JP6342151B2 - 移動型ｘ線診断装置 - Google Patents

Description

本発明の実施の形態は、移動型Ｘ線診断装置に関する。

従来、病室などに移動させてＸ線画像を撮影する移動型Ｘ線診断装置が知られている。例えば、移動型Ｘ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線管と、Ｘ線管が発生したＸ線の照射野を調節するＸ線可動絞りと、Ｘ線管及びＸ線可動絞りを支持する支持機構と、移動型Ｘ線診断装置の各種制御を実行する装置本体と、装置を移動するための車輪を備える。そして、移動型Ｘ線診断装置は、操作者によって病室まで移動され、病室内のベッド上にいて簡単に身動きできない患者（例えば、点滴中、寝たきり、両足負傷による歩行困難など）に対してＸ線画像の撮影を実行する。そして、移動型Ｘ線診断装置は、Ｘ線画像の撮影が終了すると、病室の外に移動させられて、所定の場所に置かれる。しかしながら、上述した従来技術においては、装置の移動に係る操作性が低下する場合があった。

特開２００８−０６１９４４号公報

本発明が解決しようとする課題は、装置の移動に係る操作性を向上させることを可能にする移動型Ｘ線診断装置を提供することである。

実施の形態の移動型Ｘ線診断装置は、第１の車輪と、第２の車輪と、制御手段とを備える。第１の車輪は、Ｘ線管によるＸ線の発生を制御する本体部を第１の方向に走行させる。第２の車輪は、前記第１の方向に直交する第２の方向に前記本体部を走行させる。制御手段は、前記第１の車輪又は前記第２の車輪のどちらか一方を接地させるように制御する。前記制御手段は、装置の使用状況に応じて、前記第１の車輪を地面から離間させるとともに前記第２の車輪を接地させるように制御し、前記第２の車輪が接地された状態で、前記Ｘ線管の位置移動に係る操作、前記Ｘ線管によるＸ線の発生に係る操作、又は、装置の電源を切る操作を受付けた場合に、前記第１の車輪が接地するように制御する。

図１は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の全体構成の一例を示す図である。 図２は、従来技術に係る移動型Ｘ線診断装置における課題の一例を説明するための図である。 図３は、第１の実施形態に係る追加車輪の一例を説明するための図である。 図４は、第１の実施形態に係る制御部による制御の一例を説明するための図である。 図５は、第１の実施形態に係る車輪制御機構の構成の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置における入力部の配置を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置による処理の手順を説明するためのフローチャートである。 図８は、第２の実施形態に係る制御部による制御の一例を説明するための図である。 図９は、第３の実施形態に係る制御部による制御の一例を説明するための図である。

以下、添付図面を参照して、移動型Ｘ線診断装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下では、本願に係る移動型Ｘ線診断装置として、Ｘ線管を支持する支持機構に支柱とアームとが用いられる移動型Ｘ線診断装置を例に挙げて説明する。

（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の全体構成の一例を説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１の全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、移動型Ｘ線診断装置１は、支柱２と、アーム３と、Ｘ線管４と、Ｘ線可動絞り５と、前輪６と、後輪７と、操作ハンドル８と、装置本体９と、追加車輪１０と、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

支柱２は、図１の（Ａ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１のフロント側（前輪６側）に配置され、アーム３の一端が連結されることで、アーム３を支持する。そして、支柱２は、長手方向を軸に旋回することで、アーム３を任意の方向に向けることができる。アーム３は、一端が支柱２と連結され、他端にＸ線管４とＸ線可動絞り５とが配置される。ここで、アーム３は、支柱２に対して上下に自在にスライドするように連結される。例えば、支柱２にレールが設置され、アーム３は一端がレールと連結されてレール上を移動することにより、上下にスライドする。また、アーム３は、支柱２の長軸に直交する方向に伸縮する。例えば、アーム３は中空の相似形の四角柱が重なりあった構造を有し、外側の四角柱のアーム内部を大きさが小さい内側の四角柱のアームがスライドすることにより伸縮する。

Ｘ線管４は、装置本体９に含まれる高電圧発生部（不図示）と接続され、高電圧発生部から供給される高電圧を用いて、Ｘ線を発生する。Ｘ線可動絞り５は、例えば二対の可動制限羽根を有し、各対における可動制限羽根が開閉することでＸ線の照射野を調整する。すなわち、Ｘ線可動絞り５は、Ｘ線管４によって円錐状に発せられたＸ線が所定の照射野に照射されるように可動制限羽根が開閉される。ここで、Ｘ線可動絞り５は、例えば、絞りハンドルと、操作部と、絞り調整つまみとを備え（不図示）、操作者によってこれらが操作されることで、Ｘ線の照射野の調整が行なわれる。

例えば、絞りハンドルは、操作者によって把持され、Ｘ線可動絞り５の下面に設けられたＸ線照射部分が患者の撮影部位に位置するように移動される。ここで、移動型Ｘ線診断装置１においては、Ｘ線管４及びＸ線可動絞り５が、アーム３の長手方向を軸として旋回する。さらに、Ｘ線可動絞り５が、Ｘ線管４との接合部を軸として旋回する。すなわち、移動型Ｘ線診断装置１においては、各部位が上述した方向にそれぞれ動くことによって、操作者によるＸ線照射部分の撮影部位への位置合わせを行なうことが可能である。そして、操作者は、Ｘ線照射部位を撮影部位に合わせた後、絞り調整つまみを操作することでＸ線の照射野を調整したり、操作部を操作することでＸ線画像の撮影に係る各種設定を行なったりする。なお、これら各部位の動きは通常固定されており、操作者がロックを解除することによって任意に動くようになる。例えば、操作者は、絞りハンドルを把持する際にロック解除ボタンを同時に押下することで、各部位にかかっているロックを解除し、Ｘ線照射部分の撮影部位への位置合わせを行なう。

前輪６は、旋回自在の車輪であり、例えば、一対のキャスターなどである。すなわち、前輪６は、装置本体９との接続部分を軸として任意の方向に旋回することで、装置本体９を任意の方向に走行させる。後輪７は、Ｘ線管４によるＸ線の発生を制御する装置本体９を第１の方向に走行させる。具体的には、後輪７は、図示しないモータなどが連結され、装置本体９を駆動する駆動輪であり、操作者による操作に応じて駆動する。一例を挙げると、後輪７は、操作ハンドル８付近に配置された駆動ボタンが押下されることによりモータが駆動し、モータによる動力によって駆動する。移動型Ｘ線診断装置１は、後輪７を駆動輪とする電動推進機構を備えることにより、移動にかかる操作者の負担を軽減する。

操作ハンドル８は、操作者が移動型Ｘ線診断装置１を移動させる際に操作されるハンドルである。例えば、操作者は、操作ハンドル８を握った状態で操作レバーを握ることでブレーキが解除され、移動型Ｘ線診断装置１を前進させたり、後進させたりすることができる。或いは、操作ハンドル８が圧力センサを備え、操作者によって操作される方向（例えば、ハンドルを押している場合に前進、ハンドルを引いている場合に後進など）を検知して、モータを所望の方向に駆動させることも可能である。なお、移動型Ｘ線診断装置１は、上記した操作レバーが放されたり、或いは、圧力センサによる検知が無くなったりすると、ブレーキがかかるように制御される。

装置本体９は、図１の（Ａ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１の各部を制御する制御部１２や、各種データを記憶する記憶部１１、さらに、外部から供給される電力を蓄電するバッテリ、種々の操作を受け付ける操作部、及び、種々の情報を表示する表示部などを有する。そして、装置本体９においては、制御部１２が、移動型Ｘ線診断装置１の移動に関する各種処理及びＸ線画像の撮影に関する各種処理の制御を実行する。例えば、制御部１２は、装置本体９の上面に配置された操作部、或いは、Ｘ線可動絞り５に備えられた操作部から転送された操作者の指示に従って高電圧発生部を制御し、Ｘ線管４に供給する電圧を調整することで、患者に対して照射されるＸ線量やＯＮ／ＯＦＦを制御する。また、例えば、制御部１２は、操作者の指示に従ってＸ線可動絞り５を制御し、Ｘ線可動絞り５が有する可動制限羽根の開度を調整することで、患者に対して照射されるＸ線の照射野を制御する。

また、制御部１２は、操作者の指示に従って、画像データ生成処理や、画像処理、あるいは解析処理などを制御する。また、制御部１２は、操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩや記憶部１１が記憶する画像などを、表示部のディスプレイに表示するように制御する。また、制御部１２は、後輪７と追加車輪１０の接地を制御するが、この点については後に詳述する。なお、図１に示す記憶部１１は、例えば、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置、または、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子である。また、図１に示す制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路である。

追加車輪１０は、後輪７による装置本体９の走行方向に直交する方向に装置本体９を走行させる。具体的には、追加車輪１０は、後輪７による装置本体９のフロント側又はリア側への走行と直交する左右の方向へ装置本体９を走行させる。なお、追加車輪１０の詳細については後に詳述する。

移動型Ｘ線診断装置１は、上述した構成を有し、操作者によって病室まで移動され、病室内のベッド上にいて簡単に身動きできない患者（例えば、点滴中、寝たきり、両足負傷による歩行困難など）に対してＸ線画像の撮影を実行する。例えば、移動型Ｘ線診断装置１は、待機時には病院の各フロアの廊下などに置かれ、バッテリの蓄電容量に応じて充電される。そして、使用時には、移動型Ｘ線診断装置１は、専用の鍵などによりロックが解除され、操作者が操作ハンドル８を操作するとともに、操作レバー（或いは、圧力センサなど）により後輪７を駆動させることで病室などに移動される。

ここで、上述したような待機時や、移動時（走行時）においては、移動型Ｘ線診断装置１は、図１の（Ａ）に示すように、アーム３が、リア方向（装置本体９の方向）に向けられて収縮し、Ｘ線管４が突き出ないように収納される。ここで、操作者の前方の視界を確保するために、アーム３ができる限り下に下げられた状態でＸ線管４が収納される。

そして、病室に移動すると、操作者は、図１の（Ｂ）に示すように、長手方向を軸に支柱２を旋回させてアーム３を収納位置から所望の方向（例えば、装置本体９の横方向や、フロント方向など）に向けることで、Ｘ線管４及びＸ線可動絞り５を撮影に適した方向に向ける。そして、操作者は、アーム３を伸ばしてＸ線管４及びＸ線可動絞り５を引き出すことで、患者の撮影部位にＸ線が照射される位置にＸ線管４を配置する。ここで、操作者は、Ｘ線可動絞り５に備えられた絞り調整つまみを用いて、撮影部位が照射野に入るように調節する。そして、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）や、カセッテなどの画像記録媒体が患者の撮像部位とベッドとの間にセットされ、Ｘ線画像が撮影される。

このように、移動型Ｘ線診断装置１は、使用時に患者のいる病室に移動され、撮影部位に対してＸ線管の位置及び照射野が調整されてＸ線画像が撮影され、待機時は所定の場所に置かれる。ここで、従来の移動型Ｘ線診断装置においては、使用時の種々の状況で、装置の移動に係る操作性が低下する場合があった。図２は、従来技術に係る移動型Ｘ線診断装置における課題の一例を説明するための図である。ここで、図２においては、移動型Ｘ線診断装置が患者のいる部屋に移動された後の状態について示す。

例えば、操作者は、移動型Ｘ線診断装置によってＸ線画像を撮影する際に、図２の（Ａ）に示すように、患者のベッドサイドに移動型Ｘ線診断装置を移動させる。ここで、操作者は、リア側にある操作ハンドルを操作することで移動型Ｘ線診断装置をベッドサイドに移動させるが、その際にＸ線画像を撮影したい位置を考慮しながら、まず目測で移動型Ｘ線診断装置の位置を決める。そして、操作者は、フロント側に移動して絞りハンドルを把持して操作することでＸ線可動絞りにあるＸ線照射部分を撮影位置にあわせる。

ここで、Ｘ線照射部分が撮影位置にあう場合は、操作者は、その後の絞りの調整などの操作を行なう。しかしながら、目測での位置決めは必ずしも合っているとは限らず、実際に撮影したい位置（撮影位置）にＸ線照射部分を配置できない場合がある。例えば、図２の（Ａ）に示すように、アームを伸ばしても撮影位置に届かない場合などがある。ここで仮に、図２の（Ａ）の矢印２０に示すように、横方向に装置本体を動かすことができれば、Ｘ線照射部分を撮影したい位置に容易に合わせることができる。しかしながら、従来の移動型Ｘ線診断装置の場合、前輪１６は任意の方向に回転して横方向に装置本体を走行させることができるが、後輪１７の走行方向はフロント側又はリア側の方向（前後方向）のみに限られている。

従って、図２の（Ａ）のような状況になった場合、操作者は、図２の（Ｂ）に示すように、まず、装置本体のフロント側をベッド側に押すことで、装置本体を矢印２１の方向に回転させる。そして、操作者は、支柱を軸に矢印２２の方向にアームを旋回させることで、Ｘ線照射部分を撮影位置にあわせる。このように、従来の移動型Ｘ線診断装置は、横方向に移動（平行移動）することができず、装置の移動に係る操作性が低下する場合があった。なお、このような状況は、図２に示した例だけに限らず、例えば、移動型Ｘ線診断装置を待機場所に置く場合などでも発生しうる。一例を挙げると、横方向に少し移動させることで待機場所に置ける場合であっても、従来の移動型Ｘ線診断装置は横方向に移動できないため、装置を大きく移動させることとなる。

そこで、本願にかかる移動型Ｘ線診断装置１は、装置本体９を横方向に走行可能な追加車輪１０を設け、前後方向への走行を行なう後輪７と追加車輪１０のいずれか一方が接地するように制御することで、装置の移動に係る操作性を向上させることを可能にする。以下、第１の実施形態に係る追加車輪１０の詳細について説明する。

図３は、第１の実施形態に係る追加車輪１０の一例を説明するための図である。なお、図３においては、移動型Ｘ線診断装置１を上面から見た場合の各車輪の位置を示す。例えば、追加車輪１０は、図３に示すように、後輪７と直交する方向に回転するように設けられる。ここで、追加車輪１０は、下端と地面とが離間した状態で保持され、操作者が所望した場合に、接地するように設けられる。例えば、移動型Ｘ線診断装置１は、通常モードと、平行移動モードとを有し、通常モードでは、追加車輪１０が地面から離れた状態で保持され、平行移動モードになった場合に、追加車輪１０が接地して、後輪７が地面から離れた状態となる。このように、前後方向に走行させる後輪７が地面から離れ、横方向に走行させる追加車輪１０が接地することにより、操作者は、移動型Ｘ線診断装置１を横方向に容易に移動させることができる。

ここで、追加車輪１０は、後輪７のようなモータと連結されて駆動する駆動輪ではなく、横方向に自由に回転する車輪である。すなわち、操作者は、装置本体９を横から押すことで容易に装置本体９を移動させることができるように、追加車輪１０が設けられる。なお、図３に示す追加車輪１０は、あくまでも一例であり、実施形態はこれに限定されるものではない。すなわち、追加車輪１０が取り付けられる位置や、数は、任意に変更することができる。

以下、図４を用いて後輪７と追加車輪１０の接地の制御の一例について説明する。図４は、第１の実施形態に係る制御部１２による制御の一例を説明するための図である。図４においては、図４の（Ａ）が通常モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示し、図４の（Ｂ）が平行移動モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示す。例えば、通常モードの状態では、図４の（Ａ）に示すように、後輪７が接地し、追加車輪１０が地面から離間した状態となる。ここで、操作者が平行移動モードに切り替える入力操作を実行すると、制御部１２は、後輪７に設けられた車輪制御機構１３を制御して、図４の（Ｂ）に示すように、後輪７を矢印２３の方向に移動させる。すなわち、制御部１２は、後輪７の接地部分を追加車輪１０の下端よりも高い位置に上昇させることにより、図４の（Ｂ）に示すように、追加車輪１０を接地させる。

ここで、通常モードでの追加車輪１０の下端の位置を地面からなるべく近くなるように追加車輪１０を設置することで、平行移動モードでの装置本体９の傾きを極力抑制することができる。さらに、平行移動モードでの後輪７の移動量を短くすることで、後輪７を転倒防止用のストッパーとして用いることも可能となる。例えば、後輪７の移動量を１０ｍｍ程度とすることで、装置本体９が横方向に転倒することを抑止することができる。

上述したように、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、操作者が平行移動モードに切り替える入力操作を実行すると、制御部１２が、後輪７に設けられた車輪制御機構１３を制御して、後輪７を地面から離間する（使用された状態から退避する）ように制御する。以下、車輪制御機構１３の一例について説明する。図５は、第１の実施形態に係る車輪制御機構１３の構成の一例を示す図である。例えば、車輪制御機構１３は、図５に示すように、ラックギア１３ａと、ピニオンギア１３ｂとを有するラックピニオン機構で構成される。そして、ラックギア１３ａが後輪７と連結され、ピニオンギア１３ｂが制御部１２によって制御されるモータと連結される。

例えば、操作者が平行移動モードに切り替える入力操作を実行すると、制御部１２は、後輪７が上方に移動する方向にラックギア１３ａが動くように、ピニオンギア１３ｂに連結されたモータを駆動させる。これにより、後輪７が地面から離間して、追加車輪１０が地面と接地することとなる。なお、平行移動モードから通常モードに切り替える入力操作を受付けた場合には、制御部１２は、後輪７が下方に移動する方向にラックギア１３ａが動くように、ピニオンギア１３ｂに連結されたモータを駆動させることで、後輪７を接地させ、追加車輪１０を地面から離間させる。

このように、移動型Ｘ線診断装置１は、操作者からのモードの切り替え操作を受付けることにより、後輪７又は追加車輪１０のどちらかが接地するように制御する。ここで、移動型Ｘ線診断装置１は、切り替え操作を受付ける入力部を任意の場所に備えることができる。図６は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１における入力部の配置を示す図である。図６においては、移動型Ｘ線診断装置１を上面から見た場合の図を示す。

例えば、移動型Ｘ線診断装置１は、後輪７又は追加車輪１０のどちらか一方を接地させるための操作を受付ける入力部を、図６の矢印２４に示すように、装置本体９の走行操作が行なわれる操作ハンドル８や、矢印２６に示すように装置本体９による処理を操作するための操作部９ａ、矢印２５に示すＸ線管４を支持するアーム３や支柱２などの支持機構付近などに備える。例えば、入力部が操作ハンドル８に備えられた場合には、移動型Ｘ線診断装置１の走行操作を行なった後、即座に切り替え操作を行なうことができる。また、入力部が操作部９ａに備えられた場合には、種々の操作を行なっているときと同様に切り替え操作を行なうことができる。また、入力部が支持機構付近に備えられた場合には、Ｘ線照射部分を撮影位置にあわせている際に、装置本体９のリア側に戻ることなく切り替え操作を行なうことができる。

このように、移動型Ｘ線診断装置１は、操作者によるモードの切り替え操作を受付けることで、後輪７又は追加車輪１０のどちらかが接地するように制御するが、平行移動モードになっている場合には、モード切り替え操作を受けることなく、通常モードに切り替えるように制御させることも可能である。例えば、制御部１２は、追加車輪１０が接地された状態で、Ｘ線管４の位置移動に係る操作、Ｘ線管４によるＸ線の発生に係る操作、又は、装置の電源を切る操作を受付けた場合に、後輪７が接地するように制御する。

すなわち、制御部１２は、装置の使用状況に応じて、装置の安定性が高い通常モードに戻すように制御する。例えば、平行移動モードで操作者が絞りハンドルを把持してアーム３などにかかったロックを解除した場合に、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して平行移動モードから通常モードに切り替える。これにより、Ｘ線管４の位置を変えようとした場合に、装置がより安定した通常モードで操作を行なわせることができ、安全性の低下を抑止することができる。

また、平行移動モードで操作者がＸ線画像の撮影に関するスイッチを押した場合や、装置の電源がＯＦＦにされた場合などに、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して平行移動モードから通常モードに切り替える。すなわち、Ｘ線が照射される場合や、装置が待機状態となる場合などに、制御部１２は、平行移動モードから通常モードに自動で切り替えて、装置の安定性を向上させる。なお、上述した例は、あくまでも一例であり、実施形態はこれに限定されるものではない。すなわち、平行移動モードから通常モードへの自動の切り替えは、上述した例に限られず、操作者が任意のタイミングを設定することができる。

次に、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１による処理の手順を説明する。図７は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１による処理の手順を説明するためのフローチャートである。図７に示すように、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、入力部が平行移動モードの入力を受付けると（ステップＳ１０１肯定）、制御部１２が後輪７をロックして、電動推進機構を停止する（ステップＳ１０２）。

そして、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して、後輪７を退避させる（ステップＳ１０３）。ここで、アーム３のロックが解除されると（ステップＳ１０４肯定）、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して、後輪７を接地させ、追加車輪１０を地面から離間させることで、後輪７の退避を解除する（ステップＳ１０５）。また、アーム３のロックが未解除の状態で（ステップＳ１０４否定）、Ｘ線撮影のスイッチの入力を受付けると（ステップＳ１０６肯定）、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して、後輪７を接地させ、追加車輪１０を地面から離間させることで、後輪７の退避を解除する（ステップＳ１０５）。

ここで、ステップ１０５で後輪７の退避を解除すると、制御部１２は、平行移動モードの入力を受付けたか否かの判定を行なう。また、アーム３のロックが未解除の状態（ステップＳ１０４否定）、かつ、Ｘ線撮影のスイッチの入力を受付けていない状態で（ステップＳ１０６否定）、装置の電源ＯＦＦの入力を受付けると（ステップＳ１０７肯定）、制御部１２は、車輪制御機構１３を制御して、後輪７を接地させ、追加車輪１０を地面から離間させることで、後輪７の退避を解除して（ステップＳ１０８）、装置全体の制御を終了する。

なお、移動型Ｘ線診断装置１においては、平行移動モードの入力を受付けるまで後輪７と追加車輪１０の制御が待機状態となる（ステップＳ１０１否定）。また、図７においては、アーム３のロックが解除されたか否かの判定（ステップＳ１０４）の後に、Ｘ線撮影スイッチの入力を受付けたか否かを判定し（ステップＳ１０６）、その後に、装置の電源ＯＦＦの入力を受付けたか否かを判定する（ステップＳ１０７）手順を説明したが、実際には、各判定が同時に行なわれる。

上述したように、第１の実施形態によれば、後輪７は、Ｘ線管４によるＸ線の発生を制御する装置本体９を第１の方向に走行させる。追加車輪１０は、第１の方向に直交する第２の方向に装置本体９を走行させる。制御部１２は、後輪７又は追加車輪１０のどちらか一方を接地させるように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、装置本体９を前後方向と横方向に移動可能とすることができ、装置の移動に係る操作性を向上させることを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、後輪７は、装置本体９を駆動する駆動輪である。追加車輪１０は、下端と地面とが離間した状態で保持される。制御部１２は、後輪７の接地部分を追加車輪１０の下端よりも高い位置に上昇させることにより、追加車輪１０を接地させる。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替え制御を容易に実現することを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、制御部１２は、追加車輪１０が接地された状態で、Ｘ線管４の位置移動に係る操作、Ｘ線管４によるＸ線の発生に係る操作、又は、装置の電源を切る操作を受付けた場合に、後輪７が接地するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、装置の安定性の低下を抑止することができ、安全に装置を使用することを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、後輪７又は追加車輪１０のどちらか一方を接地させるための操作を受付ける入力部を、装置本体９の走行操作が行なわれる操作ハンドル８、装置本体９による処理を操作するための操作部９ａ、及び、Ｘ線管４を支持するアーム３及び支柱２などの支持機構付近のうち少なくとも１つに備える。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、種々の位置でのモードの切り替え操作を可能にする。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、車輪制御機構１３によって後輪７を移動させることで、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替えを制御する場合について説明した。第２の実施形態では、車輪制御機構１３によって追加車輪１０を移動させることで、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替えを制御する場合について説明する。第２の実施形態においては、制御部１２による追加車輪１０の制御が、第１の実施形態と異なる。以下、この点を中心に説明する。

第２の実施形態に係る制御部１２は、下端と地面とが離間した状態で保持された追加車輪１０の下端が接地し、かつ、駆動輪である後輪７の接地部分が地面から離間するように追加車輪１０を下降させる。図８は、第２の実施形態に係る制御部１２による制御の一例を説明するための図である。図８においては、図８の（Ａ）が通常モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示し、図８の（Ｂ）が平行移動モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示す。例えば、通常モードの状態では、図８の（Ａ）に示すように、後輪７が接地し、追加車輪１０が地面から離間した状態となる。ここで、操作者が平行移動モードに切り替える入力操作を実行すると、第２の実施形態に係る制御部１２は、追加車輪１０に設けられた車輪制御機構１３を制御して、図８の（Ｂ）に示すように、追加車輪１０を矢印２７の方向に移動させる。すなわち、制御部１２は、追加車輪１０を下降させて接地させ、装置本体９を持ち上げることにより、図８の（Ｂ）に示すように、後輪７を地面から離間させる。

なお、平行移動モードから通常モードに切り替えられた場合には、制御部１２は、追加車輪１０を上昇させて地面から離間させることで、後輪７を接地させるように制御する。また、第２の実施形態に係る車輪制御機構１３は、例えば、図５に示すラックピニオン機構であり、ラックギア１３ａが追加車輪１０に連結されることで、追加車輪１０を下降させたり、上昇させたりする。

第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、図７に示す処理と同様に処理を実行する。すなわち、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、操作者からの切り替え操作に加えて、装置の状態に応じて、平行移動モードから通常モードに自動で切り替える。

上述したように、第２の実施形態によれば、後輪７は、装置本体９を駆動する駆動輪である。追加車輪１０は、下端と地面とが離間した状態で保持される。制御部１２は、追加車輪１０の下端が接地し、かつ、後輪７の接地部分が地面から離間するように追加車輪１０を下降させる。従って、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替え制御を、第１の実施形態とは異なる方法で容易に実現することを可能にする。

（第３の実施形態）
第１及び第２の実施形態では、後輪７又は追加車輪１０のどちらかを制御することで、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替えを制御する場合について説明した。第３の実施形態では、後輪７及び追加車輪１０の両方を制御することで、後輪７と追加車輪１０の接地の切り替えを制御する場合について説明する。第３の実施形態においては、第１の実施形態に係る制御部１２による後輪７の制御と、第２の実施形態に係る制御部１２による追加車輪１０の制御とが同時に実行されることとなる。以下、この点を中心に説明する。

第３の実施形態に係る制御部１２は、駆動輪である後輪７の下端よりも下端と地面とが離間した状態で保持された追加車輪１０の下端が地面側になるように、後輪７を上昇させるとともに、追加車輪１０を下降させる。図９は、第３の実施形態に係る制御部１２による制御の一例を説明するための図である。図９においては、図９の（Ａ）が通常モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示し、図９の（Ｂ）が平行移動モードにおける移動型Ｘ線診断装置１の状態を示す。例えば、通常モードの状態では、図９の（Ａ）に示すように、後輪７が接地し、追加車輪１０が地面から離間した状態となる。

ここで、操作者が平行移動モードに切り替える入力操作を実行すると、第３の実施形態に係る制御部１２は、後輪７に設けられた車輪制御機構１３と、追加車輪１０に設けられた車輪制御機構１３とをそれぞれ制御して、図９の（Ｂ）に示すように、後輪７を矢印２３の方向に移動させ、追加車輪１０を矢印２７の方向に移動させる。すなわち、制御部１２は、後輪７を上昇させて地面から離間させ、追加車輪１０と地面との離間距離の分だけ追加車輪１０を下降させることで、追加車輪１０を接地させるように制御する。

なお、平行移動モードから通常モードに切り替えられた場合には、制御部１２は、追加車輪１０を上昇させて地面から離間させ、後輪７を上昇させた分だけ下降させることで、後輪７を接地させるように制御する。また、第３の実施形態に係る車輪制御機構１３それぞれは、例えば、図５に示すラックピニオン機構である。

第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、図７に示す処理と同様の処理を実行する。すなわち、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、操作者からの切り替え操作に加えて、装置の状態に応じて、平行移動モードから通常モードに自動で切り替える。

上述したように、第３の実施形態によれば、後輪７は、装置本体９を駆動する駆動輪である。追加車輪１０は、下端と地面とが離間した状態で保持される。制御部１２は、後輪７の下端よりも追加車輪１０の下端が地面側になるように、後輪７を上昇させるとともに、追加車輪１０を下降させる。従って、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、モードの切り替えによる装置本体９の傾きを抑止することを可能にする。

（第４の実施形態）
さて、これまで第１〜３の実施形態について説明したが、上述した第１〜３の実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

上述した第１〜第３の実施形態においては、追加車輪１０が自由に回転する車輪である場合について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、追加車輪１０が駆動輪である場合であってもよい。

また、上述した第１〜第３の実施形態では、支柱２を有する移動型Ｘ線診断装置１を一例に挙げて説明したが、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、図１などに示す縦支柱／横支柱の移動型Ｘ線診断装置１とは異なる移動型Ｘ線診断装置（例えば、折り畳み支柱を有する移動型Ｘ線診断装置や、縦支柱及び折り畳み支柱を有する移動型Ｘ線診断装置など）に本願の追加車輪１０及び制御部１２を適用する場合であってもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態において、説明した構成はあくまでも一例であり、本願にかかる移動型Ｘ線診断装置１は、種々の構成を有することができる。例えば、図１に示す装置本体９や、Ｘ線管４、Ｘ線可動絞り５などの形状は、任意の形状であってよい。また、装置本体９に備えられるものとして説明した構成は、任意に配置を変えることができる。例えば、装置本体９に備えられるものとした高電圧発生部は、Ｘ線管４を含むボックス内に配置する場合であってもよい。

以上説明したとおり、第１及び第２の実施形態によれば、本実施形態の移動型Ｘ線診断装置は、装置の移動に係る操作性を向上させることを可能にする。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 移動型Ｘ線診断装置
４ Ｘ線管
７ 後輪
９ 装置本体
１０ 追加車輪
１２ 制御部
１３ 車輪制御機構

Claims (5)

1. Ｘ線管によるＸ線の発生を制御する本体部を第１の方向に走行させる第１の車輪と、
   前記第１の方向に直交する第２の方向に前記本体部を走行させる第２の車輪と、
   前記第１の車輪又は前記第２の車輪のどちらか一方を接地させるように制御する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、装置の使用状況に応じて、前記第１の車輪を地面から離間させるとともに前記第２の車輪を接地させるように制御し、前記第２の車輪が接地された状態で、前記Ｘ線管の位置移動に係る操作、前記Ｘ線管によるＸ線の発生に係る操作、又は、装置の電源を切る操作を受付けた場合に、前記第１の車輪が接地するように制御することを特徴とする移動型Ｘ線診断装置。
2. 前記第１の車輪は、前記本体部を駆動する駆動輪であり、
   前記第２の車輪は、下端と地面とが離間した状態で保持され、
   前記制御手段は、前記第１の車輪の接地部分を前記第２の車輪の下端よりも高い位置に上昇させることにより、前記第２の車輪を接地させることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線診断装置。
3. 前記第１の車輪は、前記本体部を駆動する駆動輪であり、
   前記第２の車輪は、下端と地面とが離間した状態で保持され、
   前記制御手段は、前記第２の車輪の下端が接地し、かつ、前記第１の車輪の接地部分が地面から離間するように前記第２の車輪を下降させることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線診断装置。
4. 前記第１の車輪は、前記本体部を駆動する駆動輪であり、
   前記第２の車輪は、下端と地面とが離間した状態で保持され、
   前記制御手段は、前記第１の車輪の下端よりも前記第２の車輪の下端が地面側になるように、前記第１の車輪を上昇させるとともに、前記第２の車輪を下降させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動型Ｘ線診断装置。
5. 前記第１の車輪又は前記第２の車輪どちらか一方を接地させるための操作を受付ける受付手段を、前記本体部の走行操作が行なわれる操作ハンドル、前記本体部による処理を操作するための操作部、及び、前記Ｘ線管を支持する支持機構付近のうち少なくとも１つに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の移動型Ｘ線診断装置。

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