JP2020022741A - 移動型撮像ユニットのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
V2=−b*Vt*sinΦ/2R−Vt*cosΦ 式2
ここで、V1およびV2は、それぞれ第1および第2の駆動輪100および102の速度である。V1またはV2が正であるとき、関連する駆動輪は、前方に駆動され、V1またはV2が負であるとき、関連する駆動輪は、後方に駆動される。第1および第2の駆動輪100および102の間の距離は、bであり、Rは、駆動軸線112とコラム16のピボット点108との間の距離であり、Vtは、ピボット点108における所望の速度の大きさである。
V2=−(−b*Vt*sinΦ/2R−Vt*cosΦ) 式4
図3に示すように、Φは、長手方向軸118に対するコラム16の回転角度である。しかしながら、Φは、ユーザインターフェース44の入力を選択することなどによって、v軸に沿うように選択されてもよく、駆動コントローラ50は、コラム16の角度に90度を加えることによって角度を効果的に計算する(図3に示すΦ)。他の駆動方向は、コラム16の回転角度ならびにコリメータ24の回転角度に基づいてΦを決定することなどによって達成することができる。例えば、コリメータセンサ48は、u軸に対するコリメータの運動を検出することができる。別の実施形態では、Φは、コラム16または駆動アセンブリ12に対するコリメータ24の回転角度に基づき得る。また、ユーザインターフェース44の複数のボタンは、角度Φを決定するときに使用される様々なシステム構成要素および/または方向を選択する能力を提供し得る。ほんの一例として、ユーザインターフェース44は、Xカート、Yカート、uおよびv軸の各々に沿った移動を要求するための異なるボタンを提供することができる。
V2=−(−b*Vt*sinΦ/2R−Vt*cosΦ) 式4
式3および式4において、Rは、第1および第2の駆動輪の間の駆動軸(例えば、図3の線112)に沿ったピボット点と中心点との間の距離であり、bは、第1および第2の駆動輪の間の距離であり、Vtは、撮像アセンブリの速度の所望の大きさである。Rが600mm、bが300mm、Vtが100mm/秒、Φが60°である場合、V1は、28mm/秒であり得、V2は、72mm/秒であり得、Φが90°である場合、V1は、−25mm/秒であり得、V2は、25mm/秒であり得る。
12 電動駆動アセンブリ/駆動アセンブリ
13 フレーム
14 オペレータコンソール
15 X線源アセンブリ/X線源ハウジング
16 コラム
18 後部駆動輪
20 前部輪
22 X線管ハウジング/管ハウジング
24 コリメータ
26 後部端
27 撮像コントローラ
28 前部端
29 被検体
30 テーブル
32 アーム
34 放射線源
36 X線検出器/検出器
37 ケーブル
38 駆動ハンドル
44 ユーザインターフェース
46 センサ
48 センサ/コリメータセンサ
50 駆動コントローラ/コントローラ
52 緊急停止機構
54 シャフト
56 回転式駆動モジュール
62 プッシュセンサ/センサ
64 プルセンサ/センサ
66 ハンドル
100 第1の駆動輪/車輪
101 第1のモータ
102 第2の駆動輪/第2の車輪/車輪
103 第2のモータ
104 第1の旋回輪
106 第2の旋回輪
108 ピボット点
110 矢印
112 駆動軸線
114 中心点
116 中心線
118 長手方向軸
402 第1のセクション
404 第2のセクション
500 方法
504 第1の駆動輪および第2の駆動輪の1つまたは複数を駆動すること/方法
600 第1の例
700 第2の例
800 移動型撮像システムの例示的な移動
801 ユーザの手
802 移動力
804 速度の大きさ
806 速度の大きさ
900 移動型撮像システムの例示的な移動
902 移動力
904 第3の速度
906 第4の速度
R 距離
V1 速度/第1の速度
V2 第2の速度
Vt 所望の速度の大きさ
X 座標系
b 距離
u 座標系
v 座標系
Φ 回転角度/角度/度
Claims (20)
- 移動型駆動システムと、
前記移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリと、
ユーザ操作に応じて前記撮像アセンブリを前記移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、前記移動型駆動システムは、前記信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースと
を含む、移動型撮像システム(10)。 - 前記撮像アセンブリが、回転可能なコラム(16)および水平アーム(32)を介して前記移動型駆動システムに結合され、前記駆動型インターフェースが、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動を検出し、前記軸方向移動の検出に応じて前記信号を生成する1つまたは複数のセンサ(62、64)を備える、請求項1に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記駆動型インターフェースが、手動操作式構成要素をさらに備え、第1または第2の方向への前記手動操作式構成要素のユーザ操作が、前記撮像アセンブリを軸方向に移動させ、第3または第4の方向への前記手動操作式構成要素のユーザ操作が、前記撮像アセンブリを半径方向に移動させる、請求項2に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記移動型駆動システムが、第1の駆動輪(100)と、第2の駆動輪(102)とを含み、前記移動型駆動システムが、第1のモータ(101)によって駆動される前記第1の駆動輪(100)および第2のモータ(103)によって駆動される前記第2の駆動輪(102)の1つまたは複数によって移動するように構成される、請求項2に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記移動型駆動システムが、コントローラ(50)であって、前記第1のモータ(101)を作動させて前記第1の駆動輪(100)を第1の駆動速度で駆動し、および/または前記第2のモータ(103)を作動させて前記第2の駆動輪(102)を第2の駆動速度で駆動するために、前記コントローラ(50)によって実行可能な非一時的メモリに命令を記憶するコントローラ(50)を含み、前記第1および第2の駆動速度が、前記移動型駆動システムの長手方向軸(118)に対する前記コラム(16)の回転角度(Φ)に基づいて、および前記撮像アセンブリの前記軸方向移動に基づいて決定される、請求項4に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記第1および第2の速度が、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動の力にさらに基づく、請求項5に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記命令が、前記1つまたは複数のセンサ(62、64)によって生成された前記信号に応じて前記第1のモータ(101)を作動させて前記第1の駆動輪(100)を前記第1の駆動速度で駆動し、および/または前記第2のモータ(103)を作動させて前記第2の駆動輪(102)を前記第2の駆動速度で駆動するように実行可能であり、前記信号が、前記撮像アセンブリを進行終了位置に移動させる前記軸方向移動に応じてのみ生成される、請求項5に記載の移動型撮像システム(10)。
- 作動されると、前記移動型駆動システムの1つまたは複数のブレーキまたはロックを係合解除するように構成されるロック解除をさらに含み、前記命令が、ユーザが前記ロック解除を作動させた場合にのみ前記信号に応じて前記移動型駆動アセンブリを移動させるように実行可能である、請求項5に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記手動操作式構成要素が、第1の手動操作式構成要素であり、前記信号が、第1の信号であり、前記移動型駆動システムに結合された第2の手動操作式構成要素をさらに備え、前記命令が、前記第1および第2の駆動輪(102)の1つまたは複数を作動させ、前記第2の手動操作式構成要素から受信された第2の信号に応じて前記移動型撮像システム(10)を移動させるように実行可能であり、前記第2の信号が、前記第2の手動操作式構成要素のユーザ操作に応じて生成される、請求項5に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記命令が、前記コラム(16)が回転角度(Φ)の閾値範囲内にあるとき、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動がある場合でも、前記移動型駆動システムを非作動にするために実行可能である、請求項5に記載の移動型撮像システム(10)。
- 回転可能なコラム(16)およびアーム(32)を介してフレーム(13)に結合された放射線源(34)を含む移動型撮像システム(10)のための方法(500)であって、
前記放射線源(34)が進行終了位置に配置され、力が前記放射線源(34)の軸に沿って前記放射線源(34)に適用されることに応じて、前記回転可能なコラム(16)の回転の程度および前記力の方向に基づいて決定されたそれぞれの速度で前記移動型撮像システム(10)の第1の駆動輪(100)および第2の駆動輪(102)の1つまたは複数を駆動すること(504)
を含む、方法(500)。 - 前記進行終了位置が、前記コラム(16)に近接して位置した第1の進行終了位置であり、前記移動型撮像システム(10)の前記第1の駆動輪(100)および前記第2の駆動輪の1つまたは複数を駆動すること(504)が、前記移動型撮像システム(10)の前記第1の駆動輪および前記第2の駆動輪の1つまたは複数を駆動して前記移動型撮像システム(10)を前記ユーザから離れる第1の方向に移動させることを含む、請求項11に記載の方法(500)。
- 前記進行終了位置が、前記コラム(16)の遠位に位置した第2の進行終了位置であり、前記移動型撮像システム(10)の前記第1の駆動輪(100)および前記第2の駆動輪の1つまたは複数を駆動すること(504)が、前記移動型撮像システム(10)の前記第1の駆動輪(100)および前記第2の駆動輪の1つまたは複数を駆動して前記移動型撮像システム(10)を前記ユーザに向かう第2の方向に移動させることを含む、請求項11に記載の方法(500)。
- 前記進行終了位置が、第1の進行終了位置であり、前記放射線源(34)が、軸に沿って前記第1の進行終了位置から第2の進行終了位置に移動可能であり、前記ユーザが前記放射線源(34)を前記第1の進行終了位置と前記第2の進行終了位置との間の位置の範囲内の任意の位置に移動させることに応じて、前記第1の駆動輪(100)および前記第2の駆動輪を無効にすることをさらに含む、請求項11に記載の方法(500)。
- 移動型撮像システム(10)であって、
第1の手動操作式駆動型インターフェースと、
撮像アセンブリと、
前記撮像アセンブリに結合され、前記第1の手動操作式駆動型インターフェースのユーザ操作に応じて前記撮像システム(10)を駆動するように構成される移動型駆動システムと、
手動操作式構成要素を含む前記移動型駆動システムの第1の移動可能な構成要素に結合された第2の駆動型インターフェースであって、前記移動型駆動システムは、前記第1の可動構成要素の運動の程度に基づいて移動するようにさらに構成される第2の駆動型インターフェースと
を含む、移動型撮像システム(10)。 - 前記移動型駆動システムの前記第1の可動構成要素が、回転可能なコラム(16)に結合されたアーム(32)を備え、前記コラム(16)が、前記移動型駆動システムのフレーム(13)に結合されてそこから伸張し、前記アーム(32)が、前記撮像アセンブリにさらに結合される、請求項15に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記アーム(32)が、前記第2の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素のプッシュ入力に応じて前記コラム(16)に向かって伸縮し、前記第2の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素のプル入力に応じて前記コラム(16)から離れるように伸縮するように構成される伸縮アーム(32)であり、前記コラム(16)が、前記第2の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素の回転入力に応じて前記移動型駆動システムのピボット点(108)の周りを回転するように構成される、請求項16に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記第2の駆動型インターフェースが、前記アーム(32)の前記運動の程度を検出するように構成される1つまたは複数のセンサ(62、64)を備える、請求項16に記載の移動型撮像システム(10)。
- 前記移動型駆動システムが、コントローラ(50)であって、
前記1つまたは複数のセンサ(62、64)からの出力に基づいて前記アーム(32)の前記運動の程度を決定し、
前記相対運動の程度が第1の閾値に達することに応じて、前記移動型駆動システムの1つまたは複数の車輪を駆動して前記移動型駆動システムを第1の方向に移動させ、
前記運動の程度が前記第1の閾値とは異なる第2の閾値に達することに応じて、前記移動型駆動システムの1つまたは複数の車輪を駆動して前記移動型駆動システムを第2の方向に移動させる、
前記コントローラ(50)によって実行可能な命令を非一時的メモリに記憶するコントローラ(50)を備える、請求項16に記載の移動型撮像システム(10)。 - 前記命令が、前記第1の閾値と前記第2の閾値との間にある前記運動の程度に応じて、前記移動型駆動システムの前記1つまたは複数の車輪を駆動しないようにさらに実行可能である、請求項19に記載の移動型撮像システム(10)。
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