 궤적을 따라 이동시킬 수가 있다. 이에 의해, 시중 장치는 피시중자의 기립 동작의 보조를 가능하게 하고 있다. 또, 시중 장치는, 제1 암의 선회 및 제２ 암의 선회를 협조시키는 구성으로 이루어지고, 직동 장치나 3이상의 회전 장치를 구비하는 구성과 비교하여, 시중 장치의 소형화나 제조 코스트의 저감을 도모할 수가 있다.

도 1은 실시 형태의 시중 장치를 비스듬하게 후방으로부터 본 사시도이다.
도 2는 좌위(座位) 자세의 피시중자를 지지하는 초기 상태의 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 3은 중간 자세의 피시중자를 지지하는 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 4는 입위(立位) 자세의 피시중자를 지지하는 입위 지지 상태의 시중 장치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 기립 동작의 동작 보조에 있어서의 제1 암, 제２ 암, 및 지지 부재의 동작, 및 하측 기준 위치의 이동 궤적 및 상측 기준 위치의 이동 궤적을 나타내는 도이다.
도 6은 기립 동작의 동작 보조에 있어서의 제２ 암의 동작, 및 제２ 암의 가동 범위를 나타내는 도이다.
도 7은 기립 동작의 동작 보조의 처리를 나타내는 플로 차트(flow chart)이다.

1. 시중 장치(1)의 구성

실시 형태의 시중 장치(1)의 구성에 대해서, 도 1－도 4를 참고하여 설명한다. 시중 장치(1)는, 피시중자 M(도 2 등을 참조)에 대해서 좌위(座位) 자세로부터 입위(立位) 자세로의 기립 동작의 보조, 및 입위 자세로부터 좌위 자세로의 착좌(着座) 동작의 보조를 행한다. 시중 장치(1)가 입위 자세에 있어서의 피시중자 M의 상반신을 지지함으로써, 한 사람의 시중자가 시중 장치(1)를 견인 등을 하여, 예를 들면 시중 시설에 있어서의 이동 목표로 이동시킬 수가 있다.

또한, 「입위 자세」란, 피시중자 M의 하반신이 서 있는 자세를 의미한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 도 4에 나타내듯이, 좌위 자세로부터 엉덩이부 Mt가 상승되어 하반신이 서고, 또한, 상반신이 앞으로 기울어진 자세를 피시중자 M의 입위 자세로 한다. 즉, 기립 동작의 보조란, 피시중자 M의 엉덩이부 Mt를 상승시킴과 아울러, 상반신을 앞으로 기울게 하여 시중 장치(1)에 상반신의 질량을 맡기는 자세로 하는 동작의 보조이다. 또, 착좌 동작의 보조란, 피시중자 M의 엉덩이부 Mt의 위치를 하강시키는 동작의 보조이다.

시중 장치(1)는, 도 1에 나타내듯이, 기대(10)를 구비한다. 보다 상세하게는, 기대(10)는, 기대(10)의 본체를 이루는 프레임(frame)(11)을 가진다. 본 실시 형태에 있어서, 기대(10)는 프레임(11)에 수평이 되도록 설치된 발 재치대(12)를 가진다. 발 재치대(12)에는, 피시중자 M의 양쪽 다리 Mg가 재치된다. 또한, 시중 장치(1)는, 피시중자 M이 필요로 하는 시중 수준에 따라서는 발 재치대(12)를 가지지 않는 태양을 채용할 수 있다. 기대(10)는, 발 재치대(12)의 상면의 전(前)측 가까이에 상향으로 설치된 제1 액츄에이터(actuator) 지지부(13)를 가진다.

발 재치대(12)의 하측에는, 좌우에 3개씩의 차륜(16－18)이 설치된다. 각 차륜(16－18)은, 이동 방향을 전환하는 전타(轉舵)기능을 가진다. 맨 앞의 차륜(16)은, 이동을 규제하는 락(lock) 기능을 구비한다. 시중 장치(1)는, 6개의 차륜(16－18)의 전타 기능에 의해, 전후 방향의 이동 및 방향 전환뿐만이 아니라, 가로 이동(바로 옆으로의 이동)이나 스핀 턴(spin turn)(그 자리 선회)이 가능하게 되어 있다.

시중 장치(1)는 무릎 댐 부재(80)를 구비한다. 무릎 댐 부재(80)는, 기대(10)에 설치되고, 기립 동작을 보조하는 피시중자 M의 무릎이 맞닿는 부재이다. 무릎 댐 부재(80)는, 피시중자 M의 무릎의 위치를 정함으로써, 피시중자 M의 기립 동작이나 착좌 동작의 안정화를 도모하기 위해서 설치된다. 무릎 댐 부재(80)는, 지지 로드(rod)(81), 완충 부재(82), 및 위치 조정부(83)에 의해 형성된다. 지지 로드(81)는, L자 모양으로 형성되고, 완충 부재(82)를 지지한다.

완충 부재(82)는, 지지 로드(81)에 설치되고, 좌우 방향으로 연재(延在)하는 쿠션(cushion)재이다. 완충 부재(82)는, 예를 들면 포제(布製)나 가죽제의 보호 커버로 덮인다. 위치 조정부(83)는, 지지 로드(81)를 전후 방향으로 슬라이드(slide) 가능하게 지지한다. 위치 조정부(83)는, 피시중자 M의 체격 및 착좌 자세에 적합하도록, 완충 부재(82)의 전후 방향의 위치를 조정 가능하게 구성된다. 지지 로드(81) 및 완충 부재(82)는, 위치 조정부(83)를 이용한 위치 조정의 후에, 도시하지 않는 위치 결정 핀(pin)에 의해 전후 방향의 위치가 설정된다.

시중 장치(1)는, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 구비한다. 제1 암(21)은, 도 2에 나타내듯이, 기대(10)에 설치되고, 수평한 제1 중심축(21A) 둘레를 선회한다. 제２ 암(22)은, 제1 암(21)에 설치되고, 수평한 제２ 중심축(22A) 둘레를 선회한다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 암(21)은, 도 2에 나타내듯이, 피시중자의 탑승전의 초기 상태에 있어서, 제1 중심축(21A)으로부터 상방으로 연신(延伸)하도록 형성된다. 또, 제２ 암(22)은, 초기 상태에 있어서, 제２ 중심축(22A)으로부터 후방으로 연신하도록 형성된다.

상기와 같이, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)은, 기대(10)에 대해서 2개소의 관절을 가지는 동작 기구를 구성한다. 제1 암(21) 및 제２ 암(22)은, 피시중자 M의 상반신을 지지하는 지지 부재(40)를 기대(10)의 상하 방향 및 전후 방향으로 이동 가능하게 지지한다. 또, 제1 암(21)은, 상하 방향의 중앙부의 하측에서 후향(後向)으로 설치되고, 서로 제1 암(21)의 연신 방향으로 나란히 배치된 2개의 제２ 액츄에이터 지지부(25) 및 제3 액츄에이터 지지부(26)를 가진다. 또, 제２ 암(22)은, 좌우 방향의 중앙부로부터 하방으로 돌출하고, 또한, 하향으로 설치된 제4 액츄에이터 지지부(27)를 가진다. 제1 암(21) 및 제２ 암(22)의 상세 구성에 대해서는 후술한다.

시중 장치(1)는, 지지 부재(40)에 지지된 피시중자 M의 기립 동작을 보조하는 동작 처리에 있어서, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 선회시키는 구동 장치(30)를 구비한다. 본 실시 형태에 있어서, 구동 장치(30)는, 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)를 구비한다. 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)는, 신축 가능한 액츄에이터이다.

보다 상세하게는, 제1 액츄에이터(31)는, 본체부(31a) 및 가동부(31b)에 의해 구성된다. 본체부(31a)는, 단부가 개구한 원통형으로 형성된다. 가동부(31b)는, 본체부(31a)보다 작은 직경의 기둥 모양으로 형성되고, 일단이 본체부(31a)의 개구로부터 삽입된다. 제1 액츄에이터(31)는, 도시하지 않은 모터의 구동력에 의해 본체부(31a)에 대해서 가동부(31b)를 연신 방향으로 이동시킨다.

또, 제２ 액츄에이터(32)는, 제1 액츄에이터(31)와 동종이기 때문에 상세한 설명을 생략한다. 제２ 액츄에이터(32)의 본체부(32a) 및 가동부(32b)는, 제1 액츄에이터(31)의 본체부(31a) 및 가동부(31b)에 상당한다. 또한, 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)는, 상기의 모터에 대신하여 유압이나 공기압을 이용한 압력 구동원 등의 별종의 구동원을 이용할 수가 있다.

여기서, 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)는, 제1 암(21)의 후방에 설치된다. 또, 제1 액츄에이터(31)는, 기대(10) 측으로부터 제1 암(21) 측을 향해 전방으로 경사지게 설치된다. 구체적으로는, 제1 액츄에이터(31)는, 본체부(31a) 측의 일단이 기대(10)의 제1 액츄에이터 지지부(13)에 회전 가능하게 설치되고, 가동부(31b) 측의 타단이 제1 암(21)의 제２ 액츄에이터 지지부(25)에 회전 가능하게 설치된다.

또, 제２ 액츄에이터(32)는, 제1 액츄에이터(31)의 상방에 설치됨과 아울러, 제1 암(21) 측으로부터 제２ 암(22) 측을 향해 후방으로 경사지게 설치된다. 구체적으로는, 제２ 액츄에이터(32)는, 가동부(32b) 측의 일단이 제1 암(21)의 제3 액츄에이터 지지부(26)에 회전 가능하게 설치되고, 본체부(32a) 측의 타단이 제２ 암(22)의 제4 액츄에이터 지지부(27)에 회전 가능하게 설치된다.

상기와 같은 구성에 의해, 구동 장치(30)는, 제1 액츄에이터(31)의 신장 동작에 의해 제1 암(21)을 제1 중심축(21A) 둘레에 전(前)선회시키고, 제1 액츄에이터(31)의 단축 동작에 의해 제1 암(21)을 후(後)선회시킨다. 또, 구동 장치(30)는, 제２ 액츄에이터(32)의 신장 동작에 의해 제２ 암(22)을 제２ 중심축(22A) 둘레에 전선회시키고, 제２ 액츄에이터(32)의 단축 동작에 의해 제２ 암(22)을 후선회시킨다. 구동 장치(30)는, 제어 장치(70)에 의해 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)의 동작을 제어한다.

또, 상기와 같이, 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)가 함께 제1 암(21)의 후방에 설치되는 구성으로 하였다. 이에 의해, 제1 암(21)에 대해서 기대(10) 및 제２ 암(22)이 배치된 후방측에, 제1, 제２ 액츄에이터(31, 32)를 넣을 수 있으므로, 시중 장치(1)의 전체가 전후 방향으로 콤팩트(compact)하게 된다. 게다가, 제1 액츄에이터(31) 및 제２ 액츄에이터(32)가 상기와 같이 전방 또는 후방으로 경사지게 설치됨으로써, 제1 암(21)의 후방 및 제２ 암(22)의 하방에 피시중자 M이 탑승하는 스페이스(space)를 확보할 수 있다.

시중 장치(1)는, 피시중자 M의 상반신을 지지하는 지지 부재(40)를 구비한다. 지지 부재(40)는 제２ 암(22)에 설치된다. 본 실시 형태에 있어서, 지지 부재(40)는, 동체 지지부(41) 및 한 벌의 겨드랑이 지지부(42)를 구비한다. 동체 지지부(41)는, 피시중자 M의 동체 형상에 가까운 면상(面狀)으로 형성된다. 동체 지지부(41)는, 유연한 변형이 가능한 재료로 형성되어 있다. 동체 지지부(41)의 지지면은, 피시중자 M의 상반신 중 동체의 전면에 면접촉하여 동체를 지지한다. 보다 상세하게는, 동체 지지부(41)의 지지면은, 피시중자 M에 있어서의 흉부 Mb로부터 복부 Ma에 걸치는 범위를 지지한다. 동체 지지부(41)는 제２ 암(22)의 후단부에 부착된다.

또, 동체 지지부(41)는, 제２ 암(22)에 대해서 전후 방향으로 자유롭게 경동 가능하게 지지되어 있다. 구체적으로는, 동체 지지부(41)는, 도 2에 나타내는 상태로부터 도 2의 시계 회전으로 소정 각도 범위를 경동 가능하게 구성되어 있다. 상기의 「자유롭게 경동」이란, 액츄에이터 등에 의해 구동되는 경동은 아니고, 수동에 의해 움직이는 것이 가능한 경동을 의미한다.

한 벌의 겨드랑이 지지부(42)는, 동체 지지부(41)에 지지되고, 피시중자 M의 겨드랑이를 지지한다. 상세하게는, 한 벌의 겨드랑이 지지부(42)는, 동체 지지부(41)의 좌우에 설치되어 있다. 겨드랑이 지지부(42)는, 동체 지지부(41)에 요동 가능하게 지지된다. 겨드랑이 지지부(42)는, 봉상(棒狀) 부재에 의해, L자 모양으로 형성되어 있다. 겨드랑이 지지부(42)의 표면은, 유연한 변형이 가능한 재료에 의해 덮여 있다.

시중 장치(1)는, 제1 핸들(51) 및 제２ 핸들(52)을 구비한다. 제1 핸들(51)은, 대체로 사각형의 프레임 형상으로 형성되어 있다. 제1 핸들(51)은, 제２ 암(22)의 후단부로부터 앞쪽 상방향으로 뻗도록 형성되어 있다. 제1 핸들(51)의 측방 부분은, 피시중자 M의 양손에 의해 파지된다. 게다가, 제1 핸들(51)의 측방 부분 및 전방 부분은, 시중자에 의해 시중 장치(1)를 이동시키기 위해서 파지된다.

제２ 핸들(52)은, 동체 지지부(41)의 전면에 일체로 설치되어 있다. 제２ 핸들(52)은 가로로 긴 U자 모양으로 형성되어 있다. 제２ 핸들(52)은, 동체 지지부(41)의 하부에 고정되고 좌우 방향으로 뻗는 기축 부분과 기축 부분의 양단으로부터 제1 핸들(51) 측을 향해 뻗는 파지 부분을 구비한다.

시중 장치(1)는, 피시중자 M 또는 시중자의 조작을 받아들이는 콘트롤러(controller)(60)를 구비한다. 콘트롤러(60)는, 도 1에 나타내듯이, 상승 버튼(61), 하강 버튼(62), 기립 버튼(63), 및 착좌 버튼(64)을 구비한다. 상승 버튼(61) 및 하강 버튼(62)은, 지지 부재(40)의 상하 방향 위치의 조정 요구를 받아들인다. 기립 버튼(63)은, 기립 동작의 보조 요구를 받아들인다. 착좌 버튼(64)은, 착좌 동작의 보조 요구를 받아들인다. 또한, 콘트롤러(60)는, 예를 들면 지지 부재(40)의 이동 궤적에 상하 방향의 조정 이동이 포함되는 경우에는, 상승 버튼(61) 및 하강 버튼(62)을 생략할 수도 있다.

시중 장치(1)는, 구동 장치(30)를 제어하고, 피시중자 M을 지지하는 지지 부재(40)를 이동시키는 제어 장치(70)를 구비한다. 제어 장치(70)는, 피시중자 M의 기립 동작이나 착좌 동작의 보조에 있어서, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 협조 동작시킨다. 여기서, 상기의 「협조 동작」이란, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)의 일방이 타방의 상태에 응하여 동작하는 것이다. 따라서, 제1 암(21)의 선회 및 제２ 암(22)의 선회가 협조하는 동작에는, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)의 양방이 선회하고 있는 상태와, 일방만이 선회하고 있는 상태가 포함된다. 구동 장치(30)는, 상기와 같이 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 협조 동작시킴으로써, 지지 부재(40)를 소정의 이동 궤적을 따라 이동시킨다. 제어 장치(70)는, 콘트롤러(60)를 통해 입력되는 조정 요구 또는 보조 요구에 응하여 지지 부재(40)의 이동을 제어한다.

또한, 본 실시 형태에 있어서, 콘트롤러(60)는, 어느 하나의 버튼이 눌러지고 있는 기간만 동작 요구(조정 요구 또는 보조 요구)가 있는 것으로 본다. 또, 제어 장치(70)는, 동작 요구가 있는 경우에, 시중 장치(1)의 동작 상태에 따라서는 그 요구에 응한 동작을 실행하지 않는 일이 있다. 이것은, 예를 들면 피시중자 M의 자세가 요구에 따른 지지 부재(40)의 이동에 대해서 부적절한 경우나, 지지 부재(40)의 이동이 가동 범위의 경계에 도달하고 있는 경우 등이 상정된다.

2. 제1 암(21) 및 제２ 암(22)의 상세 구성

상기와 같은 구성으로 이루어지는 시중 장치(1)의 제1 암(21) 및 제２ 암(22)의 상세 구성에 대해서, 도 2 및 도 4－도 6을 참조하여 설명한다. 여기서, 피시중자 M의 기립 동작의 보조를 행하는 동작 처리의 실행전의 상태를 시중 장치(1)의 초기 상태로 한다(도 2를 참조). 시중 장치(1)의 초기 상태에서는, 예를 들면 피시중자 M의 체격이나, 의자(90)의 좌면(91)의 높이에 응하여 지지 부재(40)의 상하 방향 위치가 조정된다. 또, 지지 부재(40)의 동체 지지부(41)가 입위 자세에 있는 피시중자 M의 동체를 하방으로부터 지지한 상태를 입위 지지 상태로 한다(도 4를 참조).

제1 암(21)은, 상기와 같이, 제1 중심축(21A) 둘레를 선회 가능하게 기대(10)에 설치된다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 암(21)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 제1 중심축(21A)으로부터 상방으로 연신하도록, 제1 중심축(21A) 및 제２ 중심축(22A)을 지나는 제1 가상선 ML1을 따른 직선 형상으로 형성된다. 또, 제２ 암(22)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 제２ 중심축(22A)으로부터 후방으로 연신하도록 형성된다.

여기서, 제1 중심축(21A)은, 도 2에 나타내듯이, 전후 방향에 있어서 전(前)차륜(16)의 부착 위치의 근방에 위치하고, 또 기대(10)와 무릎 댐 부재(80)의 상하 방향의 사이에 위치하도록 설정된다. 구체적으로는, 제1 중심축(21A)은, 피시중자의 무릎 굴곡 위치 PKb보다 낮은 위치로 된다. 또, 제２ 중심축(22A)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 제1 중심축(21A)보다 후방에 위치한다. 즉, 제1 암(21)은, 초기 상태에 있어서, 연신 방향이 연직축에 대해서 뒤로 기운다.

게다가, 제２ 중심축(22A)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 피시중자 M의 대퇴부 Mh와 종아리부 Me가 굴곡하는 무릎 굴곡 위치 PKb보다 전방에 위치한다. 보다 상세하게는, 본 실시 형태에 있어서, 상기의 「무릎 굴곡 위치 PKb」는, 도 2에 나타내듯이, 기립 동작의 보조의 개시시에 있어서, 피시중자 M의 대퇴부 Mh의 중심부를 지나고 대퇴부 Mh의 연신 방향으로 뻗는 대퇴 가상선 NL1과 피시중자 M의 종아리부 Me의 중심부를 지나고 종아리부 Me의 연신 방향으로 뻗는 종아리 가상선 NL2의 교점이다. 이와 같이, 제1 암(21)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 뒤로 기울면서, 제２ 중심축(22A)이 피시중자 M의 무릎 굴곡 위치 PKb보다 전방에 위치하도록 구성된다.

또한, 제２ 중심축(22A)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 무릎 댐 부재(80)의 바로 위 또는 무릎 댐 부재(80)보다 전방에 위치하도록 해도 좋다. 또, 제２ 중심축(22A)은, 도 4 및 도 5에 나타내듯이, 동체 지지부(41)가 입위 자세에 있는 피시중자 M의 동체를 지지한 입위 지지 상태에 있어서, 동체 지지부(41) 중 동체에 접촉하는 부위의 전단보다 전방에 위치하도록 해도 좋다. 제1 암(21) 및 제２ 암(22)은, 상기와 같은 제1 중심축(21A) 및 제２ 중심축(22A)의 위치 관계로 되도록 각각 구성된다. 보충하면, 제1 암(21)은, 제1 중심축(21A)으로부터 피시중자 M의 흉부 Mb가 위치하는 정도의 높이까지 연신함과 아울러, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서 뒤로 기울어져 있다.

제２ 암(22)은, 시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 제２ 중심축(22A)으로부터 피시중자 M의 흉부 Mb에 접촉하는 지지 부재(40)의 전면까지의 수평 방향 길이가 확보된다. 또, 제２ 암(22)은, 시중 장치(1)의 입위 지지 상태에 있어서, 제２ 중심축(22A)으로부터 지지 부재(40)와의 연결부까지 비스듬하게 후방을 향해 연신하도록 구성된다.

상기와 같이, 제２ 암(22)에 소정의 길이가 확보됨으로써, 지지 부재(40)에 피시중자 M이 흉부를 접촉시킨 자세에 있어서, 양쪽 다리 Mg와 제1 암(21)의 사이에 충분한 스페이스를 형성할 수 있다. 결과적으로, 무릎 댐 부재(80)의 위치 조정 가능한 범위를 확보하면서, 무릎 댐 부재(80)를 제외한 부재와 피시중자 M의 양쪽 다리 Mg의 간섭을 방지할 수 있다. 또, 제２ 암(22)의 길이가 확보됨으로써, 도 4에 나타내듯이, 입위 지지 상태에 있어서, 제1 암(21)과 함께 충분한 높이까지 지지 부재(40)를 상승시키는 것이 가능하게 된다.

또한, 제1 암(21)의 가동 범위 Rm1에는, 도 5에 나타내듯이, 제1 중심축(21A) 및 제２ 중심축(22A)을 지나는 제1 가상선 ML1이 연직 방향으로 되는 각도가 포함되도록 해도 좋다. 본 실시 형태에 있어서, 제1 암(21)의 가동 범위 Rm1은, 제1 가상선 ML1이 연직축과 일치하는 각도에 대해서 전후로 25도씩 선회 가능한 범위로 설정된다.

또, 제２ 암(22)의 가동 범위 Rm2에는, 도 6에 나타내듯이, 제２ 중심축(22A) 및 지지 부재(40)에 설정되는 기준 위치를 지나는 제２ 가상선 ML2가 수평 방향으로 되는 각도가 포함되도록 해도 좋다. 본 실시 형태에 있어서, 제２ 암(22)의 가동 범위 Rm2는, 제２ 가상선 ML2가 수평축과 일치하는 각도에 대해서 상하로 25도씩 선회 가능한 범위로 설정된다.

또한, 상기의 기준 위치에는, 도 2에 나타내듯이, 하측 기준 위치 Pb 및 상측 기준 위치 Pu를 설정할 수 있다. 하측 기준 위치 Pb는, 동체 지지부(41) 중 동체에 접촉하는 부위의 하단에 설정된다. 또, 상측 기준 위치 Pu는, 도 2에 나타내듯이, 동체 지지부(41) 중 동체에 접촉하는 부위의 상단에 설정된다. 또한, 상측 기준 위치 Pu는, 피시중자 M의 겨드랑이의 위치에 설정되어도 좋다.

3. 시중 장치(1)에 의한 기립 동작의 동작 처리

시중 장치(1)에 의한 기립 동작을 보조하는 동작 처리에 대해서, 도 2－도 7을 참조하여 설명한다. 상기의 기립 동작의 동작 처리에는, 지지 부재(40)를 전방 이동시키는 제1 공정과, 지지 부재(40)를 전방 이동 및 상승시키는 제２ 공정이 포함된다. 동작 처리의 제1 공정 및 제２ 공정은, 실제로는 일련(一連)으로 실행되고, 지지 부재(40)가 매끄러운 이동 궤적을 따라가는 경우에는, 공정의 전환을 체감할 수 있다고는 할 수 없다.

본 실시 형태에 있어서, 피시중자 M의 상반신의 질량이 대체로 지지 부재(40)에 맡겨지도록, 지지 부재(40)를 전진시키는 공정을 제1 공정이라고 칭한다. 제1 공정에는, 기립 동작의 초기에 있어서 제1 암(21)의 전선회와 병행하여 제２ 암(22)을 후선회시키는 동작이 포함된다. 제1 공정의 실행에 의해, 피시중자 M은, 도 2에 나타내는 초기 상태인 좌위 자세로부터, 도 3에 나타내는 상반신이 앞으로 기울어진 중간 자세로 이행된다. 또, 피시중자 M의 상반신을 상승시키도록, 지지 부재(40)를 전진 및 상승시키는 행정을 제２ 공정이라고 칭한다. 이 때에, 피시중자 M은, 도 3에 나타내는 중간 자세로부터, 도 4에 나타내는 종료 상태인 양쪽 다리 Mg가 펴진 입위 자세로 이행된다.

여기서, 제1 암(21)의 선회 및 제２ 암(22)의 선회가 협조하면, 요동하는 지지 부재(40)에는, 기대(10)에 대해서 전진하는 부위와 후퇴하는 부위가 존재하는 일이 있고, 마찬가지로 기대(10)에 대해서 상승하는 부위와 하강하는 부위가 존재하는 일이 있다. 그래서, 이하에서는, 지지 부재(40)와 일체적으로 이동하는 위치에 설정된 기준 위치의 이동을 지지 부재(40)의 이동으로서 설명한다. 또한, 상기의 기준 위치에는, 도 2에 나타내듯이, 하측 기준 위치 Pb 및 상측 기준 위치 Pu를 설정할 수 있다.

도 2－도 5에 나타내듯이, 피시중자 M의 기립 동작 중에 있어서, 하측 기준 위치 Pb는, 제1 이동 궤적 Tb를 따라 이동한다. 또, 피시중자 M의 기립 동작 중에 있어서, 상측 기준 위치 Pu는, 제２ 이동 궤적 Tu를 따라 이동한다. 즉, 제어 장치(70)는, 하측 기준 위치 Pb가 제1 이동 궤적 Tb를 따라 이동하도록, 또는 상측 기준 위치 Pu가 제２ 이동 궤적 Tu를 따라 이동하도록, 제1 암(21)의 선회 및 제２ 암(22)의 선회를 협조시켜 지지 부재(40)의 이동을 제어한다.

도 2에 나타내듯이, 기립 동작을 보조하는 동작 처리의 초기에는, 피시중자 M은, 의자(90)의 좌면(91)에 엉덩이부 Mt가 접촉하고 있는 착좌한 상태(좌위 자세의 상태)에 있다. 시중 장치(1)는, 피시중자 M 또는 시중자에 의한 조작에 의해, 기립 동작을 보조하는 동작 처리의 초기 상태로 된다. 상기의 조작에는, 피시중자 M에 대한 시중 장치(1)의 위치 조정, 및 피시중자 M의 체격 등에 응한 지지 부재(40)의 높이 조정이 포함된다.

시중 장치(1)의 초기 상태에 있어서, 피시중자 M은, 발 재치대(12)에 양쪽 다리를 재치한다. 이 때에, 피시중자 M은, 동체의 전면을 동체 지지부(41)에 면접촉시킨다. 또, 피시중자 M은 무릎을 무릎 댐 부재(80)의 후면에 접촉시킨다. 게다가, 피시중자 M은, 제1 핸들(51)을 파지한다. 이 때에, 피시중자 M의 체격에 따라서는, 피시중자 M의 겨드랑이와 겨드랑이 지지부(42)의 사이에 어느 정도의 간극이 생기는 일이 있다. 이와 같이, 시중 장치(1)에의 올라탈 준비를 끝낸 초기 상태에 있어서, 피시중자 M은, 도 2에 나타내듯이, 상반신이 어느 정도 앞으로 기울어진 자세가 된다.

이어서, 피시중자 M 또는 시중자가 콘트롤러(60)의 기립 버튼(63)을 누르고, 기립 동작의 보조 요구가 입력되면, 제어 장치(70)는, 도 7에 나타내듯이, 피시중자 M을 초기의 좌위 자세로부터 상반신이 앞으로 기울어진 중간 자세로 하는 제1 공정을 실행한다(S10). 상세하게는, 제어 장치(70)는, 먼저 제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 후측의 선회단에 위치하는지 아닌지를 판정한다(S11). 제어 장치(70)는, 예를 들면 구동 장치(30)의 제２ 액츄에이터(32)의 동작 상태에 기초하여, 제２ 암(22)의 선회 위치를 취득하여 상기의 판정을 행한다.

제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 후측의 선회단보다 전측에 위치하는 경우에는(S11：No), 제어 장치(70)는, 제1 암(21)을 전선회시킴과 아울러, 제２ 암(22)을 후선회시킨다(S12). 이에 의해, 제어 장치(70)는, 기대(10)에 대해서 지지 부재(40)를 전진시킴과 아울러, 기대(10)에 대해서 지지 부재(40)의 높이를 유지 또는 하강시킨다.

한편으로, 제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 후측의 선회단에 위치하는 경우에는(S11：Yes), 제어 장치(70)는, 제２ 암(22)의 후선회가 규제되므로, 제２ 암(22)을 제２ 중심축(22A)에 대해서 정지시킨 상태로 제1 암(21)을 전선회시킨다(S13). 이에 의해, 제어 장치(70)는, 기대(10)에 대해서 지지 부재(40)를 전진시킨다.

이어서, 제어 장치(70)는, 제1 암(21)이 규정 각도 미만인지 아닌지를 판정한다(S14). 제어 장치(70)는, 예를 들면 구동 장치(30)의 제1 액츄에이터(31)의 동작 상태에 기초하여, 제1 암(21)의 선회 위치를 취득하여 상기의 판정을 행한다. 제1 암(21)이 규정 각도 미만의 경우에는(S14：No), 제어 장치(70)는, 상기의 처리(S11－S13)를 반복한다.

이에 의해, 예를 들면 제1 암(21)이 규정 각도에 도달하기 전에, 제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 후측의 선회단에 도달한 경우에는 제２ 암(22)의 후선회가 정지된 상태로 제1 암(21)이 전선회된다. 또, 제1 암(21)이 규정 각도에 도달한 경우에는(S14：Yes), 제어 장치(70)는, 피시중자 M이 중간 자세로 이행한 것으로 하여, 제1 공정(S10)을 종료하고, 제２ 공정(S20)의 실행으로 이행한다.

여기서, 제1 공정에 있어서, 제1 암(21)을 전선회시키면, 제２ 중심축(22A)은, 기대(10)에 대해서 전방 이동함과 아울러 상방 이동한다. 이 때에, 제어 장치(70)는, 지지 부재(40)의 각도가 유지되도록, 제1 암(21)의 전선회에 대한 제２ 암(22)의 후선회를 제어한다. 이 때에, 제1 공정에서는 피시중자 M의 상반신의 질량이 지지 부재(40)에 서서히 맡겨지므로, 지지 부재(40)의 각도는, 유지 또는 앞으로 기울도록 제어되는 것이 매우 적합하다.

상기와 같은 제어에 의하면, 제1 암(21)의 전선회의 실행 전후에 있어서의 수평축과 제1 가상선 ML1이 이루는 제1 각도 θ11,θ12의 변화량(θ12－θ11)은, 제２ 암(22)의 후선회의 실행 전후에 있어서의 제1 가상선 ML1과 제２ 가상선 ML2가 이루는 제２ 각도 θ21,θ22의 변화량(θ22－θ21) 이하로 된다. 또한, 제1 공정의 실행 후의 제1 각도 θ12는, 상기의 제1 암(21)의 규정 각도에 상당한다.

또, 지지 부재(40)는, 제1 공정의 실행 전후의 각도 θ31,θ32가 유지 또는 약간 증가한다(θ31≤θ32). 게다가, 제1 공정에 있어서, 지지 부재(40)에 설정되는 하측 기준 위치 Pb 및 상측 기준 위치 Pu의 각각의 상방 이동량 BV1, UV1은, 거의 0으로 된다. 또, 제1 공정에 있어서, 하측 기준 위치 Pb 및 상측 기준 위치 Pu는, 전진량 BH1, UH1만큼 전진한다.

결과적으로, 제1 공정은, 지지 부재(40)에 지지된 피시중자 M을 초기의 좌위 자세(도 2를 참조)로부터, 피시중자 M의 상반신이 앞으로 기울어진 중간 자세(도 3을 참조)로 한다. 이 때에, 하측 기준 위치 Pb는, 도 5에 나타내듯이, 위치 Pb1로부터 위치 Pb2까지 제1 이동 궤적 Tb를 따라 이동한다. 마찬가지로 상측 기준 위치 Pu는, 위치 Pu1로부터 위치 Pu2까지 제２ 이동 궤적 Tu를 따라 이동한다. 이와 같이, 기립 동작의 제1 단계로서 좌위 자세로부터 중간 자세로 이행하도록 허리부를 굽히는 동작은, 피시중자 M이 스스로 허리부를 굴곡시키면서 체중을 지지 부재(40)에 맡기는 동작에 가깝고, 자연스러운 동작이다.

이어서, 기립 동작의 동작 처리가 계속되고, 제어 장치(70)는, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 함께 전선회시키고, 피시중자 M을 상기 중간 자세로부터 입위 자세로 하는 제２ 공정(S20)을 실행한다. 상세하게는, 제어 장치(70)는, 제1 암(21)의 전선회를 계속함과 아울러, 제２ 암(22)의 동작을 후선회 또는 정지 상태로부터 전선회로 전환한다.

그리고, 제어 장치(70)는, 제1 암(21)이 가동 범위 Rm1 중 전측의 선회단에 도달하고 있지 않는 경우에는(S22：No), 제1 암(21)의 전선회를 유지한다. 한편으로, 제어 장치(70)는, 제1 암(21)이 가동 범위 Rm1 중 전측의 선회단에 도달한 경우에는(S22：Yes), 제1 암(21)의 전선회를 정지한다(S23). 마찬가지로 제어 장치(70)는, 제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 전측의 선회단에 도달하고 있지 않는 경우에는(S24：No), 제２ 암(22)의 전선회를 유지한다. 한편으로, 제어 장치(70)는, 제２ 암(22)이 가동 범위 Rm2 중 전측의 선회단에 도달한 경우에는(S24：Yes), 제２ 암(22)의 전선회를 정지한다(S25).

상기와 같은 제어에 의하면, 제어 장치(70)는, 제２ 공정(S20)의 초기에 있어서, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)이 함께 전선회하도록 구동 장치(30)를 제어한다. 그리고, 제２ 공정의 실행에 의해, 지지 부재(40)에 설정되는 하측 기준 위치 Pb 및 상측 기준 위치 Pu는, 상방 이동량 BV2, UV2만큼 상승하고, 전진량 BH2, UH2만큼 전진한다. 결과적으로, 제２ 공정은, 지지 부재(40)에 지지된 피시중자 M을 중간 자세(도 3을 참조)로부터, 피시중자 M의 양쪽 다리 Mg가 펴진 입위 자세(도 4를 참조)로 한다.

이 때에, 하측 기준 위치 Pb는, 도 5에 나타내듯이, 위치 Pb2로부터 위치 Pb3까지 제1 이동 궤적 Tb를 따라 이동한다. 마찬가지로 상측 기준 위치 Pu는, 위치 Pu2로부터 위치 Pu3까지 제２ 이동 궤적 Tu를 따라 이동한다. 이에 의해, 피시중자 M의 상반신은, 중간 자세로부터 상승하면서 전진한다. 따라서, 제２ 공정에서는, 피시중자 M의 등이 펴진 상태가 유지된다. 또, 피시중자 M의 상반신은, 지지 부재(40)에 의해 안정되게 지지된다.

또한, 제２ 공정의 종료시에 하측 기준 위치 Pb가 도달하는 위치 Pb3은, 제1 이동 궤적 Tb 상에 있어서 적당히 변동할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(70)는, 시중 장치(1)에 보조 요구가 입력되지 않았을 경우에, 기립 동작의 동작 처리의 종료로 한다. 그 때문에, 종료시에 있어서의 하측 기준 위치 Pb(위치 Pb3)에 따라서는, 기립 자세에 있는 피시중자 M은, 도 4에 나타내는 자세 외에, 예를 들면 무릎이 무릎 댐 부재(80)에 접촉하지 않는 상태로 되는 일이 있다. 이것은, 상측 기준 위치 Pu와 위치 Pu3의 관계에 있어서도 마찬가지이다.

4. 실시 형태의 구성에 의한 효과

실시 형태의 시중 장치(1)는, 피시중자 M의 양쪽 다리 Mg가 재치되는 기대(10)와, 수평한 제1 중심축(21A) 둘레를 선회하는 제1 암(21)과, 수평한 제２ 중심축(22A) 둘레를 선회하는 제２ 암(22)과, 피시중자 M의 상반신을 지지하는 지지 부재(40)와, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 선회시키는 구동 장치(30)를 구비한다. 또, 제1 암(21)은, 초기 상태에 있어서, 제２ 중심축(22A)이 제1 중심축(21A)보다 후방에 위치하고, 또한, 피시중자 M의 대퇴부 Mh와 종아리부 Me가 굴곡하는 무릎 굴곡 위치 PKb보다 전방에 위치하도록 구성된다.

또, 기립 동작을 보조하는 동작 처리에는, 제1 암(21)을 전선회시킴과 아울러 제２ 암(22)을 후선회(S12) 또는 정지(S13)시켜 지지 부재(40)에 지지된 피시중자 M을 초기의 좌위 자세로부터 상반신이 앞으로 기울어진 중간 자세로 하는 제1 공정(S10)과, 제1 암(21) 및 제２ 암(22)을 함께 전선회시켜(S21), 피시중자 M을 중간 자세로부터 입위 자세로 하는 제２ 공정(S20)이 포함된다.

상기와 같은 구성에 의하면, 기대(10)에 대해서 2개소의 관절을 가지는 기구를 구성하는 제1 암(21) 및 제２ 암(22)에 의해 지지 부재(40)를, 소정의 이동 궤적 Td, Tu를 따라 이동시킬 수가 있다. 이에 의해, 시중 장치(1)는, 피시중자 M의 기립 동작의 보조를 가능하게 하고 있다. 또, 구동 장치(30)는, 제1 암(21)의 선회 및 제２ 암(22)의 선회를 협조시키는 구성으로 이루어지고, 직동 장치나 3이상의 회전 장치를 구비하는 구성과 비교하여, 시중 장치(1)의 소형화나 제조 코스트의 저감을 도모할 수가 있다.

5. 실시 형태의 변형 태양

실시 형태에 있어서, 기준 위치는, 동체 지지부(41) 중 피시중자 M의 동체에 접촉하는 부위의 하단, 상단, 또는 피시중자 M의 겨드랑이의 위치에 설정되는 것으로 하였다. 이에 대해서, 기준 위치는, 지지 부재(40)와 일체적 으로 이동하는 위치에 설정된 것이면 적당한 위치에 설정할 수가 있다. 예를 들면, 기준 위치는, 지지 부재(40)가 실시 형태에서 예시한 것처럼 동체 지지부를 구비하는 구성에 있어서, 피시중자 M의 흉부 Mb의 위치에 설정해도 좋다. 또, 기준 위치는, 지지 부재(40)와 제２ 암(22)의 연결부에 설정해도 좋다. 이러한 구성에 있어서도 실시 형태와 마찬가지의 효과를 나타낸다.

또, 기립 동작의 동작 처리는, 일련으로 실행되는 제1 공정과 제２ 공정의 2공정에 의해 구성되는 것으로 하였다. 이에 대해서, 기립 동작의 동작 처리에는, 다른 공정이 적당히 포함되도록 해도 좋다. 예를 들면, 동작 처리에는, 시중 장치(1)를 현재 상태로부터 초기 상태로 하기 위한 준비 공정이나, 일단 실행된 각 공정을 중지한 후에 재개한 경우의 복구 공정 등이 포함될 수 있다. 제어 장치(70)는, 이들 시중 장치(1)의 동작 상태와 입력되는 보조 요구 또는 조정 요구에 기초하여, 각종 공정을 조합하고, 제1 암(21)의 선회와 제２ 암(22)의 선회를 협조시켜 지지 부재(40)의 이동을 제어하는 구성으로 해도 좋다.

실시 형태에서는 상기와 같이 제1 공정 및 제２ 공정을 정의했지만, 그 외에 제1 암(21)이나 제２ 암(22)의 각도, 제1 이동 궤적 Tb에 있어서의 하측 기준 위치 Pb의 위치, 제２ 이동 궤적 Tu에 있어서의 상측 기준 위치 Pu의 위치, 지지 부재(40)의 각도, 피시중자 M의 자세 등에 의해 공정을 구분해도 좋다. 어느 구분에 있어서도, 좌위 자세로부터 중간 자세까지 이행시키는 공정에 있어서, 제２ 암(22)을 후선회(가동 범위 Rm2 중 후측의 선회단에 도달하고 있는 경우에는 정지)시키면서 제1 암(21)을 전선회시킴으로써, 실시 형태와 마찬가지의 효과를 나타낸다.

1：시중 장치 10：기대
21：제1 암(arm) 22：제２ 암
21A：제1 중심축 22A：제２ 중심축
30：구동 장치
31：제1 액츄에이터(actuator)
32：제２ 액츄에이터 40：지지 부재
41：동체 지지부 42：겨드랑이 지지부
60：콘트롤러(controller) 70：제어 장치
80：무릎 댐 부재
M：피시중자 Mt：엉덩이부
Mg：양쪽 다리 Mh：대퇴부
Mh, Me：종아리부
NL1：대퇴 가상선 NL2：종아리 가상선
ML1：제1 가상선 ML2：제２ 가상선
Rm1, Rm2：가동 범위
PKb：무릎 굴곡 위치 Pb, Pu：기준 위치

Claims (15)

1. 기대와,
   상기 기대에 설치되고, 수평한 제1 중심축 둘레를 선회하는 제1 암과,
   상기 제1 암에 설치되고, 수평한 제２ 중심축 둘레를 선회하는 제２ 암과,
   상기 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와,
   상기 지지 부재에 지지된 상기 피시중자의 기립 동작의 보조에 있어서, 상기 제1 암 및 상기 제２ 암을 협조 동작시키는 제어 장치와,
   신축 가능한 액츄에이터로서, 일단이 상기 기대에 설치되고, 타단이 상기 제1 암에 설치되고, 신장 동작에 의해 상기 제1 암을 상기 제1 중심축 둘레에 전선회시키는 제1 액츄에이터와,
   신축 가능한 액츄에이터로서, 일단이 상기 제1 암에 설치되고, 타단이 상기 제２ 암에 설치되고, 신장 동작에 의해 상기 제２ 암을 상기 제２ 중심축 둘레에 전선회시키는 제２ 액츄에이터와,
   상기 기대에 설치되고, 상기 기립 동작을 보조하는 상기 피시중자의 무릎이 맞닿는 무릎 댐 부재를 구비하고,
   상기 제1 액츄에이터 및 상기 제２ 액츄에이터는, 상기 제1 암의 후방에 설치되고,
   상기 제1 액츄에이터는, 상기 기대측으로부터 상기 제1 암측을 향해 전방으로 경사지게 설치되고,
   상기 제２ 액츄에이터는, 상기 제1 액츄에이터의 상방에 설치됨과 아울러, 상기 제1 암측으로부터 상기 제２ 암측을 향해 후방으로 경사지게 설치되고,
   상기 무릎 댐 부재는, 상하 방향에 있어서 상기 제1 액츄에이터와 상기 제2 액츄에이터에 끼인 공간에 설치되고,
   상기 제1 암은, 상기 기립 동작의 보조의 실행전의 초기 상태에 있어서, 상기 피시중자의 대퇴부와 종아리부가 굴곡하는 무릎 굴곡 위치보다 전방에 위치하도록 구성되는 시중 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 무릎 굴곡 위치는, 상기 기립 동작의 보조의 개시시에 있어서, 상기 피시중자의 대퇴부의 중심부를 지나고 상기 대퇴부의 연신 방향으로 뻗는 대퇴 가상선과, 상기 피시중자의 종아리부의 중심부를 지나고 상기 종아리부의 연신 방향으로 뻗는 종아리 가상선의 교점인 시중 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제1 암은, 상기 초기 상태에 있어서 상기 제1 중심축으로부터 상방으로 연신하고,
   상기 제２ 암은, 상기 초기 상태에 있어서 상기 제２ 중심축으로부터 후방으로 연신하는 시중 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1 암의 가동 범위에는, 상기 제1 중심축 및 상기 제２ 중심축을 지나는 제1 가상선이 연직 방향으로 되는 각도가 포함되고,
   상기 제２ 암의 가동 범위에는, 상기 제２ 중심축 및 상기 지지 부재의 기준 위치를 지나는 제２ 가상선이 수평 방향으로 되는 각도가 포함되는 시중 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제1 암은, 상기 제1 중심축으로부터 상방으로 연신하도록 상기 제1 가상선을 따른 직선 형상으로 형성되는 시중 장치.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   좌위 자세로부터 엉덩이부가 상승되어 하반신이 서고 또한 상반신이 앞으로 기울어진 자세를 상기 피시중자의 입위 자세로 하고,
   상기 지지 부재는, 면상으로 형성되고, 상기 피시중자의 상기 상반신 중 동체의 전면에 면접촉하여 상기 동체를 지지하는 동체 지지부를 가지고,
   상기 동체 지지부는, 상기 입위 자세에 있는 상기 피시중자의 상기 동체를 지지하고,
   상기 제1 암은, 상기 동체 지지부가 상기 입위 자세에 있는 상기 피시중자의 상기 동체를 지지한 상태에 있어서, 상기 제２ 중심축이 상기 동체 지지부 중 상기 동체에 접촉하는 부위의 전단보다 전방에 위치하도록 형성되는 시중 장치.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제1 암은, 상기 제1 중심축이 상기 기대와 상기 무릎 댐 부재의 상하 방향의 사이에 위치하도록 배치되고, 또한, 상기 초기 상태에 있어서 상기 제２ 중심축이 상기 무릎 댐 부재의 바로 위 또는 상기 무릎 댐 부재보다 전방에 위치하도록 배치되는 시중 장치.
8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 기립 동작을 보조하는 동작 처리에는, 상기 기립 동작의 초기에 있어서, 상기 제1 암의 전선회와 병행하여 상기 제２ 암을 후선회시키는 제1 공정이 포함되는 시중 장치.
9. 기대와,
   상기 기대에 설치되고, 수평한 제1 중심축 둘레를 선회하는 제1 암과,
   상기 제1 암에 설치되고, 수평한 제２ 중심축 둘레를 선회하는 제２ 암과,
   상기 제２ 암에 설치되고, 피시중자의 상반신을 지지하는 지지 부재와,
   상기 지지 부재에 지지된 상기 피시중자의 기립 동작의 보조에 있어서, 상기 제1 암 및 상기 제２ 암을 협조 동작시키는 제어 장치와,
   신축 가능한 액츄에이터로서, 일단이 상기 기대에 설치되고, 타단이 상기 제1 암에 설치되고, 신장 동작에 의해 상기 제1 암을 상기 제1 중심축 둘레에 전선회시키는 제1 액츄에이터와,
   신축 가능한 액츄에이터로서, 일단이 상기 제1 암에 설치되고, 타단이 상기 제２ 암에 설치되고, 신장 동작에 의해 상기 제２ 암을 상기 제２ 중심축 둘레에 전선회시키는 제２ 액츄에이터와,
   상기 기대에 설치되고, 상기 기립 동작을 보조하는 상기 피시중자의 무릎이 맞닿는 무릎 댐 부재를 구비하고,
   상기 제1 액츄에이터 및 상기 제２ 액츄에이터는, 상기 제1 암의 후방에 설치되고,
   상기 제1 액츄에이터는, 상기 기대측으로부터 상기 제1 암측을 향해 전방으로 경사지게 설치되고,
   상기 제２ 액츄에이터는, 상기 제1 액츄에이터의 상방에 설치됨과 아울러, 상기 제1 암측으로부터 상기 제２ 암측을 향해 후방으로 경사지게 설치되고,
   상기 무릎 댐 부재는, 상하 방향에 있어서 상기 제1 액츄에이터와 상기 제2 액츄에이터에 끼인 공간에 설치되고,
   상기 기립 동작을 보조하는 동작 처리에는, 상기 기립 동작의 초기에 있어서 상기 제1 암의 전선회와 병행하여 상기 제２ 암을 후선회시키는 제1 공정이 포함되는 시중 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 공정에 있어서 상기 제1 암을 전선회시킴과 아울러, 상기 제２ 암을 후선회시키는 경우에, 상기 지지 부재의 기준 위치의 높이가 유지 또는 하강되도록 제1 암의 전선회에 대해서 상기 제２ 암의 후선회를 협조시키는 시중 장치.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 제1 공정에 있어서 상기 제1 암을 전선회와 병행하여 상기 제２ 암을 후선회시킬 때에, 상기 지지 부재의 각도가 유지되도록 상기 제1 암의 전선회에 대해서 상기 제２ 암의 후선회를 협조시키는 시중 장치.
12. 제10항에 있어서,
    상기 지지 부재는,
    면상으로 형성되고, 상기 피시중자의 상기 상반신 중 동체의 전면에 면접촉하여 상기 동체를 지지하는 동체 지지부와,
    상기 동체 지지부에 지지되고, 상기 피시중자의 겨드랑이를 지지하는 겨드랑이 지지부를 가지고,
    상기 기준 위치는, 상기 동체 지지부 중 상기 동체에 접촉하는 부위의 하단 또는 상단, 혹은 상기 피시중자의 겨드랑이의 위치에 설정되는 시중 장치.
    
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