JP5537718B1 - 移動型ｘ線診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮影にかかる手間を低減させることを可能にする移動型Ｘ線診断装置を提供すること。
【解決手段】実施形態の移動型Ｘ線診断装置は、Ｘ線管４と、制御部１１とを備える。Ｘ線管４が、Ｘ線を発生させる。制御部１１は、Ｘ線管４の配置に関する情報に基づいて、Ｘ線管４を所定の位置に配置するようにＸ線管４の位置を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明の実施の形態は、移動型Ｘ線診断装置に関する。

従来、病室などに移動させてＸ線画像を撮影する移動型Ｘ線診断装置が知られている。例えば、移動型Ｘ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線管と、Ｘ線管が発生したＸ線の照射野を調節するＸ線可動絞りと、Ｘ線管及びＸ線可動絞りを支持する支持機構と、移動型Ｘ線診断装置の各種制御を実行する装置本体と、装置を移動するための車輪を備える。そして、移動型Ｘ線診断装置は、操作者によって病室まで移動され、病室内のベッド上にいて簡単に身動きできない患者（例えば、点滴中、寝たきり、両足負傷による歩行困難など）に対してＸ線画像の撮影を実行する。

ここで、上述した移動型Ｘ線診断装置においては、Ｘ線画像の撮影に際して、患部がＸ線の照射野に含まれるように、支持機構によって支持されたＸ線管の位置及びＸ線可動絞りが調節された後、Ｘ線画像の撮影が実行される。しかしながら、上述した従来技術においては、撮影に手間がかかる場合があった。

特開２００８−１７３２５７号公報

本発明が解決しようとする課題は、撮影にかかる手間を低減させることを可能にする移動型Ｘ線診断装置を提供することである。

実施の形態の移動型Ｘ線診断装置は、Ｘ線発生部と、保持部と、制御部とを備える。Ｘ線発生部は、Ｘ線を発生させる。保持部は、前記Ｘ線発生部を保持する。制御部は、前記Ｘ線発生部の配置に関する情報に基づいて、前記Ｘ線発生部を所定の高さまで上昇移動するように制御した後に、前記保持部を回転させる制御を行なう。

図１は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の全体構成の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る記憶部によって記憶される情報の模式図である。 図３Ａは、第１の実施形態に係る操作部にて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。 図３Ｂは、第１の実施形態に係る操作部にて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る制御部による制御の一例を説明するための図である。 図５は、第１の実施形態に係る操作部にて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。 図６は、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置による制御の一例を説明するための図である。 図７は、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の構成の一例を示す概観図である。 図８は、第３の実施形態に係る制御部による制御の一例を説明するための図である。 図９は、第４の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の構成の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、移動型Ｘ線診断装置の実施形態を詳細に説明する。なお、以下では、本願に係る移動型Ｘ線診断装置として、Ｘ線管とＸ線可動絞りとを支持する支持機構に支柱が用いられる移動型Ｘ線診断装置を例に挙げて説明する。

（第１の実施形態）
まず、図１を用いて、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置の全体構成の一例を説明する。図１は、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１の全体構成の一例を示す図である。図１においては、図１の（Ａ）がＸ線管の収納時の状態を示し、図１の（Ｂ）がＸ線画像の撮影時の状態を示す。図１の（Ａ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１は、支柱２と、アーム３と、Ｘ線管４と、Ｘ線可動絞り５と、前輪６と、後輪７と、操作ハンドル８と、装置本体９とを備える。

支柱２は、図１の（Ａ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１の前側（前輪６側）に配置され、アーム３の一端が連結されることで、アーム３を支持する。アーム３は、一端が支柱２と連結され、他端にＸ線管４とＸ線可動絞り５とが配置される。ここで、アーム３は、支柱２によって上下に自在にスライドするように連結される。例えば、支柱２にレールが設置され、アーム３は一端がレールと連結されてレール上を移動することにより、上下にスライドする。また、アーム３は、支柱２の長軸に直交する方向に伸縮する。

ここで、第１の実施形態に係るアーム３及び支柱２においては、モータなどの駆動力を有する機構を有し、後述する装置本体９の制御部１１による制御に応じてモータなどが駆動することにより、自動でスライドしたり、伸縮したりする。なお、これらの制御の詳細については、後述する。

Ｘ線管４は、装置本体９に含まれる高電圧発生部（不図示）と接続され、高電圧発生部から供給される高電圧を用いて、Ｘ線を発生する。Ｘ線可動絞り５は、Ｘ線管４によって発生されたＸ線の照射野を調節する機構を有する。具体的には、Ｘ線可動絞り５は、二対の可動制限羽根を有し、各対における可動制限羽根が開閉することでＸ線の照射野を調整する。すなわち、Ｘ線可動絞り５は、Ｘ線管４によって円錐状に発せられたＸ線が所定の照射野に照射されるように可動制限羽根が開閉される。

前輪６は、旋回自在の車輪であり、例えば、一対のキャスターなどである。後輪７は、図示しないモータなどが連結された駆動輪であり、操作者による操作に応じて駆動する。一例を挙げると、後輪７は、操作ハンドル８付近に配置された駆動ボタンが押下されることによりモータが駆動し、モータによる動力により駆動する。操作ハンドル８は、操作者が移動型Ｘ線診断装置１を移動させる際に操作するハンドルである。例えば、操作者は、操作ハンドル８を握った状態で駆動ボタンを押下することで、移動型Ｘ線診断装置１を前進させたり、後進させたりすることができる。或いは、操作ハンドル８が圧力センサを備え、操作者によって操作される方向（例えば、操作ハンドルを押している場合に前進、操作ハンドルを引いている場合に後進など）を検知して、モータを所望の方向に駆動させることも可能である。なお、移動型Ｘ線診断装置１は、上記した駆動ボタンの押下が止められたり、或いは、圧力センサによる検知が無くなったりすると、ブレーキがかかるように制御される。

装置本体９は、図１の（Ａ）に示すように、移動型Ｘ線診断装置１の各部を制御する制御部１１や、各種データを記憶する記憶部１０、さらに、外部から供給される電力を蓄電するバッテリ、種々の操作を受け付ける操作部、及び、種々の情報を表示する表示部などを有する。そして、装置本体９においては、制御部１１が、移動型Ｘ線診断装置１の移動に関する各種処理及びＸ線画像の撮影に関する各種処理の制御を実行する。例えば、制御部１１は、装置本体９の上面に配置された操作部から転送された操作者の指示に従って高電圧発生部を制御し、Ｘ線管４に供給する電圧を調整することで、患者に対して照射されるＸ線量やＯＮ／ＯＦＦを制御する。また、例えば、制御部１１は、操作者の指示に従ってＸ線可動絞り５を制御し、Ｘ線可動絞り５が有する可動制限羽根の開度を調整することで、患者に対して照射されるＸ線の照射野を制御する。

また、制御部１１は、操作者の指示に従って、画像データ生成処理や、画像処理、あるいは解析処理などを制御する。また、制御部１１は、操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩや記憶部１０が記憶する画像などを、表示部のディスプレイに表示するように制御する。なお、図１に示す記憶部１０は、例えば、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置、または、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子である。また、図１に示す制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路である。

以上、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１の全体構成について説明した。上述した全体構成のもと、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、以下、詳細に説明する記憶部１０及び制御部１１により、撮影にかかる手間を低減する。ここで、まず、従来の移動型Ｘ線診断装置を用いたＸ線画像の撮影の流れについて、図１を用いて説明する。例えば、従来の移動型Ｘ線診断装置は、待機時には病院の各フロアの廊下などに置かれ、バッテリの蓄電容量に応じて充電される。そして、使用時には、移動型Ｘ線診断装置は、専用の鍵などによりロックが解除され、操作者がハンドルを操作するとともに、駆動ボタン（或いは、圧力センサなど）により後輪を駆動させることで病室などに移動される。

そして、病室に移動すると、操作者は、図１の（Ｂ）に示すように、長手方向を軸に支柱を回転させて、Ｘ線管及びＸ線可動絞りを装置本体の前方に向ける。そして、操作者は、アームを伸ばし、患者の撮影部位にＸ線が照射される位置にＸ線管を配置する。ここで、操作者は、Ｘ線可動絞りに備えられたスイッチやつまみなどを用いて、撮影部位が照射野に入るように調節する。なお、画像記録媒体としては、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）や、カセッテなどが患者の撮像部位とベッドとの間にセットされる。

上述したように、従来の移動型Ｘ線診断装置は、使用時に患者のいる病室に移動され、撮影部位に対してＸ線管の位置及び照射野が調整される。このように、従来の移動型Ｘ線診断装置においては、操作者がすべて手動でＸ線管及びＸ線可動絞りの調整を行なう。従って、例えば、操作者が女性などの背が低い人物である場合、適切な位置にＸ線管及びＸ線可動絞りを調整するのに手間がかかる場合があった。そこで、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、アーム３の移動を自動化させることで、撮影にかかる手間を低減させる。

具体的には、第１の実施形態に係る制御部１１は、Ｘ線管４の配置に関する情報に基づいて、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。より具体的には、制御部１１は、Ｘ線管４の配置に関する情報として、装置本体９に対するＸ線管４の位置の情報を用い、当該Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。例えば、制御部１１は、記憶部１０によって記憶された装置本体９に対するＸ線管４の位置の情報を参照して、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。

図２は、第１の実施形態に係る記憶部１０によって記憶される情報の模式図である。図２においては、移動型Ｘ線診断装置１の上面図を示す。例えば、記憶部１０は、図２の（Ａ）に示すＸ線管４が収納された状態のアーム３の位置や、支柱２の状態を基準として、Ｘ線管４がどのような位置にあるかの情報を記憶する。例えば、記憶部１０は、図２の（Ｂ）に示すように、装置本体９において、長手方向の中心線と、フロント側（操作ハンドル８や操作部９ａが配置された側の反対側）の端部に沿った線とによって形成される４区画にＸ線管４がそれぞれ位置する場合の情報を記憶する。

ここで、記憶部１０は、各区画内のＸ線管４の詳細な位置の情報を記憶する。例えば、記憶部１０は、Ｘ線管４がＰ１に位置する場合の支柱２の旋回状態（アーム３の角度）や、アーム３の高さ及び伸縮状態を記憶する。同様に、記憶部１０は、Ｘ線管４がＰ２、Ｐ３及びＰ４に位置する場合のそれぞれの情報を記憶する。なお、記憶部１０によって記憶される情報は、予め操作者によって任意に登録することができる。すなわち、図２に示す情報は、あくまでも一例であり、記憶部１０によって記憶されるＸ線管４の位置は４箇所に限られず、３箇所以下であってもよく、或いは、５箇所以上であってもよい。

制御部１１は、図２に示すようなＸ線管４の位置の情報に基づいて、アーム３や支柱２を制御する。ここで、制御部１１は、操作者によって指定された情報に対応する位置の情報を記憶部１０から読み出して、Ｘ線管４の位置を制御する。具体的には、制御部１１は、支柱２やアーム３を制御する場合に、操作部９ａに操作用のＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示して、操作者による位置の指定を受け付ける。

図３Ａは、第１の実施形態に係る操作部９ａにて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。例えば、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、支柱２や、アーム３を自動で制御する自動制御モードを備え、操作者によって手動モードから自動制御モードへモード切り替えが行なわれると、制御部１１は、操作部９ａに図３Ａに示すＧＵＩを表示させる。すなわち、制御部１１は、記憶部１０によって記憶されたＰ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩを操作部９ａに表示する。ここで、制御部１１は、Ｐ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩを任意の配置で表示させることができるが、例えば、図３Ａに示すように、装置本体９に対する位置関係が反映された位置にＰ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩを表示させることも可能である。すなわち、制御部１１は、図３Ａに示すように、記憶部１０に記憶された４区画に対応する位置にＰ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩをそれぞれ配置して表示させる。

図３Ａに示すＰ１〜Ｐ４のいずれかが操作者によって指定されると、制御部１１は、指定された位置に対応する情報（例えば、支柱２の旋回状態、アーム３の高さ及び伸縮状態など）を記憶部１０から読み出して、読み出した状態となるように支柱２やアーム３に設けられたモータを駆動させる。

ここで、操作部９ａに表示させるＧＵＩは、図３Ａに限られるものではなく、種々のＧＵＩを表示させることができる。図３Ｂは、第１の実施形態に係る操作部９ａにて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。図３Ｂに示すように、制御部１１は、記憶部１０によって記憶されたＰ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩに加えて、押している間だけＸ線管４が所定の位置に移動するように支柱２やアーム３を制御させる「自動ボタン」や、支柱２の旋回を制御させる「支柱旋回」、また、アーム３を移動させる「アーム移動」を操作部９ａに表示させることが可能である。

上述したように、制御部１１は、操作部９ａを介して指定された位置にＸ線管４を位置するように、支柱２及びアーム３を制御する。ここで、制御部１１は、Ｘ線管４を所定の位置に配置する際に、Ｘ線管４が所定の高さになるように制御した後に、当該Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。すなわち、制御部１１は、アーム３を所定の高さに移動させた後、装置本体９に対するＸ線管４の位置の情報に応じた方向からアーム３を旋回させることで、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。

図４は、第１の実施形態に係る制御部１１による制御の一例を説明するための図である。例えば、操作部９ａを介して操作者から位置の指定を受け付けると、制御部１１は、図４の（Ａ）に示すように、まず、アーム３を矢印２１の示す方向（上方）に移動させる。これにより、収納状態にあるＸ線管４及びＸ線可動絞り５がそのまま旋回することで装置本体９と衝突することを抑止することが可能である。ここで、制御部１１は、アーム３が指定を受けた位置の高さに達するか、或いは、所定の閾値を超える高さに移動するまで、アーム３を上方に移動させる。なお、所定の閾値は、操作者が任意に設定することができ、例えば、Ｘ線管４及びＸ線可動絞り５が装置本体９と衝突しない高さである。

そして、制御部１１は、図４の（Ｂ）に示すように、アーム３を上方に移動させ、予め定められた閾値を超えたことを契機に支柱２を旋回可能にするとともに、アーム３を伸張させて、Ｘ線管４を指定された位置まで移動させる。すなわち、制御部１１は、支柱２を旋回してからアーム３の上方移動を開始させるのではなく、まず初めにアーム３の上方移動の制御を行うことが好適である。これにより、装置本体９に載置されたティッシュ箱（不図示）等の障害物や装置本体９にＸ線管４やＸ線可動絞り５が接触することを避けることができる。このとき、制御部１１は、アーム３の上方移動を終えてから支柱２の旋回制御やアーム３の伸張制御を行ってもよいし、アーム３を上方移動させ閾値を超えたことを契機にして、アーム３が上方移動中に支柱２の旋回制御やアーム３の伸張制御を行ってもよい。

ここで、制御部１１は、Ｘ線管４が配置される位置まで最短となる方向で支柱２を旋回させる。例えば、図２に示すＰ１又はＰ２にＸ線管４を配置する場合には、制御部１１は、アーム３が図の左側から回るように、支柱２を旋回させる。一方、図２に示すＰ３又はＰ４にＸ線管４を配置する場合には、制御部１１は、アーム３が図の右側から回るように、支柱２を旋回させる。

ここで、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４の近傍に非接触センサを備え、制御部１１は、非接触センサによってＸ線管４の近傍に物体の存在が検出された場合に、Ｘ線管４を所定の位置に配置する制御を停止してもよい。すなわち、制御部１１は、アーム３を上方に移動させたり、支柱２を旋回させたり、或いは、アーム３を伸張させたりしている際に、物にぶつかることを抑止するために、非接触センサにて周囲の状態を確認しつつ、支柱２や、アーム３を移動させる。なお、非接触センサが配置される位置は、Ｘ線管４の近傍に限られず、任意の位置に設けることができ、例えば、アーム３の上面と側面にそれぞれ所定の間隔で配置される場合であってもよい。

そして、制御部１１は、ＦＰＤによって検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を生成する制御を行い、Ｘ線画像の生成が終了した場合に、Ｘ線管４を収納するように制御する。例えば、制御部１１は、ＦＰＤによってＸ線の情報から変換されたデジタルデータを無線通信により取得し、取得したデジタルデータを用いてＸ線画像を生成する制御を行なう。そして、制御部１１は、Ｘ線画像を生成する制御を行なうと、Ｘ線管４が収納状態の位置になるように、支柱２とアーム３とを制御する。すなわち、制御部１１は、Ｘ線撮影が終了すると、自動でＸ線管４を収納する制御を行なう。

上述したように、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、操作者によって指定された位置にＸ線管４を自動で配置し、Ｘ線撮影が終了後、自動で収納状態に戻る。これにより、移動型Ｘ線診断装置１は、撮影にかかる操作者の手間を低減することが可能である。さらに、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１を用いてＸ線撮影を行なう場合には、操作者が病室などに移動型Ｘ線診断装置１を移動させた後、自動で支柱２やアーム３を移動させている間にその他の作業を実施しておくことで、撮影にかかる時間を短縮することができる。また、自動で支柱２やアーム３を移動させている間に、操作者が、例えば患者に対して声掛け等のケアをすることにより、患者に対する負荷をより低減させることが可能である。

なお、上述した支柱２及びアーム３の移動は、装置本体９が停止している場合にのみ実行される。すなわち、制御部１１は、装置本体９が停止していることを条件にＸ線管４を自動で所定の位置に配置する。また、上述したように、Ｘ線管４を所定の位置に配置する場合には、撮影部位が正確に撮影される位置にＸ線管４を配置することができない場合がある。したがって、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、例えば、自動で支柱２やアーム３を移動させた後、操作者が手動モードに切り替えてより正確な位置にＸ線管４が配置されるようにすることが可能である。このときの手動モードの切り替えは、自動で支柱２やアーム３が移動し終わった後に自動的に行われてもよいし、装置本体９に備わる表示部等を操作することによって手動で切り替えられるようにしてもよい。また、上述の非接触センサの働きによって支柱２やアーム３の移動制御が停止されたことを契機にして、自動的に手動モードに切り替わってもよい。

また、上述した操作部９ａの例では、記憶部１０に記憶されたＸ線管４の位置を指定するＧＵＩとして、４区画に対応する位置にＰ１〜Ｐ４を指定するためのＧＵＩをそれぞれ配置して表示させる場合について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、Ｐ１〜Ｐ４を指定するＧＵＩとして、移動型Ｘ線診断装置１と患者が寝ているベッドの位置関係を用いる場合であってもよい。

図５は、第１の実施形態に係る操作部９ａにて表示されるＧＵＩの一例を示す図である。例えば、制御部１１は、図５に示すように、移動型Ｘ線診断装置１と患者が寝ているベッドの位置関係を示すＧＵＩを表示する。ここで、操作者は、現時点の移動型Ｘ線診断装置１とベッドとの位置関係に類似する位置関係を指定することで、それに応じた位置にＸ線管４を移動させることができる。例えば、図５の左上に示す位置関係が指定されると、制御部１１は、図２に示すＰ２の位置にＸ線管４を移動させるように制御する。このようなＧＵＩを表示させることで、操作者がＧＵＩで表示される情報をいちいち覚えておく必要がなく、より手間を低減させることができる。

上述したように、第１の実施形態によれば、Ｘ線管４が、Ｘ線を発生させる。制御部１１は、Ｘ線管４の配置に関する情報に基づいて、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４を自動で移動させることができ、撮影にかかる手間を低減させることを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、制御部１１は、Ｘ線管４を所定の位置に配置する際に、Ｘ線管４が所定の高さになるように制御した後に、当該Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４やＸ線可動絞り５などが装置本体９と衝突することを抑止することができ、安全な自動制御を可能にする。

また、第１の実施形態によれば、制御部１１は、Ｘ線管４の配置に関する情報として、装置本体９に対するＸ線管４の位置の情報を用い、当該Ｘ線管４を位置に配置するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４を正確に移動させることを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、アーム３は、Ｘ線管４を支持する。制御部１１は、アーム３を所定の高さに移動させた後、装置本体９に対するＸ線管４の位置の情報に応じた方向からアーム３を旋回させることで、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、安全な自動制御を容易に行なうことを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、制御部１１は、装置本体９が停止していることを条件に、Ｘ線管４を所定の位置に配置するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、走行時の誤作動を抑止して、より安全に自動制御することを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、非接触センサがＸ線管４の近傍に設けられる。そして制御部１１は、非接触センサによってＸ線管４の近傍に物体の存在が検出された場合に、Ｘ線管４を所定の位置に配置する制御を停止する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、自動制御時に周囲の物と衝突することを回避して、より安全に自動制御することを可能にする。

また、第１の実施形態によれば、制御部１１は、ＦＰＤによって検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を生成し、当該Ｘ線画像の生成が終了した場合に、Ｘ線管４を収納するように制御する。従って、第１の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、収納時の制御も自動化することができ、撮影にかかる手間をさらに低減させることを可能にする。

（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、記憶部１０に予め記憶されたＸ線管４の位置の情報に基づいて、自動制御する場合について説明した。第２の実施形態では、ＦＰＤの位置に基づいて、自動制御する場合について説明する。具体的には、第２の移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４によって発生されたＸ線を検出するＦＰＤの位置を検出する検出機構をさらに備える。そして、制御部１１は、検出機構によって検出されたＦＰＤの位置に応じた位置にＸ線管４を配置するように制御する。

図６は、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１による制御の一例を説明するための図である。例えば、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、図６に示すように、４つの角にそれぞれマーカー３１を有するＦＰＤ３０が用いられる。そして、装置本体９にマーカー３１を検出する検出器が備えられる。そして、制御部１１は、図６に示すように、検出器によって検出されたマーカーの位置にＸ線管４を移動させるように制御する。なお、ここで用いられるマーカーと検出器は、例えば、磁気式などの既存のマーカーと検出器とを適用することができる。

また、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、ＦＰＤ３０の位置を検出することができることから、支柱２及びアーム３の自動制御に加えて、Ｘ線可動絞り５を自動制御させることも可能である。かかる場合には、制御部１１によって制御されるモータなどをＸ線可動絞り５に設ける。そして、制御部１１は、ＦＰＤ３０に備えられるマーカー３１によって形成される四角が照射野となるように、Ｘ線可動絞り５を制御する。

上述したように、第２の実施形態によれば、検出機構が、Ｘ線管４によって発生されたＸ線を検出するＦＰＤ３０の位置を検出する。そして、制御部１１は、検出機構によって検出されたＦＰＤ３０の位置に応じた位置にＸ線管４を配置するように制御する。従って、第２の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４の位置の情報を用いることなく、より正確に支柱２や、アーム３、Ｘ線可動絞り５などを自動制御することを可能にする。

（第３の実施形態）
上述した第２の実施形態では、ＦＰＤの位置に基づいて、自動制御する場合について説明した。第３の実施形態では、患者を含む画像に基づいて、自動制御する場合について説明する。具体的には、第３の移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４によってＸ線が照射される被検体を検出する検出機構をさらに備える。そして、制御部１１は、検出機構によって検出された被検体の所定の位置にＸ線が照射されるようにＸ線管４を配置する。

図７は、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１の構成の一例を示す概観図である。図７に示すように、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、支柱２にカメラ１２を有する。ここで、カメラ１２は、支柱２から３６０°の方向が撮影可能となるように支柱２に設けられる。例えば、カメラ１２は、支柱２の周囲６０度おきに３台設けられる。

そして、第３の実施形態に係る制御部１１は、カメラ１２によって撮影された画像から患者を検出し、検出した患者に対してＸ線管４を配置するように制御する。図８は、第３の実施形態に係る制御部１１による制御の一例を説明するための図である。例えば、図８の（Ａ）に示すように、患者が寝ているベッドの脇に装置が配置されると、支柱２に設けられたカメラ１２が周囲の画像を撮影する。制御部１１は、３台のカメラ１２によってそれぞれ撮影された画像に対してパターンマッチングなどを行なうことにより、患者（人間）を検出する。

そして、制御部１１は、患者を検出した画像を撮影したカメラ１２の位置と、画像内の患者の位置とから実空間内における自装置の位置と患者の位置との相対関係を特定する。そして、制御部１１は、特定した相対関係に基づいて、図８の（Ｂ）に示すように、支柱２及びアーム３を制御することで、Ｘ線管４を患者の位置に移動させる。

上述したように、第３の実施形態によれば、検出機構が、Ｘ線管によってＸ線が照射される被検体を検出する。制御部１１は、検出機構によって検出された被検体の所定の位置にＸ線が照射されるようにＸ線管４を配置する。従って、第３の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１は、予め記憶されたＸ線管４の位置の情報や、ＦＰＤ３０の位置を特定するための検出機構を用いることなく、正確に支柱２や、アーム３などを自動制御することを可能にする。

（第４の実施形態）
さて、これまで第１〜第３の実施形態について説明したが、上述した第１〜第３の実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

上述した第１〜第３の実施形態では、自動制御の対象が支柱２、アーム３、Ｘ線可動絞り５である場合について説明した。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、Ｘ線管４を支持する種々のものを自動制御することができる。図９は、第４の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１の構成の一例を示す図である。

例えば、第４の実施形態に係る移動型Ｘ線診断装置１においては、図９の（Ａ）に示すように、制御部１１が、アーム３を矢印２３の方向（上方）に移動させる。そして、制御部１１は、次に、図９の（Ｂ）に示すように、支柱２を支持する台座１３を矢印２４の方向に伸張させて、支柱２をより遠くに移動させる。そして、制御部１１は、図９の（Ｃ）に示すように、矢印２５の方向に支柱２を旋回させ、アーム３を伸張させる。

このように、本願に係る移動型Ｘ線診断装置１は、Ｘ線管４を支持する種々の支持機構を自動制御することができる。なお、図９に示す例はあくまでも一例であり、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、さらに複数の支持機構を自動制御する場合であってもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態では、支柱２を有する移動型Ｘ線診断装置１を一例に挙げて説明したが、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、支柱を有さない移動型Ｘ線診断装置に本願の絞りハンドルや、ロック解除部などを適用する場合であってもよい。

また、上述した第１及び第２の実施形態において、説明した構成はあくまでも一例であり、本願にかかる移動型Ｘ線診断装置１は、種々の構成を有することができる。例えば、図１に示す装置本体９や、Ｘ線管４、Ｘ線可動絞り５などの形状は、任意の形状であってよい。また、装置本体９に備えられるものとして説明した構成は、任意に配置を変えることができる。例えば、装置本体９に備えられるものとした高電圧発生部は、Ｘ線管４を含むボックス内に配置する場合であってもよい。また、Ｘ線管４の位置決めを行うにあたり、制御部１１は、水平方向を軸としてＸ線管４を回転制御してもよい。すなわち、制御部１１は、垂直方向にＸ線照射される位置／向きにＸ線管４を位置決めする制御をするだけでなく、例えば斜め方向（垂直方向以外の方向）に対してＸ線が照射されるような向きにＸ線管４を向けるように回転させる制御を行ってもよい。

以上説明したとおり、第１〜第４の実施形態によれば、本実施形態の移動型Ｘ線診断装置は、撮影にかかる手間を低減させることを可能にする。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 移動型Ｘ線診断装置
２ 支柱
３ アーム
４ Ｘ線管
５ Ｘ線可動絞り
９ 装置本体
１０ 記憶部
１１ 制御部

Claims (11)

1. Ｘ線を発生させるＸ線発生部と、
   前記Ｘ線発生部を保持する保持部と、
   前記Ｘ線発生部の配置に関する情報に基づいて、前記Ｘ線発生部を所定の高さまで上昇移動するように制御した後に、前記保持部を回転させる制御を行う制御部と、
   を備えたことを特徴とする移動型Ｘ線診断装置。
2. 前記制御部を内蔵するとともに車輪を有する本体部と、
   鉛直方向を軸として回転自在に前記本体部に軸支される支柱部と、をさらに備え、
   前記保持部は、一端で前記Ｘ線発生部を保持し、他端で前記支柱部に鉛直方向に移動自在に係合され、前記支柱部の長軸方向に直交する方向に伸縮することを特徴とする請求項１記載の移動型Ｘ線診断装置。
3. 前記保持部の制御を行なうための操作部を更に備え、
   前記制御部は、操作者により前記操作部の操作が行われたことを契機として、前記Ｘ線発生部の移動制御、及び前記保持部を回転させる制御のうち少なくとも一方の制御を行なうことを特徴とする請求項１又は２記載の移動型Ｘ線診断装置。
4. 前記制御部は、前記操作者が前記操作部を操作している間のみ、前記Ｘ線発生部の移動制御、及び前記保持部を回転させる制御のうち少なくとも一方の制御を行なうことを特徴とする請求項３記載の移動型Ｘ線診断装置。
5. 前記制御部は、前記Ｘ線発生部の配置に関する情報として、本体部に対する前記Ｘ線発生部の位置の情報を用い、当該Ｘ線発生部を所定の位置に配置するように前記Ｘ線発生部の位置を制御することを特徴とする請求項１乃至４のうち少なくともいずれか一項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
6. 前記制御部は、前記Ｘ線発生部を前記所定の高さに上昇させた後、前記所定の位置までの移動距離が短くなる方向から前記保持部を回転させることで、前記Ｘ線発生部を前記所定の位置に配置するように前記Ｘ線発生部の位置を制御することを特徴とする請求項５記載の移動型Ｘ線診断装置。
7. 前記制御部は、本体部が停止していることを条件に、前記Ｘ線発生部を所定の位置に配置するように前記Ｘ線発生部の位置を制御することを特徴とする請求項１乃至６のうち少なくともいずれか一項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
8. 前記Ｘ線発生部の近傍に非接触センサをさらに備え、
   前記制御部は、前記非接触センサによって前記Ｘ線発生部の近傍に物体の存在が検出された場合に、前記Ｘ線発生部を所定の位置に配置する制御を停止することを特徴とする請求項１乃至７のうち少なくともいずれか一項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
9. 前記制御部は、Ｘ線検出部によって検出されたＸ線に基づいてＸ線画像を生成し、当該Ｘ線画像の生成が終了した場合に、前記Ｘ線発生部を収納するように制御することを特徴とする請求項１乃至８のうち少なくともいずれか一項に記載の移動型Ｘ線診断装置。
10. 前記Ｘ線発生部によって発生されたＸ線を検出するＸ線検出器の位置を検出する検出機構をさらに備え、
    前記制御部は、前記検出機構によって検出された前記Ｘ線検出器の位置に応じた位置に前記Ｘ線発生部を配置するように前記Ｘ線発生部の位置を制御することを特徴とする請求項１記載の移動型Ｘ線診断装置。
11. 前記Ｘ線発生部によってＸ線が照射される被検体を検出する検出機構をさらに備え、
    前記制御部は、前記検出機構によって検出された前記被検体の所定の位置にＸ線が照射されるように前記Ｘ線発生部を配置するように前記Ｘ線発生部の位置を制御することを特徴とする請求項１記載の移動型Ｘ線診断装置。

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