CN108515525A - 一种机器手、护理机器人系统及其护理方法 - Google Patents

一种机器手、护理机器人系统及其护理方法 Download PDF

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Abstract

一种机器手、护理机器人系统及其护理方法，它涉及护理机器人领域。本发明解决了现有的护理机器人存在功能单一，难以满足家庭或医院护理的日常需求的问题。本发明中护理机器人系统用机器手的外箱体的下端套装在内箱体上，外箱体与内箱体的连接处设有角度转动组件，内箱体通过角度转动组件与外箱体实现角度转动，刹车制动组件安装在外箱体的内部，角度转动组件通过刹车制动组件实现内箱体与外箱体之间的定位，内箱体的下部设有工作组件，内箱体通过工作组件实现对受护人的护理动作，外箱体的上部设有水平旋转组件，外箱体通过水平旋转组件与机器人Z坐标实现水平旋转。本发明用于满足家庭或医院护理的日常需求。

Description

一种机器手、护理机器人系统及其护理方法
技术领域
本发明涉及护理机器人技术领域,具体涉及一种机器手、护理机器人系统及其护理方法。
背景技术
随着我国老龄化程度的加剧以及慢性病的侵袭，使得很多老人处于行走不便或半失能状态，老年人的赡养以及护理问题已经成为社会所要面对的一项重要问题。而年轻人通常需要长期在外工作以养家，几乎没有时间对老人进行护理，人力成本的提升使得家庭养老负担越来越重。对于受护人而言，日常的起居受到了很大的限制，包括翻身、穿脱纸尿裤、大小便、以及淋浴，都需要护工对其进行护理，这对年迈的老人来说，会对其尊严造成伤害。对于护工而言，高强度的护理工作带来了较大的护理困难，尤其是那些又脏又累的工作，更是让人难以接受。护理机器人的产生及发展为老年人和长期卧床的病人提供了必要的帮助，同时，护理机器人在医院以及康复中心也得到了广泛的应用。但是，就目前而言，现有的护理机器人技术尚未成熟，功能单一，不能满足家庭或医院护理的日常需求。大多护理机器人的设计重点考虑的是护工的需要，而针对患者尤其是没有自理能力的老人等的设计还不够全面。
综上所述，现有的护理机器人存在功能单一，难以满足家庭或医院护理的日常需求的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有的护理机器人存在功能单一，难以满足家庭或医院护理的日常需求的问题，进而提供一种机器手、护理机器人系统及其护理方法。
本发明的技术方案是：
一种护理机器人系统用机器手，所述护理机器人系统用机器手包括内箱体、外箱体、工作组件、角度转动组件、刹车制动组件和水平旋转组件，外箱体和内箱体均为空心箱体，外箱体的下端套装在内箱体上，外箱体与内箱体的连接处设有角度转动组件，内箱体通过角度转动组件与外箱体实现角度转动，刹车制动组件安装在外箱体的内部，角度转动组件通过刹车制动组件实现内箱体与外箱体之间的定位，内箱体的下部设有工作组件，内箱体通过工作组件实现对受护人的护理动作，外箱体的上部设有水平旋转组件，外箱体通过水平旋转组件与机器人Z坐标实现水平旋转。
一种护理机器人系统，所述护理机器人系统包括第一机器人、第二机器人和辅助小车，第一机器人包括护理床、第一机器人框架、第一机器人X坐标、两个第一机器人Y坐标、两个第一机器人Z坐标、多个行走转向轮和两个机器手，第一机器人框架套设在护理床上，第一机器人框架的下部设有多个行走转向轮，第一机器人X坐标固定在第一机器人框架的上部，两个第一机器人Y坐标滑动安装在第一机器人X坐标上，每个第一机器人Y坐标上设有一个第一机器人Z坐标，每个第一机器人Z坐标的下部固接一个机器手，护理床的一侧设有第一用品库；第二机器人包括智能马桶、淋浴烘干装置、第二用品库、第二机器人X坐标、第二机器人Y坐标、两个第二机器人Z坐标和两个机器手，第二机器人X坐标固定在洗手间墙壁上，第二机器人Y坐标滑动安装在第二机器人X坐标上，两个第二机器人Z坐标滑动安装在第二机器人Y坐标上，每个第二机器人Z坐标的下部固接一个机器手，第二用品库安装在洗手间墙壁上；辅助小车包括座椅、车架、用于为座椅翻转提供动力的折叠机构、横移机构、用于对受护人起到支撑作用的升降机构和起到保持平衡作用的平衡支杆和导航摄像头，座椅安装在车架的上方，座椅的靠背根部与车架转动连接，折叠机构包括两个折叠单元，两个折叠单元对称设置在车架的两侧，横移机构位于车架与座椅之间，升降机构包括两个升降单元，两个升降单元对称设置在座椅的扶手上，平衡支杆的一端与座椅的靠背中部铰接，导航摄像头安装在车架的前端；每个升降单元包括升降电机、升降传动丝杠、升降螺母、运行滑道、稳定器，升降电机安装在座椅的扶手下部，运行滑道安装在座椅的扶手上部，升降传动丝杠与升降电机的输出轴连接，升降螺母的内部与升降传动丝杠螺纹连接，升降螺母的外部与稳定器下部固接，稳定器的两端与运行滑道滑动配合。
一种护理机器人系统的护理方法，所述护理机器人系统的护理方法是通过以下步骤实现的，将第一机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ，将第二机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ，
步骤一、利用第一机器人在护理床上为受护人脱下纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ使受护人仰卧在护理床上，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A1处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A2处的右粘胶条绕弧线拉到纸尿裤右侧的护理床床面上；右机器手Ⅰ松开纸尿裤的A2处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A3处的左粘胶条绕弧线拉到纸尿裤左侧的护理床床面上，左机器手Ⅰ将纸尿裤的A1处从上绕弧线拉到纸尿裤的A4处；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ插入处于仰卧状态下的受护人的侧面，将受护人向上翻转90°，使受护人侧立；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ再将受护人向下转90°，使受护人俯卧；右机器手Ⅰ在护理床一侧的用品库内拿取湿巾给受护人臀部擦拭便痕，并将旧湿巾装入用品库中的垃圾袋内，重复三至四次直至擦拭干净为止；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ共同夹住旧纸尿裤的边缘处，水平拖拽到预设位置的垃圾袋内，至此完成了第一机器人在护理床上为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤二、利用第一机器人在护理床上为受护人穿上纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ在护理床一侧的用品库内取出新纸尿裤平放在处于俯卧状态下的受护人的臀部左侧；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时从受护人右侧的纸尿裤对应位置水平插入，将受护人向上转90°，使受护人侧立；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时再将受护人向下转90°，使受护人仰卧，此时新纸尿裤被压在受护人的臀部下方；通过右机器手Ⅰ将纸尿裤的折叠部分摊开，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A4处沿弧线拉到纸尿裤的A1处，左机器手Ⅰ不动，右机器手Ⅰ先将纸尿裤的A2处粘贴在纸尿裤的A1右侧位置，右机器手Ⅰ再将纸尿裤的A3处粘贴在纸尿裤的A1左侧位置，至此完成了第一机器人在护理床上为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤三、利用第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ先从护理床一侧的用品库中夹出预设的左托起器，并将左托起器从左侧插入受护人的大小腿间的腋下位置，右机器手Ⅰ从左托起器左边拿出左边钩挂在受护人上衣左侧；通过右机器手Ⅰ再从左托起器右边拿出右边钩挂在受护人上衣右侧；右机器手Ⅰ从护理床一侧的用品库中夹出预设的右托起器，并将右托起器从左侧插入受护人的颈部后侧位置；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时将受护人以水平姿态抱起，并行走至辅助小车处将受护人放置在辅助小车的座椅上，此时座椅的靠背与地面之间的夹角为45°，通过调整左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ在竖直方向上的位置，使受护人平稳地坐在辅助小车的座椅上；右机器手Ⅰ将右托起器取出放到护理床一侧的用品库内，右机器手Ⅰ依次将受护人上衣上的左边钩和右边钩取下，左机器手Ⅰ将左托起器取出放到护理床一侧的用品库内；通过右机器手Ⅰ按下辅助小车的座椅归位按钮，此时座椅的靠背与地面之间的夹角为90°，右机器手Ⅰ在按下辅助小车的行走按钮，辅助小车载着受护人行驶至洗手间，至此完成了第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间的全部过程；
步骤四、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮，位于座椅的两扶手上的升降电机驱动升降传动丝杠旋转，升降螺母带动两个稳定器沿着运行滑道向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向外移动，横移坐板撤出；第二机器人的左机器手Ⅱ按住纸尿裤的A1处不动，第二机器人的右机器手Ⅱ先夹住纸尿裤的A2处沿弧线向右将纸尿裤拉平，第二机器人的右机器手Ⅱ再夹住纸尿裤的A3处沿弧线向左将纸尿裤拉平，第二机器人的左机器手Ⅱ将纸尿裤的A1处沿弧线向下拉到纸尿裤的A4处，第二机器人的右机器手Ⅱ夹住旧纸尿裤扔到指定位置的垃圾袋内，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤五、利用第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗：
辅助小车行驶至智能马桶的正上方，此时，第二机器人的右机器手Ⅱ按下墙壁上的智能马桶冲洗、烘干按钮，完成清洗工作；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮，位于座椅的两扶手上的升降电机驱动升降传动丝杠旋转，升降螺母带动两个稳定器沿着运行滑道向上运动把受护人托起；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向内移动，横移坐板归位，第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗的全部过程；
步骤六、利用第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴：
辅助小车行走至淋浴位置停下，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮，位于座椅的两扶手上的升降电机驱动升降传动丝杠旋转，升降螺母带动两个稳定器沿着运行滑道向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向外移动，横移坐板撤出；通过第二机器人的右机器手Ⅱ先按下洗手间墙壁上的高低喷头按钮为受护人进行淋浴；右机器手再Ⅱ按下淋浴烘干按钮为受护人进行烘干；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向内移动，横移坐板归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板上，使受护人平稳的坐在横移坐板上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴的全部过程；
步骤七、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮，位于座椅的两扶手上的升降电机驱动升降传动丝杠旋转，升降螺母带动两个稳定器沿着运行滑道向上运动把受护人托起；通过第二机器人的左机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A3处，第二机器人的右机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A5处将纸尿裤折成直角状从受护人的右侧插装在受护人与横移坐板之间的缝隙内；左机器手Ⅱ夹持纸尿裤A3位置不动，右机器手Ⅱ松开纸尿裤的A5处，右机器手Ⅱ再夹持纸尿裤的A4处沿弧度向上拉到纸尿裤的A1处，左机器手Ⅱ松开纸尿裤的A3处后依次将纸尿裤的A2和纸尿裤的A3处的胶条沿弧线向上拉到上部进行粘贴，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板上，使受护人平稳的坐在横移坐板上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤八、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮，位于座椅的两扶手上的升降电机驱动升降传动丝杠旋转，升降螺母带动两个稳定器沿着运行滑道向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向外移动，横移坐板撤出；通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向下拖拽至脚踝处，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤的全部过程；
步骤九、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向上提升至腰部，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮，横移电机驱动横移驱动齿轮，带动横移坐板沿着坐板框架向内移动，横移坐板归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板上，使受护人平稳的坐在横移坐板上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤的全部过程。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明的护理机器人系统用机器手能够通过工作组件实现张开和夹紧的动作；通过角度转动组件实现内箱体和外箱体之间夹角的调整，以适应不同工作需求下的动作，当内箱体与外箱体之间的夹角为90°或0°时，均通过刹车制动组件对其进行锁紧，保证了机器手的安全性、可靠性；通过水平旋转组件实现机器手整体构件与机器人Z坐标之间的转动，增加了所述机器手的水平自由度。
2、本发明的护理机器人系统用辅助小车通过折叠机构实现座椅的翻转，当受护人需从护理床转移至辅助小车时，座椅通过折叠机构实现座椅与车架之间旋转角度的调整，并在平衡支杆的辅助下，使得辅助小车保持平衡；通过升降机构支撑受护人脱离座椅，通过横移机构实现受护人在洗手间进行排便、淋浴的服务；通过导航摄像头实现辅助小车的行走功能。
3、本发明是为解决老年人及卧床病人和残疾人的生活需要而提供的一种“护理机器人系统”。该系统能够在机器手的配合下，解决受护人在护理床上脱、穿纸尿裤的问题；该系统还能在辅助小车的配合下，在洗手间对受护人进行脱纸尿裤，之后通过机器手使受护人坐在智能马桶上冲洗便后残留及烘干后再穿上纸尿裤；该系统还能在辅助小车的配合下，在洗手间对受护人进行脱长裤，之后通过机器手使受护人坐在智能马桶上排便、冲洗、烘干后再穿上长裤；该系统也可以在辅助小车的配合下，辅助受护人在洗手间进行淋浴及烘干服务。
4、本发明能够丰富受护人的生活，受护人可以坐在辅助小车上在护理床前休憩，像常人一样吃点水果喝点水；也可以坐在辅助小车上去餐厅就餐，去窗前晒太阳等。本发明能够减轻子女的抚养负担，同样能够维护人的尊严。
5、本发明能够实现远程控制，使身在大洋彼岸的子女通过互联网对护理机器人系统进行远程控制，尽到做子女的护理责任及赡养义务。
附图说明
图1是本发明中机器手的主视图；图2是图1的侧视图；图3是制动体的俯视图；图4是图3在A-A处的剖视图；图5是图3在B-B处的剖视图；图6是图5在C-C处的剖视图；图7是短半轴的侧视图；图8是图7在D-D处的剖视图；图9是长半轴的侧视图；图10是图9在E-E处的剖视图；图11是四指抓爪的侧视图；图12是图11在F-F处的剖视图；图13是拇指抓爪的侧视图；图14是图13在G-G处的剖视图；图15是本发明中辅助小车的主视图；图16是辅助小车处于完全折叠状态时的结构示意图；图17是辅助小车处于完全折展状态时的结构示意图；图18是本发明中护理机器人系统的结构示意图；图19是步骤一中受护人处于仰卧状态下的示意图；图20是步骤一中受护人的纸尿裤处于展开状态下的示意图；图21是步骤一中受护人处于侧立状态下的示意图；图22是步骤一中受护人处于俯卧状态下的示意图；图23是步骤二中受护人处于侧立状态下的示意图；图24是步骤二中受护人处于俯卧状态下的示意图；图25是步骤二中受护人处于仰卧状态下的示意图；图26是步骤三中左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ抱起受护人时的状态图；图27是步骤三中受护人坐在处于完全折展状态下的辅助小车上的状态图；图28是步骤三中受护人坐在处于完全折叠状态下的辅助小车上的状态图；图29是步骤四中受护人在辅助小车上处于提升状态时的示意图；图30是步骤四中受护人坐在辅助小车纸尿裤处于展开状态时的示意图；图31是步骤五中辅助小车的横移坐板处于撤出状态时的示意图；图32是步骤五中辅助小车的稳定器处于提升状态时的示意图；图33是步骤六中辅助小车的稳定器处于提升状态时的示意图；图34是步骤六中辅助小车的横移坐板处于撤出状态时的示意图；图35是步骤七中辅助小车的稳定器处于提升状态时的示意图；图36是步骤七中受护人坐在辅助小车纸尿裤处于展开状态时的示意图；图37是步骤七中受护人坐在辅助小车纸尿裤处于收拢状态时的示意图；图38是步骤八中受护人的长裤位于脚踝处的状态图；图39是步骤八中受护人的长裤位于腰部的状态图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的一种护理机器人系统用机器手，所述护理机器人系统用机器手包括内箱体101、外箱体102、工作组件、角度转动组件、刹车制动组件和水平旋转组件，外箱体102和内箱体101均为空心箱体，外箱体102的下端套装在内箱体101上，外箱体102与内箱体101的连接处设有角度转动组件，内箱体101通过角度转动组件与外箱体102实现角度转动，刹车制动组件安装在外箱体102的内部，角度转动组件通过刹车制动组件实现内箱体与外箱体之间的定位，内箱体101的下部设有工作组件，内箱体101通过工作组件实现对受护人的护理动作，外箱体102的上部设有水平旋转组件，外箱体102通过水平旋转组件与机器人Z坐标实现水平旋转。
具体实施方式二：结合图1、图2、图11至图14说明本实施方式，本实施方式的工作组件包括工作电机103、工作丝杠104、抓爪传动轴105、拇指抓爪106、四指抓爪107和抓爪销轴108，工作电机103固定安装在内箱体101的内壁上，工作丝杠104的上端与工作电机103的输出轴连接，抓爪传动轴105固定在工作丝杠104的螺母上，拇指抓爪106和四指抓爪107的中部通过抓爪销轴108与内箱体101转动连接，拇指抓爪106和四指抓爪107的上部分别开设有用于与抓爪传动轴105滑动配合的抓爪滑槽，抓爪传动轴105与拇指抓爪106和四指抓爪107滑动连接。如此设置，当抓爪传动轴105带动拇指抓爪106和四指抓爪107升起时，机器手夹紧工作；当抓爪传动轴105带动拇指抓爪106和四指抓爪107下降时，机器手张开。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1、图2、图7至图10说明本实施方式，本实施方式的角度转动组件包括角度转动电机109、角度转动电机固定架110、短半轴111、长半轴112、第一主动齿轮113和第一从动齿轮114，角度转动电机固定架110固定安装在内箱体101的上部内壁上，角度转动电机109安装在角度转动电机固定架110上，第一主动齿轮113安装在角度转动电机固定架110内的角度转动电机109的输出轴上，内箱体101的上部对称开设有用于与短半轴111和长半轴112配合的轴端通过孔，短半轴111和长半轴112同轴设置在内箱体101和外箱体102的连接处，长半轴112安装在靠近第一主动齿轮113一侧的外箱体102上，短半轴111安装在长半轴112对面的外箱体102上，与第一主动齿轮113啮合设置的第一从动齿轮114安装在长半轴112的输出轴上并实现内箱体101与外箱体102的转动。如此设置，短半轴111和长半轴112均固定在外箱体102上，第一从动齿轮114固定不动，当角度转动电机109驱动第一主动齿轮113转动时，第一主动齿轮113带动内箱体101相对于外箱体102绕短半轴111和长半轴112的中心线转动。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1至图6说明本实施方式，本实施方式的刹车制动组件包括制动体115、两个制动锥棒116、间隙滑动长销轴117、间隙滑动短销轴118、两个传动拉杆组、静止定位长销轴120、静止定位短销轴121、刹车传动轴122、制动电机123和制动丝杠，制动体115置于外箱体102的内部并与外箱体102的内壁下端面固接，制动电机123安装在制动体115的上部，制动丝杠的上端与制动电机123的输出轴连接，刹车传动轴122固定在制动丝杠的螺母上，两个传动拉杆组分别位于制动体115的两侧，每个传动拉杆组是由两个传动拉杆119叠加连接而成，两个传动拉杆119的重叠部位开设有用于与刹车传动轴122滑动配合的第一拉杆滑槽，传动拉杆119与刹车传动轴122滑动连接，每个传动拉杆组中的一个传动拉杆119的中部套装在静止定位长销轴120上，静止定位长销轴120的中部与制动体115过盈连接，传动拉杆119远离刹车传动轴122的一端开设有用于与间隙滑动长销轴117滑动配合的第二拉杆滑槽，传动拉杆119与间隙滑动长销轴117滑动连接，间隙滑动长销轴117的两端与制动体115滑动连接，间隙滑动长销轴117的中部固接一个制动锥棒116；每个传动拉杆组中的另一个传动拉杆119的中部套装在静止定位短销轴121上，静止定位短销轴121的中部与制动体115过盈连接，传动拉杆119远离刹车传动轴122的一端开设有用于与间隙滑动短销轴118滑动配合的第二拉杆滑槽，传动拉杆119与间隙滑动短销轴118滑动连接，间隙滑动短销轴118的两端与制动体115滑动连接，间隙滑动短销轴118的中部固接一个制动锥棒116；间隙滑动长销轴117上的制动锥棒116与间隙滑动短销轴118上的制动锥棒116沿竖直方向平行设置，两个制动锥棒116的下端与内箱体101外壁上相应的锥孔对应设置。如此设置，当制动电机123驱动制动丝杠转动，带动刹车传动轴122向上运动时，间隙滑动长销轴117和间隙滑动短销轴118带动两个制动锥棒116向下运动，并插装在内箱体101一侧外壁上与之对应的两个锥孔内，此时内箱体101与外箱体102之间的夹角为90°；当制动电机123驱动制动丝杠转动，带动刹车传动轴122向下运动时，间隙滑动长销轴117和间隙滑动短销轴118带动两个制动锥棒116向上运动，并插装在内箱体101上端外壁上与之对应的两个锥孔内，此时内箱体101与外箱体102之间的夹角为0°。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式的水平旋转组件包括水平旋转电机124、水平旋转齿轮125、衬套127、深沟球轴承128、压力轴承129和锁紧螺母130，水平旋转电机124固定在机器人Z坐标上，水平旋转齿轮125安装在水平旋转电机124的输出轴上，外箱体102的顶端外壁上加工一个用于与水平旋转齿轮125啮合的齿圈126，衬套127置于外箱体102内并与外箱体102内壁栓接，衬套127套设在机器人Z坐标的下端，衬套127的内壁开设圆形凸台，压力轴承129位于机器人Z坐标与衬套127的圆形凸台之间实现轴向定位，锁紧螺母130与机器人Z坐标的下部螺纹连接，深沟球轴承128位于锁紧螺母130与衬套127的圆形凸台之间实现径向定位。如此设置，水平旋转电机124驱动水平旋转齿轮125转动，水平旋转齿轮125与外箱体102顶端外壁上齿圈126想啮合，带动整个机器手相对于机器人Z坐标实现水平旋转。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
具体实施方式六：结合图15至图18说明本实施方式，本实施方式的一种护理机器人系统，所述护理机器人系统包括第一机器人、第二机器人和辅助小车，第一机器人包括护理床301、第一机器人框架302、第一机器人X坐标303、两个第一机器人Y坐标304、两个第一机器人Z坐标305、多个行走转向轮306和两个机器手，第一机器人框架302套设在护理床301上，第一机器人框架302的下部设有多个行走转向轮306，第一机器人X坐标303固定在第一机器人框架302的上部，两个第一机器人Y坐标304滑动安装在第一机器人X坐标303上，每个第一机器人Y坐标304上设有一个第一机器人Z坐标305，每个第一机器人Z坐标305的下部固接一个机器手，护理床301的一侧设有第一用品库；第二机器人包括智能马桶、淋浴烘干装置、第二用品库、第二机器人X坐标、第二机器人Y坐标、两个第二机器人Z坐标和两个机器手，第二机器人X坐标固定在洗手间墙壁上，第二机器人Y坐标滑动安装在第二机器人X坐标上，两个第二机器人Z坐标滑动安装在第二机器人Y坐标上，每个第二机器人Z坐标的下部固接一个机器手，第二用品库安装在洗手间墙壁上；辅助小车包括座椅201、车架202、用于为座椅201翻转提供动力的折叠机构、横移机构、用于对受护人起到支撑作用的升降机构和起到保持平衡作用的平衡支杆203和导航摄像头204，座椅201安装在车架202的上方，座椅201的靠背根部与车架202转动连接，折叠机构包括两个折叠单元，两个折叠单元对称设置在车架202的两侧，横移机构位于车架202与座椅201之间，升降机构包括两个升降单元，两个升降单元对称设置在座椅201的扶手上，平衡支杆203的一端与座椅201的靠背中部铰接，导航摄像头安装在车架202的前端；每个升降单元包括升降电机218、升降传动丝杠205、升降螺母206、运行滑道207、稳定器208，升降电机218安装在座椅201的扶手下部，运行滑道207安装在座椅201的扶手上部，升降传动丝杠205与升降电机218的输出轴连接，升降螺母206的内部与升降传动丝杠205螺纹连接，升降螺母206的外部与稳定器208下部固接，稳定器208的两端与运行滑道207滑动配合。
具体实施方式七：结合图15说明本实施方式，本实施方式的辅助小车的横移机构包括横移坐板209、坐板框架210、横移电机211和横移驱动齿轮212，坐板框架210位于座椅201的下部，坐板框架210的一端与座椅201的靠背固接，坐板框架210的另一端与座椅201的扶手固接，横移坐板209的滑动端与坐板框架210滑动连接，横移坐板209的下部一侧加工有用于与横移驱动齿轮212配合的直线齿条，横移电机211安装在车架202上部，横移驱动齿轮212安装在横移电机211的输出轴上，横移驱动齿轮212与横移坐板209上的直线齿条相啮合。如此设置，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向外移动，横移坐板209撤出；横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向内移动，横移坐板209归位。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五或六相同。
具体实施方式八：结合图16说明本实施方式，本实施方式的辅助小车的折叠机构的每个折叠单元包括折叠驱动电机213、折叠驱动齿轮214、圆弧齿条215和定位滑块216，折叠驱动电机213固定在车架202的前腿两侧，折叠驱动齿轮214安装在折叠驱动电机213的输出轴上，圆弧齿条215的中部设有用于与定位滑块216配合的弧形定位槽，圆弧齿条215的一端固定在坐板框架210的两侧，圆弧齿条215与座椅201两侧的折叠驱动齿轮214对应设置，定位滑块216的一端与折叠驱动电机213固接，定位滑块216的侧壁与圆弧齿条215的弧形定位槽滑动配合，折叠驱动电机213带动折叠驱动齿轮214转动，使得折叠驱动齿轮214驱动圆弧齿条215以圆柱销217为圆心实现转动。如此设置，折叠驱动电机213驱动折叠驱动齿轮214，折叠驱动齿轮214与圆弧齿条215相啮合，带动圆弧齿条215以圆柱销217为圆心实现转动，进而实现了座椅201与车架202之间的旋转，以配合不同护理时的位置要求。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六或七相同。
具体实施方式九：结合图29、图31至图34、图38和39说明本实施方式，本实施方式的辅助小车还包括座椅归位按钮X-1、行走按钮X-2、提升按钮X-3、坐板横移按钮X-4、下降按钮X-5和坐板归位按钮X-6，座椅归位按钮X-1控制折叠驱动电机213转动，行走按钮X-2控制辅助小车的行走，提升按钮X-3和下降按钮X-5控制升降电机218转动，坐板横移按钮X-4和坐板归位按钮X-6控制横移电机211转动，座椅归位按钮X-1、行走按钮X-2、提升按钮X-3、坐板横移按钮X-4、下降按钮X-5和坐板归位按钮X-6均设置在座椅201靠背上；智能马桶包括智能马桶冲洗、烘干按钮Y-1，智能马桶冲洗、烘干按钮Y-1控制智能马桶的冲洗和烘干，淋浴烘干装置包括高低喷头按钮Y-2和淋浴、烘干按钮Y-3，高低喷头按钮Y-2控制淋浴烘干装置的高低喷头的启动，淋浴、烘干按钮Y-3控制淋浴烘干装置的启动，智能马桶冲洗、烘干按钮Y-1、高低喷头按钮Y-2和淋浴、烘干按钮Y-3均设置在洗手间墙壁上。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三、四、五、六、七或八。
具体实施方式十：结合图19至图39说明本实施方式，本实施方式的一种护理机器人系统的护理方法，所述护理机器人系统的护理方法是通过以下步骤实现的，将第一机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ，将第二机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ，
步骤一、利用第一机器人在护理床301上为受护人脱下纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ使受护人仰卧在护理床301上(如图19所示)，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A1处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A2处的右粘胶条绕弧线拉到纸尿裤右侧的护理床床面上；右机器手Ⅰ松开纸尿裤的A2处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A3处的左粘胶条绕弧线拉到纸尿裤左侧的护理床床面上，左机器手Ⅰ将纸尿裤的A1处从上绕弧线拉到纸尿裤的A4处(如图20所示)；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ插入处于仰卧状态下的受护人的侧面，将受护人向上翻转90°，使受护人侧立(如图21所示)；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ再将受护人向下转90°，使受护人俯卧；右机器手Ⅰ在护理床301一侧的用品库内拿取湿巾给受护人臀部擦拭便痕，并将旧湿巾装入用品库中的垃圾袋内，重复三至四次直至擦拭干净为止(如图22所示)；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ共同夹住旧纸尿裤的边缘处，水平拖拽到预设位置的垃圾袋内，至此完成了第一机器人在护理床301上为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤二、利用第一机器人在护理床301上为受护人穿上纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ在护理床301一侧的用品库内取出新纸尿裤平放在处于俯卧状态下的受护人的臀部左侧；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时从受护人右侧的纸尿裤对应位置水平插入，将受护人向上转90°，使受护人侧立(如图23所示)；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时再将受护人向下转90°，使受护人仰卧，此时新纸尿裤被压在受护人的臀部下方(如图24所示)；通过右机器手Ⅰ将纸尿裤的折叠部分摊开，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A4处沿弧线拉到纸尿裤的A1处，左机器手Ⅰ不动，右机器手Ⅰ先将纸尿裤的A2处粘贴在纸尿裤的A1右侧位置，右机器手Ⅰ再将纸尿裤的A3处粘贴在纸尿裤的A1左侧位置(如图25所示)，至此完成了第一机器人在护理床301上为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤三、利用第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ先从护理床301一侧的用品库中夹出预设的左托起器，并将左托起器从左侧插入受护人的大小腿间的腋下位置，右机器手Ⅰ从左托起器左边拿出左边钩挂在受护人上衣左侧；通过右机器手Ⅰ再从左托起器右边拿出右边钩挂在受护人上衣右侧；右机器手Ⅰ从护理床301一侧的用品库中夹出预设的右托起器，并将右托起器从左侧插入受护人的颈部后侧位置(如图26所示)；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时将受护人以水平姿态抱起，并行走至辅助小车处将受护人放置在辅助小车的座椅201上，此时座椅201的靠背与地面之间的夹角为45°，通过调整左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ在竖直方向上的位置，使受护人平稳地坐在辅助小车的座椅201上；右机器手Ⅰ将右托起器取出放到护理床301一侧的用品库内，右机器手Ⅰ依次将受护人上衣上的左边钩和右边钩取下，左机器手Ⅰ将左托起器取出放到护理床301一侧的用品库内(如图27所示)；通过右机器手Ⅰ按下辅助小车的座椅归位按钮X-1，此时座椅201与地面之间的夹角为90°，右机器手Ⅰ在按下辅助小车的行走按钮X-2，辅助小车载着受护人行驶至洗手间(如图28所示)，至此完成了第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间的全部过程；
步骤四、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮X-3，位于座椅201的两扶手上的升降电机218驱动升降传动丝杠205旋转，升降螺母206带动两个稳定器208沿着运行滑道207向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮X-4，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向外移动，横移坐板209撤出；第二机器人的左机器手Ⅱ按住纸尿裤的A1处不动，第二机器人的右机器手Ⅱ先夹住纸尿裤的A2处沿弧线向右将纸尿裤拉平，第二机器人的右机器手Ⅱ再夹住纸尿裤的A3处沿弧线向左将纸尿裤拉平(如图29所示)，第二机器人的左机器手Ⅱ将纸尿裤的A1处沿弧线向下拉到纸尿裤的A4处(如图30所示)，第二机器人的右机器手Ⅱ夹住旧纸尿裤扔到指定位置的垃圾袋内，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤五、利用第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗：
辅助小车行驶至智能马桶的正上方(如图31所示)，此时，第二机器人的右机器手Ⅱ按下墙壁上的智能马桶冲洗、烘干按钮Y-1，完成清洗工作；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮X-3，位于座椅201的两扶手上的升降电机218驱动升降传动丝杠205旋转，升降螺母206带动两个稳定器208沿着运行滑道207向上运动把受护人托起；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮X-6，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向内移动，横移坐板209归位(如图32所示)，第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮X-5，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板209上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗的全部过程；
步骤六、利用第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴：
辅助小车行走至淋浴位置停下，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮X-3，位于座椅201的两扶手上的升降电机218驱动升降传动丝杠205旋转，升降螺母206带动两个稳定器208沿着运行滑道207向上运动把受护人托起(如图33所示)；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮X-4，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向外移动，横移坐板209撤出(如图34所示)；通过第二机器人的右机器手Ⅱ先按下洗手间墙壁上的高低喷头按钮Y-2为受护人进行淋浴；右机器手再Ⅱ按下淋浴烘干按钮Y-3为受护人进行烘干；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮X-6，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向内移动，横移坐板209归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮X-5，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板209上，使受护人平稳的坐在横移坐板209上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴的全部过程；
步骤七、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮X-3，位于座椅201的两扶手上的升降电机218驱动升降传动丝杠205旋转，升降螺母206带动两个稳定器208沿着运行滑道207向上运动把受护人托起；通过第二机器人的左机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A3处，第二机器人的右机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A5处将纸尿裤折成直角状从受护人的右侧插装在受护人与横移坐板209之间的缝隙内(如图35所示)；左机器手Ⅱ夹持纸尿裤A3位置不动，右机器手Ⅱ松开纸尿裤的A5处，右机器手Ⅱ再夹持纸尿裤的A4处沿弧度向上拉到纸尿裤的A1处(如图36所示)，左机器手Ⅱ松开纸尿裤的A3处后依次将纸尿裤的A2和纸尿裤的A3处的胶条沿弧线向上拉到上部进行粘贴(如图37所示)，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮X-5，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板209上，使受护人平稳的坐在横移坐板209上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤八、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮X-3，位于座椅201的两扶手上的升降电机218驱动升降传动丝杠205旋转，升降螺母206带动两个稳定器208沿着运行滑道207向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮X-4，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向外移动，横移坐板209撤出；通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向下拖拽至脚踝处(如图38所示)，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤的全部过程；
步骤九、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向上提升至腰部(如图39所示)，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮X-6，横移电机211驱动横移驱动齿轮212，带动横移坐板209沿着坐板框架210向内移动，横移坐板209归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮X-5，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板209上，使受护人平稳的坐在横移坐板209上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤的全部过程。

Claims (10)

1.一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：所述护理机器人系统用机器手包括内箱体(101)、外箱体(102)、工作组件、角度转动组件、刹车制动组件和水平旋转组件，外箱体(102)和内箱体(101)均为空心箱体，外箱体(102)的下端套装在内箱体(101)上，外箱体(102)与内箱体(101)的连接处设有角度转动组件，内箱体(101)通过角度转动组件与外箱体(102)实现角度转动，刹车制动组件安装在外箱体(102)的内部，角度转动组件通过刹车制动组件实现内箱体与外箱体之间的定位，内箱体(101)的下部设有工作组件，内箱体(101)通过工作组件实现对受护人的护理动作，外箱体(102)的上部设有水平旋转组件，外箱体(102)通过水平旋转组件与机器人Z坐标实现水平旋转。
2.根据权利要求1所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：工作组件包括工作电机(103)、工作丝杠(104)、抓爪传动轴(105)、拇指抓爪(106)、四指抓爪(107)和抓爪销轴(108)，工作电机(103)固定安装在内箱体(101)的内壁上，工作丝杠(104)的上端与工作电机(103)的输出轴连接，抓爪传动轴(105)固定在工作丝杠(104)的螺母上，拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)的中部通过抓爪销轴(108)与内箱体(101)转动连接，拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)的上部分别开设有用于与抓爪传动轴(105)滑动配合的抓爪滑槽，抓爪传动轴(105)与拇指抓爪(106)和四指抓爪(107)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：角度转动组件包括角度转动电机(109)、角度转动电机固定架(110)、短半轴(111)、长半轴(112)、第一主动齿轮(113)和第一从动齿轮(114)，角度转动电机固定架(110)固定安装在内箱体(101)的上部内壁上，角度转动电机(109)安装在角度转动电机固定架(110)上，第一主动齿轮(113)安装在角度转动电机固定架(110)内的角度转动电机(109)的输出轴上，内箱体(101)的上部对称开设有用于与短半轴(111)和长半轴(112)配合的轴端通过孔，短半轴(111)和长半轴(112)同轴设置在内箱体(101)和外箱体(102)的连接处，长半轴(112)安装在靠近第一主动齿轮(113)一侧的外箱体(102)上，短半轴(111)安装在长半轴(112)对面的外箱体(102)上，与第一主动齿轮(113)啮合设置的第一从动齿轮(114)安装在长半轴(112)的输出轴上并实现内箱体(101)与外箱体(102)的转动。
4.根据权利要求3所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：刹车制动组件包括制动体(115)、两个制动锥棒(116)、间隙滑动长销轴(117)、间隙滑动短销轴(118)、两个传动拉杆组、静止定位长销轴(120)、静止定位短销轴(121)、刹车传动轴(122)、制动电机(123)和制动丝杠，制动体(115)置于外箱体(102)的内部并与外箱体(102)的内壁下端面固接，制动电机(123)安装在制动体(115)的上部，制动丝杠的上端与制动电机(123)的输出轴连接，刹车传动轴(122)固定在制动丝杠的螺母上，两个传动拉杆组分别位于制动体(115)的两侧，每个传动拉杆组是由两个传动拉杆(119)叠加连接而成，两个传动拉杆(119)的重叠部位开设有用于与刹车传动轴(122)滑动配合的第一拉杆滑槽，传动拉杆(119与)刹车传动轴(122)滑动连接，每个传动拉杆组中的一个传动拉杆(119)的中部套装在静止定位长销轴(120)上，静止定位长销轴(120)的中部与制动体(115)过盈连接，传动拉杆(119)远离刹车传动轴(122)的一端开设有用于与间隙滑动长销轴(117)滑动配合的第二拉杆滑槽，传动拉杆(119)与间隙滑动长销轴(117)滑动连接，间隙滑动长销轴(117)的两端与制动体(115)滑动连接，间隙滑动长销轴(117)的中部固接一个制动锥棒(116)；每个传动拉杆组中的另一个传动拉杆(119)的中部套装在静止定位短销轴(121)上，静止定位短销轴(121)的中部与制动体(115)过盈连接，传动拉杆(119)远离刹车传动轴(122)的一端开设有用于与间隙滑动短销轴(118)滑动配合的第二拉杆滑槽，传动拉杆(119)与间隙滑动短销轴(118)滑动连接，间隙滑动短销轴(118)的两端与制动体(115)滑动连接，间隙滑动短销轴(118)的中部固接一个制动锥棒(116)；间隙滑动长销轴(117)上的制动锥棒(116)与间隙滑动短销轴(118)上的制动锥棒(116)沿竖直方向平行设置，两个制动锥棒(116)的下端与内箱体(101)外壁上相应的锥孔对应设置。
5.根据权利要求4所述的一种护理机器人系统用机器手，其特征在于：水平旋转组件包括水平旋转电机(124)、水平旋转齿轮(125)、衬套(127)、深沟球轴承(128)、压力轴承(129)和锁紧螺母(130)，水平旋转电机(124)固定在机器人Z坐标上，水平旋转齿轮(125)安装在水平旋转电机(124)的输出轴上，外箱体(102)的顶端外壁上加工一个用于与水平旋转齿轮(125)啮合的齿圈(126)，衬套(127)置于外箱体(102)内并与外箱体(102)内壁栓接，衬套(127)套设在机器人Z坐标的下端，衬套(127)的内壁开设圆形凸台，压力轴承(129)位于机器人Z坐标与衬套(127)的圆形凸台之间实现轴向定位，锁紧螺母(130)与机器人Z坐标的下部螺纹连接，深沟球轴承(128)位于锁紧螺母(130)与衬套(127)的圆形凸台之间实现径向定位。
6.一种采用权利要求1-5任意权利要求所述的护理机器人系统用机器手的护理机器人系统，其特征在于：所述护理机器人系统包括第一机器人、第二机器人和辅助小车，第一机器人包括护理床(301)、第一机器人框架(302)、第一机器人X坐标(303)、两个第一机器人Y坐标(304)、两个第一机器人Z坐标(305)、多个行走转向轮(306)和两个机器手，第一机器人框架(302)套设在护理床(301)上，第一机器人框架(302)的下部设有多个行走转向轮(306)，第一机器人X坐标(303)固定在第一机器人框架(302)的上部，两个第一机器人Y坐标(304)滑动安装在第一机器人X坐标(303)上，每个第一机器人Y坐标(304)上设有一个第一机器人Z坐标(305)，每个第一机器人Z坐标(305)的下部固接一个机器手，护理床301的一侧设有第一用品库；第二机器人包括智能马桶、淋浴烘干装置、第二用品库、第二机器人X坐标、第二机器人Y坐标、两个第二机器人Z坐标和两个机器手，第二机器人X坐标固定在洗手间墙壁上，第二机器人Y坐标滑动安装在第二机器人X坐标上，两个第二机器人Z坐标滑动安装在第二机器人Y坐标上，每个第二机器人Z坐标的下部固接一个机器手，第二用品库安装在洗手间墙壁上；辅助小车包括座椅(201)、车架(202)、用于为座椅(201)翻转提供动力的折叠机构、横移机构、用于对受护人起到支撑作用的升降机构和起到保持平衡作用的平衡支杆(203)和导航摄像头(204)，座椅(201)安装在车架(202)的上方，座椅(201)的靠背根部与车架202转动连接，折叠机构包括两个折叠单元，两个折叠单元对称设置在车架(202)的两侧，横移机构位于车架(202)与座椅(201)之间，升降机构包括两个升降单元，两个升降单元对称设置在座椅(201)的扶手上，平衡支杆(203)的一端与座椅(201)的靠背中部铰接，导航摄像头安装在车架(202)的前端；每个升降单元包括升降电机(218)、升降传动丝杠(205)、升降螺母(206)、运行滑道(207)和稳定器(208)，升降电机(218)安装在座椅(201)的扶手下部，运行滑道(207)安装在座椅(201)的扶手上部，升降传动丝杠(205)与升降电机(218)的输出轴连接，升降螺母(206)的内部与升降传动丝杠(205)螺纹连接，升降螺母(206)的外部与稳定器(208)下部固接，稳定器(208)的两端与运行滑道(207)滑动配合。
7.根据权利要求6所述的一种护理机器人系统，其特征在于：辅助小车的横移机构包括横移坐板(209)、坐板框架(210)、横移电机(211)和横移驱动齿轮(212)，坐板框架(210)位于座椅(201)的下部，坐板框架(210)的一端与座椅(201)的靠背固接，坐板框架(210)的另一端与座椅(201)的扶手固接，横移坐板(209)的滑动端与坐板框架(210)滑动连接，横移坐板(209)的下部一侧加工有用于与横移驱动齿轮(212)配合的直线齿条，横移电机(211)安装在车架(202)上部，横移驱动齿轮(212)安装在横移电机(211)的输出轴上，横移驱动齿轮(212)与横移坐板(209)上的直线齿条相啮合。
8.根据权利要求7所述的一种护理机器人系统，其特征在于:辅助小车的折叠机构的每个折叠单元包括折叠驱动电机(213)、折叠驱动齿轮(214)、圆弧齿条(215)和定位滑块(216)，折叠驱动电机(213)固定在车架(202)的前腿两侧，折叠驱动齿轮(214)安装在折叠驱动电机(213)的输出轴上，圆弧齿条(215)的中部设有用于与定位滑块(216)配合的弧形定位槽，圆弧齿条(215)的一端固定在坐板框架(210)的两侧，圆弧齿条(215)与座椅(201)两侧的折叠驱动齿轮(214)对应设置，定位滑块(216)的一端与折叠驱动电机(213)固接，定位滑块(216)的侧壁与圆弧齿条(215)的弧形定位槽滑动配合，折叠驱动电机(213)带动折叠驱动齿轮(214)转动，使得折叠驱动齿轮(214)驱动圆弧齿条(215)以圆柱销(217)为圆心实现转动。
9.根据权利要求8所述的护理机器人系统，其特征在于:辅助小车还包括座椅归位按钮(X-1)、行走按钮(X-2)、提升按钮(X-3)、坐板横移按钮(X-4)、下降按钮(X-5)和坐板归位按钮(X-6)，座椅归位按钮(X-1)控制折叠驱动电机(213)转动，行走按钮(X-2)控制辅助小车的行走，提升按钮(X-3)和下降按钮(X-5)控制升降电机(218)转动，坐板横移按钮(X-4)和坐板归位按钮(X-6)控制横移电机(211)转动，座椅归位按钮(X-1)、行走按钮(X-2)、提升按钮(X-3)、坐板横移按钮(X-4)、下降按钮(X-5)和坐板归位按钮(X-6)均设置在座椅(201)靠背上；智能马桶包括智能马桶冲洗、烘干按钮(Y-1)，智能马桶冲洗、烘干按钮(Y-1)控制智能马桶的冲洗和烘干，淋浴烘干装置包括高低喷头按钮(Y-2)和淋浴、烘干按钮(Y-3)，高低喷头按钮(Y-2)控制淋浴烘干装置的高低喷头的启动，淋浴、烘干按钮(Y-3)控制淋浴烘干装置的启动，智能马桶冲洗、烘干按钮(Y-1)、高低喷头按钮(Y-2)和淋浴、烘干按钮(Y-3)均设置在洗手间墙壁上。
10.一种护理机器人系统的护理方法，其特征在于:所述护理机器人系统的护理方法是通过以下步骤实现的，将第一机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ，将第二机器人中的两个机器手分别定义为左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ，
步骤一、利用第一机器人在护理床(301)上为受护人脱下纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ使受护人仰卧在护理床(301)上，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A1处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A2处的右粘胶条绕弧线拉到纸尿裤右侧的护理床床面上；右机器手Ⅰ松开纸尿裤的A2处，右机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A3处的左粘胶条绕弧线拉到纸尿裤左侧的护理床床面上，左机器手Ⅰ将纸尿裤的A1处从上绕弧线拉到纸尿裤的A4处；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ插入处于仰卧状态下的受护人的侧面，将受护人向上翻转90°，使受护人侧立；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ再将受护人向下转90°，使受护人俯卧；右机器手Ⅰ在护理床(301)一侧的用品库内拿取湿巾给受护人臀部擦拭便痕，并将旧湿巾装入用品库中的垃圾袋内，重复三至四次直至擦拭干净为止；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ共同夹住旧纸尿裤的边缘处，水平拖拽到预设位置的垃圾袋内，至此完成了第一机器人在护理床(301)上为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤二、利用第一机器人在护理床(301)上为受护人穿上纸尿裤：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ在护理床(301)一侧的用品库内取出新纸尿裤平放在处于俯卧状态下的受护人的臀部左侧；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时从受护人右侧的纸尿裤对应位置水平插入，将受护人向上转90°，使受护人侧立；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时再将受护人向下转90°，使受护人仰卧，此时新纸尿裤被压在受护人的臀部下方；通过右机器手Ⅰ将纸尿裤的折叠部分摊开，左机器手Ⅰ夹住纸尿裤的A4处沿弧线拉到纸尿裤的A1处，左机器手Ⅰ不动，右机器手Ⅰ先将纸尿裤的A2处粘贴在纸尿裤的A1右侧位置，右机器手Ⅰ再将纸尿裤的A3处粘贴在纸尿裤的A1左侧位置，至此完成了第一机器人在护理床(301)上为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤三、利用第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间：
通过第一机器人的左机器手Ⅰ先从护理床(301)一侧的用品库中夹出预设的左托起器，并将左托起器从左侧插入受护人的大小腿间的腋下位置，右机器手Ⅰ从左托起器左边拿出左边钩挂在受护人上衣左侧；通过右机器手Ⅰ再从左托起器右边拿出右边钩挂在受护人上衣右侧；右机器手Ⅰ从护理床(301)一侧的用品库中夹出预设的右托起器，并将右托起器从左侧插入受护人的颈部后侧位置；左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ同时将受护人以水平姿态抱起，并行走至辅助小车处将受护人放置在辅助小车的座椅(201)上，此时座椅(201)的靠背与地面之间的夹角为45°，通过调整左机器手Ⅰ和右机器手Ⅰ在竖直方向上的位置，使受护人平稳地坐在辅助小车的座椅(201)上；右机器手Ⅰ将右托起器取出放到护理床(301)一侧的用品库内，右机器手Ⅰ依次将受护人上衣上的左边钩和右边钩取下，左机器手Ⅰ将左托起器取出放到护理床(301)一侧的用品库内；通过右机器手Ⅰ按下辅助小车的座椅归位按钮(X-1)，此时座椅(201)的靠背与地面之间的夹角为90°，右机器手Ⅰ在按下辅助小车的行走按钮(X-2)，辅助小车载着受护人行驶至洗手间，至此完成了第一机器人和辅助小车将护理床上的受护人送至洗手间的全部过程；
步骤四、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮(X-3)，位于座椅(201)的两扶手上的升降电机(218)驱动升降传动丝杠(205)旋转，升降螺母(206)带动两个稳定器(208)沿着运行滑道(207)向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮(X-4)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向外移动，横移坐板(209)撤出；第二机器人的左机器手Ⅱ按住纸尿裤的A1处不动，第二机器人的右机器手Ⅱ先夹住纸尿裤的A2处沿弧线向右将纸尿裤拉平，第二机器人的右机器手Ⅱ再夹住纸尿裤的A3处沿弧线向左将纸尿裤拉平，第二机器人的左机器手Ⅱ将纸尿裤的A1处沿弧线向下拉到纸尿裤的A4处，第二机器人的右机器手Ⅱ夹住旧纸尿裤扔到指定位置的垃圾袋内，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下纸尿裤的全部过程；
步骤五、利用第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗：
辅助小车行驶至智能马桶的正上方，此时，第二机器人的右机器手Ⅱ按下墙壁上的智能马桶冲洗、烘干按钮(Y-1)，完成清洗工作；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮(X-3)，位于座椅(201)的两扶手上的升降电机(218)驱动升降传动丝杠(205)旋转，升降螺母(206)带动两个稳定器(208)沿着运行滑道(207)向上运动把受护人托起；第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮(X-6)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向内移动，横移坐板(209)归位，第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮(X-5)，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板(209)上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行便后清洗的全部过程；
步骤六、利用第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴：
辅助小车行走至淋浴位置停下，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮(X-3)，位于座椅(201)的两扶手上的升降电机(218)驱动升降传动丝杠(205)旋转，升降螺母(206)带动两个稳定器(208)沿着运行滑道(207)向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮(X-4)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向外移动，横移坐板(209)撤出；通过第二机器人的右机器手Ⅱ先按下洗手间墙壁上的高低喷头按钮(Y-2)为受护人进行淋浴；右机器手再Ⅱ按下淋浴烘干按钮(Y-3)为受护人进行烘干；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮(X-6)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向内移动，横移坐板(209)归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮(X-5)，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板(209)上，使受护人平稳的坐在横移坐板(209)上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人进行淋浴的全部过程；
步骤七、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤：
通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮(X-3)，位于座椅(201)的两扶手上的升降电机(218)驱动升降传动丝杠(205)旋转，升降螺母(206)带动两个稳定器(208)沿着运行滑道(207)向上运动把受护人托起；通过第二机器人的左机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A3处，第二机器人的右机器手Ⅱ夹持纸尿裤的A5处将纸尿裤折成直角状从受护人的右侧插装在受护人与横移坐板(209)之间的缝隙内；左机器手Ⅱ夹持纸尿裤A3位置不动，右机器手Ⅱ松开纸尿裤的A5处，右机器手Ⅱ再夹持纸尿裤的A4处沿弧度向上拉到纸尿裤的A1处，左机器手Ⅱ松开纸尿裤的A3处后依次将纸尿裤的A2和纸尿裤的A3处的胶条沿弧线向上拉到上部进行粘贴，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮(X-5)，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板(209)上，使受护人平稳的坐在横移坐板(209)上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上纸尿裤的全部过程；
步骤八、利用第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ按下辅助小车的提升按钮(X-3)，位于座椅(201)的两扶手上的升降电机(218)驱动升降传动丝杠(205)旋转，升降螺母(206)带动两个稳定器(208)沿着运行滑道(207)向上运动把受护人托起；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板横移按钮(X-4)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向外移动，横移坐板(209)撤出；通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向下拖拽至脚踝处，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人脱下长裤的全部过程；
步骤九、利用第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤：
通过第二机器人的左机器手Ⅱ和右机器手Ⅱ同时夹持受护人的长裤两侧向上提升至腰部，通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的坐板归位按钮(X-6)，横移电机(211)驱动横移驱动齿轮(212)，带动横移坐板(209)沿着坐板框架(210)向内移动，横移坐板(209)归位；通过第二机器人的右机器手Ⅱ按下辅助小车的下降按钮(X-5)，使受护人平稳的坐在辅助小车的横移坐板(209)上，使受护人平稳的坐在横移坐板(209)上，辅助小车返回至零停车点，至此完成了第二机器人在洗手间为受护人穿上长裤的全部过程。
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