CN1686068A - 医用机器人电动护理床 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人。机器人的下躯干固设有上滑块和下滑块。其滑块上装有齿型轮，上下滑块与床体上的机器人上下滑道滑动连接，齿型轮与滑道上齿型带啮合，行走电机驱动齿型轮在机器人滑道行走。组成人体托起平台的床头和床尾与固定床腿滑动连接，通过电机传动使平台升降，再经连接在床上的动力辊和铺在辊上的旋转带转动使人托起旋转翻身。床下设便盆输送机构，便盆输送机构设取盆器、便盆升降台。按摩机构、枕板升降装置、靠背起落装置、便口滑动装置均连接床体上。护理床为患者自动翻身、自动按摩、自动更换便盆，机器人为患者盖被、送水送药、拔输液针，具有集医疗护理多功能减轻护理人员工作量等优点。

Description

医用机器人电动护理床

(一)技术领域

本发明涉及医疗器械，特别是涉及医用机器人电动护理床。

(二)背景技术

现有的普通病床只能提供患者休息，随着医疗条件的改善，具有治疗与护理的病床种类许多，如升降床、震动床、牵引床等专用医疗床，护理床多是在床体上设置有可折曲或折弯一定角度的床板，以适应患者坐卧或改变卧床姿势。有的是护理兼局部按摩、磁疗、牵引等理疗作用的护理床，其不足之处是机械传动比较简单，靠病人或护理人员电动和手动达到目的，对高瘫病人不适用，针对行走不能自理，且长期卧床的病人更需要有使病人减轻痛苦，减轻护理人员工作量，自动控制能对病人具有全面护理，又能起到医疗作用的新型护理床。

(三)发明内容

本发明要解决的技术问题，是应用医用机器人给患者盖被子、送饮水、送药、拔输液针、收放餐桌、捶背、娱乐、病床自动起落、为患者自动翻身、自动按摩、自动卷被子、自动更换褥子、自动更换便盆、大小便冲洗、粪便处理的医用机器人电动护理床。

采用的技术方案是：

医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人、机器人滑行与升降机构、人体托起自动翻身机构、按摩机构、便盆输送机构、卷被辊、卷褥机构、枕板升降装置、靠背板起落装置、便口板滑动装置、便后洗洁装置及餐桌。床体包括地脚、固定床腿、床身、床面。床身为框架结构，床身固定连接四个固定床腿，床面装在床身上，四个地脚分别装在固定床腿底端，构成床体。

所述的医用机器人，包括下躯干、上躯干、肩、大臂、小臂、机器手、折曲驱动装置、十字轴拉伸装置、机器手张合装置。下躯干固设有上滑块和下滑块，上滑块和下滑块均装有行走齿型轮，行走驱动轴两端与行走齿型轮固定，机器人行走电机输出轴连接在行走驱动轴下端，下躯干设有旋转轴，机器人旋转电机输出轴连接在旋转轴下端。上躯干固定连接旋转轴，肩与上躯干通过折曲驱动装置连接，大臂与肩通过十字轴拉伸装置连接，小臂与大臂通过折曲驱动装置连接，机器手与小臂通过机器手张合装置连接。

所述机器人滑行与升降机构，包括滑动床腿、机器人上滑道、机器人下滑道。四个滑动床腿与床体前后的四个固定床腿滑动连接，两套机器人上滑道和机器人下滑道分别固定在床体两侧的滑动床腿上，构成机器人升降平台。医用机器人通过下躯干上的上滑块、下滑块滑动连接在机器人上滑道和机器人下滑道上，上滑块设有的行走齿型轮和下滑块设有的行走齿型轮分别啮合在机器人上滑道和机器人下滑道所固设的齿型带上。四个固定床腿的顶端均装有机器人升降平台上滑轮，四个固定床腿的底部均装有机器人升降平台下滑轮，床体下装设有机器人升降平台驱动轴，其两端装有机器人升降平台卷轮，机器人升降平台电机的输出轴连接机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机的输入轴，其输出轴连接机器人升降平台驱动轴。两条机器人升降平台钢丝绳分别由床体的两侧绕经机器人升降平台上滑轮、机器人升降平台下滑轮及机器人升降平台卷轮，两端分别固定连接床体前后滑动床腿上，卷被辊内装电机转动连接在床体的后面两个滑动床腿顶部。

所述人体托起自动翻身机构，包括床头、床尾、无动力旋转托辊、人体托起旋转带、动力辊、动力辊电机。两个无动力旋转托辊两端与床头和床尾转动装配，分别位于床面两侧，两个动力辊以两端轴承支撑在床身上，位于床面下的两侧，两个动力辊的一端各连接一个动力辊电机。床头和床尾分别与床体前两个固定床腿和后两个固定床腿滑动连接，构成人体托起平台。四个固定床腿的顶端均装有人体托起平台上滑轮，四个固定床腿底部装有人体托起平台下滑轮，床体下装有人体托起平台驱动轴，其两端装有人体托起平台卷轮，人体托起平台电机的输出轴连接人体托起平台驱动轴。两条人体托起平台钢丝绳分别由床的两侧绕经人体托起平台上滑轮、人体托起平台下滑轮及人体托起平台卷轮，一端固定连接床头，另一端固定连接床尾。人体托起旋转带铺设在两个无动力旋转托辊上，其两端分别固定在两个动力辊上，并绕在动力辊上。

所述的按摩机构，包括按摩滑道、按摩辊滑块、按摩辊、齿型带、齿型轮、按摩动力轴、按摩电机。按摩辊由胶辊、振动辊和磁辊组成，胶辊装在按摩辊滑块的中间部位，并转动连接，振动辊和磁辊分别装在胶辊两侧并与按摩辊滑块固定连接，其中振动辊内装偏心轴和与之连接的动力电机。按摩滑道固定在床身上，所述按摩辊滑块与按摩滑道滑动连接，按摩动力轴和按摩从动轴通过轴承连接在按摩滑道两端上，按摩动力轴和按摩从动轴的两端均装有齿型轮，两端的齿型轮通过齿型带连接，按摩辊滑块两侧与齿型带连接，按摩电机输出轴连接按摩动力轴。

所述的便盆输送机构，包括取盆器、推盆摆动臂、便盆升降台、升降台滑道、便盆输出带。四个升降台滑道固设有齿型带，其底端以设定的距离固定在床身的底架上。取盆器内设伸缩舌板，两端面设有导轨，两个取盆器分别以两端导轨与升降台滑道和床身立柱所设导槽滑动连接，床身顶部设有取盆器升降滑轮，下部设有取盆器提升电机，取盆器提升电机输出轴装有取盆器升降卷轮，两根升降绳一端固定在取盆器顶部，经取盆器升降滑轮后另一端固定在取盆器升降卷轮上。两个取盆器的底端各连接一个弹簧，弹簧底端与床身的底架固定。推盆摆动臂通过臂轴转动连接在床身的顶架上，臂轴一端装有扭簧，扭簧一端与床身固定，另一端与推盆摆动臂固定，推盆摆动臂固定一拉绳，拉绳绕经定滑轮与便口板下所设活动杠杆上的动滑轮，将拉绳另一端固定床身上。所述的活动杠杆底部以销轴连接床身上，活动杠杆下部设有拉簧，在拉簧的拉动下，活动杠杆上端与床面上便口板的碰撞轴连接。便盆升降台，包括滑动框架、升降板、便盆托板、升降轴、减速器、升降电机、齿型轮。滑动框架左右侧设有轴套，两个升降轴通过左右侧轴套分别装在滑动框架左侧和右侧，每个升降轴的一端连接变速器输出轴，变速器输入轴连接升降电机输出轴，每个升降轴两端装有齿型轮，齿型轮与升降台滑道上齿型带啮合。滑动框架内装升降板，外装升降板拉动电机，其输出轴装有升降板卷轮，滑动框架装有升降板上滑轮、升降板下滑轮及升降板卷轮，其两端均与升降板固定，升降板可在滑动框架内上下滑动。便盆托板为两个，其中一个设有塑料袋打包封口的电阻丝，两个对称装在滑动框架上口，并与滑动框架上口板滑动连接，两个便盆托板设有张开拉绳和闭合拉绳，张开拉绳一端与便盆托板固定，另一端经滑动框架上的升降板上滑轮与床面固定，闭合拉绳一端与便盆托板固定，另一端经连接在滑动框架上的升降板下滑轮连接拉簧，再与升降板固定。所述便盆输出带安装在床身的底架上，位于便盆升降台下方。

所述的卷褥辊共设两套四辊，两个辊为牵褥辊、两个辊为卷褥辊，牵褥辊和卷褥辊均内装转动电机，床身的底架左右两侧固设四对支座，两个牵褥辊均以两端转动连接在床身前两对支座上，两个卷褥辊均以两端转动连接在床身后两对支座上。

上述医用机器人的折曲驱动装置，由折曲电机、丝杠、丝母、外套管、内套管组成。丝杠、丝母、内套管装在外套管内，内套管的管头与折曲电机的输出轴连接，内套管另一端与丝母固定，丝杠旋入丝母，支撑管套装丝杠，弹簧套装在丝杠上，其两端抵顶在支撑管和丝母上，丝杠一端与中心横轴连接，调心横轴与外套管固定连接。

上述医用机器人的十字轴拉伸装置，由十字轴、挡板、拉板、拉板轴、拉伸丝杠、拉伸丝母及拉伸电机组成。十字轴为空心结构，其横向轴两端分别与肩和大臂转动连接，于肩侧和大臂侧装有挡板，并以螺母固定在横向轴上，拉板轴两侧装有拉板，两个拉板的另一端分别以销钉固定在肩和大臂上，拉伸丝母与拉板轴连接，拉伸丝杠穿装十字轴的纵向轴并旋入拉伸丝母、拉伸丝杠的一端与拉伸电机输出轴连接。

上述机器手张合装置，由手张合电机、手张合丝杠、手张合丝母、手脖、手掌、手指、连板及滑块组成。手张合电机装在钢管内，其输出轴连接手张合丝母，手张合丝杠的一端旋入手张合丝母，手张合丝杠的另一端与滑块固定，滑块与手掌滑动连接，两个连板一端以销轴转动连接在手掌上，另一端以销轴转动连接两个手指，手指支点处以销轴与手掌转动连接。

上述枕板升降装置，由枕板升降电机、枕板、固定斜块、滑动斜块、摆臂、摆臂轴、轴座及连板组成。枕板与固定斜块连接，固定斜块与轴座滑动连接，轴座固定在床体上，摆臂的一端与枕板升降电机输出轴连接，另一端通过摆臂轴与滑动斜块连接。

上述靠背板起落装置，由起落电机、蜗轮蜗杆减速机、靠背板、起落轴、起落支臂及旋转托辊组成。起落电机输出轴连接蜗轮蜗杆减速机输入轴，蜗轮蜗杆减速机装在按摩滑道下面，起落轴连接蜗轮蜗杆减速机的输出轴，起落支臂一端装在起落轴上，另一端装有旋转托辊，旋转托辊与靠背板的下面接触，靠背板一端与床面铰接。

上述便口板滑动装置，由便口板、摆动臂及摆轴组成。摆轴分上摆轴和下摆轴，两个上摆轴装在便口板上，两个下摆轴装在床身上，两个摆动臂分别转动连接在两个上摆轴和两个下摆轴上。滑动的动力来自靠背板起落装置上的起落支臂，起落支臂装有动滑轮组，定滑轮组设在床前并装在床身上，定滑轮设在便口板下面并装在床身上，便口拉绳的一端固定在便口板上，绕经定滑轮、定滑轮组、动滑轮组，将另一端固定在床身上。

上述便后洗洁装置，由水箱、水泵、暖风机、冲洗喷头及冲洗电机组成。水箱设在床下，水泵设在水箱上，冲洗喷头装在床身固设的架板上，冲洗电机及固定轮均装在架板上，橡胶摩擦轮装在冲洗电机的输出轴上，冲洗喷头外壁与橡胶摩擦轮及多个固定轮连接，冲洗喷头通过软管与水泵连接，暖风机装在架板上。

上述餐桌装在机器人上滑道和机器人下滑道上。

本医用机器人电动护理床可系统程序控制，也可自由操纵，应用机器人为患者盖被子、送饮水、送药、拔输液针、收放餐桌、娱乐，病床自动起落，为患者自动翻身、自动按摩、自动更换褥子、自动更换便盆、大小便冲洗、粪便处理等，具有集医疗护理多功能对病人全面护理，减轻护理人员工作量和病人痛苦等优点。

(四)附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1的左视图。

图4为机器人升降平台和人体托起平台的升降传动装置示意图。

图5为医用机器人结构示意图。

图6为医用机器人的折曲驱动装置示意图。

图7为医用机器人的十字轴拉伸装置。

图8为医用机器人的机器手张合装置示意图。

图9为枕板升降装置示意图。

图10为按摩机构示意图。

图11为靠背板升降装置示意图。

图12为便口板滑动装置示意图。

图13为便盆输送机构布置图。

图14为取盆器示意图。

图15为推盆传动装置示意图。

图16为便盆升降台示意图。

图17为便盆升降传动装置示意图。

图18为便后塑料袋打包封口装置示意图。

图19为冲洗喷头传动装置示意图。

(五)具体实施方式

医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人9、机器人滑行与升降机构、人体托起自动翻身机构、按摩机构8、便盆输送机构、卷被辊5、卷褥机构、枕板升降装置10、靠背板起落装置26、便口板滑动装置104、便后洗洁装置及餐桌3。

所述的床体，包括固定床腿2、床身20、床面24、地脚15。床身20为框架结构，床身20固定连接四个固定床腿2，床面24铺装在床身20上，四个地脚15分别装在四个固定床腿2底端，构成床体。

所述的医用机器人9，包括下躯干43、上躯干45、肩47、大臂48、小臂49、机器手50、折曲驱动装置51、十字轴拉伸装置52、机器手张合装置53。下躯干43固设有上滑块41和下滑块39，上滑块41和下滑块39均装有行走齿型轮38，行走驱动轴40两端与行走齿型轮38固定，机器人行走电机37输出轴连接在行走驱动轴40下端，下躯干43设有旋转轴44，机器人旋转电机42输出轴连接在旋转轴44下端。上躯干45设有与机器人肩47可折曲的合页46，上躯干45与旋转轴44固定。所述的折曲驱动装置51，由折曲电机54、丝杠62、丝母61、外套管56、内套管58组成。丝杠62、丝母61、内套管58装在外套管56内，内套管58的管头与折曲电机54的输出轴连接，内套管58另一端与丝母61固定，丝杆62旋入丝11母61，支撑管57套装丝杠62，弹簧套59装在丝杠62上，其两端低顶在支撑管57和丝母61上，丝杠62一端与中心横轴60连接，调心横轴55与外套管56固定连接。折曲驱动装置51穿装在肩47、上躯干45和下躯干43上，其中调心横轴55装在肩47上，中心横轴60转动连接在下躯干43上。折曲电机54转动带动内套管58及丝母61转动，将丝杠62旋入内套管58中，以调心横轴55为折点使肩47向下摆动，以上躯干45设有的机器人折曲合页46向下弯曲，达到机器人弯腰的目的。同样，折曲驱动装置51的调心横轴55装大臂48上，其中心横轴60转动连接在小臂49上，折曲电机54转动，以调心横轴55为折点使小臂49摆动，达到弯曲与伸直目的。十字轴拉伸装置52，由十字轴65、挡板66、拉板64、拉板轴63、拉伸丝杠69、拉伸丝母68及拉伸电机67组成。十字轴65为空心结构，其横向轴两端分别与机器人的肩47和大臂48转动连接，于肩47侧和大臂48侧均装有档板66，并用螺母固定在横向轴两端，拉板轴63两侧装有拉板64，两个拉板64的另一端分别以销钉固定在肩47和大臂48上，拉伸丝母68与拉板轴63连接，拉伸丝杠69穿装十字轴65的纵向轴并旋入拉伸丝母68，拉伸丝杠69的一端与拉伸电机67输出轴连接。当拉伸电机67转动，带动拉伸丝杠69旋转，拉伸丝母68向上运动，此时拉板轴63向上运动，与其固定的拉板64运动，推动大臂48上升，同时十字轴65受力旋转，实现大臂48绕肩47转动。小臂49中设有钢管70，钢管70内装机器手转动电机71，机器手转动电机71输出轴通过固定块与钢管70固定，钢管70两端与小臂49转动连接，并向机器手50延伸固定在机器手50上。当机器手电机71转动，钢管70转动带动机器手50转动。机器手张合装置53，由手张合电机79、手张合丝杠77、手张合丝母78、手脖72、手掌73、手指74、连板75及滑块76组成。手张合电机79装在钢管70内，其输出轴连接手张合丝母78，手张合丝杠77的一端旋入手张合丝母78，手张合丝杠77的另一端与滑块76固定，滑块76与手掌73滑动连接，两个连板75一端以销轴转动连接在手掌73上，另一端以销轴转动连接两个手指74，手指74支点处以销轴与手掌73转动连接。当手张合电机79启动，手张合丝母78转动带动手张合丝杠77旋进旋出，拉动滑块76运动，与滑块76连接的连板75作推拉动作，实现机器手50的张开与捏紧动作。

所述机器人滑行与升降机构，包括滑动床腿23、机器人上滑道4、机器人下滑道1。四个滑动床腿23与床体前后的四个固定床腿2滑动连接，两套机器人上滑道4和机器人下滑道1分别固定在床体两侧的滑动床腿23上，构成机器人升降平台。医用机器人9通过下躯干上的上滑块41、下滑块39滑动连接在机器人上滑道4和机器人下滑道1上，上滑块41设有的行走齿型轮和下滑块39设有的行走齿型轮38分别啮合在机器人上滑道4和机器人下滑道1所固设的齿型带上。通过与行走电机37连接的行走驱动轴40带动两上行走齿型轮38转动，沿机器人上滑道4和机器人下滑道1的齿型带上滚动，机器人旋转电机42使旋转轴44转动，实现医用机器人9行走和转动目的。四个固定床腿2的顶端均装有机器人升降平台上滑轮34，四个固定床腿的底部均装有机器人升降平台下滑轮36，床体下装设有机器人升降平台驱动轴27，其两端装有机器人升降平台卷轮13，机器人升降平台电机28的输出轴连接机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机16的输入轴，其输出轴连接机器人升降平台驱动轴27。两条机器人升降平台钢丝绳17分别由床体的两侧绕经机器人升降平台上滑轮34、机器人升降平台下滑轮36及机器人升降平台卷轮13，两端分别固定连接床体前后滑动床腿23上，机器人升降平台电机28转动，带动机器人升降平台驱动轴27的两端的机器人升降平台卷轮13转动，拉动机器人9升与降。

所述人体托起自动翻身机构，包括床头21、床尾22、无动力旋转托辊7、人体托起旋转带6、动力辊11、动力辊电机12。两个无动力旋转托辊7两端与床头21和床尾22转动装配，分别位于床面24两侧，两个动力辊11以两端轴承支撑在床身20上，位于床面24下的两侧，两个动力辊11的一端各连接一个动力辊电机12。床头21和床尾22通过工字滑块分别与四个固定床腿2滑动连接，构成人体托起平台。四个固定床腿2的顶端均装有人体托起平台上滑轮33，四个固定床腿底部装有人体托起平台下滑轮35，床体下装有人体托起平台驱动轴29，其两端装有人体托起平台卷轮14，人体托起平台电机30的输出轴连接人体托起平台蜗轮蜗杆减速机18输入轴，其输出轴连接人体托起平台驱动轴29。两条人体托起平台钢丝绳19分别由床的两则绕经人体托起平台上滑轮33、人体托起平台下滑轮35及人体托起平台卷轮14，一端固定连接床头21，另一端固定连接床尾22。人体托起旋转带6铺设在两个无动力旋转托辊7上，其两端分别固定在两个动力辊11上，并绕在动力辊11上。启动人体托起平台电机30，床头21、床尾22及无动力旋转托辊7提升，床面20下的两套动力辊11同时对转释放人体托起旋转带6，释放到设定长度时两动力辊电机12停止，人体托起到设定的高度时，人体托起平台电机30停止，动力辊电机12又可同向转动，人体可360度任意转动自动翻身。如果大小便时人体托起旋转带6落下调到便口处，对准时可进入大小便控制程序。

所述枕板升降装置，由枕板升降电机84、枕板80、固定斜块81、滑动斜块87、摆臂82、摆臂轴83、轴座85及连板86组成。枕板80与固定斜块81连接，固定斜块81与轴座85滑动连接，轴座85固定在床体上，摆臂82的一端与枕板升降电机84输出轴连接，另一端通过摆臂轴83与滑动斜块87连接。当枕板升降电机84转动，摆臂82、摆臂轴83转动，拉动连板86带动滑动斜块87运动，枕板80上升与下降。

所述的按摩机构8，包括按摩滑道88、按摩电机91、按摩辊滑块96、按摩辊、齿型带89、齿型轮92、按摩动力轴90。按摩辊由胶辊94、振动辊95和磁辊93组成，胶辊94装在按摩辊滑块96的中间部位，并转动连接，振动辊95和磁辊93分别装在胶辊94两侧，并与按摩辊滑块96固定连接，其中振动辊95内装偏心轴和与之连接的动力电机。按摩滑道88固定在床身20上，所述按摩辊滑块96与按摩滑道88滑动连接，按摩动力轴90和按摩从动轴97通过轴承连接在按摩滑道88两端上，按摩动力轴90和按摩从动轴97的两端均装有齿型轮92，两端的齿型轮92通过齿型带89连接，按摩辊滑块96两侧与齿型带89连接，按摩电机91输出轴连接按摩动力轴90。当按摩电机91转动带动齿型带89运动，齿型带89带动按摩辊滑块96往返运动，在人体托起自动翻身机构配合下，按摩辊对人体多个部位进行磁疗、振动与按摩。停止按摩时，将按摩辊滑块96送至枕板80下面停放。

所述靠背板起落装置26，由起落电机101、蜗轮蜗杆减速机99、靠背板98、起落轴100、起落支臂102及旋转托辊103组成。起落电机101输出轴连接蜗轮蜗杆减速机99输入轴，蜗轮蜗杆减速机99装在按摩滑道88下面，起落轴100连接蜗轮蜗杆减速机99的输出轴，起落支臂102一端装在起落轴100上，另一端装有托辊103，旋转托辊103与靠背板98的下面接触，靠背板98一端与床面24铰接。当起落电机101启动，带动起落轴100旋转起落支臂102，旋转托辊103推动靠背板98上升。

所述便口板滑动装置104，由便口板105、摆动臂106及摆轴组成。摆轴分上摆轴107和下摆轴108，两个上摆轴107装在便口板105上，两个下摆轴108装在床身20上，两个摆动臂106分别转动连接在两个上摆轴107和两个下摆轴108上。滑动的动力来自靠背板起落装置26上的起落支臂102，起落支臂102装有动滑轮组110，定滑轮组111设在床前并装在床身20上，定滑轮109设在便口板105下面并装在床身20上，便口拉绳112的一端固定在便口板105上，绕经定滑轮109、定滑轮组111、动滑轮组110，将另一端固定在床身20上。当起落支臂102动作，推动靠背板98上升时，由便口拉绳112拉动摆动臂106，使便口板105打开。

所述的便盆输送机构，包括取盆器113、推盆摆动臂114、便盆升降台115、升降台滑道116、便盆输出带25。四个升降台滑道116固设有齿型带118，其底端以设定的距离固定在床身20的底架上。取盆器113内设伸缩舌板121，两端面设有导轨122，两个取盆器113分别以两端导轨122与升降台滑道116和床身20立柱所设导槽滑动连接，床身20顶部设有取盆器升降滑轮123，下部设有取盆器提升电机124，取盆器提升电机124输出轴装有取盆器升降卷轮125，两根升降绳126一端固定在取盆器113顶部，各自经取盆器升降滑轮123后另一端固定在取盆器升降卷轮125上。两个取盆器113的底部各连接一个弹簧127，弹簧127与床身20的底架固定。推盆摆动臂114通过摆动臂轴117转动连接在床身20的顶架上，摆动臂轴117一端装有扭簧128，扭簧128一端与床身20固定，另一端与推盆摆动臂114固定，推盆摆动臂114固定一拉绳129，拉绳129绕经定滑轮130和便口板105下所设活动杠杆133上的动滑轮132，将拉绳129另一端固定床身20上。所述的活动杠133杆底部以销轴连接床身20上，活动杠杆133下部设有拉簧134，在拉簧134的拉动下，活动杠杆133上端与便口板105的碰撞轴131连接。便盆升降台115，包括滑动框架119、升降板135、便盆托板137、升降轴136、蜗轮蜗杆减速器138、升降电机139、齿型轮120。滑动框架119左右侧均设有轴套140，两个升降轴136通过左右侧的轴套140分别装在滑动框架119左侧和右侧，每个升降轴136的一端连接蜗轮蜗杆变速器138输出轴，蜗轮蜗杆变速器138输入轴连接升降电机139输出轴，每个升降轴136两端装有齿型轮120，齿型轮120与升降台滑道116上齿型带118啮合。滑动框架119内装升降板135，外装升降板拉动电机141，其输出轴装有升降板卷轮142，滑动框架119装有升降板上滑轮144、升降板下滑轮143，升降板拉绳145绕经升降板上滑轮144、升降板下滑轮143及升降板卷轮142，其两端均与升降板135固定，升降板135可在滑动框架119内上下滑动。便盆托板137为两个，其中一个设有塑料袋打包封口的电阻丝149，两个对称装在滑动框架119上口，并与滑动框架119上口板滑动连接，两个便盆托板137设有张开拉绳146和闭合拉绳147，张开拉绳146一端与便盆托板137固定，另一端经滑动框架119上的升降板上滑轮144与床面24固定，闭合拉绳147一端与便盆托板137固定，另一端经滑动框架119上的升降板下滑轮143连接拉簧148，再与升降板135固定。所述便盆输出带25安装在床身20的底架上，位于便盆升降台115下方，便盆输出主动辊31连接便盆输出电机32。当患者需大小便时，便盆升降台115的升降电机139启动，带动升降轴136转动，升降轴136上的齿型轮120延升降台滑道116上的齿轮型带118上升，将便盆升降台115升起，升降板拉动电机141启动，带动升降板135上升，取盆器提升电机124启动，取盆器113向下，其两侧伸缩舌板121将便盆夹住，取盆器提升电机124又带动取盆器113向上运动到位停止，同时便口板105打开，便口板105上的碰撞轴131推动活动杠杆133运动，拉绳129拉动推盆摆动臂114将便盆推入便盆升降台115的升降板135上，升降板135再向下运动，便盆下降到便盆托板137位置，便盆升降台115整体上升到便口板105下面，便后，便盆升降台115下降，带动便盆托板137张开脱离便盆，此时便盆托板闭合拉绳147拉动便盆托板137闭合，便盆托板137上的电阻丝149通电，将塑料袋打包封口，当便盆升降台115下降到便盆输出带25，把便盆输送到床外处理。

所述的卷被辊5内装旋转电机，设在床后的两个滑动床腿23上，卷被辊5两端转动连接在两个滑动床腿23顶端。卷被辊5两端固定两个布带，布带下端与被角用卡扣连接，卷被辊5转动将被卷起，机器人升降平台上升使被离开床面24，若盖被时卷被辊5回放，医用机器人9将被盖在患者身上，两个布带可连接投影屏幕，由机器人操作可供患者娱乐。

所述的卷褥辊共设两套四辊，两个辊为牵褥辊150、两个辊为卷褥辊151，牵褥辊150和卷褥辊151均内装转动电机，床身20的底架左右两侧固设四对支座152，两个牵褥辊150均以两端转动连接在床身20前两对支座152上，两个卷褥151辊均以两端转动连接在床身20后两对支座152上。褥子连接牵褥布带，褥子卷绕在卷褥辊151上，牵褥布带经床面24和床前、后卷褥托辊153卷绕在牵褥辊150上，当人体托起平台升起后，可卷起褥子或更换褥子。

所述便后洗洁装置，由水箱154、水泵155、暖风机156、冲洗喷头157及冲洗电机158组成。水箱154设在床下，水泵155设在水箱154上，冲洗喷头157装在床身20固设的架板161上，冲洗电机158及固定轮160均装在架板161上，橡胶摩擦轮159装在冲洗电机158的输出轴上，冲洗喷头157外臂与橡胶摩擦轮159及三个固定轮160连接，冲洗喷头157通过软管与水泵155连接，暖风机156装在架板161上。冲洗电机158正反转动，带动橡胶摩擦轮159正反转动使冲洗喷头158沿固定轮160往返运动，同时冲洗喷头157上的喷嘴162将水喷出，实现便后洗洁，再由暖风机156烘干。

所述餐桌3装在机器人上滑道4和机器人下滑道1上。餐桌3随机器人升降平台的升降，可调餐桌3的高低。

电器控制柜163设在床身20上。医用机器人电动护理床的控制方式分为系统程序控制和自由操纵两种，系统程序控制为一键操作式，如设定的几种人体旋转与按摩方式，按摩辊和人体托起平台的相互配合，大小便准备的卷被褥、靠背升起、打开滑动便板、提升便盆、便后冲洗烘干、粪便自动打包及输送至床外都需系统程序动作。自由操作可按键自由调节完成机器人升高、靠背升起、人体托起旋转、按摩达到理想自由度的各种动作。还可通过有限控制器、连接电脑控制、监视装置远程控制，利用室内、床头、机器人手上的摄像头通过计算机做远程控制，若接互联网可在异国他乡看到患病的亲人和朋友，通过计算机操控机器人为患者护理和呵护亲人的目的。

Claims (9)

1、医用机器人电动护理床，包括床体、医用机器人(9)、机器人滑行与升降机构、人体托起自动翻身机构、按摩机构(8)、便盆输送机构、卷被辊(5)、卷褥机构、枕板升降装置(10)、靠背板起落装置(26)、便口板滑动装置(104)、便后洗洁装置及餐桌(3)，床体由固定床腿(2)、床身(20)、床面(24)、地脚(15)组成，床身(20)为框架结构，床身(20)固定连接四个固定床腿(2)，床面(24)铺装在床身(20)上，四个地脚(15)分别装在四个固定床腿(2)底端，其特征在于：

A、所述的医用机器人(9)，包括下躯干(43)、上躯干(45)、肩(47)、大臂(48)、小臂(49)、机器手(50)、折曲驱动装置(51)、十字轴拉伸装置(52)、机器手张合装置(53)，下躯干(43)固设有上滑块(41)和下滑块(39)，上滑块(41)和下滑块(39)均装有行走齿型轮(38)，行走驱动轴(40)两端与行走齿型轮(38)固定，机器人行走电机(37)输出轴连接在行走驱动轴(40)下端，下躯干(43)设有旋转轴(44)，机器人旋转电机(42)输出轴连接在旋转轴(44)下端，上躯干(45)固定连接旋转轴(44)，肩(47)与上躯干(45)通过折曲驱动装置(51)连接，大臂(48)与肩(47)通过十字轴拉伸装置(52)连接，小臂(49)与大臂(48)通过折曲驱动装置(51)连接，机器手(50)与小臂(49)通过机器手张合装置(53)连接；

B、所述机器人滑行与升降机构，包括滑动床腿(23)、机器人上滑道(4)、机器人下滑道(1)，四个滑动床腿(23)与床体前后的四个固定床腿(2)滑动连接，两套机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)分别固定在床体两侧的滑动床腿(23)上，构成机器人升降平台，医用机器人(9)通过机器人上滑块(41)、下滑块(39)滑动连接在机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)上，上滑块(41)设有的行走齿型轮和下滑块(39)设有的行走齿型轮(38)分别啮合在机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)所固设的齿型带上，四个固定床腿(2)的顶端均装有机器人升降平台上滑轮(34)，四个固定床腿的底部均装有机器人升降平台下滑轮(36)，床体下装设有机器人升降平台驱动轴(27)，其两端装有机器人升降平台卷轮(13)，机器人升降平台电机(28)的输出轴连接机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机(16)的输入轴，机器人升降平台蜗轮蜗杆变速机(16)的输出轴连接机器人升降平台驱动轴(27)，两条机器人升降平台钢丝绳(17)分别由床体的两侧绕经机器人升降平台上滑轮(34)、机器人升降平台下滑轮(36)及机器人升降平台卷轮(13)，两端分别固定连接床体前后滑动床腿(23)上，卷被辊(5)内装电机转动连接在床体的后面两个滑动床腿(23)顶部；

C、所述人体托起自动翻身机构，包括床头(21)、床尾(22)、无动力旋转托辊(7)、人体托起旋转带(6)、动力辊(11)、动力辊电机(12)，两个无动力旋转托辊(7)两端与床头(21)和床尾(22)转动装配，分别位于床面(24)两侧，两个动力辊(11)以两端轴承支撑在床身(20)上，位于床面(24)下的两侧，两个动力辊(11)的一端各连接一个动力辊电机(12)，床头(21)和床尾(22)分别与四个固定床腿(2)滑动连接，构成人体托起平台，四个固定床腿(2)的顶端均装有人体托起平台上滑轮(33)，四个固定床腿(2)底部装有人体托起平台下滑轮(35)，床体下装有人体托起平台驱动轴(29)，其两端装有人体托起平台卷轮(14)，人体托起平台电机(30)的输出轴连接人体托起平台蜗轮蜗杆减速机(18)输入轴，其输出轴连接人体托起平台驱动轴(29)，两条人体托起平台钢丝绳(19)分别由床的两则绕经人体托起平台上滑轮(33)、人体托起平台下滑轮(35)及人体托起平台卷轮(14)，一端固定连接床头(21)，另一端固定连接床尾(22)，人体托起旋转带(6)铺设在两个无动力旋转托辊(7)上，其两端分别固定在两个动力辊(11)上，并绕在动力辊(11)上；

D、所述的按摩机构(8)，包括按摩滑道(88)、按摩电机(91)、按摩辊滑块(96)、按摩辊、齿型带(89)、齿型轮(92)、按摩动力轴(90)，按摩辊由胶辊(94)、振动辊(95)和磁辊(93)组成，胶辊(94)装在按摩辊滑块(96)的中间部位，并转动连接，振动辊(95)和磁辊(93)分别装在胶辊(94)两侧，并与按摩辊滑块(96)固定连接，其中振动辊(95)内装偏心轴和与之连接的动力电机，按摩滑道(88)固定在床身上，所述按摩辊滑块(96)与按摩滑道(88)滑动连接，按摩动力轴(90)和按摩从动轴(97)通过轴承连接在按摩滑道(88)两端上，按摩动力轴(90)和按摩从动轴(97)的两端均装有齿型轮(92)，两端的齿型轮(92)通过齿型带(89)连接，按摩辊滑块(96)两侧与齿型带(89)连接，按摩电机(91)输出轴连接按摩动力轴(90)；

E、所述的便盆输送机构，包括取盆器(113)、推盆摆动臂(114)、便盆升降台(115)、升降台滑道(116)、便盆输出带(25)，四个升降台滑道(116)固设有齿型带(118)，其底端以设定的距离固定在床身(20)的底架上，取盆器(113)内设伸缩舌板(121)，两端面设有导轨(122)，两个取盆器(113)分别以两端导轨(122)与升降台滑道(116)和床身(20)立柱所设导槽滑动连接，床身(20)顶部设有取盆器升降滑轮(123)，下部设有取盆器提升电机(124)，取盆器升降电机(124)输出轴装有取盆器升降卷轮(125)，两根升降绳(126)一端固定在取盆(113)顶部，各自经取盆器升降滑轮(123)后另一端固定在取盆器升降卷轮(125)上，两个取盆器(113)的底部各连接一个弹簧(127)，弹簧(127)底端与床身(20)的底架固定，推盆摆动臂(114)通过臂轴(117)转动连接在床身(20)的顶架上，臂轴(117)一端装有扭簧(128)，扭簧(128)一端与床身(20)固定，另一端与推盆摆动臂(114)固定，推盆摆动臂(114)固定一拉绳(129)，拉绳(129)绕经定滑轮(130)和便口板(105)下所设活动杠杆(133)上的动滑轮(132)，将拉绳(129)另一端固定床身(20)上，所述的活动杠杆(133)底部以销轴连接床身(20)上，活动杠杆(133)下部设有拉簧(134)，在拉簧(134)的拉动下，活动杠杆(133)上端与便口板(105)的碰撞轴(131)连接，便盆升降台(115)，包括滑动框架(119)、升降板(135)、便盆托板(137)、升降轴(136)、蜗轮蜗杆减速器(138)、升降电机(139)、齿型轮(120)，滑动框架(119)左右侧均设有轴套(140)，两个升降轴(136)通过左右侧的轴套(140)分别装在滑动框架(119)左侧和右侧，每个升降轴(136)的一端连接蜗轮蜗杆变速器(138)输出轴，蜗轮蜗杆变速器(138)输入轴连接升降电机(139)输出轴，每个升降轴(136)两端装有齿型轮(120)，齿型轮(120)与升降台滑道(116)上齿型带(118)啮合，滑动框架(119)内装升降板(135)，外装升降板拉动电机(141)，其输出轴装有升降板卷轮(142)，滑动框架(119)装有升降板上滑轮(144)、升降板下滑轮(143)，升降板拉绳(145)绕经升降板上滑轮(144)、升降板下滑轮(143)及升降板卷轮(142)，其两端均与升降板(135)固定，升降板(135)可在滑动框架(119)内上下滑动，便盆托板(137)为两个，其中一个设有塑料袋打包封口的电阻丝(149)，两个对称装在滑动框架(119)上口，并与滑动框架(119)上口板滑动连接，两个便盆托板(137)设有张开拉绳(146)和闭合拉绳(147)，张开拉绳(146)一端与便盆托板(137)固定，另一端经升降板上滑轮(144)与床面(24)固定，闭合拉绳(147)一端与便盆托板(137)固定，另一端经升降板下滑轮(143)连接拉簧(148)，再与升降板(135)固定，所述便盆输出带(25)安装在床身(20)的底架上，位于便盆升降台(115)下方；

F、所述的卷褥辊共设两套四辊，两个辊为牵褥辊(150)、两个辊为卷褥辊(151)，牵褥辊(150)和卷褥辊(151)均内装转动电机，床身(20)的底架左右两侧固设四对支座(152)，两个牵褥辊(150)均以两端转动连接在床身(20)前两对支座(152)上，两个卷褥辊(151)均以两端转动连接在床身(20)后两对支座(152)上。

2、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的机器人折曲驱动装置(51)，由折曲电机(54)、丝杠(62)、丝母(61)、外套管(56)、内套管(58)组成，丝杠(62)、丝母(61)、内套管(58)装在外套管(56)内，内套管(58)的管头与折曲电机(54)的输出轴连接，内套管(58)另一端与丝母(61)固定，丝杆(62)旋入丝母(61)，支撑管(57)套装丝杠(62)，弹簧套(59)套装在丝杠(62)上，其两端抵顶在支撑管(57)和丝母(61)上，丝杠(62)一端与中心横轴(60)连接，调心横轴(55)与外套管(56)固定连接。

3、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的十字轴拉伸装置(52)，由十字轴(65)、挡板(66)、拉板(64)、拉板轴(63)、拉伸丝杠(69)、拉伸丝母(68)及拉伸电机(67)组成，十字轴(65)为空心结构，其横向轴两端分别与机器人的肩(47)和大臂(48)转动连接，于肩(47)侧和大臂(48)侧均装有档板(66)，并用螺母固定在横向轴两端，拉板轴(63)两侧装有拉板(64)，两个拉板(64)的另一端分别以销钉固定在肩(47)和大臂(48)上，拉伸丝母(68)与拉板轴(63)连接，拉伸丝杠(69)穿装十字轴(65)的纵向轴并旋入拉伸丝母(68)，拉伸丝杠(69)的一端与拉伸电机(67)输出轴连接。

4、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的机器手张合装置(53)，由手张合电机(79)、手张合丝杠(77)、手张合丝母(78)、手脖(72)、手掌(73)、手指(74)、连板(75)及滑块(76)组成，手张合电机(79)装在钢管(70)内，其输出轴连接手张合丝母(78)，手张合丝杠(77)的一端旋入手张合丝母(78)，手张合丝杠(77)的另一端与滑块(76)固定，滑块(76)与手掌(73)滑动连接，两个连板(75)一端以销轴转动连接在手掌(73)上，另一端以销轴转动连接两个手指(74)，手指(74)支点处以销轴与手掌(73)转动连接。

5、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的枕板升降装置(10)，由枕板升降电机(84)、枕板(80)、固定斜块(81)、滑动斜块(87)、摆臂(82)、摆臂轴(83)、轴座(85)及连板(86)组成，枕板(80)与固定斜块(81)连接，固定斜块(81)与轴座(85)滑动连接，轴座(85)固定在床体上，摆臂(82)的一端与枕板升降电机(84)输出轴连接，另一端通过摆臂轴(83)与滑动斜块(87)连接。

6、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的靠背板起落装置(26)，由起落电机(101)、蜗轮蜗杆减速机(99)、靠背板(98)、起落轴(100)、起落支臂(102)及旋转托辊(103)组成，起落电机(101)输出轴连接蜗轮蜗杆减速机(99)输入轴，蜗轮蜗杆减速机(99)装在按摩滑道(88)下面，起落支臂(102)一端装在起落轴(100)上，另一端装有旋转托辊(103)，旋转托辊(103)与靠背板(98)的下面接触，靠背板(98)一端与床面(24)铰接。

7、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的便口板滑动装置(104)，由便口板(105)、摆动臂(106)及摆轴组成，摆轴分上摆轴(107)和下摆轴(108)，两个上摆轴(107)装在便口板(105)上，两个下摆轴(108)装在床身(20)上，两个摆动臂(106)分别转动连接在两个上摆轴(107)和两个下摆轴(108)上，滑动的动力来自靠背板起落装置(26)上的起落支臂(102)，起落支臂(102)装有动滑轮组(110)，定滑轮组(111)设在床前并装在床身(20)上，定滑轮(109)设在便口板(105)下面并装在床身(20)上，便口拉绳(112)的一端固定在便口板(105)上，绕经定滑轮(109)、定滑轮组(111)、动滑轮组(110)，将另一端固定在床身(20)上。

8、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的便后洗洁装置，由水箱(154)、水泵(155)、暖风机(156)、冲洗喷头(157)及冲洗电机(158)组成，水箱(154)设在床下，水泵(155)设在水箱(154)上，冲洗喷头(157)装在床身(20)固设的架板(161)上，冲洗电机(158)及固定轮(160)均装在架板(161)上，冲洗电机(158)及固定轮(160)均装在架板(161)上，橡胶摩擦轮(159)装在冲洗电机(158)的输出轴上，冲洗喷头(157)外壁与橡胶摩擦轮(159)及三个固定轮(160)连接，冲洗喷头(157)通过软管与水泵(155)连接，暖风机(156)装在架板(161)上。

9、根据权利要求1所述的医用机器人电动护理床，其特征在于所述的餐桌(3)装在机器人上滑道(4)和机器人下滑道(1)上。

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