JP6806091B2 - 把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 - Google Patents
把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6806091B2 JP6806091B2 JP2017563721A JP2017563721A JP6806091B2 JP 6806091 B2 JP6806091 B2 JP 6806091B2 JP 2017563721 A JP2017563721 A JP 2017563721A JP 2017563721 A JP2017563721 A JP 2017563721A JP 6806091 B2 JP6806091 B2 JP 6806091B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating member
- gripping force
- wire
- force sense
- guide portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
- B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
- A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
Description
1.医療用装置の全体構成
2.把持力覚提示装置(スタイラス型力覚提示装置)の全体構成
3.動力伝達機構
4.使用方法の例
4−1.把持型術具の遠隔操作
4−2.力覚提示
4−3.原点復帰動作
5.まとめ
まず、図1を参照して、本開示の実施の形態にかかる把持力覚提示装置100を備えた医療用装置10の概略構成について説明する。図1は、本実施形態にかかる医療用装置10の斜視図を示す。図1に示す医療用装置10は、図示しないスレイブ側ロボット装置とともに、マスタ−スレイブ方式の医療用ロボット装置を構成する。かかる医療用装置10は、スレイブ側ロボット装置に対して、有線又は無線の通信手段により操作指令を送信して、スレイブ側ロボット装置を遠隔操作するマスタ側操作入力装置として構成され得る。医療用装置10により操作されるスレイブ側ロボット装置は、鉗子、攝子又は切断器具等の把持型術具を先端に保持し、例えば6自由度を有するアームを備えたロボット装置であってもよい。スレイブ側ロボット装置は、医療用装置10からの操作指令に基づいて把持型術具の位置や向きを変化させ、また、把持型術具による把持動作を行う。
次に、図2〜図6を参照して、本実施形態にかかる把持力覚提示装置100の構成について説明する。図2は、把持力覚提示装置100の斜視図であり、図3は、図2の把持力覚提示装置100を手前側から見た側面図である。また、図4は、図2の把持力覚提示装置100を下方側から見た底面図であり、図5は、図2の把持力覚提示装置100を上方側から見た上面図である。さらに、図6は、把持力覚提示装置100の内部構造を示す説明図であって、図2の把持力覚提示装置100を奥側から見た内部透視図である。
ここまで、把持力覚提示装置100の全体構成について説明した。次に、かかる把持力覚提示装置100における動力伝達機構の構成について具体的に説明する。上述のとおり、把持力覚提示装置100において、モータ187の駆動トルクは、プーリ170及びワイヤ135を介してレール部120に伝達され得る。また、把持力覚提示装置100において、ユーザによってレール部120が回動させられるときの回転トルクが、ワイヤ135及びプーリ170を介してモータ187にも伝達され得る。
ここまで、把持力覚提示装置100の全体構成及び動力伝達機構の構成について説明した。以下、本実施形態にかかる把持力覚提示装置100を備えた医療用装置10の使用方法の例について簡単に説明する。
まず、医療用装置10の基本的な使用方法となる把持型術具の遠隔操作について説明する。医師等のユーザは、把持力覚提示装置100を把持して所望の位置へと移動させるとともに、把持力覚提示装置100の向きを適宜の向きに変化させる。医療用装置10の制御部は、把持力覚提示装置100を支持する支持アーム部20の各関節部の角度及び軸回転角度の情報を検出する。このとき、制御部は、把持力覚提示装置100と第4のアーム部20dとの間に備えられた力センサのセンサ信号に基づき、把持力覚提示装置100への並進動作あるいは捻じれ動作のモーメントを検出する。制御部は、検出された支持アーム部20の姿勢及びモーメントに基づいて、スレイブ側ロボット装置のアームの制御指令を出力して、スレイブ側ロボット装置に支持された把持型術具の位置及び向きを制御する。
次に、医療用装置10による力覚提示動作について説明する。図示しないスレイブ側ロボット装置は、把持型術具を支持するアームに負荷される反力あるいは外力を検出するためのセンサを備える。かかるセンサは、例えば、アームの関節部に備えられるエンコーダであってもよく、この場合、エンコーダにより、関節部に備えられるモータへのトルクが検出され得る。制御部は、スレイブ側ロボット装置の関節部に負荷されるトルクの情報を取得し、医療用装置10の支持アーム部20を制御するモータ35の駆動トルクを制御する。これにより、スレイブ側ロボット装置に支持された把持型術具への外力に対応して、把持力覚提示装置100を操作するユーザに対して力覚を提示することができる。
次に、把持力覚提示装置100の原点復帰動作について説明する。ユーザが、人差し指等による指接触部105の押し込み動作を終了すると、プーリ170からモータ187へ入力されるトルクがゼロになる。この場合、制御部は、把持型術具による把持動作が行われないように、スレイブ側ロボット装置の把持型術具の制御を中止するとともに、把持力覚提示装置100の動力伝達機構を原点位置に復帰させる。上述したように、把持力覚提示装置100には、リンク110の原点位置を設定するための原点センサが設けられており、制御部は、リンク110が原点位置に復帰するまで、モータ187を駆動させる。これにより、ユーザによって把持動作が行われない場合には、動力伝達機構を原点位置に戻すことができ、把持型術具は開いた状態に戻される。
以上説明したように、本実施形態にかかる把持力覚提示装置100は、動力伝達手段としてワイヤ135を用いて、それぞれ仮想円錐面の一部により形成されたプーリ170とレール部120との間で回転トルクを伝達する。かかる把持力覚提示装置100は、内部に、モータ187、エンコーダ185、及び原点センサを収容し、ユーザが把持しやすいペン型のスタイラス構造の装置として構成され、小型化が図られている。
(1)第1の仮想円錐面の一部により形成された外周面を有し、第1の円錐軸を中心に回動する第1の回転部材と、第2の仮想円錐面の一部により形成され、前記第1の回転部材の前記外周面に対向する対向面を有し、第2の円錐軸を中心に回動する第2の回転部材と、両端部が前記第2の回転部材に連結され、かつ、中央部が前記第1の回転部材に巻き付けられたワイヤと、前記第1の回転部材を回転させることにより前記第2の回転部材を回動させて、前記第2の回転部材に接触するユーザの指に対して力覚を提示する駆動部と、を備える、把持力覚提示装置。
(2)前記第1の円錐軸と前記第2の円錐軸とが直交する、前記(1)に記載の把持力覚提示装置。
(3)前記第1の回転部材又は前記第2の回転部材が回動することにより、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの一端側が前記第2の回転部材に送出され、かつ、他端側が前記第2の回転部材から巻き取られる、前記(1)又は(2)に記載の把持力覚提示装置。
(4)前記第1の回転部材は、前記外周面上を旋回する螺旋状のワイヤ溝を有する、前記(1)〜(3)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(5)前記第2の回転部材は、前記対向面に、前記ワイヤの配設位置を規定するガイド部を有する、前記(1)〜(4)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(6)前記第2の回転部材の前記ガイド部と前記第1の回転部材の外周面との距離が、前記ワイヤの直径よりも小さい、前記(5)に記載の把持力覚提示装置。
(7)前記ガイド部は、それぞれ前記第2の仮想円錐面の周方向に沿って設けられた第1のガイド部及び第2のガイド部を含む、前記(5)又は(6)に記載の把持力覚提示装置。
(8)前記第1のガイド部は、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの一端側が延出する前記ワイヤの配設位置を規定し、前記第2のガイド部は、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの他端側から延出する前記ワイヤの配設位置を規定する、前記(7)に記載の把持力覚提示装置。
(9)前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の曲率半径が前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の配設方向に沿って徐々に変化する、前記(7)又は(8)に記載の把持力覚提示装置。
(10)前記第1のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第2の回転部材の回動によって前記第2の回転部材の位置が変化する場合であっても、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤの前記一端側の導出位置に一致する、前記(7)〜(9)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(11)前記第2のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第2の回転部材の回動によって前記第2の回転部材の位置が変化する場合であっても、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤの前記他端側の導出位置に一致する、前記(7)〜(10)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(12)前記第2の回転部材は、前記ユーザの指により押される指接触部を備える、前記(1)〜(11)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(13)前記第1の回転部材の外周面と前記第2の回転部材の対向面との距離を調節するための調節部を備える、前記(1)〜(12)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(14)前記ワイヤに張力を付与する張力発生部を備える、前記(1)〜(13)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(15)前記第2の回転部材の基準位置を規定する原点センサを備える、前記(1)〜(14)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(16)前記把持力覚提示装置は、医療用の術具の遠隔操作を行う入力装置である、前記(1)〜(15)のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
(17)前記医療用の術具が、鉗子、攝子又は切断器具である、前記(16)に記載の把持力覚提示装置。
(18)ユーザによる把持動作に伴って回動する回転部材と、前記回転部材に対して、前記ユーザの把持動作による回転方向とは逆向きの回転トルクを付与し、前記ユーザに対して力覚を提示する駆動部と、を備える、スタイラス型力覚提示装置。
105 指接触部
110 リンク
120 レール部(第2の回転部材)
121 第1のガイド部
123 第2のガイド部
135 ワイヤ
170 プーリ(第1の回転部材)
185 エンコーダ
187 モータ
Claims (17)
- 第1の仮想円錐面の一部により形成された外周面を有し、第1の円錐軸を中心に回動する第1の回転部材と、
第2の仮想円錐面の一部により形成され、前記第2の仮想円錐面の外周面において前記第1の回転部材の前記外周面に対向する対向面を有し、前記第1の円錐軸と直交する第2の円錐軸を中心に回動する第2の回転部材と、
両端部が前記第2の回転部材に連結され、かつ、中央部が前記第1の回転部材に巻き付けられたワイヤと、
前記第1の回転部材を回転させることにより前記第2の回転部材を回動させて、前記第2の回転部材に接触するユーザの指に対して力覚を提示する駆動部と、
を備える、把持力覚提示装置。 - 前記第1の回転部材又は前記第2の回転部材が回動することにより、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの一端側が前記第2の回転部材に送出され、かつ、他端側が前記第2の回転部材から巻き取られる、請求項1に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第1の回転部材は、前記外周面上を旋回する螺旋状のワイヤ溝を有する、請求項1又は2に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第2の回転部材は、前記対向面に、前記ワイヤの配設位置を規定するガイド部を有する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第2の回転部材の前記ガイド部と前記第1の回転部材の外周面との距離が、前記ワイヤの直径よりも小さい、請求項4に記載の把持力覚提示装置。
- 前記ガイド部は、それぞれ前記第2の仮想円錐面の周方向に沿って設けられた第1のガイド部及び第2のガイド部を含む、請求項4又は5に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第1のガイド部は、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの一端側が延出する前記ワイヤの配設位置を規定し、前記第2のガイド部は、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤのうちの他端側から延出する前記ワイヤの配設位置を規定する、請求項6に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の曲率半径が前記第1のガイド部及び前記第2のガイド部の配設方向に沿って徐々に変化する、請求項6又は7に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第1のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第2の回転部材の回動によって前記第2の回転部材の位置が変化する場合であっても、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤの前記一端側の導出位置に一致する、請求項7に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第2のガイド部の平面形状は弧状を成し、前記第2の回転部材の回動によって前記第2の回転部材の位置が変化する場合であっても、前記第1の回転部材に巻き付けられた前記ワイヤの前記他端側の導出位置に一致する、請求項7に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第2の回転部材は、前記ユーザの指により押される指接触部を備える、請求項1〜10のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第1の回転部材の外周面と前記第2の回転部材の対向面との距離を調節するための調節部を備える、請求項1〜11のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記ワイヤに張力を付与する張力発生部を備える、請求項1〜12のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記第2の回転部材の基準位置を規定する原点センサを備える、請求項1〜13のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記把持力覚提示装置は、医療用の術具の遠隔操作を行う入力装置である、請求項1〜14のいずれか1項に記載の把持力覚提示装置。
- 前記医療用の術具が、鉗子、攝子又は切断器具である、請求項15に記載の把持力覚提示装置。
- 第1の仮想円錐面の一部により形成された外周面を有し、第1の円錐軸を中心に回動する第1の回転部材と、
第2の仮想円錐面の一部により形成され、前記第2の仮想円錐面の外周面において前記第1の回転部材の前記外周面に対向する対向面を有し、前記第1の円錐軸と直交する第2の円錐軸を中心にユーザによる把持動作に伴って回動する第2の回転部材と、
両端部が前記第2の回転部材に連結され、かつ、中央部が前記第1の回転部材に巻き付けられたワイヤと、
前記第1の回転部材に駆動トルクを付与することにより、前記第2の回転部材に対して、前記ユーザの把持動作による回転方向とは逆向きの回転トルクを付与し、前記ユーザに対して力覚を提示する駆動部と、
を備える、スタイラス型力覚提示装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016012194 | 2016-01-26 | ||
JP2016012194 | 2016-01-26 | ||
PCT/JP2016/085732 WO2017130562A1 (ja) | 2016-01-26 | 2016-12-01 | 把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017130562A1 JPWO2017130562A1 (ja) | 2018-11-22 |
JP6806091B2 true JP6806091B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=59398028
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017563721A Active JP6806091B2 (ja) | 2016-01-26 | 2016-12-01 | 把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10856947B2 (ja) |
EP (1) | EP3409232B1 (ja) |
JP (1) | JP6806091B2 (ja) |
CN (1) | CN108472100B (ja) |
WO (1) | WO2017130562A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019070734A1 (en) | 2017-10-02 | 2019-04-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | TERMINAL EFFECTOR FORCE FEEDBACK TO A MASTER CONTROL DEVICE |
WO2019093020A1 (ja) * | 2017-11-07 | 2019-05-16 | リバーフィールド株式会社 | 医療用操作部 |
JP6936712B2 (ja) * | 2017-11-24 | 2021-09-22 | 川崎重工業株式会社 | 操作装置 |
JP2021062412A (ja) * | 2018-02-20 | 2021-04-22 | ソニー株式会社 | 触覚提示装置、及び触覚提示システム |
US10775891B2 (en) * | 2018-04-02 | 2020-09-15 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Resistance-based haptic device |
JPWO2020044838A1 (ja) | 2018-08-27 | 2021-09-02 | ソニーグループ株式会社 | パラレルワイヤ装置、パラレルワイヤシステム、医療用ロボットの操作装置、移動式投影装置、及び移動式撮影装置 |
JP7094210B2 (ja) * | 2018-11-29 | 2022-07-01 | 株式会社安川電機 | 特性推定システム、特性推定方法、及びプログラム |
CN110680432A (zh) * | 2019-11-07 | 2020-01-14 | 哈尔滨工业大学 | 一种机器人手术持针钳的力反馈系统及反馈方法 |
CN111475025B (zh) * | 2020-04-08 | 2022-08-19 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 一种触觉反馈设备、电子设备及机器人系统 |
CN112033653B (zh) * | 2020-08-17 | 2022-05-10 | 南方科技大学 | 测量仪 |
CN112932675B (zh) * | 2021-03-15 | 2022-12-20 | 上海交通大学 | 一种多维力觉反馈的管线操纵装置 |
CN113729960B (zh) * | 2021-06-10 | 2024-03-29 | 深圳爱博合创医疗机器人有限公司 | 一种介入手术机器人主端控制模组 |
CN113729961B (zh) * | 2021-06-10 | 2024-03-29 | 深圳爱博合创医疗机器人有限公司 | 一种介入手术机器人主端操作手柄 |
CN113867456B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-05-09 | 上海易航海芯农业科技有限公司 | 一种基于物联网技术的温室大棚智能监控方法及系统 |
CN116301360B (zh) * | 2023-03-07 | 2023-10-27 | 苏州索迩电子技术有限公司 | 一种力反馈装置及电子设备 |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5625576A (en) * | 1993-10-01 | 1997-04-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Force reflecting haptic interface |
US5807377A (en) * | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5828197A (en) * | 1996-10-25 | 1998-10-27 | Immersion Human Interface Corporation | Mechanical interface having multiple grounded actuators |
US6852107B2 (en) * | 2002-01-16 | 2005-02-08 | Computer Motion, Inc. | Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration |
US7877243B2 (en) * | 2001-07-16 | 2011-01-25 | Immersion Corporation | Pivotable computer interface |
US9002518B2 (en) * | 2003-06-30 | 2015-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems |
US7411576B2 (en) | 2003-10-30 | 2008-08-12 | Sensable Technologies, Inc. | Force reflecting haptic interface |
US8945095B2 (en) * | 2005-03-30 | 2015-02-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force and torque sensing for surgical instruments |
JP4818072B2 (ja) * | 2006-11-08 | 2011-11-16 | キヤノン株式会社 | 力覚提示装置及び複合現実感システム |
US7920124B2 (en) * | 2006-08-29 | 2011-04-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Force sense presentation device, mixed reality system, information processing method, and information processing apparatus |
US8834170B2 (en) * | 2006-11-06 | 2014-09-16 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Devices and methods for utilizing mechanical surgical devices in a virtual environment |
EP2422939B9 (en) * | 2006-12-19 | 2013-10-23 | Deakin University | Method and apparatus for haptic control |
US9179912B2 (en) * | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
JP5263619B2 (ja) * | 2009-08-27 | 2013-08-14 | 独立行政法人情報通信研究機構 | 把持感覚提示装置 |
CN101702277B (zh) * | 2009-09-14 | 2011-05-04 | 上海交通大学 | 虚拟仿真的力反馈手术器械 |
WO2011049013A1 (ja) | 2009-10-19 | 2011-04-28 | 株式会社安川電機 | 非平行軸伝動機構及びロボット |
GB201021124D0 (en) * | 2010-12-13 | 2011-01-26 | Imp Innovations Ltd | Robotic control device |
WO2012127404A2 (en) * | 2011-03-18 | 2012-09-27 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Ergonomic handle for haptic devices |
US20140214206A1 (en) * | 2011-10-26 | 2014-07-31 | Cambridge Surgical Instruments, Inc. | Device for providing tactile feedback for robotic apparatus using actuation |
US10849702B2 (en) * | 2013-03-15 | 2020-12-01 | Auris Health, Inc. | User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters |
CN104274244B (zh) * | 2013-07-04 | 2016-08-10 | 上海工程技术大学 | 微创手术器械的触觉反馈系统 |
CN104385266A (zh) * | 2014-08-28 | 2015-03-04 | 北京邮电大学 | 七自由度外骨骼式遥操作主手 |
WO2016056339A1 (ja) * | 2014-10-09 | 2016-04-14 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
-
2016
- 2016-12-01 JP JP2017563721A patent/JP6806091B2/ja active Active
- 2016-12-01 US US16/063,600 patent/US10856947B2/en active Active
- 2016-12-01 WO PCT/JP2016/085732 patent/WO2017130562A1/ja active Application Filing
- 2016-12-01 CN CN201680079530.7A patent/CN108472100B/zh active Active
- 2016-12-01 EP EP16888146.4A patent/EP3409232B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2017130562A1 (ja) | 2018-11-22 |
EP3409232A4 (en) | 2018-12-05 |
US10856947B2 (en) | 2020-12-08 |
CN108472100A (zh) | 2018-08-31 |
EP3409232B1 (en) | 2023-03-29 |
WO2017130562A1 (ja) | 2017-08-03 |
US20180368931A1 (en) | 2018-12-27 |
CN108472100B (zh) | 2021-06-11 |
EP3409232A1 (en) | 2018-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6806091B2 (ja) | 把持力覚提示装置及びスタイラス型力覚提示装置 | |
US10071485B2 (en) | Hand controller device | |
US11633246B2 (en) | Actuated grips for controller | |
JP5788029B2 (ja) | 医療用マニピュレータ | |
JP6996510B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
JP5916320B2 (ja) | 遠隔操縦装置 | |
US20100019890A1 (en) | Haptic Device Gravity Compensation | |
EP1690652A1 (en) | Device for transmitting movements comprising a parallel kinematic structure and components thereof | |
CN116940299A (zh) | 一种用于机器人的主手操控装置及机器人 | |
JP2009201607A (ja) | マニピュレータ | |
WO2019163359A1 (ja) | 触覚提示装置、及び触覚提示システム | |
JPS61241077A (ja) | マスタ−マニプレ−タ | |
KR100681768B1 (ko) | 컴팩트한 햅틱 장치 | |
WO2020044838A1 (ja) | パラレルワイヤ装置、パラレルワイヤシステム、医療用ロボットの操作装置、移動式投影装置、及び移動式撮影装置 | |
US20100206121A1 (en) | Device for Transmitting Movements and Components Thereof | |
JP2007292276A (ja) | 駆動機構及び低侵襲外科手術用マニピュレータ | |
CN116157087A (zh) | 齿轮式器械 | |
KR101772805B1 (ko) | 수술 로봇 시스템용 유저 인터페이스 장치 | |
KR101875016B1 (ko) | 원격 조종 장치 | |
CN114340519A (zh) | 手术工具、手术支持系统和手术操作单元 | |
EP1690651A1 (en) | Kinematic chain with an arm comprising a curved portion and parallel kinematics transmission structure with such kinematic chains | |
JP2023534445A (ja) | 無制限ロールを提供するハンドルアセンブリ | |
WO2006037017A2 (en) | Force reflecting haptic interface | |
KR102033908B1 (ko) | 역감제시장치 | |
WO2023145249A1 (ja) | 操作入力装置及び操作コンソール装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190208 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20190214 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190222 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190515 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190522 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191126 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201020 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201104 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201117 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6806091 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |