JP2008100053A - 支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被介護者を持ち上げるときの介護者の負担を軽減できるようにする。
【解決手段】持ち上げ部１６は、固定部２０と、この固定部２０に対してスライド可能なスライド部とを備える。スライド部１６は、被介護者の載置が可能な載置面１９を有し、固定部２０は、操作指示を入力するための入力部１４を備える。入力部１４は、第１位置と、載置面１９を基準として被介護者から離れる方向に前記第１位置よりも後退した第２位置とを取り得る。
【選択図】図１

Description

本発明は、病院や家庭などの介護の現場において、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための支持装置に関し、特に、被介護者と寝具との間に、被介護者を持ち上げるための持ち上げ部を差し入れて、被介護者を持ち上げることのできる支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置に関するものである。

従来から、老人や病人などの被介護者であって、ベッドから起き上がれない、いわゆる寝たきりの者などについて、診察ならびにリハビリテーション、さらには、人浴、洗面、食事などを行うときに、寝たままの状態で支持しながら、ストレッチャーまたは車椅子などの移動手段へ移載し、別の場所に移動させるための様々な介護ロボット装置が提案されている。

例えば、介護ロボット装置は、昇降装置のそれぞれのアーム先端に、被介護者を持ち上げるための支え具を取り付け、装置の使用者である介護者が支え具の後端にある操縦レバーを操作し、支え具を昇降させることにより、介護者が被介護者を下から持ち上げる作業を代替し、介護者を支援するものが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

また、介護ロボット装置は、支え具に、駆動ローラに巻き掛けられたエンドレスベルトを備え、支え具の後端にある操縦レバーを操作して、駆動ローラでエンドレスベルトを回転させながら、ベッドに横たわっている被介護者の下面とベッドの上面との間に支え具を挿入し、支え具に掬い取るようにしていた（例えば、特許文献２を参照）。これにより、介護ロボット装置は、無意識下にある手術後の患者あるいは痴呆傾向が見られる患者など、寝返りができない、または、体位変化を与えることが許されない被介護者であっても、被介護者を支え具に掬い取り、持ち上げていた。
特開平１０−２９５７４４号公報 特開２００１−１０４３７８号公報

しかしながら、被介護者に安心感を与えるために、被介護者と介護者との距離をより近くし、被介護者に対面しながら作業を行う、いわゆる直接対面型の介護ロボット装置において、操縦レバーが被介護者を持ち上げるための支え具の後端に設置された場合には、介護者は、支え具を被介護者とベッドとの間に差し入れ、被介護者を持ち上げ、抱えた状態で胸元に引き寄せるためには、腕を後ろまで引く必要があった。そのために、介護者は、肘などの肉体的負担となる姿勢を取らざるを得ないという課題があった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、介護者が被介護者を支持して持ち上げるとき、介護者にとって肉体的な負担となる姿勢を取ることなく、また、被介護者に不安感を与えることなく、安全に持ち上げることが可能な支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明は、被介護者を抱き上げる動作を支援するための支持装置であって、前記被介護者の載置が可能な載置面と、操作指示を入力するための入力部と、を備え、前記入力部は、第１位置と、前記載置面を基準として被介護者から離れる方向に前記第１位置よりも後退した第２位置とを取り得る支持装置である。

本発明では、載置面に対する入力部の相対的な位置が前後方向に変化可能となっているので、介護者にとって操作がしやすい場所に入力部の位置を変更でき、被介護者を抱き上げるための一連の動作の負担を軽減することができる。例えば、載置面を被介護者の下に挿入する前に入力部を第１位置にしておけば、入力部は第２位置の場合に比べて被介護者の近くに位置するため、介護者は載置面のベッドへの位置決め操作がし易くなり、また介護者は入力部を把持した状態でベッドへの着床検知を容易に行うことができる。したがって、支持装置の操作性が向上し、載置面を被介護者の下に挿入する作業を楽に行うことができる。一方、載置面が被介護者の下に挿入されたときに入力部が第２位置にあれば、入力部が介護者に近い位置となるため、介護者は前のめり姿勢にならずに被介護者を抱きかかえることが可能となるため、被介護者の抱きかかえ作業の負担を軽減することができる。また、介護者を掬い上げた後で載置面を胸元まで引き寄せる際に入力部が第１位置にあれば、入力部が介護者に近づき過ぎないので、肘を極端に後まで引く必要がない。このため、抱き寄せ時の負担を軽減することができる。また引き寄せ時に入力部が邪魔になることもない。また、通常時に人を抱きかかえる姿勢と同じような姿勢で被介護者を抱きかかえることができる。このように、載置面に対して入力部が相対的に変位することにより、介護者にとって負担となる姿勢を強いられずに被介護者を抱き上げることができるので、その一連の作業の負担を軽減することができる。

ここで、前記第１位置は、前記入力部を掴んでいる介護者の手の指が被介護者に届く範囲に位置するのが好ましい。この態様では、載置面を被介護者の下に挿入する際に入力部が第１位置にあれば、載置面が被介護者に触れる前に、介護者は入力部を掴みながら手で被介護者に触れることができるようになる。つまり被介護者へのファーストコンタクトを介護者が行うことが可能となる。このため、介護者に安心感を与えることができるようになる。

また、前記入力部は、前記載置面に対して相対的に上下方向に変位可能であるのが好ましい。この態様では、介護者を掬い上げた後で載置面を引き寄せる際に入力部が下位置にあれば、被介護者が入力部と接触することを防止することができる。

前記支持装置は、前記入力部を回動可能に支持する入力部支持部を備えているのが好ましい。この態様では、入力部支持部を回動させることにより、載置面に対する入力部の相対的な位置を変えることができる。このため、１つの操作で入力部の相対的位置を変えることができる。

前記入力部支持部は、Ｕ字状のレバーであってもよく、このレバーの端部に前記入力部が設けられていてもよい。この態様では、入力部を手の平を上に向けて握った場合には、親指での入力操作がしやすい。また、入力部による操作を行いながら、手の甲で着床を確認することも可能となる。

前記支持装置は、前記入力部を支持する入力部支持部を有する固定部と、前記載置面を有し、前記固定部に対してスライド可能なスライド部と、を備えていてもよい。この態様では、固定部に対してスライド部をスライドさせることにより、載置面を基準とする入力部の相対的な位置が変わり、これによって入力部が第１位置及び第２位置を取り得る。

前記固定部は複数設けられるとともに、各固定部に対してそれぞれスライド可能に前記スライド部が設けられる場合には、前記スライド部はそれぞれ独立してスライド可能に構成されていてもよい。この態様では、被介護者が斜めの姿勢で寝具に横になっている場合でも、固定部の位置を調節した後で、さらに、スライド部のスライド量で載置面の位置を独立して調節することができる。これにより、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者が寝具に対して斜めになっているなどの姿勢に対応して、被介護者を載置面に容易に乗せることができる。また、別の寝具に移動したときに、寝具に対してできるだけ斜めに向かないように、姿勢あるいは位置を最適にするように被介護者を寝かせることが可能となる。

前記支持装置は、前記スライド部をスライドさせるためのスライド駆動部と、前記スライド部の位置情報を検知する移動位置検知部と、前記スライド駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記スライド部の前記位置情報に基づいて前記スライド部を所定の範囲で移動可能に制御するのが好ましい。この態様では、介護者が被介護者を掬い上げやすい位置でスライド部を停止して、被介護者を持ち上げることができるため、介護者に肉体的な負担をかけることがなく、また、被介護者に安心感を与えることができる。また、安全な範囲でスライド部を出し入れして移動できる。

前記入力部の操作位置情報を検知する入力位置検知部をさらに備え、前記制御部は、前記スライド部の前記位置情報と前記入力部の前記操作位置情報とに基づいて前記スライド部を停止または移動するように制御してもよい。この態様では、スライド部が移動することによって、入力部が被介護者に接触するのを防止できる。

前記スライド部は、無端ベルトを有し、この無端ベルトの上面によって前記載置面が構成されていてもよい。この態様では、スライド部のスライドに加え、無端ベルトの駆動によって被介護者をスライド部の上面に移動させることができ、被介護者を容易に持ち上げ部に乗せたり、降ろしたりすることができる。

前記無端ベルトの上面が、前記スライド部の移動方向と反対方向で、かつ前記スライド部のスライド速度と略等しい速度で走行するのが好ましい。この態様では、前記無端状ベルトの上面と被介護者との接触部分での相対速度を略零にできるので、スライド部を被介護者と寝具との間から抜き差しするときに、上面の無端ベルトが被介護者と擦れるおそれがなくなる。これにより、被介護者に無理な力がかからず、被介護者に安心感を与えることができる。

前記スライド部の下面部に、回転可能なローラ列をさらに備えていてもよい。この態様では、スライド部を被介護者と寝具との間に抜き差しするとき、スライド部と寝具との間で擦れるようなことがないため、スライド部の移動に伴って、寝具が乱れるようなことがなく、スライド部を滑らかに抜き差しすることができる。

前記スライド部の下面部に、回動可能な無端ベルトを有する下部コンベア部をさらに備えていてもよい。この態様では、下部コンベア部を回動させることにより、スライド部と寝具との間で摺動するようなことがなく、滑らかにスライド部を移動させることができる。

前記下部コンベア部は、前記無端ベルトの下面が前記スライド部の移動方向と反対方向で、かつ前記スライド部のスライド速度と略等しい速度で移動するように前記無端ベルトを走行させるのが好ましい。この態様では、無端ベルトの下面と寝具との接触部分での相対速度を略零にできるので、スライド部を被介護者および寝具との間に抜き差しするとき、無端ベルトが寝具と擦れるようなことがないため、スライド部の移動に伴って、寝具が乱れるようなことがなく、スライド部を滑らかに抜き差しすることができる。

前記載置面は、介護者の少なくとも一方の腕の両側に位置するように一対に設けられ、前記載置面の上面側から前記腕を前記被介護者に接触可能であってもよい。この態様では、腕の両側で被介護者が載置面によって支持されるため、被介護者を支える面積をより大きくすることができる。これにより、安定して被介護者を抱えることができる。また、介護者の腕が載置面の上面側から被介護者に接触可能となるため、被介護者が落下するなどの緊急を要する場合には直接に被介護者を腕で支持でき、安全性を高めることができる。また、被介護者に安心感を与えることができる。

前記支持装置は、前記載置面と一体の持ち上げ部本体と、前記入力部を支持する入力部支持部と、を備え、前記入力部支持部は、前記入力部が前記第１位置及び前記第２位置を取り得るように、前記持ち上げ部本体に変位可能に支持されていてもよい。この態様では、入力部支持部自体を前進又は後退させることにより、入力部を第１位置と第２位置との間で変位させることができる。また、持ち上げ部自体を後退又は前進させることにより、入力部を第１位置と第２位置との間で変位させることができる。

前記支持装置は、寝具を検出可能なセンサを有し、前記センサと寝具との距離が所定値内であることが検知されることにより、前記入力部は相対的に前方へ移動してもよい。この態様では、載置面を被介護者の下に挿入する前に入力部が自動的に前方へ移動する。このため、支持装置の先端部を寝具にセットする作業において、作業負担を軽減することができる。

前記支持装置は、前記載置面の先端にセンサが設けられ、前記センサが被介護者に接触したことが検知されることにより、前記入力部は前記載置面に対して相対的に後方に移動してもよい。この態様では、被介護者の下への載置面の挿入時にセンサが被介護者に接触すると、入力部が自動的に後方に移動する。このため、載置面が介護者の下側に挿入されたときでも、介護者が前のめりの姿勢にならなくて済む。この結果、作業負担を軽減することができる。

前記支持装置は、前記入力部を支持する入力部支持部と、前記入力部支持部の下方における寝具の有無を検出可能なセンサと、を備え、前記センサによって前記入力部支持部の下方に寝具が検出される間は前記入力部が前記第２位置に保持され、寝具が検出されなくなると前記入力部は前記第２位置から下方へ移動してもよい。この態様では、寝具が存在するにもかかわらず入力部が降下するのを防止できる。一方、入力部支持部の下方に寝具がない場合には入力部が自動的に下方に移動する（退避する）ことにより、介護者が入力部を操作する余裕がない場合でも、入力部が被介護者と接触することを確実に防止することができる。

前記載置面に被介護者が載置された状態で前記入力部が前記第２位置から前記第１位置に移動する際に、被介護者と前記入力部とが接触すると判断されると、前記載置面に対する前記入力部の相対的な移動が停止してもよい。この態様では、介護者が入力部を操作する余裕がない場合でも、入力部が被介護者と接触することを確実に防止することができる。

前記支持装置は、前記入力部を支持する入力部支持部と、前記入力部支持部の下方における寝具の有無を検出可能なセンサと、を備え、前記載置面に被介護者が載置された状態で前記入力部が前記第２位置から前記第１位置に移動する際に、被介護者と前記入力部とが接触すると判断されると、前記載置面に対する前記入力部の相対的な移動が停止し、前記センサによって前記入力部支持部の下方に寝具が検出される間はこの相対的な位置関係を維持したまま前記載置面が移動し、寝具が検出されなくなると前記入力部は下方へ移動してもよい。この態様では、寝具が存在するにもかかわらず入力部が降下するのを防止できる。そして、入力部支持部の下方に寝具がある場合には、前記載置面が移動した後で、入力部が自動的に下方に移動する（退避する）ことにより、介護者が入力部を操作する余裕がない場合でも、入力部が被介護者と接触することを確実に防止することができる。

本発明は、前記支持装置と、前記載置面を有する持ち上げ部の位置および姿勢を変化させるための関節部と、前記関節部を変化させる関節駆動部と、前記入力部に入力された前記操作指示に基づいて、前記支持装置及び前記関節駆動部を制御する制御部と、を備えている介護ロボット装置である。

本発明では、介護者が被介護者を抱え上げる際、介護者が腰痛などの肉体的負担となるような姿勢を取ることなく抱え上げることができると共に、被介護者に安心感を与えることができる支持装置を用いた介護ロボット装置を提供することができる。

以上説明したように、本発明によれば、介護者が被介護者を支持して持ち上げるとき、介護者にとって肉体的な負担となる姿勢を取ることなく、また、被介護者に不安感を与えることなく、安全に持ち上げることが可能な支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

まず、本実施の形態における支持装置２の構成について説明する。図１は支持装置２及び支持装置２を有する介護ロボット装置１を示す斜視図である。なお、図１においては、理解を容易にするために、互いに直交する三つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸）を示している。ここでは、ＸＹ平面が地面に対して平行な水平面であり、支持装置２の本体部１０に対して、持ち上げ部１６がＸ軸方向を向いて取り付けられている（すなわち、支持装置２がＸ軸方向を向いている）ものとして説明する。

介護ロボット装置１は、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるためのロボットであり、このロボットは、被介護者と寝具との間に持ち上げ部１６を差し入れて、この持ち上げ部１６を持ち上げることにより被介護者を持ち上げることができる。

支持装置２は、被介護者の下側、例えば被介護者と寝具との間に差し込むことが可能な持ち上げ部１６と、固定部２０の先端部近傍に設けられ、操作指示を入力するための入力部１４とを備えている。

これにより、持ち上げ部１６の先端近傍で入力部１４を操作できるため、持ち上げ部１６で被介護者を掬い上げた後で胸元まで引き寄せるときに、介護者は肘を後ろにまで引かなくてすみ、無理な姿勢を強いられることがなくなる。

そして、介護ロボット装置１は、一対の持ち上げ部１６をそれぞれ支持する一対のアーム部１２と、両アーム部１２を支持する本体部１０と、それぞれアーム部１２と持ち上げ部１６とを回動可能に保持する２つの関節部１３と、それぞれ本体部１０とアーム部１２とを回動可能に保持する２つの関節部１５と、装置全体を保持する保持部６を移動させるための移動部４と、保持部６と本体部１０とを接続し、本体部１０を昇降させるための昇降駆動部１１８を有する脚部８と、移動部４を駆動する位置駆動部１１６と、入力部１４からの操作入力に応じて位置駆動部１１６と昇降駆動部１１８とを制御する制御部１１０と、を備える。

介護者は、図２に示すように、本体部１０と一対の持ち上げ部１６との間に本体部１０を背にしてＸ軸方向に向かって立った状態で、手の平を仰向けにし、両手で入力部１４を操作し、支持装置２全体の移動、持ち上げ部１６の移動、被介護者の持ち上げ動作などを行うため各種操作入力を行う。

ここで、支持装置２の各構成要素について詳細に説明する。

まず、入力部１４としては、レバー、ボタン、プッシュスイッチ、タッチパネルなどの公知の入力デバイスを用いることができる。入力部１４は、持ち上げ部１６における固定部２０の先端近傍で入力部支持部３０５により支持されている。入力部１４は、各持ち上げ部にそれぞれ設けられているが、両入力部１４は何れも介護者側、つまり内側に設けられている。

入力部支持部３０５は、固定部２０に回動可能に支持されている。この結果、入力部１４は、前位置、後位置、上位置、下位置の少なくとも四位置を取り得る。前位置は、入力部１４が入力部支持部３０５よりも前側（先端部側）となる位置である。言い換えると、前位置では、固定部２０を基準として入力部１４がより先端部側に位置する。一方、後位置は、入力部１４が入力部支持部３０５よりも後側（基端部側）となる位置である。言い換えると、後位置では、固定部２０を基準として入力部１４がより基端部側に位置する。上位置及び下位置では、前後方向の中間位置となる。

これにより、介護者は、各種操作指示を入力するときに、操作しやすい位置に入力部１４を移動した上で、操作入力を行うことができる。介護者にとって操作がしやすい場所に入力部１４の位置を変更することができるため、介護者にとって肉体的な負担となる姿勢を取ることなく、安全に被介護者を持ち上げることができる。例えば、持ち上げ部１６の先端部を寝具に位置決め操作したり、着床検知する必要がある場合には、入力部１４が前位置になるようにする。また、被介護者を掬い上げた後で一対の持ち上げ部１６同士の間隔を狭める必要がある場合には、入力部１４が後位置近傍になるようにする。これにより、介護者は、持ち上げ部１６を後方から操作することができ、一対の持ち上げ部１６に挟まれることなく、入力部１４を操作することができる。入力部支持部３０５の詳細については後述する。

また、入力部１４は、円柱形状の表面および側面に入力スイッチを設け、略Ｕ字形状を有する入力部支持部３０５の端部で支持されている。具体的には、入力部支持部３０５は、固定部２０における介護者側の側面に設けられており、介護者側に向かって延びた後、Ｕターンして介護者から離れる方向に向かって延びている。そして、入力部１４は、その先端部に配置されている。

このような構成により、介護者の手の平を上向けにした状態でも、親指を用いて、入力部１４のスイッチを操作することができるので、介護者の操作性を向上させることができ、実用性が高い。

関節部１３は、アーム部１２に対して、持ち上げ部１６を、図１におけるＹ軸を中心とした方向およびＸ軸方向を中心とした方向の二軸方向に回転させる構成である。この構成により、持ち上げ部１６の被介護者に対する角度を調整することができる。

関節部１５は、本体部１０に対して、アーム部１２を、図１におけるＹ軸方向を中心とした方向およびＸ軸方向を中心とした方向の二軸方向に回転させる構成である。この構成により、持ち上げ部１６間の幅を調整することができると共に、持ち上げ部１６と被介護者との距離を調整することができる。また持ち上げ部１６が左右に傾かないように調整することもでき、あるいは被介護者に応じて左右に傾くように調整することもできる。

脚部８は、保持部６に対して、昇降駆動部１１８によって本体部１０を昇降させる構成である。この構成により、ベッドの高さに応じて、持ち上げ部１６の高さを調節することができる。

移動部４は、支持装置２の位置を移動させるための機構であって、モータによって駆動される車輪などの公知の移動手段を用いることができる。

持ち上げ部１６は、支持装置２におけるＹ軸方向の両端にそれぞれ設けられており、持ち上げ部１６のベースフレームである固定部２０と、固定部２０に対して前後に移動可能に設けられたスライド部１８とを有する。スライド部１８の上面は、被介護者が載置可能な載置面１９となっている。スライド部１８が後退位置にあるときにスライド部１８の前端部は、固定部２０の前端部よりも少し突出している。そして、この突出した前端部は前側ほど厚みが薄くなる形状となっている。

スライド部１８は、固定部２０に対して前後方向にスライド可能となっている。このスライド動作は、前記後退位置と、この後退位置よりも前方の前進位置との間で可能である。そのストローク量は、人の背中の幅、人を載せた状態でスライド部１８を安全に支えられる突出量であるか等を考慮して設定されている。

一方、前述したように入力部１４も固定部２０に対して前後方向に変位可能となっている。そして、スライド部１８が後退位置であり、かつ入力部１４が前位置にある場合に、入力部１４は、スライド部１８（載置面１９）に対して最も先端部側に位置することになる。つまり、載置面１９を基準とした座標系で見ると、入力部１４はスライド部１８に対して相対的に最も前進した第１位置となっている。入力部１４が第１位置にあるとき、入力部１４を最も被介護者に近づけることが可能となる。本実施形態では、この状態のときに、入力部１４を掴んでいる介護者の手の指が被介護者に届くように設定されている。

一方、スライド部１８が前進位置にあり、かつ入力部１４が後位置にある場合には、入力部１４は、スライド部１８に対して最も基端部側に位置することになる。この場合には、入力部１４は持ち上げ部１６の先端部（スライド部１８の先端部）から最も離れる。スライド部１８が前進位置にある状態では、入力部１４が前位置にあっても後位置にあっても入力部１４はスライド部１８の先端部から十分に離れた位置となる。この状態のとき、入力部１４は、第１位置よりも相対的に後退した第２位置となる。載置面１９を基準とする座標系では、入力部１４は、水平方向において第１位置と第２位置との少なくとも２つの位置を取り得る。

入力部１４が第２位置にあるときには、スライド部１８が被介護者の下に挿入された場合でも入力部１４は介護者側に残ることになる。このため、介護者は前のめり姿勢になることなく被介護者を抱きかかえることが可能となり、負担の少ない姿勢で入力部１４を操作することが可能となる。また、アーム部１２の前後方向のストロークを小さくしても、スライド部１８を伸ばしたり、縮めたりすることによって挿入位置、被介護者の支持位置を変更することができるため、位置合わせが容易となる。これにより、アーム部１２を短く設計しても操作性を確保でき、装置を小型にすることができる。持ち上げ部１６の詳細については後述する。

つぎに、入力部支持部３０５について、図３（ａ）（ｂ）および図４（ａ）（ｂ）を用いて詳細に説明する。図３（ａ）は本実施の形態における支持装置の入力部支持部の要部の側面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）におけるIII−III断面の断面図である。また、図４（ａ）は同支持装置の入力部支持部における回動規制の部分正面図であり、図４（ｂ）は同支持装置の入力部支持部の回動規制の他の例の部分正面図である。

図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、入力部支持部３０５は、その一端に回動軸部３０５ａが設けられ、その回動軸部３０５ａが固定部２０における固定フレーム部３１の側面部３１ｄに設けられた回動軸穴部３１ｇに回動可能に軸支されている。さらに、入力部支持部３０５は、その回動軸部３０５ａとは反対側の端部にカム板部１１１が固着されている。入力部支持部３０５の回動に伴ってカム板部１１１も回動する。

また、図４（ａ）に示すように、カム板部１１１には略Ｖ字形状の複数のカム溝１１１ａが設けられ、そのカム溝１１１ａにはめ込むための略Ｖ字形状の位置規制部１１２ａを有する位置規制バネ１１２が、カム板部１１１のカム面に当接するように固定フレーム部３１に取り付けられている。また、カム板部１１１の外周部分に、カム溝１１１ａを形成されていない領域が設けられており、位置規制バネ１１２の略Ｖ字形状の位置規制部１１２ａにより、回動を規制している。これにより、入力部支持部３０５の回動範囲が規制される。

位置規制バネ１１２は、一方の端部がネジなどの締結部材１１２ｂによって固着され、他端部はピン１１２ｃに嵌合する長穴部（図示せず）によってピン１１２ｃにガイドされて直線移動することができる。したがって、入力部支持部３０５を矢印１２９方向に回動させることができ、カム溝１１１ａに応じた位置に入力部支持部３０５を位置決めすることができる。これにより、入力部支持部３０５を図３（ａ）に示すように、矢印１２９、矢印１３０のように回動させることができる。これにより、入力部１４の高さを変更することができる。

入力部１４を操作するときの操作位置を検知するための入力位置検知部１１３が凹部３１ｈの中に設けられている。入力位置検知部１１３は、カム板部１１１の外周部分の反射物の有無を検知することにより、入力部１４の操作位置が入力部支持部３０５連結位置よりも上側にあるのか、あるいは下側にあるのかの操作位置情報を検知する。入力位置検知部１１３としては、例えば、公知の発光素子と受光素子が一体となって反射物の有無を検知する反射型の検知素子を用いることができる。これにより、カム板部１１１の外周部分のうち、カム溝１１１ａが設けられている部分は、径が小さくなるため反射面がなくなり、入力位置検知部１１３は反射物なしと検知される。一方、カム板部１１１の外周部分のうち、カム溝１１１ａが設けられていない部分は、径が大きくなるためカム板部１１１が反射物となり、入力位置検知部１１３は反射物ありと検知する。このように、カム板部１１１の外周部分の反射物の有無を検知することにより、入力部支持部３０５の回動位置を検知できる。また、入力位置検知部１１３がカム溝１１１ａの設けられていない外周部分の中央近傍に設けられることにより、入力部支持部３０５の回動範囲の略中心位置を検知することができる。例えば、入力部１４を操作する操作位置が入力部支持部３０５と持ち上げ部１６との連結位置より上側にあるのか、下側にあるのかの操作位置情報を検知することができる。これにより、制御部１１０は、入力位置検知部１１３から取得した操作位置情報に基づいて、スライド部１８を移動または停止することができる。例えば、入力部１４の操作位置が入力部支持部３０５と持ち上げ部１６との連結位置よりも上側にあり、かつ、載置面１９に載置された被介護者が入力部１４と接触する可能性がある場合には停止し、一方、操作位置が連結位置よりも下側にある場合には、停止することなく移動させるように制御する。

なお、カム板部１１１および位置規制バネ１１２などの部材は、固定フレーム部３１の側面部３１ｄに設けられた凹部３１ｈの中に配設されている。これにより、スライド部１８の移動の妨げにならないようになっている。

また、カム板部１１１にカム溝１１１ａを設ける代わりに、図４（ｂ）に示すように、Ｎ角形の辺をカム面とするカム板部１２１に、平板バネ１２２を当接させるようにしてもよい。このとき、側面部３１ｄの凹部３１ｈに設けられた位置規制ピン１２３とカム板部１２１に設けられた凹部１２１ａとによって、入力部支持部３０５の回動範囲が規制される。

入力部１４の位置を検知するための入力位置検知部１２４が、凹部３１ｈの中に設けられている。入力位置検知部１２４は、カム板部１２１の外周部分での反射物の有無を検知する。これにより、入力位置検知部１２４が所定の位置、例えばカム面を設けた外周部分（カム面がない部分より径が大きい部分）の中央近傍の位置に設けられることにより、入力部１４の位置が入力部支持部３０５の連結位置より上側にあるのか、下側にあるのかについての操作位置情報を検知することができる。これにより、制御部１１０は、入力位置検知部１２４からの操作位置情報に基づいて、スライド部１８を移動または停止する。例えば、入力部１４を操作する操作位置が入力部支持部３０５と持ち上げ部１６との連結位置よりも上側にあり、かつ、スライド部１８に載置された被介護者が入力部１４と接触する可能性がある場合にはスライド部１８を停止し、操作位置が連結位置よりも下側にある場合には移動を継続するように制御する。

なお、略Ｕ字形状の入力部支持部３０５を回動させる代わりに、入力部１４を回動アームにより支持し、この回動アームを回動させることにより入力部１４の位置を変更するようにしてもよい。この場合の実施例について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態における支持装置２の入力部支持部３０５の他の例の側面図である。

この例では、図５に示すように、一方の端部に入力部１４が設けられ、他端部に回動軸１３１が固着された回動アーム１３２を回動させ、回動軸１３１に固着されたカム板部１１１と位置規制バネ１１２とによって、回動アーム１３２の回動が規制され、入力部１４の高さを変更することができる。

また他の例として、回動アーム１３２を複数の部材により伸縮自在に連結し、回動アーム１３２の長さを調節できるようにしてもよい。例えば、複数の部材をそれぞれ異なる径の筒状にし、内径と外径をあわせながら重なりをもって連結した公知の伸縮機構を用いることができる。この伸縮機構によっても、入力部１４の位置を変更できる。

このように入力部支持部３０５を回動させ、入力部１４の高さを変更可能な構成とすることによって、被介護者が寝ているベッドなどの寝床の高さが低い場合に、図３（ａ）に示すように、入力部１４をスライド部１８よりも高い位置に持ち上げて、被介護者と寝具との間へのスライド部１８の挿入を指示することができる。このようにすれば、スライド部１８の挿入時に、介護者が腰をかがめるなどの介護者に無理な姿勢を強いることなく入力部１４を操作することができる。

また、持ち上げ部１６をベッドなどの寝具に着床させるときに、入力部支持部３０５を矢印１２９方向に回動させて入力部１４を前位置とし、持ち上げ部１６の下面と同じ高さに介護者の手がくるように入力部１４の位置を調整することができる。これにより、介護者は、入力部１４を操作しながら、手がベッドに当接したことを認識でき、持ち上げ部１６がベッドなどの寝具に着床したことを正確に知ることができる。

また、被介護者をスライド部１８に乗せて固定部２０側へ引き寄せる場合において、スライド部１８の後退移動の直前、後退開始と同時に、または、被介護者が入力部１４に当接する前に、入力部支持部３０５を矢印１２９方向に回動させて降下させることができる。これにより、入力部１４が被介護者に当接しないようすることができる。なお、入力部支持部３０５を矢印１２９方向と反対に回動させ、介護者の手の先がスライド部１８よりも先に被介護者に触れる位置に入力部１４の位置を変更してもよい。これにより、持ち上げ部１６を被介護者の下側に挿入するときに、不注意で持ち上げ部１６の先端部を被介護者に接触させてしまうなどの事故を防止でき、介護者および被介護者の双方にとって安心感を高めることができる。また、別のベッドに移動したときのスライド部１８の引き抜きに対しても同様であるため、説明は省略する。

つぎに、持ち上げ部１６の構成について詳細に説明する。ここでは、介護者から見て左側にある持ち上げ部１６について説明する。

まず、被介護者を支持しながら移動することができるスライド部１８について図６を用いて説明する。図６は、本実施形態における支持装置２のスライド部１８の側面図である。

図６に示すように、スライド部１８は、スライドフレーム部２１と、ベルトガイドローラ列２２と、ベルト部２３と、ベルト駆動部２４と、ローラ列２６とを備えている。

スライドフレーム部２１は、平面板部２１ａと、その平面板部２１ａに対向する底面部２１ｂと、それらの左右両側の側面部２１ｃ、２１ｄと、左右両側の側面部２１ｃ、２１ｄのそれぞれから外側に突出した摺動板部２１ｅ、２１ｆと、摺動板部２１ｅ上に取り付けられたラックギア２１ｇおよびカバー部２１ｈとを有する。

ベルトガイドローラ列２２は、スライドフレーム部２１の一方の側面部２１ｃから他方の側面部２１ｄまで延伸する複数のベルトローラ軸２２ａの周りに回転自在に設けられた複数のベルトローラ２２ｂと、一方の側面部２１ｄから他方の側面部２１ｃを突き抜けて延伸し、かつ両側の側面部２１ｃおよび側面部２１ｄとの嵌合穴部に枢支されて回転自在に配設された駆動ローラ軸２２ｃに固着されたベルト駆動ローラ２２ｄとを有する。

エンドレスベルト状のベルト部２３は、ベルトガイドローラ列２２に巻かれ、ベルト駆動ローラ２２ｄの回転に伴って走行する。ベルト部２３の上側半周部はスライドフレーム部２１の平面板部２１ａの上側を通っている。これにより、被介護者をベルト部２３に乗せた状態でも移動させることができる。つまり載置面１９は、ベルト部２３の上側半周部によって構成されている。

ベルト駆動部２４は、スライドフレーム部２１の側面部２１ｄに取り付けられたベルト駆動モータ２４ａと、ベルト駆動機構部２５とを有する。ベルト駆動機構部２５は、ベルト駆動モータ２４ａの回転軸端に固着されたベルトホイール２４ｂと、駆動ローラ軸２２ｃにおいて側面部２１ｄから突出した部分に固着したベルトホイール２５ａと、ベルトホイール２４ｂ、２５ａ間に掛けられた駆動ベルト２５ｂとを有する。

これにより、ベルト駆動モータ２４ａが回転するとベルト駆動機構部２５を介してベルト駆動ローラ２２ｄが回転し、ベルトガイドローラ列２２に巻かれたベルト部２３を走行させる。

ローラ列２６は、スライドフレーム部２１の一方の側面部２１ｃから他方の側面部２１ｄまで延伸する複数のローラ軸２６ａの周りに回転自在に設けられた複数のローラ２６ｂを有しており、ローラ２６ｂの一部は、スライドフレーム部２１の両側側面部２１ｃ、２１ｄの底面部２１ｂ側端部よりも下側に突出している。

つぎに、持ち上げ部１６の構成について図７（ａ）（ｂ）を用いて説明する。図７（ａ）は、本実施形態における支持装置２の持ち上げ部１６の側面図、図７（ｂ）は図７（ａ）のＶＩＩ−ＶＩＩ線における断面図である。

固定部２０は、固定フレーム部３１とスライド駆動部３２とを有する。固定フレーム部３１は、連結部３１ａと底面部３１ｂと底面部３１ｂの両側の側面部３１ｃ、３１ｄとを有する。それぞれの側面部３１ｃ、３１ｄの内側にスライド溝３１ｅ、３１ｆが設けられており、スライド部１８に設けられた摺動板部２１ｅ、２１ｆが、スライド溝３１ｅ、３１ｆによりそれぞれ前後に摺動自在に保持されている。

スライド駆動部３２は、側面部３１ｃに取り付けられたスライド駆動モータ３３と、伝達駆動部３４と、ピニオンギア３５とを有している。ピニオンギア３５は、スライド部１８に接合されているラックギア２１ｇとかみ合うように配置されている。また、ピニオンギア３５に固着された回転軸３５ａは側面部３１ｃに回転自在に軸支されている。

伝達駆動部３４は、ピニオンギア３５の回転軸３５ａの一端に固着されたウオームホイール３６と、スライド駆動モータ３３の回転軸に固着され、ウオームホイール３６にかみ合うように配置されたウオーム３７とを有する。そして、伝達駆動部３４は、スライド駆動モータ３３による回転駆動力をピニオンギア３５に伝える。これにより、ピニオンギア３５にかみ合うスライド部１８のラックギア２１ｇは直進移動する。

なお、伝達駆動部３４としてのウオームホイール３６およびウオーム３７に代えてそれぞれベルトホイールを用い、ベルトホイール間にベルトを巻いたベルト駆動伝達手段あるいはその他公知の駆動伝達手段を用いてもよい。

また、図６および図７（ａ）（ｂ）に示すように、持ち上げ部１６には、スライド部１８のスライドフレーム部２１の側面部２１ｃに配置された発光素子２７と、それに対向する固定部２０における固定フレーム部３１の側面部３１ｃに配置された受光素子３８ａ、３８ｂおよび受光素子３８ｃと、を備えた移動位置検知部３８が設けられている。

受光素子３８ａはスライド部１８が移動する領域の始端位置（後退位置）を規定している。つまり、スライド部１８が始端位置にあるときに、スライド部１８に設けられた発光素子２７から発光された光が、固定部２０に設けられた受光素子３８ａで受光できるようになっている。そして、制御部１１０は、受光素子３８ａが発光素子２７からの光を受光したときにスライド部１８が始端位置であることを検知し、その移動を停止する。これにより、スライド部１８がその始端位置より右側（矢印ｂ方向）に移動することを阻止する。

また、受光素子３８ｃはスライド部１８の終端位置（前進位置）を規定している。つまり、受光素子３８ｃは、スライド部１８が移動する領域の終端位置にあるときに、発光素子２７からの光を受光できるように配置されている。そして、制御部１１０は、受光素子３８ｃが発光素子２７からの光を受光したときにスライド部１８が終端位置であることを検知し、その移動を停止する。これにより、スライド部１８は終端位置より左側（矢印ａ方向）に移動することを阻止する。

なお、制御部１１０は、受光素子３８ｂが発光素子２７からの光を受光したときにスライド部１８が所定の場所、例えば、入力部１４と被介護者が接触する可能性がある場所にあることを検知し、その移動を一時停止する。

このように、制御部１１０は、発光素子２７と受光素子３８ａ，３８ｂ，３８ｃとで構成される移動位置検知部３８により、スライド部１８の位置情報を検知し、その動作を制御する。

また、制御部１１０は、入力部１４の操作位置情報を入力位置検知部１１３で検知し、この操作位置情報と移動位置検知部３８で検知したスライド部１８の位置情報とに基づいて、スライド部１８上の被介護者が入力部１４と接触する可能性がある場合には停止させ、接触する可能性がなくなった場合には移動させるように制御する。この制御の詳細については後述する。

なお、介護者の右側に配置された持ち上げ部１６については、上述の介護者の左側に配置された持ち上げ部１６を左右対称の構成とすればよく、ここでの説明は省略する。

以上のように構成された持ち上げ部１６について、スライド部１８の動作について説明する。

まず、スライド部１８が始端位置にある状態において、図７（ｂ）においてスライド駆動モータ３３が時計方向に回転すると、伝達駆動部３４を介して、ピニオンギア３５が回転する。これにより、ピニオンギア３５とかみ合っているラックギア２１ｇは、固定部２０に対して、前方（図７（ａ）の矢印ａ側）に押し出される。これにより、持ち上げ部１６のスライド部１８が、固定部２０に対して、前方（図７（ａ）の矢印ａ側）に移動する。つまりスライド部１８は前進する。このとき、スライド駆動モータ３３の回転の直前あるいは回転と同時に、スライド部１８のベルト駆動モータ２４ａをスライド駆動モータ３３と同じ方向に回転させ、ベルト駆動機構部２５を介してベルト駆動ローラ２２ｄを回転させる。このベルト駆動ローラ２２ｄの回転によって、ベルト部２３の上側半周部はスライド部１８の移動方向とは逆の方向に回動する。そして、そのときのベルト部２３の移動速度がスライド部１８の移動速度と略等しい速度で移動するように、制御部１１０によってベルト駆動ローラ２２ｄの回転速度を制御する。

これにより、スライド部１８を被介護者の下側に挿入する際、被介護者と当接しているベルト部２３の上側半周部は相対速度が略「０」となり、被介護者とベルト部２３とが擦れることなく挿入できる。

なお、スライド駆動モータ３３が反時計方向に回転すると、スライド部１８は、後方（図７（ａ）の矢印ｂ側）に移動する。

本実施形態では２つのスライド部１８が設けられているが、これらスライド部１８を独立して移動制御できるようにしてもよい。この場合には、被介護者が斜めの姿勢で寝具に横になっている場合でも、固定部２０の位置を調節した後で、さらに、スライド部１８のスライド量で載置面１９の位置を独立して調節することができる。これにより、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者が寝具に対して斜めになっているなどの姿勢に対応して、被介護者を載置面１９に容易に乗せることができる。また、別の寝具に移動したときに、寝具に対してできるだけ斜めに向かないように、姿勢あるいは位置を最適にするように被介護者を寝かせることが可能となる。

つぎに、介護ロボット装置１の電気的な構成について説明する。図８は、本実施形態における支持装置２における電気的な構成を示すブロック図である。

図８に示すように、介護ロボット装置１は、介護者からの操作入力が行われる入力部１４と、関節部１３、１５を回動させる関節駆動部１１４と、固定部２０に対してスライド部１８を前後に移動させるスライド駆動部３２と、ベルト部２３を回動させるベルト駆動部２４と、保持部６に対して本体部１０を昇降させる脚部８と、脚部８を駆動する昇降駆動部１１８と、移動部４を駆動する位置駆動部１１６と、入力部１４への入力に基づいて関節駆動部１１４、スライド駆動部３２、ベルト駆動部２４、昇降駆動部１１８および位置駆動部１１６を制御する制御部１１０と、を備えている。

固定部２０に対してスライド部１８を前後に移動させるスライド駆動部３２としては、公知の回転型のモータを用いることができる。なお、スライド駆動部３２として公知の直動型のモータを使用してもよい。この場合には、例えば、電磁石、電気電動機、油圧等の液体圧シリンダ、空気圧等の気体圧シリンダなどで構成されるリニアモータによりスライド部１８を駆動し、固定部２０に対して前後に移動させることができる。

関節駆動部１１４、ベルト駆動部２４、昇降駆動部１１８および位置駆動部１１６としては、それぞれ公知のモータなどの駆動手段を用いることができる。

関節部１３、１５としては、それぞれ二軸方向に回転可能な公知の軸受機構を用いることができる。

昇降駆動部１１８としては、直動可能な公知の機構を用いることができる。

つぎに、介護ロボット装置１の動作について図９および図１０（ａ）〜（ｈ）を用いて説明する。図９は本実施形態における介護ロボット装置１の動作を示すフローチャートであり、図１０（ａ）〜（ｈ）は本実施形態における支持装置２の動作を説明するための説明図である。ここでは、支持装置２が、ベッド４０１に寝ている被介護者４００を寝たままの状態で持ち上げ、別の場所にあるベッド４０２に移乗させる例について説明する。

図９において、まず、介護者が、支持装置２の入力部１４に、支持装置２全体を、被介護者４００が寝ているベッド４０１の側面に近づけるための操作入力を行う（ステップＳ２）。この操作入力に基づいて、制御部１１０は、位置駆動部１１６に移動部４を回転させて、支持装置２全体をベッド４０１の側面に近づける（ステップＳ４）。

このとき、図１０（ａ）に示すように、入力部１４が持ち上げ部１６の上側になるように入力部支持部３０５の位置決めを行い、持ち上げ部１６の先端部が確認しやすい位置に調整される。そして、入力部１４から操作指示を入力する。これにより、介護者の視線を持ち上げ部１６の先端部の近くにもっていくことができ、持ち上げ部１６の先端部が被介護者に対し衝突することを防止できる。

つぎに、介護者は、持ち上げ部１６の先端部分をベッド４０１の側面近傍の位置Ｐ１に着床させ、被介護者４００とベッド４０１との間に差し込む位置に移動させるための操作入力を行う（ステップＳ６）。この操作入力に基づいて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に、関節部１３、１５および脚部８をそれぞれ動作させるような指示を行う（ステップＳ８）。なお、必要に応じて、位置駆動部１１６により移動部４を駆動させ、位置を調節するようにしてもよい。

また、操作入力を行うときに、図１０（ａ）に示すように、入力部１４を持ち上げ部１６の上側から下側に下げ、持ち上げ部１６が着床したことを確認できる位置に入力部支持部３０５の位置決めを行い、操作指示を入力する。このとき入力部１４を介護者の掌を上に向けて操作するため、手の甲がベッド４０１に接触することによって、持ち上げ部１６の高さ位置と、持ち上げ部１６がベッド４０１に着床したことを容易に確認することができる。したがって、操作ミスを防止することができる。なお、図１０（ａ）では、入力部１４を上側から下側に下げるときに、右側に回転させ倒しているが、被介護者４００により近づくように、左側に回転させるように倒してもよい。これにより、入力部１４をスライド部１８より先端側（被介護者４００側）に配置でき、介護者の手がスライド部１８よりも先に被介護者４００に触れるようにすることができる。また、介護者の手をスライド部１８よりも先に被介護者４００に触れさせることで、着床位置と挿入位置の位置決めが容易になる。また、介護者は、スライド部１８より先に手を被介護者４００に接触させることができ、安心感を与えることができる。

このように、入力部支持部３０５を回動させ、入力部１４の位置を変更可能にしたことにより、介護者への肉体的な負担を少なくし、かつ、操作ミスを防止することができ、被介護者に安心感を与えることができる。

つぎに、介護者は、持ち上げ部１６の先端部分を被介護者４００とベッド４０１との間に挿入するための位置に合わせることができた段階で、スライド部１８を前進させるための入力を入力部１４に対して行う（ステップＳ１０）。このとき介護者は、持ち上げ部１６の先端部の位置を確認した後で、そのままの姿勢でスライド部１８を被介護者４００とベッド４０１との間に差し込むことができ、手を伸ばす必要がないため、肉体的な負担が少ない姿勢で被介護者４００を持ち上げ部１６で掬い上げることができる。

この操作入力に基づいて、制御部１１０は、スライド部１８のベルト部２３が、スライド部１８の移動方向とは逆の方向に、かつ、スライド部１８の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動モータ２４ａに指示を行う（ステップＳ１２）。それと同時にあるいはその直後にスライド駆動部３２に、スライド部１８を前進させるように指示を行う（ステップＳ１４）。このとき、スライド部１８の移動方向とは逆の方向に、かつ、スライド部１８の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動モータ２４ａを回転させるため、被介護者４００とベルト部２３との相対速度は略「０」となり、被介護者４００の背中に接するスライド部１８のベルト部２３が被介護者４００と擦れることがなく、また、スライド部１８の移動に伴ってローラ列２６の複数のローラ２６ｂがベッド４０１上を回転することによって、スライド部１８を被介護者４００とベッド４０１との間に容易に挿入させることができる。また、このとき必要に応じて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８、位置駆動部１１６に命じて、関節部１３、１５および脚部８、移動部４も動作させる。

また、操作入力を行うときに、図１０（ｂ）に示すように、入力部１４を持ち上げ部１６の上側にし、スライド部１８の挿入が確認しやすい位置に入力部支持部３０５の位置決めを行い、操作指示を入力する。これにより、操作ミスを防止することができる。

つぎに、介護者が、スライド部１８を被介護者４００とベッド４０１との間に十分に挿入した前進位置、例えば、図１０（ｂ）に示すように、持ち上げ部１６の先端部分が被介護者４００を十分に掬い上げることが可能な位置Ｐ２になった場合には、スライド部１８を、例えば、図１０（ｃ）に示すように、被介護者４００と入力部１４が接触しない所定の位置Ｐ３まで後方に移動させるための入力を入力部１４に対して行う（ステップＳ１６）。ここで、制御部１１０は、受光素子３８ｂが発光素子２７からの光を受光したときに、スライド部１８が位置Ｐ３であると判断し、移動を一時停止する。

この操作入力に基づいて、制御部１１０は、スライド部１８のベルト駆動モータ２４ａの回転を停止させ、ベルト部２３の回動を停止させるように、ベルト駆動モータ２４ａに指示を行う（ステップＳ１８）。それと同時にあるいはその直後にスライド駆動部３２に、スライド部１８を位置Ｐ３まで後方にスライド動作させるための指示を行う（ステップＳ２０）。このとき、スライド部１８の移動に伴ってローラ列２６の複数のローラ２６ｂがベッド４０１上を回転するため、スライド部１８をベッド４０１上で擦れることなく引き抜くことができる。

なお、制御部１１０は、発光素子からの光を受光素子３８ａ，３８ｂ，３８ｃでスライド部１８の位置を検知し、所定の位置Ｐ１、Ｐ２および所定の位置Ｐ３に自動で停止するように制御するようにしてもよい。例えば、介護者によって、位置Ｐ１から位置Ｐ２までスライド部１８を移動させる「挿入モード」、位置Ｐ２から位置Ｐ３までスライド部１８を移動させる「引き上げモード」、位置Ｐ３から位置Ｐ１までスライド部１８を移動させる「収納モード」などの操作指示が入力されることで、制御部１１０は、各モードに応じて、所定の位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３までスライド部１８を移動または停止させるように制御するため、介護者にとって支持装置２を操作することが容易となる。

また、図１０（ｃ）に示すように、制御部１１０は、所定の位置Ｐ３でスライド部１８が停止しているとき、入力位置検知部１１３により、入力部１４の操作位置を検知し、入力部１４と被介護者４００とが接触しない位置であるか否かを判断する。もし、入力部１４と被介護者４００とが接触しない位置にあると判断された場合には、スライド部１８を位置Ｐ１まで移動させる。これによって、入力部１４と被介護者４００とが接触することを防ぎ、怪我を防止できる。一方、入力部１４と被介護者４００とが接触する位置である場合には、公知の報知手段により、介護者に知らせるようにしてもよい。公知の報知手段としては、音声発生手段、表示装置、振動装置などがある。

つぎに、介護者は、図１０（ｄ）に示すように、スライド部１８が位置Ｐ１（後退位置）まで移動して停止した場合に、被介護者４００を持ち上げるための操作入力を入力部１４に対して行う（ステップＳ２２）。

この操作入力に基づいて、制御部１１０は、昇降駆動部１１８により、脚部８を上昇させ、被介護者４００を支持した状態で持ち上げ部１６を持ち上げる（ステップＳ２４）。

つぎに、介護者は、図１０（ｅ）に示すように、入力部１４を操作し、介護ロボット装置１全体を移動先のベッド４０２に移動させるための入力を行う（ステップＳ２６）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、所望の位置（例えば、ベッド４０２の位置）まで移動部４を移動させるための指示を位置駆動部１１６に対して出力する（ステップＳ２８）。このとき、持ち上げ部１６の先端部分に位置している入力部１４を介護者の掌が上側に向いた状態で操作しているため、介護者の腕が被介護者４００の背中をあたかも支えているようになり、被介護者４００が介護者によって抱き上げられている感覚となり、被介護者４００に安心感を与える。

介護者は、支持装置２がベッド４０２の側方に近づいたことを確認したところで、入力部１４に、持ち上げ部１６をベッド４０２の上に降ろすための入力を行う（ステップＳ３０）。この入力に基づいて、制御部１１０は、関節駆動部１１４および昇降駆動部１１８に、関節部１３、１５および脚部８を動作させて、被介護者４００を乗せた持ち上げ部１６をベッド４０２の上に降ろすための指示を行う（ステップＳ３２）。

また、操作入力を行うときに、図１０（ｅ）に示すように、入力部１４を持ち上げ部１６の下側に下げ、持ち上げ部１６が着床したことを確認できる位置に入力部支持部３０５の位置決めを行い、操作指示を入力する。

つぎに、介護者は、被介護者４００を乗せた持ち上げ部１６がベッド４０２に着床したことを確認して、スライド部１８を前方へ移動させる旨の入力を入力部１４に対して行う（ステップＳ３４）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、ベルト部２３の回動を停止した状態のまま、スライド駆動部３２に、スライド部１８を前方にスライド動作させるような指示を行う（ステップＳ３６）。このとき、スライド部１８のローラ２６ｂがベッド４０２の上を転がりながら移動するため、スライド部１８がベッド４０２上で擦れることなく押し出すことができる。ここで、制御部１１０は、図１０（ｆ）に示すように、被介護者４００と入力部１４が接触しない所定の位置Ｐ３まで前方に移動したときにスライド部１８を停止させる。また、制御部１１０は、図１０（ｇ）に示すように、入力部１４の位置が上側に変更されたときに、スライド部１８を所定の位置Ｐ２に移動させる。ここで、制御部１１０は、発光素子２７からの光を受光素子３８ｃが受光した場合には、スライド部１８の移動を停止し、それ以上左側（矢印ａ方向）に移動することを阻止する。これにより、制御部１１０は、スライド部１８が適切な範囲で移動し、被介護者４００を支持できるように制御している。

介護者は、被介護者４００を乗せたスライド部１８がベッド４０２上の所定の位置Ｐ２まで移動して停止したことを確認した後、スライド部１８を後方へ移動させる旨の入力を入力部１４に対して行う（ステップＳ３８）。

この入力に基づいて、制御部１１０は、スライド部１８の移動方向とは逆の方向に、かつ、スライド部１８の移動速度と略同じ速度で回動するように、ベルト駆動モータ２４ａに指示を行う（ステップＳ４０）。それと同時にあるいはその直後にスライド駆動部３２に、スライド部１８を、固定部２０に対して後方へ移動させる旨の指示を行う（ステップＳ４２）。スライド部１８がスライドするとき、スライド部１８の移動方向とは逆の方向にベルト部２３がスライド部１８の移動速度と略同じ速度で回動するため、被介護者４００とベルト部２３との相対速度は略「０」となり、被介護者４００の背中に接するベルト部２３が被介護者４００と擦れることがない。また、スライド部１８の移動に伴ってローラ列２６の複数のローラ２６ｂがベッド４０２上を回転することによって、スライド部１８とベッド４０２との間での擦れを抑えている。

また、制御部１１０は、図１０（ｈ）に示すように、受光素子３８ａが発光素子２７からの光を受光したときにスライド部１８が所定の位置Ｐ１に移動したと判断し、スライド部１８を停止させる。

以上のように、本実施形態における支持装置２によれば、入力部１４は、持ち上げ部１６の先端部近傍に設けられているため、持ち上げ部１６の先端部が確認しやすい位置で操作入力することができる。これにより、介護者は、持ち上げ部１６の先端部を注視しながら挿入時の作業を行うことができ、持ち上げ部１６の先端部が被介護者に対し衝突することを防止できる。被介護者４００は介護者の腕に抱かれているように感じ、被介護者に安心感を与えることができる。

しかも、載置面１９に対する入力部１４の相対的な位置が前後方向に変化可能となっているので、介護者にとって操作がしやすい場所に入力部１４の位置を変更でき、被介護者を抱き上げるための一連の動作の負担を軽減することができる。例えば、載置面１９を被介護者の下に挿入する前に、スライド部１８が後退位置であり、かつ入力部１４が前位置にある第１位置にあれば、入力部１４は第２位置の場合に比べて被介護者の近くに位置するため、介護者は載置面１９のベッドへの位置決め操作がし易くなり、また介護者は入力部１４を把持した状態でベッドへの着床検知を容易に行うことができる。したがって、支持装置２の操作性が向上し、載置面１９を被介護者の下に挿入する作業を楽に行うことができる。一方、載置面１９が被介護者の下に挿入されたときに入力部１４が第２位置（スライド部１８が前進位置）にあれば、入力部１４が介護者に近い位置となるため、介護者は前のめり姿勢にならずに被介護者を抱きかかえることが可能となるため、被介護者の抱きかかえ作業の負担を軽減することができる。また、介護者を掬い上げた後で載置面１９を胸元まで引き寄せる際に入力部１４が第１位置にあれば、入力部１４が介護者に近づき過ぎないので、肘を極端に後まで引く必要がない。このため、抱き寄せ時の負担を軽減することができる。また引き寄せ時に入力部が邪魔になることもない。このように、載置面１９に対して入力部１４が相対的に変位することにより、介護者にとって負担となる姿勢を強いられずに被介護者を抱き上げることができるので、その一連の作業の負担を軽減することができる。

また、本実施形態では、入力部１４を操作する位置を持ち上げ部１６の下面と同じ高さに変更することができるため、手の甲がベッドに接触することによって、持ち上げ部１６がベッドなどの寝具に着床したことを容易に確認することができ、操作ミスを防止することができる。これにより、介護者への肉体的な負担が小さく、かつ、操作ミスを防止することができ、被介護者４００に安心感を与えることができる。

また、本実施形態では、被介護者４００の下側手前まで持ち上げ部１６の先端部を移動させた後、スライド部１８を前後に移動させて被介護者４００を掬うことができるので、介護者が腰痛などの肉体的負担となるような姿勢を取ることなく、被介護者４００を抱え上げられることができる。

また、本実施形態では、入力部１４を持ち上げ部１６の下面部側に変更できるため、被介護者を乗せたスライド部１８を後退させたとき、被介護者と接触するのを防止できる。これにより、被介護者に安心感を与えることができる。

また、本実施形態では、入力部１４が第１位置にあれば、載置面１９が被介護者に触れる前に、介護者は入力部を掴みながら手で被介護者に触れることができる。つまり被介護者へのファーストコンタクトを介護者が行うことが可能となる。このため、介護者に安心感を与えることができる。

また、本実施形態では、入力部１４が入力部支持部３０５に回動可能に支持されているので、載置面１９に対する入力部１４の相対的な位置を変えることができる。このため、１つの操作で入力部１４の相対的位置を変えることができる。

また、本実施形態では、入力部支持部３０５がＵ字状のレバーによって構成されているので、入力部１４を手の平を上に向けて握った場合には、親指での入力操作がしやすい。また、入力部１４による操作を行いながら、手の甲で着床を確認することも可能である。

また、本実施形態では、固定部２０に対してスライド部１８をスライドさせることにより、載置面１９を基準とする入力部１４の相対的な位置が変わり、これによって入力部１４が第１位置及び第２位置を取り得る。また、持ち上げ部１６で被介護者を掬い上げるときに、持ち上げ部１６を支持するアーム部１２の長さが短く、持ち上げ部１６を前後させるストロークが制限された場合であっても、持ち上げ部１６の先端からスライド部１８を伸ばして被介護者と寝具との間に容易に挿入できる。すなわち、アーム部１２の長さを短くして装置を小型化することが可能となる。

また、本実施形態では、スライド部１８の位置情報に基づいてスライド部１８を所定の範囲で移動可能に制御するので、介護者が被介護者を掬い上げやすい位置でスライド部１８を停止して、被介護者を持ち上げることができる。このため、介護者に肉体的な負担をかけることがなく、また、被介護者に安心感を与えることができる。また、安全な範囲でスライド部１８を出し入れして移動できる。

また、本実施形態では、スライド部１８にベルト部（無端ベルト）２３が設けられているので、スライド部１８のスライドに加え、ベルト部２３の駆動によって被介護者をスライド部１８の上面に移動させることができ、被介護者を容易に持ち上げ部に乗せたり、降ろしたりすることができる。

しかも、本実施形態では、ベルト部２３の上面と被介護者との接触部分での相対速度を略零にできるので、スライド部１８を被介護者と寝具との間から抜き差しするときに、上面のベルト部２３が被介護者と擦れるおそれがなくなる。これにより、被介護者に無理な力がかからず、被介護者に安心感を与えることができる。

また、本実施形態では、スライド部１８の下面にローラ列２６が設けられているので、スライド部１８を被介護者と寝具との間に抜き差しするとき、スライド部１８と寝具との間で擦れるようなことがないため、スライド部１８の移動に伴って、寝具が乱れるようなことがなく、スライド部１８を滑らかに抜き差しすることができる。

一方、従来の持ち上げ部において入力部９１が持ち上げ部９３の後端にある場合には、図１１（ａ）に示すように、持ち上げ部９３の着床を確認することが困難であり、持ち上げ部９３の位置決めも難しい。また入力部９１を把持する介護者の手で被介護者へのファーストタッチを行うことは困難である。

また、従来の持ち上げ部９３において、入力部９１が持ち上げ部９３の前端にある場合では、図１１（ｂ）に示すように、被介護者を抱きかかえる際に前のめり姿勢になってしまい、介護者の負担が大きい。

また、従来の持ち上げ部９３において、入力部９１が持ち上げ部９３の後端にある場合には、図１１（ｃ）に示すように、介護者を掬い上げた後で載置面１９を引き寄せる際に肘を極端に後まで引く必要があるので、その際の介護者の負担も大きい。

なお、本実施形態では、入力部支持部３０５を回動させることにより入力部１４の位置を変更できる構成について説明したが、この構成に限定されるものではない。例えば、入力部１４を固定部２０に摺動可能に連結してもよい。これによっても、入力部１４の位置を変更することができる。この場合の例について図１２（ａ）（ｂ）（ｃ）を用いて説明する。図１２（ａ）は入力部支持部５０５の要部側面図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）のＸＩＩ−ＸＩＩ線における断面図であり、図１２（ｃ）は入力部支持部５０５が下に下がった状態を示す要部側面部である。

図１２（ｂ）に示すように、入力部１４は、入力部支持部５０５によって支持されている。固定部２０には、上下に長い開口５０１が形成されており、入力部支持部５０５は、この開口５０１に沿って上下方向に移動する。また、固定部２０には、上下方向に離間して２つの穴５０２が設けられている。この穴５０２は位置決め用の穴である。入力部支持部５０５は、位置決めピン５０３により、上下方向の位置が固定される。すなわち、位置決めピン５０３が板バネ５０４により押圧されて穴５０２に挿入されることにより、入力部支持部５０５の位置が固定される。

入力部支持部５０５を移動させるときには、スイッチ５０６を固定部２０から離れる方向に移動させることにより、板バネ５０４に固着している位置決めピン５０３を穴５０２から外す。これにより入力部支持部５０５を上下方向に移動させることが可能となる。そして、入力部支持部５０５が別の穴５０２の位置にきたところで、スイッチ５０６を戻すことで、位置決めピン５０３をその別の穴５０２に挿入する。これにより、入力部支持部５０５の高さが変更された状態で固定することができる。

なお、摺動方向を上下方向としたが、前後方向、斜め方向としてもよい。また、板バネ５０４はスプリングでもよい。また、上述した回動アーム１３２、Ｕ字形状のレバーを摺動させるようにしてもよい。

ここで、入力部支持部５０５が上下動する態様の持ち上げ部１６により被介護者を抱きかかえる作業について、図１３（ａ）〜（ｅ）を参照しつつ説明する。スライド部１８を被介護者の下に挿入する際には、入力部１４を上位置に設定しておく（図１３（ａ）（ｂ））。このとき、入力部支持部５０５は上側の穴５０２に挿入されている。そして、スライド部１８を前進位置に保持したまま、被介護者を載せた持ち上げ部１６全体を後退させる（図１３（ｃ））。このとき、入力部１４がベッド上にあれば、入力部１４を下位置にすることはできないので、入力部１４が上位置にある状態のままスライドさせ、入力部１４がベッドから外れたときに、入力部１４を下位置に下げる（図１３（ｄ））。このとき入力部支持部５０５は下側の穴５０２に挿入される。そして、スライド部１８を後退位置まで後退させる（図１３（ｅ））。これにより、被介護者が入力部１４と接触することなく、被介護者を引き寄せることができる。

なお、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、円筒状に形成された入力部１４の内径を円柱状の入力部支持部５０５の先端部分５０５ａの外径に合わせ、入力部１４を入力部支持部５０５に対して着脱できるようにしてもよい。これにより、介護者は、入力部１４を固定部２０から外して利用することができ、負担の少ない安全な位置で操作することができる。例えば、被介護者を掬い上げた後で一対の持ち上げ部１６の間隔を狭めるときに、介護者は、入力部１４を入力部支持部５０５から外し、持ち上げ部１６の後方から入力部１４を操作する。これにより、介護者は、一対の持ち上げ部１６に挟まれるおそれがなくなる。

本実施形態においては、持ち上げ部１６のスライド部１８を移動させる手段として、ラックギア２１ｇとピニオンギア３５を利用する構成を示したが、この構成に限定されない。スライド駆動部３２の他の例について、図１４（ａ）（ｂ）を用いて説明する。図１４（ａ）は、スライド駆動部の他の例の側面図であり、図１４（ｂ）は図１４（ａ）のＸＩＶ−ＸＩＶ線における断面図である。

図１４（ａ）（ｂ）に示すように、スライド駆動部３０２は、固定部２０の連結部３１ａに設けられたネジ駆動モータ２９９と、ネジ駆動モータ２９９の回転軸に固着されたボールネジ軸３００とによって構成される。ボールネジ軸３００は、スライド部１８におけるスライドフレーム部２１の底面部２１ｂに固着されたナット３０１に螺合されている。このような構成であっても、固定部２０に対し、スライド部１８を前後に移動させることができ、かつ、スライド駆動部３０２を固定部２０に配置できる。なお、この構成においては、ボールネジに限定されず、三角ネジあるいは台形ネジなどを用いてもよい。

また、本実施形態においては、図６および図７（ａ）（ｂ）に示したように、スライド部１８を被介護者の下側に挿入する際、スライド部１８とベッドとの間で相対運動しないようにするため、フリーローラである複数のローラ２６ｂを用いたローラ列２６を有する構成を示したが、これに限定されない。スライド部１８の他の例について、図１５を用いて説明する。図１５は、スライド部１８の側面図である。

図１５に示すように、スライド部１８は、上面部に設けられたローラ３０３と、そのローラ３０３に巻きつけられたベルト部１０２ａと、スライド部１８の下面部に設けられたローラ３０４と、そのローラ３０４に巻きつけられた下部ベルト部１０２ｂと、ローラ３０３、３０４およびベルト部１０２ａおよび下部ベルト部１０２ｂをそれぞれのベルト駆動機構部２０２ａおよびベルト駆動機構部２０２ｂを介して回転自在にそれぞれ回転させるベルト駆動モータ２０３ａおよびベルト駆動モータ２０３ｂとを備えている。スライド部１８の前後動作と連動してローラおよびベルトが回転する。

このような構成の場合には、制御部１１０は、被介護者とベッドの間へのスライド部１８の挿入動作あるいは引抜動作に合わせて、ベルト部１０２ａの上半周部および下部ベルト部１０２ｂの下半周部におけるそれぞれの移動方向がスライド部１８の移動方向と逆の方向になるように、ベルト駆動モータ２０３ａおよびベルト駆動モータ２０３ｂを回転させ、かつ、そのときのベルト部１０２ａおよび下部ベルト部１０２ｂの移動速度がスライド部１８の移動速度と略等しい速度で移動するように、ベルト駆動モータ２０３ａおよびベルト駆動モータ２０３ｂの回転速度を制御する。また、制御部１１０は、スライド部１８に被介護者を乗せた状態で移動するときは、ベルト部１０２ａを駆動する側のベルト駆動モータ２０３ａの回転を止め、ベルト部１０２ａの移動を停止させ、下部ベルト部１０２ｂのみを挿入あるいは引抜動作と同様にスライド部１８に連動して移動させるように、ベルト駆動モータ２０３ｂの回転速度を制御する。

このような構成であっても、被介護者の下側にスライド部１８を挿入する、あるいは、被介護者の下側からスライド部１８を引き抜く際、スライド部１８が被介護者の体やベッドと擦れることなく移動させることができる。

また、図６および図７（ａ）（ｂ）にスライド部１８の下面にローラ列２６を用いた構成を示したが、図１５に示すように、下部ベルト部１０２ｂとした構成であってもよい。さらに、ローラ３０４をスライド部１８内部のモータにより直接に駆動するようにしてもよい。これにより、スライド部１８を固定部２０から切り離した場合には、自走することができる。

このような構成の場合には、収納時は固定部２０に設けた凹部の溝で、スライド部１８に設けたガイドレール２０４を案内するようにして、固定部２０にスライド部１８を収納する。また、スライド部１８の収納が完了したときに、固定部２０側より固定ピンを突出させ、スライド部１８に設けた穴に挿入することで、スライド部１８を固定部２０側に固定するなどの、公知のロック機構を働かせ、スライド部１８が固定部２０側から外れないようにする。これにより、被介護者を乗せて移動しているときにスライド部１８が外れたりすることがないようにする。なお、固定方法として、板バネ、スプリング、ゴムなどの弾性体で固定部２０側よりスライド部１８を押さえるようにしてもよい。

また、本実施形態においては、図１及び図２に示すように持ち上げ部１６が介護者の腕に対し外側に配置される構成を示したが、これに限定されない。例えば、持ち上げ部１６が、介護者の腕の両側に配置される構成であってもよい。この構成について図１６および図１７を用いて説明する。図１６は介護ロボット装置の斜視図であり、図１７は図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線における断面図である。

図１６および図１７に示すように、各持ち上げ部１６には、それぞれ一対のスライド部１８が設けられている。各一対のスライド部１８において、スライド部１８は介護者の幅方向に並ぶように配設されており、両スライド部１８間には、人の腕が入る程度の間隙が形成さている。この間隙に入力部１４が配設されている。そして、介護者の両腕のそれぞれの両側にスライド部１８を配置し、その２つのスライド部１８の間に腕をそれぞれ挿入して入力部１４を操作する。

このような構成により、介護者は、一対のスライド部１８により腕の両側で被介護者を支えることができ、抱える面積をより大きくすることができる。これにより、安定して被介護者を抱えることができる。また、介護者の腕が被介護者に触れることができるため、被介護者が落下するなどの緊急を要する場合には直接に被介護者を腕で支持でき、安全性を高めることができる。また、被介護者に安心感を与えることができる。

本実施形態では、介護者が自分で入力部１４の位置を変える態様について説明したが、入力部１４が自動的に位置を変える構成としてもよい。例えば、図１８（ａ）〜（ｆ）に示すように、入力部１４の入力部支持部が固定部２０に対して回動可能な操作レバー４１として構成されている場合について説明する。

持ち上げ部１６の先端部にはセンサが３つ設けられている。第１のセンサ４３は、所定範囲内に物体があるか否かを検出可能な距離センサであり、持ち上げ部１６の先端部における下方の寝具の有無を検出するのに使用される。第２のセンサ４５は、持ち上げ部１６の先端部における下面部が寝具に接触しているか否かを検知可能なセンサであり、持ち上げ部１６の先端部が寝具に着床したか否かを検出するために使用される。第３のセンサ４７は、持ち上げ部１６の先端部が被介護者に接触しているか否かを検知可能なセンサであり、寝具に着床した持ち上げ部１６の先端部が被介護者に接触したかどうかを検出するために使用される。

また、スライド部１８には、荷重を検知可能なセンサ（第４のセンサ）４９が設けられている。この第４のセンサ４９は、スライド部１８に被介護者が載っているか否かを検出するために使用される。

そして、制御部１１０は、第１のセンサ４３によって持ち上げ部１６の先端部の下方に寝具が検出されると、入力部１４が先端部に位置するように操作レバー４１を回動する（図１８（ａ）（ｂ））。これにより、入力部１４は前位置となるため、持ち上げ部１６の先端部を寝具にセットする作業において、作業負担を軽減することができる。つまり、入力部が先端部側に移動することにより、持ち上げ部１６の高さ調整等、寝具へのセット作業が楽になる。

次に、持ち上げ部１６がベッドに着床し（図１８（ｃ））、第２のセンサ４５によりベッドへの着床が検出されるとともに、第３のセンサ４７により、持ち上げ部１６の先端部が被介護者に接触したことが検知されると、制御部１１０は、操作レバー４１を今度は逆向きに回動し、入力部１４を後位置まで移動させる（図１８（ｄ））。このため、スライド部１８が介護者の下側に挿入されたときでも、介護者が前のめりの姿勢にならなくて済む。そして、スライド部１８が前進し（図１８（ｅ））、第４のセンサ４９によって被介護者の体重を荷重として検出すると、制御部１１０は、スライド部１８を後退させる（図１８（ｆ））。

図１９（ａ）〜（ｅ）は、入力部支持部が固定部２０に対して上下方向に移動可能な操作レバー５１として構成されている例を説明するための図である。操作レバー５１の下面にはセンサ５３が設けられている。このセンサ５３は、操作レバー５１の下面に物体が存在するか否かを検知可能なセンサであり、操作レバー５１がベッド上に載っているか否かを検出するために使用される。

ベッド上に着床した持ち上げ部１６の固定部２０に対してスライド部１８が前進した後（図１９（ａ）（ｂ））、スライド部１８を後退させるときには、センサ５３によってベッドが検出されている間は、制御部１１０は、操作レバー５１を上位置に保持するとともに、スライド部１８を前進位置に保持しておく。つまり、入力部１４が第２位置に保持された状態となっている。

そして、センサ５３によってベッドが検出されなくなると、制御部１１０は、操作レバー５１を下方に移動させる（図１９（ｄ））。そして、制御部１１０は、操作レバー５１が下位置にセットされたことを条件として、スライド部１８を後退させる。この態様では、寝具が存在するにもかかわらず入力部１４が降下するのを防止できる。一方、操作レバー５１の下方に寝具がない場合には入力部１４が自動的に下方に移動する（退避する）ことにより、介護者が入力部１４を操作する余裕がない場合でも、入力部１４又は操作レバー５１が被介護者と接触することを確実に防止することができる。

図１９（ａ）〜（ｄ）では、被介護者を載せた持ち上げ部１６を引き寄せるときに、当初はスライド部１８を後退させないで持ち上げ部１６全体を引き寄せる例を示しているが、図２０（ａ）〜（ｅ）は、被介護者を載せた持ち上げ部１６を引き寄せる際に、最初からスライド部１８を後退させる例を示している。この場合、スライド部１８の後退に伴って被介護者が入力部１４又は操作レバー５１に接触することを防止するため、接触位置の手前でスライド部１８の後退動作を停止するようにしている。

図２１（ａ）〜（ｃ）は、被介護者と操作レバー５１との接触位置を算出するために必要な特性値を説明するための図である。スライド部１８の全長をｌ、スライド部先端の厚みをａ、スライド部基端の厚みをｂ、操作レバー５１の高さをｈ、操作レバー５１の厚みをｄ、介護者の指の厚みをｆ、ｆの安全係数をｋ（但し、ｋ＞０）、とする。なお、操作レバー５１の高さｈは、持ち上げ部下面を基準として、上方を＋、下方を−としている。また、スライド部の先端部を基準とし、そこから操作レバー５１までの距離をｘｌ、被介護者の後端までの距離をｘｈ、最大スライド時（前進位置）における操作レバー５１までの距離をｘｅとする。被介護者の後端は、例えば図２１（ｃ）に示すように、スライド部１８の上面に長手方向に間隔をおいて多数配設されたセンサ５５によって検出することができる。被介護者がいないときは、距離ｘｈをゼロとする。

制御部１１０は、操作レバー５１及び指の高さ位置がスライド部先端厚みａ以上でかつ、後端厚みｂ以下の場合において、スライド部１８の先端部から被介護者の後端までの距離ｘｈが、スライド部１８の先端部から操作レバー５１までの距離ｘｌよりも大きいか否かによって接触を判定する。

具体的には、図２２に示すように、まず制御部１１０は、操作レバー５１及び指の高さ位置がスライド部１８の先端部厚みａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０１）。その判定は、以下の関係式（１）
ｈ＋ｄ／２＋ｆ・ｋ＜ａ ・・・ （１）
に基づいて行う。そして、ＹＥＳと判定されると、スライド部１８を後退動作し（ステップＳ１０２）、スライド部１８が後退位置（ｘｌ＝０）に到達するまで監視しながら動作を継続する（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）。

一方、ステップＳ１０１の判定がＮＯのときには、ステップＳ１０５に移る。ステップＳ１０５では、操作レバー５１及び指の高さ位置が所定範囲内かどうかを判定する。ここでは、以下の関係式（２）

に基づいて判定を行う。判定がＹＥＳであれば、スライド部１８を後退動作し（ステップＳ１０６）、被介護者の後端位置ｘｈ、操作レバー５１の位置ｘｌを監視する（ステップＳ１０７）。このとき図２０（ｃ）に示すように、被介護者が操作レバー５１に近づく。

そして、被介護者がスライド部１８に載っているか否かを確認し（ステップＳ１０８）、被介護者がスライド部１８に載っている場合には、被介護者の後端位置ｘｈと操作レバー５１の位置ｘｌとを比較する（ステップＳ１０９）。後端位置ｘｈがレバー位置ｘｌよりも小さい場合にはステップＳ１０６に戻り、スライド部１８の後退動作を継続し、後端位置ｘｈがレバー位置ｘｌ以上になるとステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０では、以下の関係式（３）

に基づいて、被介護者と操作レバー５１又は指との接触判定を行う。この関係式（３）が満足される場合には、被介護者が操作レバー５１又は介護者の指と接触するものとして、スライド部１８を停止するとともに、ステップＳ１１１に進む。なお、前記ステップＳ１０５の判定がＮＯの場合にもステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１では、スライド部１８の後退動作をすることなく持ち上げ部１６自体を後退させる。そして、操作レバー５１下部のセンサによりベッドの有無を監視する（ステップＳ１１２）。このとき、操作レバー５１の下方にベッドがないかを判定し（ステップＳ１１３）、操作レバー５１の下方にベッドが存在しなくなるまで持ち上げ部１６が後退すると、図２０（ｄ）にも示すように、操作レバー５１を下方に移動させる（ステップＳ１１４）。これにより被介護者が操作レバー５１又は介護者の指と接触することなく、被介護者を引き寄せることができる。

以上の実施形態では、持ち上げ部１６が固定部２０とスライド部１８とを有する構成について説明したが、これに限られるものではない。例えば図２３に示すように、この持ち上げ部１６では、スライド部が設けられておらず、持ち上げ部１６は前後方向に長い箱形に形成された持ち上げ部本体５８を有している。そして、持ち上げ部本体５８は、一端部において端部ほど薄くなく先細状に形成されている。持ち上げ部本体５８の上面は、被介護者が載置可能な載置面１９となっている。

入力部１４を支持する入力部支持部３０５は、前後方向に移動可能に持ち上げ部本体５８に支持されている。持ち上げ部本体５８には、前後に延びる長孔６０が形成されている。入力部支持部はその長孔６０に挿通されており、本体内部に収容された駆動機構に連結されている。入力部支持部３０５は、回動可能となっており、入力部１４は前位置、後位置、上位置、下位置を取り得る。

入力部支持部３０５の移動可能量は、前記スライド部１８のスライド量と同程度である。そして、入力部支持部３０５が前端位置にあり、かつ入力部１４が前位置のとき、入力部１４は第１位置となる。したがって、この状態のとき、入力部支持部３０５を握った手の指が被介護者に届くように第１位置が設定されている。一方、入力部支持部３０５が後端位置にあるときに入力部１４は第２位置となる。このように構成された場合においても、スライド部１８を有する持ち上げ部１６と同様の効果を得ることができる。

入力部支持部３０５は手動で移動する構成でもよく、自動で移動する構成でもよい。入力部支持部３０５が自動で移動する構成の場合には、図１８〜図２２に準じて構成すればよい。入力部支持部３０５が手動で移動する構成の場合、駆動機構にクラッチを設けることにより、移動可能な状態と移動不可能な状態とを切り換えることができる。

なお、入力部支持部は回動可能な構成に代え、上下動可能な構成としてもよい。また、上下動も回動もしない構成であってもよい。

本発明は、病院や家庭などの介護の現場において、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態で支持しながら他の場所に移動させるための支持装置、特に、被介護者と寝具との間に、被介護者を持ち上げるための持ち上げ部を差し入れて、被介護者を持ち上げることのできる支持装置およびそれを用いた介護ロボット装置に利用可能である。

本発明の実施の形態による介護ロボット装置の斜視図である。 前記介護ロボット装置の使用態様を説明するための図である。 （ａ）は、持ち上げ部の先端部近傍の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）のＩＩＩ−ＩＩＩ線における断面図である。 （ａ）は、本実施形態での入力部支持部の回動規制を説明するための図であり、（ｂ）は、他の実施形態における入力部支持部の回動規制を説明するための図である。 他の実施形態での持ち上げ部の先端部近傍の側面図である。 本実施形態でのスライド部の側面図である。 （ａ）は、本実施形態での持ち上げ部の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）のＶＩＩ−ＶＩＩ線における断面図である。 本実施形態での電気的な構成を示すブロック図である。 本実施形態での動作を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｈ）は本実施形態での支持装置の動作を説明するための説明図である。 （ａ）〜（ｃ）は従来の持ち上げ部による抱きかかえ動作を説明するための説明図である。 （ａ）は、他の実施形態における入力部支持部を示す側面図であり、（ｂ）は、（ａ）のＸＩＩ−ＸＩＩ線における断面図であり、（ｃ）は入力部が下位置にあるときの状態を示す側面図である。 （ａ）〜（ｅ）は、他の実施形態における動作を説明するための説明図である。 （ａ）は、他の実施形態におけるスライド部の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）のＸＩＶ−ＸＩＶ線における断面図である。 他の実施形態におけるスライド部の側面図である。 他の実施形態における介護ロボット装置の斜視図である。 図１６のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線における断面図である。 （ａ）〜（ｆ）は、他の実施形態における動作を説明するための説明図である。 （ａ）〜（ｅ）は、他の実施形態における動作を説明するための説明図である。 （ａ）〜（ｅ）は、他の実施形態における動作を説明するための説明図である。 （ａ）（ｂ）は、被介護者と操作レバーとの接触位置を算出するために必要な特性値を説明するための図であり、（ｃ）は被介護者の後端を検出するセンサを説明するための図である。 他の実施形態における動作を示すフローチャートである。 他の実施形態における持ち上げ部の斜視図である。

符号の説明

２ 支持装置
４ 移動部
６ 保持部
８ 脚部
１０ 本体部
１２ アーム部
１３，１５ 関節部
１４ 入力部
１６ 持ち上げ部
１８ スライド部
１９ 載置面
２０ 固定部
２１ スライドフレーム部
２２ ベルトガイドローラ列
２３，１０２ａ ベルト部
２４ ベルト駆動部
２５，２０２ａ，２０２ｂ ベルト駆動機構部
２６ ローラ列
２７ 発光素子
３１ 固定フレーム部
３２，３０２ スライド駆動部
３３ スライド駆動モータ
３４ 伝達駆動部
３５ ピニオンギア
３６ ウオームホイール
３７ ウオーム
３８ 移動位置検知部
３８ａ，３８ｂ，３８ｃ 受光素子
４１ 操作レバー
４３ 第１のセンサ
４５ 第２のセンサ
４７ 第３のセンサ
４９ 第４のセンサ
５１ 操作レバー
５３ センサ
５５ センサ
５８ 持ち上げ部本体
６０ 長孔
１０２ｂ 下部ベルト部
１１０ 制御部
１１１，１２１ カム板部
１１２ 位置規制バネ
１１３，１２４ 入力位置検知部
１１４ 関節駆動部
１１６ 位置駆動部
１１８ 昇降駆動部
１２２ 平板バネ
１２３ 位置規制ピン
１３２ 回動アーム
２０４ ガイドレール
２９９ ネジ駆動モータ
３０１ ナット
３０３，３０４ ローラ
３０５，５０５ 入力部支持部
４０１，４０２ ベッド
５０１ 開口
５０２ 穴
５０３ 位置決めピン
５０４ 板バネ
５０６ スイッチ

Claims (22)

1. 被介護者を抱き上げる動作を支援するための支持装置であって、
   前記被介護者の載置が可能な載置面と、
   操作指示を入力するための入力部と、を備え、
   前記入力部は、第１位置と、前記載置面を基準として被介護者から離れる方向に前記第１位置よりも後退した第２位置とを取り得る支持装置。
2. 前記第１位置は、前記入力部を掴んでいる介護者の手の指が被介護者に届く範囲に位置する請求項１に記載の支持装置。
3. 前記入力部は、前記載置面に対して相対的に上下方向に変位可能である請求項１に記載の支持装置。
4. 前記入力部を回動可能に支持する入力部支持部を備えている請求項３に記載の支持装置。
5. 前記入力部支持部は、Ｕ字状のレバーであり、このレバーの端部に前記入力部が設けられている請求項４に記載の支持装置。
6. 前記入力部を支持する入力部支持部を有する固定部と、
   前記載置面を有し、前記固定部に対してスライド可能なスライド部と、を備えている請求項１から５の何れか１項に記載の支持装置。
7. 前記固定部は複数設けられるとともに、各固定部に対してそれぞれスライド可能に前記スライド部が設けられ、
   前記スライド部はそれぞれ独立してスライド可能に構成されている請求項６に記載の支持装置。
8. 前記スライド部をスライドさせるためのスライド駆動部と、
   前記スライド部の位置情報を検知する移動位置検知部と、
   前記スライド駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記スライド部の前記位置情報に基づいて前記スライド部を所定の範囲で移動可能に制御する請求項６に記載の支持装置。
9. 前記入力部の操作位置情報を検知する入力位置検知部をさらに備え、
   前記制御部は、前記スライド部の前記位置情報と前記入力部の前記操作位置情報とに基づいて前記スライド部を停止または移動するように制御する請求項８に記載の支持装置。
10. 前記スライド部は、無端ベルトを有し、この無端ベルトの上面によって前記載置面が構成されている請求項６に記載の支持装置。
11. 前記無端ベルトの上面が、前記スライド部の移動方向と反対方向で、かつ前記スライド部のスライド速度と略等しい速度で走行する請求項１０に記載の支持装置。
12. 前記スライド部の下面部に、回転可能なローラ列をさらに備えている請求項６に記載の支持装置。
13. 前記スライド部の下面部に、回動可能な無端ベルトを有する下部コンベア部をさらに備えている請求項６に記載の支持装置。
14. 前記下部コンベア部は、前記無端ベルトの下面が前記スライド部の移動方向と反対方向で、かつ前記スライド部のスライド速度と略等しい速度で移動するように前記無端ベルトを走行させることを特徴とする請求項１３に記載の支持装置。
15. 前記載置面は、介護者の少なくとも一方の腕の両側に位置するように一対に設けられ、前記載置面の上面側から前記腕を前記被介護者に接触可能である請求項１から１４の何れか１項に記載の支持装置。
16. 前記載置面と一体の持ち上げ部本体と、
    前記入力部を支持する入力部支持部と、を備え、
    前記入力部支持部は、前記入力部が前記第１位置及び前記第２位置を取り得るように、前記持ち上げ部本体に変位可能に支持されている請求項１から５の何れか１項に記載の支持装置。
17. 寝具を検出可能なセンサを有し、
    前記センサと寝具との距離が所定値内であることが検知されることにより、前記入力部は相対的に前方へ移動する請求項１、４、５の何れか１項に記載の支持装置。
18. 前記載置面の先端にセンサが設けられ、
    前記センサが被介護者に接触したことが検知されることにより、前記入力部は前記載置面に対して相対的に後方に移動する請求項１、４、５の何れか１項に記載の支持装置。
19. 前記入力部を支持する入力部支持部と、
    前記入力部支持部の下方における寝具の有無を検出可能なセンサと、を備え、
    前記センサによって前記入力部支持部の下方に寝具が検出される間は前記入力部が前記第２位置に保持され、寝具が検出されなくなると前記入力部は前記第２位置から下方へ移動する請求項３から５の何れか１項に記載の支持装置。
20. 前記載置面に被介護者が載置された状態で前記入力部が前記第２位置から前記第１位置に移動する際に、被介護者と前記入力部とが接触すると判断されると、前記載置面に対する前記入力部の相対的な移動が停止する請求項１から９の何れか１項に記載の支持装置。
21. 前記入力部を支持する入力部支持部と、
    前記入力部支持部の下方における寝具の有無を検出可能なセンサと、を備え、
    前記載置面に被介護者が載置された状態で前記入力部が前記第２位置から前記第１位置に移動する際に、被介護者と前記入力部とが接触すると判断されると、前記載置面に対する前記入力部の相対的な移動が停止し、前記センサによって前記入力部支持部の下方に寝具が検出される間はこの相対的な位置関係を維持したまま前記載置面が移動し、寝具が検出されなくなると前記入力部は下方へ移動する請求項３から９の何れか１項に記載の支持装置。
22. 請求項１から請求項２０のいずれか１項に記載の支持装置と、
    前記載置面を有する持ち上げ部の位置および姿勢を変化させるための関節部と、
    前記関節部を変化させる関節駆動部と、
    前記入力部に入力された前記操作指示に基づいて、前記支持装置及び前記関節駆動部を制御する制御部と、を備えている介護ロボット装置。

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