CN111356560A - 操作装置 - Google Patents

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Abstract

操作装置具备：第一平行连杆机构(101)，其具有一对第一连杆(1A、1B)和一对第二连杆(2A、2B)；第二平行连杆机构(102)，其具有一对第三连杆(3A、3B)和一对第四连杆(4A、4B)；以及支承部件(103)，其构成为对第三连杆(3A)进行支承，第一平行连杆机构(101)与第二平行连杆机构(102)构成为第二连杆(2A)与第四连杆(4B)共用，在第一平行连杆机构(101)的下端部，配置有在末端部安装有操作部件(105)的扶手部件(104)。

Description

操作装置
技术领域
本发明涉及操作装置。
背景技术
已知有一种能够以6自由度进行动作的平行操纵器(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所公开的平行操纵器中，包括：端部平台，其用于对要操作的对象物进行支承；以及中间平台，其与端部平台分离配置，并通过连结要素连结于端部平台。多个第一连杆连结于端部平台，多个第二连杆连结于中间平台。
而且，在专利文献1所公开的平行操纵器中，记载有如下内容：使用者能够握住安装于端部平台的手柄，且使用者对端部平台进行如操纵杆那样的操作。
专利文献1:日本特表2005-536703号公报
然而，在上述专利文献1所公开的平行操纵器中，仅仅只在端部平台安装手柄，并不考虑使用者的肉体的负担。因此，在专利文献1所公开的平行操纵器中，存在对使用者的手(手腕、肘)、和/或肩施加不必要的力，使用者容易变得疲劳的担忧。
发明内容
本发明解决上述现有的课题，其目的在于，提供一种与现有的操作装置相比，能够减轻对操作人员的手和/或肩的负担的操作装置。
为了解决上述现有的课题，本发明所涉及的操作装置具备：第一平行连杆机构，其具有一对第一连杆和一对第二连杆；第二平行连杆机构，其具有一对第三连杆和一对第四连杆；以及支承部件，其构成为对一个上述第三连杆进行支承，上述第一平行连杆机构与上述第二平行连杆机构构成为一个第二连杆与一个第四连杆共用，在上述第一平行连杆机构的下端部，配置有在末端部安装有操作部件的扶手部件。
由此，操作人员能够将肘放在扶手部件进行操作，因而与现有的操作装置相比，能够减轻操作人员的负担。
另外，一个第三连杆被支承部件支承，因而能够在肩关节的中心与第二平行连杆机构的旋转轴的中心大致一致的状态下，使第一平行连杆机构以及第二平行连杆机构动作。因此，能够追踪操作人员的动作使第一平行连杆机构以及第二平行连杆机构动作，而能够更加减轻操作人员的负担。
根据本发明的操作装置，与现有的操作装置相比，能够减轻对操作人员的手和/或肩的负担。
附图说明
图1是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的侧视图。
图2是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的俯视图。
图3是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的俯视图。
图4是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的立体图。
图5是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的侧视图。
图6是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的俯视图。
图7是表示具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统的简要结构的框图。
图8是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。
图9是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。
图10是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在所有附图中，对相同或者相当部分标注相同附图标记，并省略重复的说明。另外，在所有附图中，存在选取用于对本发明进行说明的构成要素进行图示，并对其他构成要素省略图示的情况。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。
(实施方式1)
本实施方式1所涉及的操作装置具备：第一平行连杆机构，其具有一对第一连杆和一对第二连杆；第二平行连杆机构，其具有一对第三连杆和一对第四连杆；以及支承部件，其构成为对一个第三连杆进行支承，第一平行连杆机构与第二平行连杆机构构成为一个第二连杆与一个第四连杆共用，在第一平行连杆机构的下端部，配置有在末端部安装有操作部件的扶手部件。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置中，也可以还具备：位置传感器，其对一个第一连杆的基端部以及另一个第二连杆的基端部的各自的位置进行检测；以及控制器，其基于位置传感器检测到的位置，对机器人的位置和/或姿势进行控制。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置中，位置传感器也可以配置于操作装置的外侧。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置中，第二平行连杆机构也可以被支承为绕横摆轴转动自如。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置中，也可以为：操作部件具有：把持部；第一可移动部，其构成为使把持部绕横摆轴转动；第二可移动部，其构成为使把持部绕俯仰轴转动；以及第三可移动部，其构成为使把持部绕横滚轴转动，第一可移动部装配为位于比把持部靠后方的位置。
并且，在本实施方式1所涉及的操作装置中，也可以为：在一个第一连杆的基端部以及另一个第二连杆的基端部，配置有驱动马达，控制装置构成为执行双向控制。
以下，参照图1～图10对本实施方式1所涉及的操作装置的一个例子进行说明。
[操作装置的结构]
图1是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的侧视图。图2以及图3是表示本实施方式1所涉及的操作装置的简要结构的俯视图。图4是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的立体图。图5是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的侧视图。图6是表示图1所示的操作装置中的操作部件的简要结构的俯视图。
此外，在图1～图6中，将操作装置中的上下方向、前后方向、以及左右方向表示为图中的上下方向、前后方向、以及左右方向。另外，在图2以及图3中，为了在附图上示出操作部件的结构，以操作人员与操作部件错位的方式进行记载。
如图1～图6所示，本实施方式1所涉及的操作装置100具备第一平行连杆机构101、第二平行连杆机构102、以及构成为对第二平行连杆机构102进行支承的支承部件103，在第一平行连杆机构101的下端部，配置有在末端部安装有操作部件105的扶手部件104。
另外，操作装置100具备台车106以及控制器110，并构成为：通过操作人员操作操作部件105，对后述的机器人200的位置和/或姿势进行控制。
在台车106的下表面设置有车轮107，操作装置100构成为能够利用车轮107进行移动。在台车106的内部配置有控制器110。另外，在台车106的上表面固定有支承部件103。
支承部件103形成为大致倒L字状。在支承部件103的支柱部分的中途以将支承部件103与台车106的上表面连接的方式设置有加强部件103A、103B。另外，在支承部件103的末端部固定有长方形的第一连接部件11的后端部(参照图4)。
在第一连接部件11的末端部，以输出轴的轴心朝向横摆轴方向的方式设置有驱动马达61。在驱动马达61的输出轴，经由减速机13连接有第二连接部件12的基端部。另外，在第二连接部件12，设置有对第二连接部件12的基端部的位置进行检测的位置传感器71。
位置传感器71构成为：对第二连接部件12的基端部的位置进行检测，并将检测到的位置信息输出至控制器110。位置传感器71例如也可以是对第二连接部件12的基端部的旋转位置进行检测的旋转传感器。作为旋转传感器，例如可举出旋转编码器、电位器、或者激光传感器等。此外，位置传感器71也可以对驱动马达61的输出轴的旋转位置进行检测，并将该旋转位置检测为第二连接部件12的基端部的旋转位置。
在第二连接部件12的下表面设置有第二平行连杆机构102。第二平行连杆机构102具备一对第三连杆3A、3B和一对第四连杆4A、4B。第三连杆3A形成为大致倒U字状，其上表面固定于第二连接部件12。由此，第三连杆3A在经由第一连接部件11以及第二连接部件12等悬吊于支承部件103的状态下被支承。
在第三连杆3A的末端部(上端部)，经由轴部件(旋转轴)21转动自如地安装有第四连杆4A的基端部(前端部)。在第四连杆4A的基端部，设置有对第四连杆4A的基端部的位置进行检测的位置传感器72。另外，在轴部件21，经由减速机(未图示)连接有驱动马达62。
位置传感器72配置于操作装置100的外侧(在这里为右侧)，构成为对第四连杆4A的基端部的位置进行检测，并将检测到的位置信息输出至控制器110。位置传感器72例如也可以是对第四连杆4A的基端部的旋转位置进行检测的旋转传感器。作为旋转传感器，例如可举出旋转编码器、电位器、或者激光传感器等。此外，位置传感器72也可以对驱动马达62的输出轴的旋转位置进行检测，并将该旋转位置检测为第四连杆4A的基端部的旋转位置。
在第四连杆4A的末端部(后端部)，经由轴部件22(参照图8)转动自如地安装有第三连杆3B的末端部(上端部)。在第三连杆3B的基端部(下端部)，经由轴部件23(参照图8)转动自如地安装有第四连杆4B的末端部(后端部)。另外，在第四连杆4B的末端设置有配重20。在第四连杆4B的基端部(前端部)，经由轴部件24(参照图8)转动自如地安装有第三连杆3A的基端部(下端部)。
在第二平行连杆机构102的下方设置有第一平行连杆机构101。第一平行连杆机构101具备一对第一连杆1A、1B和一对第二连杆2A、2B。
在第一连杆1A的基端部(上端部)，经由轴部件24(参照图8)转动自如地安装有第二连杆2A的基端部(前端部)。在第二连杆2A的末端部(后端部)，经由轴部件23(参照图8)转动自如地安装有第一连杆1B的基端部(上端部)。
这里，如图4所示，构成第二连杆2A的、长方形的板部件构成第四连杆4B。即，在本实施方式1中，第一平行连杆机构101与第二平行连杆机构102构成为第二连杆2A与第四连杆4B共用。
因此，在第一连杆1A的基端部，经由轴部件24分别转动自如地安装有第二连杆2A(第四连杆4B)的基端部与第三连杆3A的基端部。另外，在第一连杆1B的基端部，经由轴部件23分别转动自如地安装有第二连杆2A(第四连杆4B)的末端部与第三连杆3B的基端部。
另外，在第一连杆1A的基端部设置有对第一连杆1A的基端部的位置进行检测的位置传感器73。另外，在轴部件24，经由减速机(未图示)连接有驱动马达63。
位置传感器73配置于操作装置100的外侧，构成为对第一连杆1A的基端部的位置进行检测，并将检测到的位置信息输出至控制器110。位置传感器73例如也可以是对第一连杆1A的基端部的旋转位置进行检测的旋转传感器。作为旋转传感器，例如可举出旋转编码器、电位器、或者激光传感器等。此外，位置传感器73也可以对驱动马达63的输出轴的旋转位置进行检测，并将该旋转位置检测为第一连杆1A的基端部的旋转位置。
并且，在第一连杆1A的末端部(下端部)，经由轴部件25转动自如地安装有大致L字状的第二连杆2B的基端部(前端部)。在第二连杆2B的末端部(后端部)，经由轴部件26转动自如地安装有第一连杆1B的末端部(下端部)。
在第二连杆2B固定有筒状(这里为方筒状)的扶手部件104。扶手部件104的上表面以使工作人员能够放置肘的方式，可以形成为平面状，也可以弯曲为圆弧状。另外，在扶手部件104的后端部设置有用于对操作部件105进行驱动的驱动马达64、65。
如图5以及图6所示，操作部件105具备把持部50、第一可移动部51、第二可移动部52、以及第三可移动部53，第一可移动部51装配为位于比把持部50靠后方的位置。
第一可移动部51具有轴部件31、带轮32、带33、配置于驱动马达64侧的带轮(未图示)、以及一对圆板部件34A、34B，并经由板状的连接部件30，绕横摆轴转动自如地安装于扶手部件104。
具体而言，连接部件30的基端部(后端部)连接于扶手部件104，在连接部件30的末端部(前端部)，设置有其轴心朝向横摆轴方向的贯通孔(未图示)。在连接部件30的贯通孔插通有轴部件31，在该轴部件31配置有带轮32。在带轮32，以与配置于驱动马达64侧的带轮(未图示)连接的方式卷绕有带33。由此，第一可移动部51能够相对于扶手部件104相对地绕横摆轴转动。
另外，在带轮32，以从上下方向夹住该带轮32的方式设置有一对圆板部件34A、34B。在圆板部件34A、34B插通有轴部件31，并能够分别绕横摆轴转动。
在圆板部件34A的侧面，以向上方延伸的方式形成有第一连杆部35A。在第一连杆部35A的末端部(上端部)，经由轴部件41A转动自如地设置有构成第二可移动部52的第二连杆部件42A。
另外，从左右方向观察，第一连杆部35A的末端部形成为圆弧状，在末端部的上表面形成有槽36A。在槽36A配置有线44A。
线44A的末端部固定于在第二连杆部件42A的侧面设置的固定部43A。另外，线44A被槽36A向下方引导，将在第一连杆部35A的后表面设置的引导部37A插通，并穿过带轮32的侧方而被向扶手部件104内牵引。然后，线44A的基端部通过适当的方式连接于驱动马达65。
相同地，在圆板部件34B的侧面也以向上方延伸的方式形成有第一连杆部35B。在第一连杆部35B的末端部(上端部)，经由轴部件41B转动自如地设置有构成第二可移动部52的第二连杆部件42B。
另外，从左右方向观察，第一连杆部35B的末端部形成为圆弧状，在末端部的上表面形成有槽36B。在槽36B配置有线44B。
线44B的末端部固定于在第二连杆部件42B的侧面设置的固定部43B。另外，线44B被槽36B向下方引导，将在第一连杆部35B的后表面设置的引导部37B插通，并穿过带轮32的侧方而被向扶手部件104内牵引。然后，线44B的基端部通过适当的方式连接于驱动马达65。
此外，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，构成为：当使操作部件105(把持部50)绕俯仰轴摆动时，第一连杆部35A、35B以轴部件41A、41B的轴心与俯仰轴成为平行的方式进行摆动。相反，在不使操作部件105绕俯仰轴摆动的情况下，操作部件105的各构成部件被配置成轴部件41A、41B的轴心不与俯仰轴平行。由此，能够抑制把持部50的绕俯仰轴的摆动，能够容易地维持把持部50的位置状态。
在第二连杆部件42A、42B的末端部(前端部)，绕横滚轴转动自如地安装有第三可移动部53。第三可移动部53具有壳体状的主体部81与板状的支承部82，支承部82设置为从主体部81的下表面向下方延伸。
在支承部82的前方，从前方朝向后方按顺序配置有第二连杆部件42A的末端部、带轮83、以及第二连杆部件42B的末端部。在第二连杆部件42A的末端部、带轮83、第二连杆部件42B的末端部、以及支承部82的基端部(下端部)分别设置有贯通孔，在该贯通孔插通有轴部件86。
轴部件86配置为在操作部件105(把持部50)处于原点位置的情况下，轴部件86的轴心与横滚轴平行。在轴部件86的末端部设置有紧固部件87。第二连杆部件42A的末端部、带轮83、第二连杆部件42B的末端部、以及支承部82通过轴部件86以及紧固部件87而被紧固在一起。
在主体部81的后端部安装有把持部50。另外，在主体部81的内部配置有驱动马达66。在驱动马达66的输出轴连接有带轮84。在带轮84，以与带轮83连接的方式卷绕有带85。
由此，操作部件105(把持部50)能够经由第三可移动部53，相对于扶手部件104相对地绕横滚轴摆动。
另外，在驱动马达64～66的输出轴附近分别配置有位置传感器74～76。位置传感器74构成为：对驱动马达64的输出轴的旋转位置进行检测，并将检测到的位置信息作为第一可移动部51的旋转位置信息输出至控制器110。另外，位置传感器75构成为：对驱动马达65的输出轴的旋转位置进行检测，并将检测到的位置信息作为第二可移动部52的旋转位置信息输出至控制器110。并且，位置传感器76构成为：对驱动马达66的输出轴的旋转位置进行检测，并将检测到的位置信息作为第三可移动部53的旋转位置信息输出至控制器110。
作为位置传感器74～76，例如也可以使用旋转编码器、电位器、或者激光传感器等。此外，在本实施方式1中，位置传感器74～76采用了对各驱动马达64～66的旋转位置进行检测、并将检测到的位置信息作为第一可移动部51～第三可移动部53的各自的旋转位置信息输出至控制器110的方式，但并不限定于此。位置传感器74～76也可以采用对第一可移动部51～第三可移动部53的各自的旋转位置信息进行直接检测的方式。
控制器110具备微处理器、CPU等运算部、与ROM、RAM等存储部(未图示)。在存储部存储有基本程序、各种固定数据等信息。运算部读出并执行存储于存储部的基本程序等软件，从而对机器人200的各种动作进行控制。
另外，控制器110构成为：以从位置传感器71～76输入的位置信息为基础，对机器人200的位置和/或姿势进行控制。并且，控制器110也可以构成为：以把持部50恢复至原点位置的方式，对各驱动马达61～66进行控制。
此外，控制器110既可以由进行集中控制的单独的控制器110构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制器110构成。另外，控制器110可以由微型计算机构成，也可以由MPU、PLC(Programmable Logic Controller：可编程序逻辑控制器)、逻辑电路等构成。
[机器人系统的结构]
接下来，参照图7对具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统的一个例子进行说明。
图7是表示具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统的简要结构的框图。
如图7所示，具备本实施方式1所涉及的操作装置的机器人系统300具备操作装置100和机器人200。机器人200可以是水平多关节型的双臂机器人，也可以是水平多关节型·垂直多关节型等其他机器人。
机器人200具有用于使各关节相对驱动的驱动器201。驱动器201构成为：基于从控制器110输出的机器人200的位置和/或姿势的指令值进行驱动。作为驱动器201，例如也可以是伺服马达。
另外，机器人200也可以具有力觉传感器202。力觉传感器202构成为：对从外部作用于末端执行器等的反作用力、或者末端执行器等作用于外部的力进行检测，并将检测到的力觉信息输出至控制器110。
而且，控制器110也可以执行将力觉传感器202检测到的力觉信息反馈至驱动马达61～66的触觉控制。另外，控制器110也可以对操作装置100和机器人200进行双向控制。
[操作装置以及具备该操作装置的机器人系统的动作以及作用效果]
接下来，参照图1～图10对本实施方式1所涉及的操作装置的动作以及作用效果进行说明。
图8～图10是表示图1所示的操作装置的主要部件的简要结构的示意图。图8示出操作部件(把持部)处于原点位置的状态。图9示出操作人员以肘为支点使操作部件(把持部)朝向上方摆动时的状态。图10示出操作人员将操作部件(把持部)朝向前方突出时的状态。
如图1以及图2所示，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，操作人员能够在将肘放置在扶手部件104的状态下对把持部50进行把持。由此，与现有的操作装置相比，能够减轻操作人员的负担。
另外，如图2所示，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，从垂直方向观察，操作人员的肩关节(盂肱关节)与设置于第一连接部件11的驱动马达61的输出轴大致一致。因此，如图3所示，操作人员在以肩关节为中心使操作部件105(把持部50)朝向左右方向摆动时，第一平行连杆机构101以及第二平行连杆机构102能够追踪操作人员的动作进行动作。因此，可减轻施加至操作人员的手(手腕、或者肘等)和/或肩的负担。
另外，如专利文献1中公开的平行操纵器那样，在载置在桌子等并使用操纵器那样的情况下，操纵器的操作范围受到限定，因而操作人员需要与操纵器的操作范围一致地进行动作。因此，存在对操作人员的手(手腕、肘)、和/或肩施加不必要的力，操作人员容易变得疲劳的担忧。
然而，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，第三连杆3A支承于支承部件103。具体而言，第三连杆3A在悬吊于支承部件103的状态下被支承。由此，如图1所示，能够使肩关节的中心与第二平行连杆机构102的轴部件21的中心大致一致。
因此，如图9所示，在操作人员以肘关节为支点使操作部件105(把持部50)朝向上方摆动那样的情况下，操作装置100能够以追踪操作人员的动作的方式，使第一平行连杆机构101以及第二平行连杆机构102动作。
另外，如图10所示，即使在操作人员以肩关节为支点进行将操作部件105(把持部50)朝向前方突出那样的动作的情况下，操作装置100也能够以追踪操作人员的动作的方式，使第一平行连杆机构101以及第二平行连杆机构102动作。
因此，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，与现有的操作装置相比，能够更加减轻操作人员的负担。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，位置传感器72、73配置于操作装置100的外侧。由此，能够抑制操作人员的肩与位置传感器72、73接触。因此，可减轻施加至操作人员的手(手腕、或者肘等)和/或肩的负担。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，在第四连杆4B的末端设置有配重20。由此，能够抑制操作部件105(把持部50)被从原点位置下压。
另外，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，在第二连杆2B的后端部配置有驱动马达64、驱动马达65。由此，驱动马达64、65起到相对于操作部件105的配重的功能。因此，能够减少配重20的重量。
并且，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，第一可移动部51装配为位于比把持部50靠后方的位置。由此，能够使操作人员的手腕的Yaw轴与第一可移动部51的轴部件31大致一致。因此，能够抑制对操作人员的手腕施加不必要的力，能够减轻对操作人员的手腕的负担。
此外，在本实施方式1所涉及的操作装置100中，采用了设置有驱动器61～66的方式，但并不限定于此。也可以采用不设置驱动器61～66中的、一个以上的驱动器的方式。
根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的更多改良或其它实施方式是清楚的。因此，上述说明应仅作为例示解释，其提供的目的在于向本领域技术人员教导执行本发明的最优选的形态。不脱离本发明的精神，而能够实质性地变更其构造以及/或者功能的详细情况。
工业上的可利用性
本发明的操作装置与现有的操作装置相比，能够减轻对操作人员的手和/或肩的负担，因而在机器人的领域中较有用。
附图标记说明：
1A…第一连杆；1B…第一连杆；2A…第二连杆；2B…第二连杆；3A…第三连杆；3B…第三连杆；4A…第四连杆；4B…第四连杆；11…第一连接部件；12…第二连接部件；13…减速机；20…配重；21…轴部件；22…轴部件；23…轴部件；24…轴部件；25…轴部件；26…轴部件；30…连接部件；31…轴部件；32…带轮；33…带；34A…圆板部件；34B…圆板部件；35A…第一连杆部；35B…第一连杆部；36A…槽；36B…槽；37A…引导部；37B…引导部；41A…轴部件；41B…轴部件；42A…第二连杆部件；42B…第二连杆部件；43A…固定部；43B…固定部；44A…线；44B…线；50…把持部；51…第一可移动部；52…第二可移动部；53…第三可移动部；61…驱动马达；62…驱动马达；63…驱动马达；64…驱动马达；65…驱动马达；66…驱动马达；71…位置传感器；72…位置传感器；73…位置传感器；74…位置传感器；75…位置传感器；76…位置传感器；81…主体部；82…支承部；83…带轮；84…带轮；85…带；86…轴部件；87…紧固部件；100…操作装置；101…第一平行连杆机构；102…第二平行连杆机构；103…支承部件；103A…加强部件；104…扶手部件；105…操作部件；106…台车；107…车轮；110…控制器；200…机器人；201…驱动器；202…力觉传感器；300…机器人系统

Claims (6)

1.一种操作装置，其中，具备：
第一平行连杆机构，其具有一对第一连杆和一对第二连杆；
第二平行连杆机构，其具有一对第三连杆和一对第四连杆；以及
支承部件，其构成为对一个所述第三连杆进行支承，
所述第一平行连杆机构与所述第二平行连杆机构构成为一个第二连杆与一个第四连杆共用，
在所述第一平行连杆机构的下端部，配置有在末端部安装有操作部件的扶手部件。
2.根据权利要求1所述的操作装置，其中，还具备：
位置传感器，其对一个所述第一连杆的基端部以及另一个所述第二连杆的基端部的各自的位置进行检测；以及
控制器，其基于所述位置传感器检测到的位置，对机器人的位置和/或姿势进行控制。
3.根据权利要求2所述的操作装置，其中，
所述位置传感器配置于所述操作装置的外侧。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的操作装置，其中，
所述第二平行连杆机构被支承为绕横摆轴转动自如。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的操作装置，其中，
所述操作部件具有：把持部；第一可移动部，其构成为使所述把持部绕横摆轴转动；第二可移动部，其构成为使所述把持部绕俯仰轴转动；以及第三可移动部，其构成为使所述把持部绕横滚轴转动，
所述第一可移动部被配设为位于比所述把持部靠后方的位置。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的操作装置，其中，
在一个所述第一连杆的基端部以及另一个所述第二连杆的基端部，配置有驱动马达，
所述控制装置构成为执行双向控制。
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