JP2001104378A

JP2001104378A - 移載装置

Info

Publication number: JP2001104378A
Application number: JP28260399A
Authority: JP
Inventors: Manabu Kiuchi; 学木内; Takeshi Shibafuji; 剛柴藤
Original assignee: Aikoku Alpha Corp
Current assignee: Aikoku Alpha Corp
Priority date: 1999-10-04
Filing date: 1999-10-04
Publication date: 2001-04-17

Abstract

(57)【要約】【課題】患者や被介護者をベッドから手術台等に移し
替える場合、患者や被介護者に苦痛を生じさせず、看護
婦や介護者が腰痛など肉体的負担にならない様、又、荷
役物については高さの制限がある棚より移載する場合、
高さの制限に関係なしに取り出すことができる移載装置
を提供する。【解決手段】昇降装置と、ベットに横臥している被
介護者又は荷役物とベッド又は荷役物等面との間に進入
し掬い取り又は捧げ降ろすことが可能なエンドレスベル
トを駆動する駆動装置を配設した掬い取り式支え具と、
掬い取り式支え具を前後進追従できる水平移動機構と、
掬い取り式支え具の昇降及び前後進操作信号部と、支え
具の着脱具ユニットとを有する移載装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、病院などの医療現
場や老人介護を必要とするケアセンターなどにおいて、
ベッドに横臥している寝たきりの被介護者や介護者に何
ら負担を与えることなく、横臥したままの被介護者を所
望場所に移すことができる人協調型介護支援装置及び製
造ライン・倉庫・配送センター等にて使用される荷役物
運搬機等の移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来は、人協調型介護支援装置として特
開平１０−２９５７４４や、ベッド移し替え装置として
特開昭６０−１２０５９があった。荷役物運搬機の吸着
パッドとしては、実願昭６１−１１２３８０があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】代表例として人協調型
介護支援装置を上げると、特に寝たきりの高齢者専門病
院とも言える施設に於ける実態は介護を必要とする患者
の絶対数が増加しており、多くの患者を介護するが故に
病室当たりのベッド数が増え結果としてベッド間隔が極
めて狭い。従来のストレッチャーの進入もままならない
程であり、況やベッド間移乗装置等が室内に入り込むこ
とさえ考えられない為、介護者は数人掛かりの人海戦術
で抱え上げ移し替え移動をさせている実状にある。係る
高齢者専門病院等に於ける介護者の負担は想像を絶する
域に達しており、更に人手作業の為数人が時を同じく集
まることさえ叶わない多忙さにある。これら高齢の被介
護者は概ね寝たきりとなり高齢化に伴う症状即ち例えば
骨粗鬆症、筋力減退、リウマチによる関節硬化、硬縮、
褥創等の問題を抱えて居り、迂闊に抱え上げたり体を引
っ張る等の引きづり作業や従来の吊り上げハンモック式
のリフト等の使用も許されない。筋力減退と体位の無理
な屈曲による関節脱臼や骨折が容易に起こる危険性が常
にある。一方、介護者は横臥したきりの被介護者を注意
を払いつつ移乗させるのに中腰の苦しい姿勢で無理な力
を強いられる為、大半以上に腰痛等の苦痛を伴っている
ことが多い。従来、移乗させる道具として滑らせる方法
や布製のシート等に載せて引きずる方式の物が一部用い
られつつある。これらは患者の体の下へ敷き、引きずり
載せ移すことで労力の軽減を図る意図のものであるが、
被介護者に寝返り姿勢を強いることが敷き込む作業の前
提であり、寝返りが打たせられない又は無意識下にある
手術後の患者あるいは痴呆傾向が見られる患者や更に体
位変化を与えることが許されない場合には解決法とはな
らないことが多い。又、大型のベッド間移乗装置は狭い
室内に入り込めず、操作もリモコン操作となったりする
為、恰も人を物の様に機械的に取り扱う如くになり勝ち
であった。更に、掬い込む機能を持ち乍ら現実的には極
めて狭いベッド間の奥迄進入し寝たままの人の全身を掬
い込む作業に使えない物やコンパクトであるという条件
を具備していない物が多い。

【０００４】特開平１０−２９５７４４にあっては、掬
い取り式支え具の上に寝返りを必要とし、寝返りができ
ない被介護者においては無理な体勢を強いられ苦痛であ
るという不具合点があった。又、特開昭６０−１２０５
９にあっては、ローラー部の構成として引用すると、２
列に複数のローラーをほぼ水平に支承し上下のローラー
の位置関係はほぼ垂直に配列し、それぞれのローラー列
にエンドレスベルトを懸架し、そのエンドレスベルトを
駆動するローラーを備えた構成になっている。しかし、
掬い取り式支え具の厚みがローラー直径の２倍以上の厚
みになり、その厚みにより進入しづらく進入初期に被介
護者は背中等に苦痛を伴うという不具合点があった。更
に装置全体が極めて大型となり狭いベッド間への移動・
進入や容易な取り廻しは不可能で実用上の効果が発揮で
きない状況にあった。

【０００５】荷役物を取り扱う移載作業にあっては、所
用の作業エリアをカバーする水平移動可能なアームを備
え、荷役物の負荷荷重に見合う等しい吊り上げ力を発揮
して恰も無重力状態にさせて軽く持ち上げ降ろす昇降バ
ランス機能を有して移載作業に伴う肉体的な労力負担を
軽減させるバランサーや省力アーム機等の荷役物運搬機
があり、吸着パッドと真空ポンプを組み合わせ備えて吸
着保持させる事で有効な助力装置として従来使用されて
いる。しかし、例えば物流倉庫に於ける部品の棚入れ作
業等の狭少な棚段への出し入れに際しては、持ち上げ方
向への揚程余裕が少ない為及びアームの移動スペースも
ないが故慎重な作業を強いられ頻繁な作業に適応し難た
い問題があった。又、狭い通路巾へのフォークリフトの
進入が困難で且つフォーク状治具の強引な挿入が許され
ず、更に掴み所のない布袋の如くの吸着作用が役立たな
い様な対象の荷役物に関しては、従来効果的な対処解決
方法が得られていない状況にあった。

【０００６】本発明は前述したそれぞれの不具合点を解
決し、狭いベッド間又は狭小な棚間に容易に入り込み、
寝たままの姿勢の被介護者や掴み所のない対象物を何ら
の苦痛や無理を強いること無く抱き抱えるが如くに掬い
上げ、高さの異なる他のベッド、ストレッチャー、治療
台、手術台等へ寝たままの状態で捧げ降ろす様な移動／
移乗等の介護作業や他の棚への出し入れ移動又はパレッ
ト等への移載作業を、介護者や作業者に負担を与えず楽
に介護や移載作業の目的を達し得る、断面厚みの薄く軽
量コンパクトな且つ取り廻し性の良い自律的に前後進し
て掬い取る移し替え支え具及び人機能支援型の介護支援
装置及び掬い取り式荷役物移載装置を提供することを目
的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】移載装置であって、床上
を移動走行可能であって床上に立つ介護者又は作業者の
作業スペースを三方から取り囲むコの字形状を有する基
盤台車上にタンデムに配設された左右一対の垂直又は所
用の傾斜角を有する支柱を配設し、支柱内に組み込まれ
た昇降装置と、該昇降装置に配設された着脱具ユニット
により把持された掬い取り式支え具と、該昇降装置の昇
降用及び該掬い取り式支え具の前後進用操作信号部を備
え、該掬い取り式支え具は中央の主掬い取り式支え具と
左右外翼位置の副掬い取り式支え具とに分割され且つヒ
ンジにより折り畳み可能に接続されており、該副掬い取
り式支え具を展開して該掬い取り式支え具全体を一枚の
板状とすることができる構造を有しており、該主掬い取
り式支え具及び該副掬い取り式支え具は、支承された遊
転ローラーと後端に配設された上駆動ローラーに巻き懸
けられた上エンドレスベルトの上下内表面が互いに直接
接触しそれぞれ反対方向へ滑るとともに、該上エンドレ
スベルトの下外表面は同じく支承された遊転ローラーと
後端に配設された下駆動ローラーに巻き掛けられた下エ
ンドレスベルトの上外表面に直接接触する様に該上エン
ドレスベルト及び該下エンドレスベルトを配設し、且つ
該上エンドレスベルトが該下エンドレスベルトの前後両
端外表面及び上外表面を覆う様に配設するとともに、該
上エンドレスベルト及び該下エンドレスベルトを転動さ
せるために配設された該上駆動ローラー及び該下駆動ロ
ーラーを互いに逆方向に等速で同期回転させる該主掬い
取り式支え具に配設された駆動モーターとギヤのユニッ
トを有し、該副掬い取り式支え具に組み込まれた所用の
駆動方式又は所用の伝達方式を有した構成とし、該主掬
い取り式支え具に配設された該駆動モーターを作動させ
ることにより、該主掬い取り式支え具と該副掬い取り式
支え具がともにベットに横臥している被介護者の体又は
荷役物の下面とベッド又は荷役物又は棚板等の上面との
間に自律的に転動しつつ進入することができ、該昇降装
置を作動させることにより、横臥したままの被介護者又
は荷役物を掬い取り持ち上げ、被介護者又は荷役物を任
意所望位置に捧げ降ろした後に該駆動モーターを逆方向
に作動させることにより同じく自律的に抜け出ることが
できる掬い取り式支え具を取り付けた。

【０００８】移載装置であって、昇降装置と掬い取り式
支え具の間に複数の屈折可能な間節をもって連接された
伸縮アーム機構を配設し、該アーム機構の先端に着脱具
ユニットを配設して該掬い取り式支え具を取付け把持す
る構成となし、該掬い取り式支え具に配設されたエンド
レスベルトの転動に伴い基盤台車が前後方向に移動する
ことなしに該アーム機構が前後方向に追従伸縮して該掬
い取り式支え具の前後進を可能とし、該アーム機構が該
掬い取り式支え具を支持しつつベッドの所望位置迄進出
させるべく伸縮を行うことができる機能を備えた。

【０００９】移載装置であって、昇降装置と掬い取り式
支え具との間に着脱具ユニットを介してレールとスライ
ダーで構成された水平に滑動するスライド機構に該掬い
取り式支え具を取付け把持する構成となし、該掬い取り
式支え具に配設されたエンドレスベルトの転動に伴い基
盤台車が前後方向に移動することなしに該スライド機構
が前後方向に追従滑動して該掬い取り式支え具の前後進
を可能とし、ベッドに横臥している被介護者の体又は荷
役物を掬うに必要な所望位置迄該掬い取り式支え具を支
持しつつ滑動を行うことができる機能を備えた。

【００１０】主掬い取り式支え具であって、該主掬い取
り式支え具の枠をなす左右両側面に配設された左右サイ
ドプレートと、該左右サイドプレートによって回転自由
に且つその支持位置が変わらない様に両端部を支承され
た複数の遊転ローラー及び上駆動ローラーからなる上ロ
ーラー列及び同じく複数の遊転ローラー及び下駆動ロー
ラーからなる下ローラー列を配設し、該上ローラー列及
び該下ローラー列に外接する様に巻き懸けられた上エン
ドレスベルト及び下エンドレスベルトのうちの該上エン
ドレスベルトの下外表面と該下エンドレスベルトの上外
表面とが直接接触し合う様に上下に配設し、且つ該上エ
ンドレスベルトが該下エンドレスベルトの前後両端外表
面及び上外表面を覆う様に該上ローラー列の前後両端の
該ローラーの垂直位置を下方にオフセットさせるととも
に、該上ローラー列と該下ローラー列に属する各該ロー
ラーが交互にインターメッシュ状に配設された構成を有
しており、該上ローラー列と該下ローラー列の後端にそ
れぞれ配設された該上駆動ローラー及び該下駆動ローラ
ーを互いに逆方向に等速で同期回転させる駆動モーター
とギヤのユニットを有しており、該上エンドレスベルト
及び該下エンドレスベルトをそれぞれの該上ローラー列
及び該下ローラー列の外接周に沿って等速駆動できる。
一方、前記主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、
個々の上及び下の遊転ローラー、又は上ローラー列の各
支承軸又は下ローラー列の各支承軸のいづれか又は両方
は、上下方向に微少移動可能な支持構造と適宜反発力を
発生する機構とを用いて該サイドプレートに組み付けら
れており、上方向から荷重が負荷された際に該上ローラ
ー列と該下ローラー列のそれぞれに巻き掛けられた該エ
ンドレスベルトのインターメッシュ量が増大し、上下の
それぞれの該エンドレスベルトに作用するテンションが
予め設定された反発力と負荷荷重の特性に応じて自律的
に増加し得る機能を有する様に構成した。又一方同じ
く、主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、該上ロ
ーラー列又は該下ローラー列の個々のローラーの間には
該サイドプレートに支持された上又は下のエンドレスベ
ルト支持補助板を有し、該エンドレスベルト支持補助板
のエンドレスベルトに接する面に滑り摩擦抵抗を緩和す
る表面処理を施し又はフィルム状の滑り材料等を貼る様
な処置を施すとともに、上又は下の該エンドレスベルト
支持補助板の表面はそれぞれの該上ローラー列及び該下
ローラー列の頂表面より僅かに引き込んでいる。

【００１１】主掬い取り式支え具であって、該主掬い取
り式支え具の枠をなす左右両側面に配設された左右サイ
ドプレートによって回転自由に且つ支持位置が変わらな
い様に両端部を支承された上前端遊転ローラーと上駆動
ローラーに巻き懸けれた上エンドレスベルトを有し、該
上エンドレスベルトの上下の内表面が互いに直接接触し
それぞれ反対方向へ滑るとともに、該上エンドレスベル
トの下外表面が該左右サイドプレートによって支承され
た複数の遊転ローラー及び下駆動ローラーからなる下ロ
ーラー列の外接周に巻き懸けられた下エンドレスベルト
の上外表面に直接接触し、且つ該上エンドレスベルトが
該下エンドレスベルトの前後両端外表面及び上外表面を
覆う様に該上エンドレスベルト及び該下エンドレスベル
トを配設するとともに、該上エンドレスベルトの該上駆
動ローラーと該下ローラー列の後端に設けた該下駆動ロ
ーラーを互いに逆方向に等速で同期回転させる駆動モー
ターとギヤのユニットを有しており、該上エンドレスベ
ルト及び該下エンドレスベルトをそれぞれの該上前端遊
転ローラーと該下ローラー列の外接周に沿って等速に駆
動することができる。一方、前記主掬い取り式支え具と
同一の構成に加えて、該下ローラー列の個々の該遊転ロ
ーラーの間には該サイドプレートに支持された上又は下
のエンドレスベルト支持補助板を有し、該エンドレスベ
ルト支持補助板のエンドレスベルトに接する面に滑り摩
擦抵抗を緩和する表面処理を施し又はフィルム状の滑り
材料等を貼る様な処置を施すとともに、該エンドレスベ
ルト支持補助板の表面は該下ローラー列の頂表面より僅
かに引き込んでいる。又一方同じく、主掬い取り式支え
具と同一の構成に加えて、該上エンドレスベルトの上下
の内表面の間に両側端部を該サイドプレートに固定さ
れ、且つ先端の該遊転ローラーと下駆動ローラーの間に
届く前後方向の巾長さを有したエンドレスベルトの厚み
程度の薄い滑り板を配設し、該滑り板の上下が互いに該
上エンドレスベルトの上下内表面に接触し挟まれる構成
となすとともに、該上エンドレスベルトの上下内表面に
接する該滑り板の上及び下の表面に滑り摩擦抵抗を緩和
する表面処理を施し又はフィルム状の滑り材料等を貼る
様な処置を施こした。

【００１２】主掬い取り式支え具であって、該主掬い取
り式支え具の枠をなす左右両側面に配設された左右サイ
ドプレートによって回転自由に且つ支持位置が変わらな
い様に両端部を支承された上前端遊転ローラーと後端に
配設された上駆動ローラーに巻き懸けれた上エンドレス
ベルトを有し、該上エンドレスベルトは上下の内表面が
互いに直接接触しそれぞれ反対方向へ滑るとともに、該
上エンドレスベルトの下外表面部が、該左右サイドプレ
ートによって支承された複数の遊転ローラーからなる下
ローラー列のそれぞれの該遊転ローラーの上部外表面に
直接接触し、該上エンドレスベルトが該下ローラー列の
前後両端外表面及び上外表面を覆う様に配設されてお
り、該上エンドレスベルトを転動させる該上駆動ローラ
ーに駆動モーターとギヤのユニットで回転力を与えるこ
とにより該上エンドレスベルト下外表面部に接した該下
ローラー列のそれぞれの該遊転ローラーが追従回転し、
掬い取り式支え具が前後進駆動される様に配設した。一
方、前記主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、該
下ローラー列の個々の該遊転ローラーの間には該サイド
プレートに支持された下のエンドレスベルト支持補助板
を有し、該エンドレスベルト支持補助板の該上エンドレ
スベルトに接する面に滑り摩擦を緩和する表面処理を施
し又はフィルム状の滑り材料等を貼る様な処置を施すと
ともに、下の該エンドレスベルト支持補助板の表面は該
下ローラー列の頂表面より僅かに引き込んでいる。又一
方同じく、主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、
該上エンドレスベルトの上下の内表面の間に両側端部を
該サイドプレートに固定され、且つ先端の該遊転ローラ
ーと後端の該遊転ローラーの間に届く前後方向の巾長さ
を有したエンドレスベルトの厚み程度の薄い滑り板を配
設し、該滑り板の上下が互いに該上エンドレスベルトの
上下内表面に接触し挟まれる構成となすとともに、該上
エンドレスベルトの上下内表面に接する該滑り板の上及
び下の表面に滑り摩擦抵抗を緩和する表面処理を施し又
はフィルム状の滑り材料等を貼る様な処置を施こした。

【００１３】主掬い取り式支え具であって、該主掬い取
り式支え具の左右両側面に配設された左右サイドプレー
トによって回転自由に且つ支持位置が変わらない様に両
端部を支承された上前端遊転ローラーと後端に配設され
た上駆動ローラーに巻き懸けられた上エンドレスベルト
の上下の内表面が互いに直接接触しそれぞれ反対方向へ
滑るとともに、該左右サイドプレートに固定された単一
又は前後に分割された支持板の前及び後に同じく該左右
サイドプレートによって支承された下前端遊転ローラー
と後端に配設された下駆動ローラーに巻き懸けられた下
エンドレスベルトの上外表面に該上エンドレスベルトの
下外表面が直接接触する様に該上エンドレスベルト及び
該下エンドレスベルトを配設し、且つ該上エンドレスベ
ルトが該下エンドレスベルトの前後両端外表面及び上外
表面を覆う様に配設するとともに、該上エンドレスベル
ト及び該下エンドレスベルトを転動させるために配設さ
れた該上駆動ローラー及び該下駆動ローラーを互いに逆
方向に等速で同期回転させる駆動モーターを有し、該上
エンドレスベルト及び該下エンドレスベルトを等速駆動
するそれぞれの該上駆動ローラー及び該下駆動ローラー
に該駆動モーターとギヤのユニットで回転力を与えるこ
とにより掬い取り式支え具が前後進する様に配設した。
一方、前記主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、
該上エンドレスベルトの上下の内表面の間に両側端部を
該サイドプレートに固定され、且つ該下前遊転ローラー
と該下駆動ローラーの間に届く前後方向の巾長さを有し
たエンドレスベルトの厚み程度の薄い滑り板を配設し、
該滑り板の上下が互いに該上エンドレスベルトの上下内
表面に接触し挟まれる構成となすとともに、該上エンド
レスベルトの上下内表面に接する該滑り板の上及び下の
表面に滑り摩擦抵抗を緩和する表面処理を施し又はフィ
ルム状の滑り材料等を貼る様な処置を施こした。

【００１４】副掬い取り式支え具であって、該副掬い取
り式支え具の枠をなす両側面に設けられた左右サイドプ
レートの一方は折り畳み用ヒンジを兼ね、主掬い取り式
支え具の左右両端の一方の該サイドプレートに設けた相
手ヒンジとそれぞれ接続され、該副掬い取り式支え具を
展開し掬い取り式支え具全体を一枚の板状にすることが
できる。

【００１５】主掬い取り式支え具と副掬い取り式支え具
であって、該副掬い取り式支え具は、それぞれの該主掬
い取り式支え具と同一な構成に加えて、それぞれのエン
ドレスベルトを駆動する上駆動ローラー及び下駆動ロー
ラー又は上駆動ローラーの左右端部に設けた伝達カップ
リング又は所用の回転力伝達機構を有しており、該副掬
い取り式支え具を展開して掬い取り式支え具全体を一枚
の板状とした際に、該副掬い取り式支え具に組み込まれ
た該駆動ローラー軸端に配設された該カップリングがそ
れぞれ該主掬い取り式支え具の左右両側端部の対応した
位置に配設された相手カップリングを介して該主掬い取
り式支え具の該駆動ローラーに連結され、該主掬い取り
式支え具に連動して該主掬い取り式支え具と同方向に該
副掬い取り式支え具のエンドレスベルトを駆動すること
ができ、該主掬い取り式支え具と該副掬い取り式支え具
がともにベッド又は荷役物等の上面に沿って自律的に前
後進して掬い取り機能を発揮する様に構成した。

【００１６】主掬い取り式支え具と副掬い取り式支え具
であって、それぞれの該主掬い取り式支え具と同一の構
成となされ、且つ左右両側のサイドプレートに回転自由
に両端部を固定されたそれぞれの遊転ローラーと駆動ロ
ーラーのうち該駆動ローラーを含む任意の複数のローラ
ーを丸パイプ状となし、該ローラー内部に駆動モーター
と減速機のユニットをそれぞれ内蔵し且つ該ローラーの
両端の支承軸に固定され該ローラー自身が回転し駆動力
を発揮する様に構成するとともに、該主掬い取り式支え
具と該副掬い取り式支え具それぞれの先端遊転ローラー
と該駆動ローラーに巻き懸けられた上エンドレスベルト
及び下エンドレスベルト又は上エンドレスベルトと該駆
動ローラーを互いに逆方向に等速で同期駆動し、該主掬
い取り式支え具と該副掬い取り式支え具がともに同方向
へベッド又は荷役物等の上面に沿って自律的に前後進し
て掬い取り機能を発揮する様に構成した。

【００１７】副掬い取り式支え具であって、該副掬い取
り式支え具はそれぞれの主掬い取り式支え具と同一の構
成となすと同時に、それぞれの該上駆動ローラー及び該
下駆動ローラーを遊転ローラーに置き換え且つ駆動モー
ターとギアの駆動系ユニットを取り外した構成となし、
左右サイドプレートに回転自由に両端部を支承された前
後両側の該遊転ローラーにそれぞれのエンドレスベルト
が緊張なしに緩く巻き懸けるられた構成を有するととも
に、主掬い取り式支え具のベッド又は荷役物等の面上の
前後進に伴い下エンドレスベルト又は下ローラー列が駆
動モーター等で駆動されることなしにベッド又は荷役物
等の面から受ける摩擦力により駆動され、該副掬い取り
式支え具が該主掬い取り式支え具と一体となり、ともに
同方向にベッド又は荷役物等の上面に沿って自律的に前
後進して、横臥したままの被介護者又は荷役物を掬い取
る機能を発揮する様に構成した。

【００１８】主掬い取り式支え具及び副掬い取り式支え
具であって、該主掬い取り式支え具及び該副掬い取り式
支え具に用いる所用の又はいずれかの又は全てのローラ
ーにはＦＲＰ丸パイプを用い、駆動ローラー外周にゴム
質の皮膜部を有する。

【００１９】掬い取り式支え具であって、主掬い取り式
支え具及び副掬い取り式支え具のエンドレスベルトとロ
ーラーで構成している該掬い取り式支え具の断面形状は
駆動される駆動ローラーのある後端に対し進入側となる
先端部は薄く稍テーパー状にしてある。

【００２０】アーム機構であって、パンタグラフ機構の
フレームと水平／垂直変換リンクとを合成し、一体式ア
ーム構成とすることで力点と支点とを垂直位置関係に配
設し、作用点に作用する重力方向の負荷加重力を垂直な
支柱面の水平方向に作用する様に変換し、パンタグラフ
機構のフレームと水平／垂直変換リンクが合成された合
成フレームの該支点と該作用点を結ぶ水平移動線以下の
部分にカウンターウエイトを内蔵させ、且つ該支点と該
力点間に規制用長穴リンクを装着し該力点の垂直移動距
離即ち該作用点の水平移動距離を所望ストローク範囲内
に規制するとともに平行フレームを介してアーム先端部
の姿勢を維持する様に構成した。

【００２１】駆動モーターの制御であって、操作信号部
の左右どちらの前進スイッチ又は後進スイッチの入力信
号でも左右に設けた複数の駆動モーターが同時に同方向
へ駆動される様に接続され、任意の片手を作業に専念す
ると同時に一方の片手で掬い取り操作作業ができる該駆
動モーターの制御回路を有する。

【００２２】操作信号部であって、掬い取り式支え具の
枠をなす左右サイドプレートの後端にステーを介して支
持されたハンドルバーを有し、床上に立つ介護者又は作
業者の作業姿勢において両手が自然に位置する付近に設
けた該ハンドルバー両側に左右１対の該操作用信号部を
ともに内蔵し、該操作信号部の上下面は昇降装置の昇降
用として上面に下降スイッチを配設し、下面に上昇スイ
ッチをそれぞれ配設し、前後面は該掬い取り式支え具の
前後進用として後面に前進スイッチ、前面に後進スイッ
チをそれぞれ配設した。

【００２３】主掬い取り式支え具と副掬い取り式支え具
の構成であって、それぞれの上エンドレスベルト及び下
エンドレスベルト又は上エンドレスベルトを駆動するた
めの駆動ローラーに内蔵された複数の駆動モーターを互
いに等速で且つ逆方向に駆動するべく、操作信号部から
の前進又は後進信号が制御回路に基づき入力され、各該
駆動モーターに出力される駆動回路を有する。

【００２４】着脱具ユニットであって、起立用軸及びロ
ック機構を有し掬い取り式支え具全体を手前方向に回転
させ垂直に起立保持することにより収納時に該掬い取り
式支え具を折り畳む機構を配設した。

【００２５】着脱具ユニットであって、把持された掬い
取り式支え具の姿勢を調節選択するための姿勢切替え機
構を配設し、掬い取り進入時には該掬い取り式支え具の
姿勢を先端が前下がりに３°〜１３°の角度で傾斜で
き、掬い取り進入時以外には該掬い取り式支え具の姿勢
を先端部が前上がりに１°〜３°の仰角を与えることが
できる。

【００２６】着脱具ユニットであって、掬い取り式支え
具と左右タンデムのアーム機構又はスライド機構とがそ
れぞれの取付け部の被介護者の身長方向又は棚の間口方
向に直角をなす揺動軸まわりに回転可能な機構を有し、
左右昇降装置の高さの差に自由度を与えることができ、
被介護者の身長方向又は棚の間口方向に該掬い取り式支
え具に傾斜を発生させることができる。

【００２７】着脱具ユニットであって、掬い取り式支え
具と該着脱具ユニットのそれぞれに設けたテーパーソケ
ットとテーパーピンの組合せから成る片差しピンジョイ
ントを有し、該掬い取り式支え具を該着脱具ユニットよ
り上方向へ着脱可能とした。

【００２８】

【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例にもと
づき図面を参照に説明する。図１は人協調型介護支援装
置の実施例１の側面図である。基盤台車１にキャスター
２が走行可能に取付けられている。基盤台車１の支柱３
内には昇降用モータ（図示せず）で駆動される昇降装置
４が内蔵され着脱具ユニット５が配設されている。着脱
具ユニット５を介して掬い取り式支え具６が配設されて
おり、掬い取り式支え具６にはベット７に横臥している
被介護者８の体の下面とベッド７上面との間に自律的に
進入するエンドレスベルト９を駆動させる駆動モーター
（図示せず）を配設している。掬い取り式支え具６後端
にはステー１０を介したハンドルバー１１の左右両側に
操作信号部１２が配設されている。

【００２９】図２は人協調型介護支援装置の実施例２の
断面図である。基盤台車１にキャスター２が走行可能に
取付けられている。基盤台車１の支柱３内には昇降用モ
ーター（図示せず）で駆動される昇降装置４が内蔵され
伸縮アーム機構１３が配設されているから、前後方向に
は手動にて水平移動可能である。アーム機構１３先端に
は着脱具ユニット５を介して掬い取り式支え具６が配設
されており掬い取り式支え具６にはベット７に横臥して
いる被介護者８の体の下面とベッド７上面の間に進入す
るエンドレスベルト９を駆動させる駆動モーター（図示
せず）を配設している。掬い取り式支え具６後端にはス
テー１０を介したハンドルバー１１の左右両側に操作信
号部１２が配設されている。

【００３０】図３は人協調型介護支援装置の実施例２の
斜視図である。基盤台車１にキャスター２が走行可能に
取付けられている。基盤台車１の支柱３内には昇降用モ
ータ（図示せず）で駆動される昇降装置４が内蔵され伸
縮アーム機構１３が配設されているから、水平方向には
手動にて水平移動可能である。アーム機構１３は先端に
は着脱具ユニット５を介して掬い取り式支え具６が配設
されており、ベットに横臥している被介護者の体の下面
とベッド上面の間に自律的に進入するエンドレスベルト
９を駆動させる駆動モーター１４を配設している。掬い
取り式支え具６の後端に配設されたハンドルバー１１の
左右両側には操作信号部１２が配設してあり、両手の位
置にある左右操作信号部１２には昇降及び前後進のスイ
ッチが内臓固着している。更に、掬い取り式支え具６は
主掬い取り式支え具１５と副掬い取り式支え具１６とに
分割され、接続部にはヒンジ１７が配設してあり両端が
折り畳み可能となっている。図３（ａ）は、副掬い取り
式支え具１６の一方を展開し、他方の副掬い取り式支え
具１６は展開途中の状態である。図３（ｂ）は、副掬い
取り式支え具１６を折り畳み、更に掬い取り式支え具６
全体を着脱具ユニット５により垂直に回転させ起立保持
しコンパクトに格納した状態を示している。

【００３１】図４は実施例３の主掬い取り式支え具の断
面図及び副掬い取り支え具の概念図である。主掬い取り
式支え具１５の枠をなす左右両側面に配設された左右サ
イドプレート（図示せず）と、該左右サイドプレートに
よって回転自由に且つその支持位置が変わらない様に両
端部を支承された複数の遊転ローラー１８及び上駆動ロ
ーラー１９からなる上ローラー列２０及び同じく複数の
遊転ローラー２１及び下駆動ローラー２２からなる下ロ
ーラー列２３を配設し、上ローラー列２０及び下ローラ
ー列２３に外接する様に巻き懸けられた上エンドレスベ
ルト２４及び下エンドレスベルト２５のうちの上エンド
レスベルト２４の下外表面と下エンドレスベルト２５の
上外表面とが直接接触し合う様に上下に配設し、且つ上
エンドレスベルト２４が下エンドレスベルト２５の前後
両端外表面及び上外表面を覆う様に上ローラー列２０の
前後両端のローラーの垂直位置を下方にオフセットさせ
るとともに、上ローラー列２０と下ローラー列２３に属
する各ローラーが交互にインターメッシュ状に配設され
た構成を有しており、上ローラー列２０と下ローラー列
２３の後端にそれぞれ配設された上駆動ローラー１９及
び下駆動ローラー２２を互いに逆方向に等速で同期回転
させる駆動モーター（図示せず）及びギアのユニット
（図示せず）を有しており、上エンドレスベルト２４及
び下エンドレスベルト２５を上ローラー列２０及び下ロ
ーラー列２３の外接周に沿って等速駆動できる。よっ
て、掬い取る方向へ上駆動ローラー１９及び下駆動ロー
ラー２２を回転させれば上エンドレスベルト２４と下エ
ンドレスベルト２５は、反対方向に同期回転しているた
め、被介護者の体の下面と上エンドレスベルト２４上外
表面の移動速度は零となり、ベッド上面と下エンドレス
ベルト２５下外表面の移動速度は零となる。よって、被
介護者とベッドの相対位置が変わらず、掬い取り式支え
具が被介護者の体の下にスムーズに且つ自律的に進入し
つつ掬い取り状態が完了する。又、被介護者を掬い取り
式支え具から降ろす場合も降ろす方向へ上駆動ローラー
１９及び下駆動ローラー２２を同期回転させれば同様
に、被介護者とベッドの相対位置が変わらず、被介護者
をスムーズに降ろすことができる。遊転ローラー１８，
２１の数は特定する物ではなく上ローラー列２０及びの
下ローラー列２３の遊転ローラー１８，２１数も同数で
ある必要はない。上駆動ローラー１９後端にはカバー２
６が被せてある。各ローラーはＦＲＰ丸パイプを用いて
いる。又、被介護者の体の下面に接する上ローラー列２
０の遊転ローラー１８とベッド上面に接する下ローラー
列２３の遊転ローラー２１の間の空間を所用断面形状の
エンドレスベルト支持補助板（図示せず）を設けて接す
る面をフラットにしても良い。

【００３２】図５は実施例４の主掬い取り式支え具の断
面図及び副掬い取り支え具の概念図である。主掬い取り
式支え具１５の枠をなす左右両側面に配設された左右サ
イドプレート（図示せず）によって回転自由に且つ支持
位置が変わらない様に両端部を支承された上前端遊転ロ
ーラー２７と上駆動ローラー２８に巻き懸けれた上エン
ドレスベルト２９を有し、上エンドレスベルト２９の上
下の内表面が互いに直接接触しそれぞれ反対方向へ滑る
とともに、上エンドレスベルト２９の下外表面が該左右
サイドプレートによって支承された複数の遊転ローラー
３０及び下駆動ローラー３１からなる下ローラー列３２
の外接周に巻き懸けられた下エンドレスベルト３３の上
外表面に直接接触し、且つ上エンドレスベルト２９が下
エンドレスベルト３３の前後両端外表面及び上外表面を
覆う様に上エンドレスベルト２９及び下エンドレスベル
ト３３を配設するとともに、上エンドレスベルト２９の
上駆動ローラー２８と下ローラー列３２の後端に設けた
下駆動ローラー３１を互いに逆方向に等速で同期回転さ
せる駆動モーター（図示せず）及びギアのユニット（図
示せず）を有し、上エンドレスベルト２９及び下エンド
レスベルト３３をそれぞれの上前端遊転ローラー２７と
下ローラー列３２の外接周に沿って等速に駆動する。よ
って、掬い取る方向へ上駆動ローラー２８及び下駆動ロ
ーラー３１を回転させれば上エンドレスベルト２９と下
エンドレスベルト３３は、反対方向に同期回転するた
め、被介護者の体の下と上エンドレスベルト２９の上外
表面の移動速度は零となり、ベッド面と下エンドレスベ
ルト３３の下外表面の移動速度は零となる。よって、被
介護者とベッドの相対位置が変わらず、掬い取り式支え
具が被介護者の体の下面にスムーズに且つ自律的に進入
しつつ掬い取り状態が完了する。又、被介護者を掬い取
り式支え具から降ろす場合も降ろす方向へ上駆動ローラ
ー２８及び下駆動ローラー３１を回転させれば同様に、
被介護者とベッドの相対位置が変わらず、被介護者をス
ムーズに降ろすことができる。遊転ローラー３０の数は
限定する物でない。上駆動ローラー２８の後端にはカバ
ー３４が被せてある。各ローラはＦＲＰ丸パイプを用い
ている。

【００３３】図６は実施例５の主掬い取り式支え具の断
面図及び副掬い取り支え具の概念図である。主掬い取り
式支え具１５の枠をなす左右両側面に配設された左右サ
イドプレート（図示せず）によって回転自由に且つ支持
位置が変わらない様に両端部を支承された上前端遊転ロ
ーラー３５と後端に配設された上駆動ローラー３６に巻
き懸けれた上エンドレスベルト３７を有し、上エンドレ
スベルト３７は上下の内表面が互いに直接接触しそれぞ
れ反対方向へ滑るとともに、上エンドレスベルト３７の
下外表面が、該左右サイドプレートによって支承された
複数の遊転ローラー３８からなる下ローラー列３９のそ
れぞれの遊転ローラー３８の上部外表面に直接接触し、
上エンドレスベルト３７が下ローラー列３９の前後両端
外表面及び上外表面を覆う様に配設されており、上エン
ドレスベルト３７を転動させる上駆動ローラー３６に駆
動モーター（図示せず）及びギアのユニット（図示せ
ず）で回転力を与えることにより上エンドレスベルト３
７下外表面に接した下ローラー列３９のそれぞれの遊転
ローラー３８が追従回転し、主掬い取り式支え具１５が
前後進駆動される様に配設してある。よって、掬い取る
方向へ上駆動ローラー３６を回転させれば上エンドレス
ベルト３７の回転と下ローラー列３９のそれぞれの遊転
ローラー３８の回転は互いに反対方向に回転し支え具は
前進するため、横臥している被介護者の体の下面と上エ
ンドレスベルト３７上外表面部の相対速度は零となり、
ベッド上面と下ローラー列３９のそれぞれの遊転ローラ
ー３８との移動速度は零となる。よって、被介護者とベ
ッドの相対位置が変わらず、掬い取り式支え具が被介護
者の体の下にスムーズに且つ自律的に進入しつつ掬い取
りが完了する。又、被介護者を掬い取り式支え具から捧
げ降ろす場合も降ろす方向に上駆動ローラー３６を回転
させれば同様に、被介護者とベッドの相対位置が変わら
ず、被介護者をスムーズに降ろすことができる。遊転ロ
ーラー３８の数は限定する物でない。上駆動ローラー３
６後端にはカバー４０が被せてある。各ローラーはＦＲ
Ｐ丸パイプを用いている。

【００３４】図７は実施例２の主掬い取り式支え具の断
面図及び副掬い取り支え具の概念図である。主掬い取り
式支え具１５の左右両側面に配設された左右サイドプレ
ート（図示せず）によって回転自由に且つ支持位置が変
わらない様に両端部を支承された上前端遊転ローラー４
１と後端に配設された上駆動ローラー４２に巻き懸けら
れた上エンドレスベルト４３の上下の内表面が互いに直
接接触しそれぞれ反対方向へ滑るとともに、上エンドレ
スベルト４３の下外表面が該左右サイドプレートに固定
された単一又は前後に分割された支持板４４の前及び後
に同じく該左右サイドプレートによって支承された下前
端遊転ローラー４５と後端に配設された下駆動ローラー
４６に巻き懸けられた下エンドレスベルト４７の上外表
面に直接接触する様に上エンドレスベルト４３及び下エ
ンドレスベルト４７を配設し、且つ上エンドレスベルト
４３が下エンドレスベルト４７の前後両端外表面を覆う
様に配設するとともに、上エンドレスベルト４３及び下
エンドレスベルト４７を転動させるために配設された上
駆動ローラー４２及び下駆動ローラー４６を互いに逆方
向に等速で同期回転させる駆動モーター（図示せず）及
びギアのユニット（図示せず）を有し、上エンドレスベ
ルト４３及び下エンドレスベルト４７を等速駆動するそ
れぞれの上駆動ローラー４２及び下駆動ローラー４６に
該駆動モーターで回転力を与えることにより掬い取り式
支え具が前後進するように配設してある。よって、掬い
取る方向へ上駆動ローラー４２及び下駆動ローラー４６
を回転させれば上エンドレスベルト４３と下エンドレス
ベルト４７は、反対方向に同期回転するため、被介護者
の体の下面と上エンドレスベルト４３上外表面部の相対
速度は零となり、ベッド上面と下エンドレスベルト４７
下外表面部との移動速度は零となる。よって、被介護者
とベッド面の相対位置が変わらず、掬い取り式支え具が
被介護者の体の下にスムーズに進入しつつ掬い取りが完
了する。又、被介護者を掬い取り式支え具から降ろす場
合も降ろす方向へ上駆動ローラー４２及び下駆動ローラ
ー４６を回転させれば同様に、被介護者とベッドの相対
位置が変わらず、被介護者をスムーズに捧げ降ろすこと
ができる。各ローラーの数は最小限にできる。上駆動ロ
ーラー４２後端にはカバー４８が被せてある。又、断面
形状は掬い取る先端側に対し支柱側の後端側が薄く稍テ
ーパー状にしてあっても良い。各ローラーはＦＲＰ丸パ
イプを用いている。

【００３５】図８はアーム機構の概念図である。パンタ
グラフ機構のフレームと水平／垂直変換リンクとを合成
し、一体式アーム構成とすることで力点４９と支点５０
とを垂直位置関係に配設し、作用点５１に作用する重力
方向の負荷加重力を垂直な支柱面の水平方向に作用する
様に変換し、パンタグラフ機構のフレームと水平／垂直
変換リンクが合成された合成フレームの支点５０と作用
点５１を結ぶ水平移動線以下の部分にカウンターウエイ
ト５２を内蔵させ、且つ支点５０と力点４９間に規制用
長穴リンク５３を装着し作用点５１の水平移動距離即ち
力点４９の垂直移動距離を所望ストローク範囲内に規制
するとともに、平行フレームを介してアーム先端部の姿
勢を維持する様に構成している。

【００３６】図９は昇降及び前後進操作をするための操
作信号部の各スイッチの配置状態を示す断面図である。
掬い取り式支え具６の枠をなす左右サイドプレート（図
示せず）の後端に設けたステー１０を介してガード柵を
兼ねるハンドルバー１１の左右両側に操作信号部１２が
配設しており、左右各々の操作信号部１２の上面に昇降
装置を下降させる下降スイッチ５４が、下面に昇降装置
を上昇させる上昇スイッチ５５が内臓固着されている。
又、操作信号部部１２の後側面には掬い取り式支え具６
の前進用の前進スイッチ５６が、前側面には掬い取り式
支え具６の後進用の後進スイッチ５７が内蔵固着されて
いる。これらのスイッチは軽く触る程度で作用するフラ
ットなタッチセンサーとしても良い。

【００３７】本発明は掬い取り式掬い取り式支え具を被
介護者の体の下面とベッド上面の間へ進入させるに際し
て、エンドレスベルトを駆動する方式を採っており、ロ
ーラーの直径に相当する位置へ与える力がローラーの支
軸すなわち半径点を押し込み挿入する力に比べ１／２以
下で済むことは知られており有効である。

【００３８】図１０は人協調型介護支援装置を用いた実
施例２の作業の流れを示す平面図である。ベッド７に被
介護者８が横臥している。介護者５８は床に立ち掬い取
り式支え具６と支柱３と基盤台車１とアーム機構１３な
どを備えた人協調型介護支援装置５９を操作している。
図１０（ａ）は、掬い取り式支え具６を起立保持させ状
態にコンパクトに折り畳んであり、狭いベッド間に進入
しベッド７に横着けにした状態である。図１０（ｂ）
は、折り畳まれた掬い取り式支え具６が介護者５８によ
り起立保持の状態を解除して掬い取り式支え具６の面が
水平になる様に展開した状態である。図１０（ｃ）は、
掬い取り式支え具６が前進し被介護者８の体の下面とベ
ッド７上面の間に自律的に進入し掬い取りが完了した状
態である。図１０（ｄ）は、昇降装置４で上昇させ掬い
取り式支え具６に移乗した被介護者８を離床させた後
に、アーム機構１３の伸縮機能を用いて支柱側に引き込
み、人協調型介護支援装置５９に乗せてベッド７から後
退し介護者が他の場所へ移動できる状態を示している。

【００３９】以上の構成から作用について図２、図３、
図７、図９、図１０を代表として用いて述べる。ベッド
に横臥している被介護者を掬い取り他のベッド等に移し
替えることを例にする。図１０（ａ）のように介護者５
８がベッド７横に人協調型介護支援装置５９を移動・進
入・横付けさせる。この時、外翼位置にある副掬い取り
式支え具１６を展開しているとベッド７横のテレビ置き
台等（図示せず）が干渉し奥まで入り込めないので、副
掬い取り式支え具１６は折り畳まれている。

【００４０】アーム機構１３により、任意の位置に掬い
取り式支え具６を水平移動させベッドに横臥している被
介護者８の体の側面に掬い取り式支え具６の先端が隣接
して位置する様にし、折り畳んでいる副掬い取り式支え
具１６を展開する。展開された副掬い取り式支え具１６
は主掬い取り式支え具１５と一体となり被介護者８の全
身を掬うに必要な長さになる。次に、掬い取り式支え具
６が横臥している被介護者８より若干上方空間に位置す
る様に、下降スイッチ５４を押して昇降装置４を下降さ
せベッド７面に掬い取り式支え具６の先端を着床させ
る。更に掬い取り式支え具６の先端がベッド７面に触れ
ても、その後少しの間下降スイッチ５４を押し続ける
て、着脱具ユニット５のチルトダウン機構を作用させる
とともに、所望位置まで若干上昇させれば掬い取り式支
え具６の先端がベッド７面に接した状態で前下がり傾斜
が発生する。よって、図１０（ｂ）のように掬い取り式
支え具６の先端を被介護者８の体の下面とベッド７上面
の間に挿入する準備ができる。

【００４１】次に、前進スイッチ５６を介護者５８が押
している間駆動モーター１４が前進方向へ駆動され上エ
ンドレスベルト４３及び下エンドレスベルト４７又は下
前遊転ローラー４５が転動し、被介護者８の体の下面と
ベッド７上面の間に掬い取り式支え具６が自律的に進入
する。又、掬い取り式支え具６の進入に伴いアーム機構
１３は水平に追従し、図１０（ｃ）のように被介護者８
とベッド７の相対位置が変わらず、被介護者８の背中の
下に掬い取り式支え具６のみが潜入する如くに進入す
る。又、進入に伴い下降信号により昇降装置４を若干下
降させつつ掬い取り式支え具６のチルトダウン角度を水
平姿勢に戻し掬い取りが完了する。この時、被介護者８
の頭側と足側を副掬い取り式支え具１６が担うことにな
る。

【００４２】次に、被介護者８を持ち上げるため介護者
５８が上昇スイッチ５５を押している間昇降用モーター
（図示せず）が上昇方向に駆動され、掬い取り式支え具
６がベッド７面より離床する。そして、ベッド７足側の
手摺りを越えるに必要な任意の高さ位置まで上昇移動さ
せ上昇スイッチ５５から手を放すと上昇が停止する。掬
い取り式支え具６の支持部は着脱具ユニット５により揺
動回転可能にしてあるので、必要により左右昇降装置４
の高さの差を与えることで被介護者８の頭上がりになる
様に僅かな傾斜を発生させることも可能となる。そし
て、図１０（ｄ）のようにアーム機構１３の水平移動機
能を用いて、掬い取り式支え具６を支柱３側に引き込
み、人協調型介護支援装置５９をベッド７間から引き出
し被介護者８を載せた状態で他の場所への移動する準備
が完了する。

【００４３】次に、介護者５８が被介護者８を掬い取り
式支え具６に乗せた状態で人協調型介護支援装置５９を
他の場所に移動走行にあたり、基盤台車１の自由旋回キ
ャスター２で軽快に方向自由に操縦できる。又、基盤台
車１の連結ビーム中央付近には足踏みレバー（図示せ
ず）を操作することで接地する仕組みの横行専用の車輪
が付与してあるので必要に際して機能させれば、狭いベ
ッド間からの後退走行時や室内でのその場旋回の取り回
し及び廊下の直角コーナーに於ける方向切り替え等の操
作が極めて容易に行われるだけでなく直進時の操縦性も
安定するから操作力も軽い。そして、介護者５８が被介
護者８を乗せた状態で人協調型介護支援装置５９を移し
替える他のベッド又は診察台・手術台等に移動・横付け
させる際の位置決め操縦が容易となる。

【００４４】次に、被介護者８を載せた状態の掬い取り
式支え具６を降下させ着床させる場合は、介護者５８が
下降スイッチ５４を押している間昇降用モーター（図示
せず）が下降方向へ駆動し、移し替える他のベッド又は
診察台等の上面の中央の適切な位置に掬い取り式支え具
６を下降・着床させ、停止する。

【００４５】次に、掬い取り式支え具６より被介護者８
を捧げ降ろすため、介護者５８が後進スイッチ５７を押
している間、被介護者８とベッドの相対位置を変えず
に、掬い取り式支え具６が後進し、離脱し、被介護者８
が所望場所へ捧げ降ろされる。そして、後進スイッチ５
７から手を放せば他のベッド又は診察台等への移乗が完
了する。次に、掬い取り式支え具６を折り畳み人協調型
介護支援装置５９を所定の待機場所に移動させ次の支援
作業に際して待機させる。又、基盤台車１の左右タンデ
ムの支柱３内に設けられた昇降用モーター（図示せず）
と主掬い取り式支え具１５のエンドレスベルト９用の駆
動モーター１４の駆動運転において、夫々の駆動モータ
ー１４は内蔵されたバッテリー電力を用い、バッテリー
への充電は巻き取り格納式コードリールで商用ＡＣ電源
を供給していれば常時充電ができ、待機中に満充電に至
れば自動的に充電終了する自動充電用回路で準備完了状
態にすることも可能である。

【００４６】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。

【００４７】主掬い取り式支え具及び副掬い取り式支え
具のエンドレスベルトとそれぞれのローラーの構成を本
発明の各方式の様にそれぞれ配設し、上エンドレスベル
トの内表面を互いに直接接触させ合う構成としたことに
より支持板を廃することが可能となり、薄い構造とで
き、併せて支え具のテーパー状断面形状とチルトダウン
の効果もあり被介護者の体の下面とベッド上面の間に又
は荷役物と棚板の間に掬い取り式支え具が自律的に進入
するときの苦痛の軽減や破損回避とスムーズさの向上に
大きな効果があり、積み上げられた荷役物同士の間への
自律的な進入も可能である。

【００４８】上ローラー列及び下ローラー列の支承軸を
上下方向へ微少移動可能な構造とし且つ反発特性を組み
合わせ内蔵させた事で、負荷荷重に対応し相まった自律
的なテンション機能を発生して、支え具全体の又は部分
的な加重に対する負荷吸収性を発揮するから、掬い取り
時の被介護者の体への接する際の優しさ又は荷役物への
衝撃緩和と負担を分散させ均一性を与えるクッション効
果を持つと同時に外部にテンション機構及びクッション
機構を付加する必要がない。

【００４９】滑り板を上エンドレスベルトの内表面の間
に位置し且つ直接接触する構成でサイドプレートに固定
して設けた事により、エンドレスベルトの駆動時に滑り
板の上下に作用する正逆の滑り方向から受ける力は相殺
され固定部に無理な力が作用しない構成上の利点があ
り、滑り板自身は荷重を伝達するのみで良く同様に接し
た下エンドレスベルトの支持板が負荷荷重を受け止め保
持するから、滑り板にはエンドレスベルトの厚み程度の
薄い柔軟で且つ強度を有する、例えばＦＲＰ薄板等を用
いる事で支え具全体の厚みを薄い構造とでき、且つ重量
を増やさずに支え具の曲げと捻り剛性強度を増す効果が
ある。

【００５０】上ローラー又は下ローラー又は上及び下ロ
ーラー列の個々のローラーの間に設けたエンドレスベル
ト支持補助板、及び単一又は分割された支持板のともに
エンドレスベルトに接する表面に滑り摩擦抵抗を緩和す
る表面処理又はフィルム状の滑り材料を貼る等の処置を
施す事で、負荷を掬い取り駆動する際の滑り摩擦抵抗を
減じモーター出力を軽減する効果がある。

【００５１】主掬い取り式支え具及び副掬い取り式支え
具に用いる遊転ローラー、上前端遊転ローラー、駆動ロ
ーラー等の所用のローラーにはＦＲＰ丸パイプを用いる
ことでＦＲＰの弾性を活かし、エンドレスベルトが巻き
懸かる際の適度なテンションをローラー自身に発生させ
ると同時に、金属製パイプに比べ変形や曲がりによる回
転機能の障害を受けることが少なく、掬い取り式支え具
を軽量化できる。更に駆動ローラー外周にはスポンジ状
ゴム質の均一な皮膜部を有し、巻き懸けられたエンドレ
スベルト内表面との十分な摩擦を確保できる。

【００５２】主掬い取り式支え具及び副掬い取り式支え
具の構成において、上エンドレスベルトを下ローラー又
は下ローラー列又は下エンドレスベルトの前後両端外表
面及び上該表面を覆い被せる如くに配設したことで、下
ローラーが恰も上エンドエスベルトの押さえローラーの
役割を兼ねるとともに適度な緊張と巻き付け角度を増す
作用をなし有効な駆動力の伝達効果が大きく、他の押さ
えローラー等やベルトのテンション機構や他の付与装置
を外部に設けることを不要にしているから、上エンドレ
スベルトの上外表面がフラットとなり被介護者の体や荷
役物を掬い取るに際して、全面を有効幅として確保でき
る大きな効果がある。

【００５３】水平移動する拡大アーム機構において、パ
ンタグラフ機構と水平／垂直変換リンクとを合成し、一
体式アーム構成とすることで力点と支点とを垂直位置関
係に配設し、作用点に作用する重力方向の負荷加重力を
垂直な支柱面の水平方向に作用するように変換し、力点
の移動距離に要する水平方向の幅を不要にすると共に、
パンタグラフ機構のフレームと水平／垂直変換リンクが
合成された合成フレームの支点と作用点を結ぶ水平移動
線以下の部分にカウンターウエイトを内蔵させ、外部に
バランス用の例えばバネ等を用いることを不要にし、且
つ作用点の水平移動距離即ち力点の垂直移動距離を所望
ストローク範囲内に規制する規制用長穴リンクをアーム
構成の中の支点と力点間に装着し内蔵させていることに
より、コンパクトな伸縮追従機能を発揮させている。
又、アーム先端部の姿勢を維持する機能の平行フレーム
はそれぞれパンタグラフの主フレーム内に内蔵した構成
としてあり、併せてアーム全体を伸縮カバーで覆われて
おり被介護者及び介護者や荷役物及び作業者への安全が
配慮されている。

【００５４】エンドレスベルト用の駆動モーターの制御
において、操作信号部の左右どちらの前進スイッチ又は
後進スイッチの入力信号でも左右に設けたエンドレスベ
ルト用の複数からなる駆動モーターが入力信号に応じた
所用の同方向へ同時に駆動される様に接続されるエンド
レスベルト用の駆動モーターの制御回路を有すること
で、任意の片手を介護作業や移載作業に専念すると同時
に一方の片手で掬い取り操作ができるという介護支援作
業及び荷役運搬作業における実用上の効果がある。

【００５５】介護支援作業に於ける操作信号部に関し
て、床上に立つ介護者の作業姿勢を考慮して両手が自然
に位置する付近に設けたハンドルバーの左右両側の一部
は１対の操作信号部をともに内蔵し、操作信号部の上下
面は昇降用とし上面に下降スイッチ、下面に上昇スイッ
チを夫々配設し、前後面は前後進用とし後側面に前進ス
イッチ、前側面に後進スイッチを夫々同一操作信号部に
配設したことで、介護者の操作させたい方向にスイッチ
を押せば良いので人の感覚に自然で誤動作の防止にな
る。又、ハンドルバーはガード柵を兼ねている。

【００５６】着脱具ユニットにおいて、起立用軸及びロ
ック機構を有し掬い取り式支え具全体を手前方向に回転
させ垂直に起立保持することで収納時に掬い取り式支え
具をコンパクトに折り畳むことができ、収納時のみなら
ず待機時も更には狭い通路の移動の際にも便である。

【００５７】着脱具ユニットにおいて、姿勢切替え機構
を配設することで、掬い取り式支え具の姿勢を掬い取り
時には前下がりに傾斜させることができ、掬い取り式支
え具先端部はベッド面へ沈み込み、支え具の上面が殆ど
被介護者の体の下面位置になり、潜入するが如くに転動
して進入するから掬い易く被介護者は体の下に違和感を
感じずに済み、荷役物と棚板の間に掬い取り式支え具先
端部が常に接しているから柔軟で薄い荷役物も掬い易
い。更に、掬い取り以外の水平時には先端部が前上がり
の僅かな仰角を与えてあるので、被介護者は自のずから
介護者の方に顔を向け気味になり安心感と信頼感を増す
効果があり、荷役物は滑り落ちる様な恐れを減らす効果
がある。

【００５８】着脱具ユニットにおいて、掬い取り式支え
具と左右タンデムの昇降装置又はアーム機構又はスライ
ド機構とのそれぞれの取付け部を掬い取り式支え具の被
介護者の身長方向又は棚の間口方向に直角をなす揺動軸
周りに回転可能な揺動機構を有し、左右昇降装置の高さ
の差に自由度を与え、掬い取り式支え具全体を被介護者
の身長方向又は棚の間口方向に所用の傾斜を与えること
ができるから、ベッド面の状況や介護作業の要求に応じ
て支え具をベッド面や積み上げられた荷役物同士の姿勢
に沿わせた細かな調整が可能となる効果がある。

【００５９】着脱具ユニットにおいて、掬い取り式支え
具と着脱具ユニットのそれぞれに設けたテーパーソケッ
トとテーパーピンの組合せから成る片差しピンジョイン
トは、掬い取り式支え具を把持する一方、被介護者や荷
役物の負荷加重に伴う作用モーメントでは抜けないテー
パー角とロックピンを有すると共に、必要に際してロッ
クピンを解除し掬い取り式支え具を着脱具ユニットより
落下の恐れのない上方向へ着脱可能な分離機能を備えて
いるから、状況により予めベッド面や積み上げられた対
象の荷役物の上に単独で置かれ準備された掬い取り式支
え具を前後進させ被介護者や荷役物を掬い取り完了後に
着脱具ユニットで掬い取り式支え具を把持し持ち上げる
様な使用方法も可能となる。

【００６０】総合的な効果としては、狭いベッド間や狭
小な棚間に容易に入り込み、寝たままの姿勢の被介護者
や荷役物を何らの苦痛や無理を強いる事なく掬い上げ、
他のベッド、ストレッチャー、治療台、手術台等へその
まま捧げ降ろす様な移動／移乗等やシーツ交換等のベッ
ド周りの介護作業や他の棚段への出し入れ移載及びパレ
ット等への移載作業を、介護者や作業者に負担を与えず
楽に介護や移載作業の目的を達し得る。更に、介護支援
作業においては極めて小型で介護者の胸元に優しく抱き
抱えるが如くに被介護者の身近で介護をできることにな
り、介護を受ける側の安心感・信頼感が増し、労力を伴
わない作業により介護者側の心理的・精神的余裕感を生
み出す。これによる相乗効果は介護の質の向上に振り向
けられると期待され、本質的な介護支援の理想の姿に近
づく取り廻し性の良いコンパクトな人機能を考慮して自
律的機能を持たせた掬い取り式支え具を有した移し替え
容易な人協調型介護支援装置が提供できる。荷役物運搬
機においては、断面厚みが薄いため余裕空間の狭小な隙
間へも対象となる荷役物の下から自律的に進入し、容易
に掬い取り捧げ降ろす事が出来る出し入れ移載の支え具
及び荷役物移載装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１の人協調型介護支援装置の断面図であ
る。

【図２】実施例２の人協調型介護支援装置の断面図であ
る。

【図３】実施例２の人協調型介護支援装置の斜視図であ
る。

【図４】実施例３の主掬い取り式支え具の断面図及び副
掬い取り支え具の概念図である。

【図５】実施例４の主掬い取り式支え具の断面図及び副
掬い取り支え具の概念図である。

【図６】実施例５の主掬い取り式支え具の断面図及び副
掬い取り支え具の概念図である。

【図７】実施例２の主掬い取り式支え具の断面図及び副
掬い取り支え具の概念図である。

【図８】アーム機構の概念図である。

【図９】進操作信号部の断面図である。

【図１０】実施例２の人協調型介護支援装置を用いた動
作の流れを示す平面図である。

【符号の説明】

１基盤台車２キャスター３支柱４昇降装置５着脱具ユニット６掬い取り式支え具７ベッド８被介護者９エンドレスベルト１０ステー１１ハンドルバー１２操作信号部１３アーム機構１４駆動モーター１５主掬い取り式支え具１６副掬い取り式支え具１７ヒンジ１８遊転ローラー１９上駆動ローラー２０上ローラー列２１遊転ローラー２２下駆動ローラー２３下ローラー列２４上エンドレスベルト２５下エンドレスベルト２６カバー２７上前端遊転ローラー２８上駆動ローラー２９上エンドレスベルト３０遊転ローラー３１下駆動ローラー３２下ローラー列３３下エンドレスベルト３４カバー３５上前端遊転ローラー３６上駆動ローラー３７上エンドレスベルト３８遊転ローラー３９下ローラー列４０カバー４１上前端遊転ローラー４２上駆動ローラー４３上エンドレスベルト４４支持板４５下前端遊転ローラー４６下駆動ローラー４７下エンドレスベルト４８カバー４９力点５０支点５１作用点５２カウンターウェイト５３長穴リンク５４下降スイッチ５５上昇スイッチ５６前進スイッチ５７後進スイッチ５８介護者５９人協調型介護支援装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移載装置において、床上を移動走行可能
であって床上に立つ介護者又は作業者の作業スペースを
三方から取り囲むコの字形状を有する基盤台車上にタン
デムに配設された左右一対の垂直又は所用の傾斜角を有
する支柱を配設し、該支柱内に組み込まれた昇降装置
と、該昇降装置に配設された着脱具ユニットにより把持
された掬い取り式支え具と、該昇降装置の昇降用及び該
掬い取り式支え具の前後進用操作信号部を備え、該掬い
取り式支え具は中央の主掬い取り式支え具と左右外翼位
置の副掬い取り式支え具とに分割され且つヒンジにより
折り畳み可能に接続されており、該副掬い取り式支え具
を展開して該掬い取り式支え具全体を一枚の板状とする
ことができる構造を有しており、該主掬い取り式支え具
及び該副掬い取り式支え具は、支承された遊転ローラー
と後端に配設された上駆動ローラーに巻き懸けられた上
エンドレスベルトの上下内表面が互いに直接接触しそれ
ぞれ反対方向へ滑ると共に、該上エンドレスベルトの下
外表面は同じく支承された遊転ローラーと後端に配設さ
れた下駆動ローラーに巻き掛けられた下エンドレスベル
トの上外表面に直接接触する様に該上エンドレスベルト
及び該下エンドレスベルトを配設し、且つ該上エンドレ
スベルトが該下エンドレスベルトの前後両端外表面及び
上外表面を覆う様に配設すると共に、該上エンドレスベ
ルト及び該下エンドレスベルトを転動させるために配設
された該上駆動ローラー及び該下駆動ローラーを互いに
逆方向に等速で同期回転させる該主掬い取り式支え具に
配設された駆動モーターとギヤのユニットを有し、該副
掬い取り式支え具に組み込まれた所用の駆動方式又は所
用の伝達方式を有した構成とし、該主掬い取り式支え具
に配設された該駆動モーターを作動させることにより該
主掬い取り式支え具と該副掬い取り式支え具が共にベッ
トに横臥している被介護者の体又は荷役物の下面とベッ
ド又は荷役物又は棚板等の上面との間に自律的に転動し
つつ進入することができ、該昇降装置を作動させること
により、横臥したままの被介護者又は荷役物を掬い取り
持ち上げ、被介護者又は荷役物を任意所望位置に捧げ降
ろした後に該駆動モーターを逆方向に作動させることに
より同じく自律的に抜け出ることができる該掬い取り式
支え具を取り付けたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】請求項１記載の該移載装置であって、該
昇降装置と該掬い取り式支え具の間に複数の屈折可能な
間節をもって連接された伸縮アーム機構を配設し、該ア
ーム機構の先端に該着脱具ユニットを配設して該掬い取
り式支え具を取付け把持する構成となし、該掬い取り式
支え具に配設された該エンドレスベルトの転動に伴い該
基盤台車が前後方向に移動することなしに該アーム機構
が前後方向に追従伸縮して該掬い取り式支え具の前後進
を可能とし、該アーム機構が該掬い取り式支え具を支持
しつつベッドの所望位置迄進出させるべく伸縮を行うこ
とができる機能を備えたことを特徴とする移載装置。
【請求項３】請求項１記載の該移載装置であって、該
昇降装置と該掬い取り式支え具との間に該着脱具ユニッ
トを介してレールとスライダーで構成された水平に滑動
するスライド機構に該掬い取り式支え具を取付け把持す
る構成となし、該掬い取り式支え具に配設された該エン
ドレスベルトの転動に伴い該基盤台車が前後方向に移動
することなしに該スライド機構が前後方向に追従滑動し
て該掬い取り式支え具の前後進を可能とし、ベッドに横
臥している被介護者の体又は荷役物を掬うに必要な所望
位置迄該掬い取り式支え具を支持しつつ滑動を行うこと
ができる機能を備えたことを特徴とする移載装置。
【請求項４】主掬い取り式支え具の枠をなす左右両側
面に配設された左右サイドプレートと、該左右サイドプ
レートによって回転自由に且つその支持位置が変わらな
い様に両端部を支承された複数の遊転ローラー及び上駆
動ローラーからなる上ローラー列及び同じく複数の遊転
ローラー及び下駆動ローラーからなる下ローラー列を配
設し、それぞれの該ローラー列に外接する様に巻き懸け
られた上エンドレスベルト及び下エンドレスベルトのう
ちの該上エンドレスベルトの下外表面と該下エンドレス
ベルトの上外表面とが直接接触し合う様に上下に配設
し、且つ該上エンドレスベルトが該下エンドレスベルト
の前後両端外表面及び上外表面を覆う様に該上ローラー
列の前後両端の該ローラーの垂直位置を下方にオフセッ
トさせるとともに、該上ローラー列と該下ローラー列に
属する各該ローラーが交互にインターメッシュ状に配設
された構成を有しており、該上ローラー列と該下ローラ
ー列の後端にそれぞれ配設された該上駆動ローラー及び
該下駆動ローラーを互いに逆方向に等速で同期回転させ
る駆動モーターとギヤのユニットを有しており、該上エ
ンドレスベルト及び該下エンドレスベルトをそれぞれの
該ローラー列の外接周に沿って等速駆動できることを特
徴とする掬い取り式支え具。
【請求項５】主掬い取り式支え具の枠をなす左右両側
面に配設された左右サイドプレートによって回転自由に
且つ支持位置が変わらない様に両端部を支承された上前
端遊転ローラーと上駆動ローラーに巻き懸けれた上エン
ドレスベルトを有し、該上エンドレスベルトの上下の内
表面が互いに直接接触しそれぞれ反対方向へ滑るととも
に、該上エンドレスベルトの下外表面が該左右サイドプ
レートによって支承された複数の遊転ローラー及び下駆
動ローラーからなる下ローラー列の外接周に巻き懸けら
れた下エンドレスベルトの上外表面に直接接触し、且つ
該上エンドレスベルトが該下エンドレスベルトの前後両
端外表面及び上外表面を覆う様に該上エンドレスベルト
及び該下エンドレスベルトを配設するとともに、該上エ
ンドレスベルトの該上駆動ローラーと該下ローラー列の
後端に設けた該下駆動ローラーを互いに逆方向に等速で
同期回転させる駆動モーターとギヤのユニットを有して
おり、該上エンドレスベルト及び下エンドレスベルトを
それぞれの該上前端遊転ローラーと該下ローラー列の外
接周に沿って等速に駆動することができることを特徴と
する掬い取り式支え具。
【請求項６】主掬い取り式支え具の枠をなす左右両側
面に配設された左右サイドプレートによって回転自由に
且つ支持位置が変わらない様に両端部を支承された上前
端遊転ローラーと後端に配設された上駆動ローラーに巻
き懸けれた上エンドレスベルトを有し、該上エンドレス
ベルトは上下の内表面が互いに直接接触しそれぞれ反対
方向へ滑るとともに、該上エンドレスベルトの下外表面
部が、該左右サイドプレートによって支承された複数の
遊転ローラーからなる下ローラー列のそれぞれの該遊転
ローラーの上部外表面に直接接触し、該上エンドレスベ
ルトが該下ローラー列の前後両端外表面及び上外表面を
覆う様に配設されており、該上エンドレスベルトを転動
させる該上駆動ローラーに駆動モーターとギヤのユニッ
トで回転力を与えることにより該上エンドレスベルト下
外表面部に接した該下ローラー列のそれぞれの該遊転ロ
ーラーが追従回転し、該掬い取り式支え具が前後進駆動
される様に配設したことを特徴とする掬い取り式支え
具。
【請求項７】主掬い取り式支え具の左右両側面に配設
された左右サイドプレートによって回転自由に且つ支持
位置が変わらない様に両端部を支承された上前端遊転ロ
ーラーと後端に配設された上駆動ローラーに巻き懸けら
れた上エンドレスベルトの上下の内表面が互いに直接接
触しそれぞれ反対方向へ滑るとともに、該左右サイドプ
レートに固定された単一又は前後に分割された支持板の
前及び後に同じく該左右サイドプレートによって支承さ
れた下前端遊転ローラーと後端に配設された下駆動ロー
ラーに巻き懸けられた下エンドレスベルトの上外表面に
該上エンドレスベルトの下外表面が直接接触する様に該
上エンドレスベルト及び該下エンドレスベルトを配設
し、且つ該上エンドレスベルトが該下エンドレスベルト
の前後両端外表面及び上外表面を覆う様に配設すると共
に、該上エンドレスベルト及び該下エンドレスベルトを
転動させるために配設された該上駆動ローラー及び該下
駆動ローラーを互いに逆方向に等速で同期回転させる駆
動モーターを有し、該上エンドレスベルト及び該下エン
ドレスベルトを等速駆動するそれぞれの該上駆動ローラ
ー及び該下駆動ローラーに駆動モーターとギヤのユニッ
トで回転力を与えることにより該掬い取り式支え具が前
後進するように配設したことを特徴とする掬い取り式支
え具。
【請求項８】副掬い取り式支え具の枠をなす両側面に
設けられた左右サイドプレートの一方は折り畳み用ヒン
ジを兼ね、主掬い取り式支え具の左右両端の一方の該サ
イドプレートに設けた相手該ヒンジとそれぞれ接続さ
れ、該副掬い取り式支え具を展開し該掬い取り式支え具
全体を一枚の板状にすることができることを特徴とする
掬い取り式支え具。
【請求項９】請求項４記載の該主掬い取り式支え具と
同一の構成に加えて、個々の上及び下の該遊転ローラ
ー、又は該上ローラー列の各支承軸又は該下ローラー列
の各支承軸のいづれか又は両方は、上下方向に微少移動
可能な支持構造と適宜反発力を発生する機構とを用いて
該サイドプレートに組み付けられており、上方向から荷
重が負荷された際に該上ローラー列と該下ローラー列の
それぞれに巻き懸けられた該エンドレスベルトのインタ
ーメッシュ量が増大し、上下のそれぞれの該エンドレス
ベルトに作用するテンションが予め設定された反発力と
負荷荷重の特性に応じて自律的に増加し得る機能を有す
る事を特徴とする掬い取り式支え具。
【請求項１０】請求項４，５及び６記載のそれぞれの
該主掬い取り式支え具と同一の構成に加えて、該上ロー
ラー列及び該下ローラー列の両方又はいずれかの個々の
ローラーの間には該サイドプレートに支持された上又は
下のエンドレスベルト支持補助板を有し、該エンドレス
ベルト支持補助板の該エンドレスベルトに接する面に滑
り摩擦抵抗を緩和する表面処理を施し又はフィルム状の
滑り材料等を貼る様な処置を施すとともに、上又は下の
該エンドレスベルト支持補助板の表面はそれぞれの該上
ローラー列及び該下ローラー列の頂表面より僅かに引き
込んでいる事を特徴とする掬い取り式支え具。
【請求項１１】請求項５、６及び７記載のそれぞれの
該主掬い取り式支え具と同様の構成に加えて、該上エン
ドレスベルトの上下の内表面の間に両側端部を該サイド
プレートに固定され、且つ先端の該遊転ローラーと該下
駆動ローラーの間と、先端の該遊転ローラーと後端の該
遊転ローラーの間と、該下前遊転ローラーと該下駆動ロ
ーラーの間に届く前後方向の巾長さを有したエンドレス
ベルトの厚み程度の薄い滑り板を配設し、該滑り板の上
下が互いに該上エンドレスベルトの上下内表面に接触し
挟まれる構成となすとともに、該上エンドレスベルトの
上下内表面に接する該滑り板の上及び下の表面に滑り摩
擦抵抗を緩和する表面処理を施し又はフィルム状の滑り
材料等を貼る様な処置を施こした事を特徴とする掬い取
り式支え具。
【請求項１２】副掬い取り式支え具は、請求項４〜７
記載のそれぞれの該主掬い取り式支え具と同一な構成に
加えて、それぞれの該エンドレスベルトを駆動する該上
駆動ローラー及び該下駆動ローラー又は該上駆動ローラ
ーの左右端部に設けた伝達カップリング又は所用の回転
力伝達機構を有しており、副掬い取り式支え具を展開し
て該掬い取り式支え具全体を一枚の板状とした際に、該
副掬い取り式支え具に組み込まれた該駆動ローラー軸端
に配設された該カップリングがそれぞれ該主掬い取り式
支え具の左右両側端部の対応した位置に配設された相手
カップリングを介して該主掬い取り式支え具の該駆動ロ
ーラーに連結され、該主掬い取り式支え具に連動して該
主掬い取り式支え具と同方向に該副掬い取り式支え具の
該エンドレスベルトを駆動することができ、該主掬い取
り式支え具と該副掬い取り式支え具が共にベッド又は荷
役物等の上面に沿って自律的に前後進して掬い取り機能
を発揮する様に構成したことを特徴とする掬い取り式支
え具。
【請求項１３】請求項４〜７記載のそれぞれの該主掬
い取り式支え具と同一の構成となされ、且つ左右両側の
サイドプレートに回転自由に両端部を固定されたそれぞ
れの該遊転ローラーと該駆動ローラーのうち該駆動ロー
ラーを含む任意の複数の該ローラーを丸パイプ状とな
し、該ローラー内部に駆動モーターと減速機のユニット
をそれぞれ内蔵し且つ該ローラーの両端の支承軸に固定
され該ローラー自身が回転し駆動力を発揮する様に構成
すると共に、請求項４〜７記載と同一な構成の該主掬い
取り式支え具と副掬い取り式支え具それぞれの該先端遊
転ローラーと該駆動ローラーに巻き懸けられた該上エン
ドレスベルト及び該下エンドレスベルト又は該上エンド
レスベルトと該駆動ローラーを互いに逆方向に等速で同
期駆動し、該主掬い取り式支え具と該副掬い取り式支え
具が共に同方向へベッド又は荷役物等の上面に沿って自
律的に前後進して掬い取り機能を発揮する様に構成した
ことを特徴とする掬い取り式支え具。
【請求項１４】副掬い取り式支え具は請求項４〜７記
載のそれぞれの該主掬い取り式支え具と同一の構成とな
すと同時に、それぞれの該上駆動ローラー及び該下駆動
ローラーを該遊転ローラーに置き換え且つ駆動モーター
とギヤの駆動系ユニットを取り外した構成となし、該左
右サイドプレートに回転自由に両端部を支承された前後
両側の該遊転ローラーにそれぞれの該エンドレスベルト
が緊張なしに緩く巻き懸けるられた構成を有するととも
に、該主掬い取り式支え具のベッド又は荷役物等の面上
の前後進に伴い該下エンドレスベルト又は該下ローラー
列が駆動モーター等で駆動されることなしにベッド又は
荷役物等の面から受ける摩擦力により駆動され、該副掬
い取り式支え具が該主掬い取り式支え具と一体となり、
ともに同方向にベッド又は荷役物等の上面に沿って自律
的に前後進して、横臥したままの被介護者又は荷役物を
掬い取る機能を発揮する様に構成したことを特徴とする
掬い取り式支え具。
【請求項１５】請求項４〜１４記載の該掬い取り式支
え具であって、該主掬い取り式支え具及び該副掬い取り
式支え具に用いる所用の又はいずれかの又は全てのロー
ラーにはＦＲＰ丸パイプを用い、該駆動ローラー外周に
ゴム質の皮膜部を有することを特徴とする掬い取り式支
え具。
【請求項１６】請求項４〜１５記載の該掬い取り式支
え具であって、該主掬い取り式支え具及び該副掬い取り
式支え具の該エンドレスベルトとローラーで構成してい
る該掬い取り式支え具の断面形状は駆動される該駆動ロ
ーラーのある後端に対し進入側となる先端部は薄く稍テ
ーパー状にしてあることを特徴とする掬い取り式支え
具。
【請求項１７】アーム機構であって、パンタグラフ機
構のフレームと水平／垂直変換リンクとを合成し、一体
式アーム構成とすることで力点と支点とを垂直位置関係
に配設し、作用点に作用する重力方向の負荷加重力を垂
直な支柱面の水平方向に作用する様に変換し、パンタグ
ラフ機構のフレームと水平／垂直変換リンクが合成され
た合成フレームの該支点と該作用点を結ぶ水平移動線以
下の部分にカウンターウエイトを内蔵させ、且つ該支点
と該力点間に規制用長穴リンクを装着し該力点の垂直移
動距離即ち該作用点の水平移動距離を所望ストローク範
囲内に規制すると共に平行フレームを介してアーム先端
部の姿勢を維持する様に構成したことを特徴とする移載
装置。
【請求項１８】請求項１〜７、１２及び１３記載の該
駆動モーターの制御であって、該操作信号部の左右どち
らの前進スイッチ又は後進スイッチの入力信号でも左右
に設けた複数の該駆動モーターが同時に同方向へ駆動さ
れる様に接続され、任意の片手を作業に専念すると同時
に一方の片手で掬い取り操作ができる該駆動モーターの
制御回路を有することを特徴とする移載装置。
【請求項１９】請求項１、２及び３記載の該操作信
号部であって、該掬い取り式支え具の枠をなす左右サイ
ドプレートの後端にステーを介して支持されたハンドル
バーを有し、床上に立つ介護者又は作業者の作業姿勢に
おいて両手が自然に位置する付近に設けた該ハンドルバ
ー両側に左右１対の該操作用信号部を共に内蔵し、該操
作信号部の上下面は該昇降装置の昇降用として上面に下
降スイッチを配設し、下面に上昇スイッチをそれぞれ配
設し、前後面は該掬い取り式支え具の前後進用として後
面に前進スイッチ、前面に後進スイッチをそれぞれ配設
したことを特徴とする移載装置。
【請求項２０】請求項１、２、３及び１３記載の該
主掬い取り式支え具と該副掬い取り式支え具の構成であ
って、それぞれの該上エンドレスベルト及び該下エンド
レスベルト又は該下エンドレスベルトを駆動するための
該駆動ローラーに内蔵された複数の該駆動モーターを互
いに等速で且つ逆方向に駆動するべく、請求項１９記載
の該操作信号部からの前進又は後進信号が請求項１８記
載の該制御回路に基づき入力され、各該駆動モーターに
出力される駆動回路を有することを特徴とする移載装
置。
【請求項２１】請求項１、２及び３記載の該着脱具ユ
ニットであって、起立用軸及びロック機能を有し該掬い
取り式支え具全体を手前方向に回転させ垂直に起立保持
することにより収納時に該掬い取り式支え具を折り畳む
機構を配設したことを特徴とする移載装置。
【請求項２２】請求項１、２及び３記載の該着脱具ユ
ニットであって、把持された該掬い取り式支え具の姿勢
を調節選択するための姿勢切替え機構を配設し、掬い取
り進入時には該掬い取り式支え具の姿勢を先端が前下が
りに３°〜１３°の角度で傾斜でき、掬い取り進入時以
外には該掬い取り式支え具の姿勢を先端部が前上がりに
１°〜３°の仰角を与えることができることを特徴とす
る移載装置。
【請求項２３】請求項１、２及び３記載の該着脱具ユ
ニットであって、該掬い取り式支え具と左右タンデムの
該アーム機構又は該スライド機構とがそれぞれの取付け
部の被介護者の身長方向及び棚の間口方向に直角をなす
揺動軸まわりに回転可能な機構を有し、左右該昇降装置
の高さの差に自由度を与えることができ、被介護者の身
長方向及び棚の間口方向に該掬い取り式支え具に傾斜を
発生させることができることを特徴とする移載装置。
【請求項２４】請求項１、２及び３記載の該着脱具ユ
ニットであって、該掬い取り式支え具と該着脱具ユニッ
トのそれぞれに設けたテーパーソケットとテーパーピン
の組合せから成る片差しピンジョイントを有し、該掬い
取り式支え具を該着脱具ユニットより上方向へ着脱可能
としたことを特徴とする移載装置。