KR102033908B1 - 역감제시장치 - Google Patents

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Abstract

착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 관통홀의 외곽을 따라 레일부가 형성된 고정부; 레일부를 따라 이동되며, 레일부 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부; 고정부의 전방에 배치되어 착용자의 손이 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 마련된 그리퍼; 일단은 그리퍼와 연결되고 타단은 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부에 각각 연결되어 그리퍼의 움직임을 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부에 각각 전달하는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부; 및 제1이동부 또는 제2이동부 또는 제3이동부의 계측된 회전값을 통하여 그리퍼의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부;를 포함하는 역감제시장치가 소개된다.

Description

역감제시장치 {HAPTIC FORCE FEEDBACK DEVICE}
본 발명은 재활훈련, 가상현실 인터페이스, 원격 조종장치 등에 활용되어 착용자의 움직임을 정확하게 파악하고 움직임에 역감을 제공할 수 있는 역감제시장치에 관한 것이다.
사람과 기계의 상호작용이 부상하면서 사용자의 의도에 반응하는 역감제시장치가 연구되어 재활, 가상현실 인터페이스, 원격 조종장치 등에 활용되고 있다. 인관과 상호작용하는 이상적 시스템은 낮은 관성, 낮은 마찰과 좋은 역구동성, 적합한 작업 공간, 높은 강성, 좋은 정밀도, 힘 대역폭 등의 사항을 충족시켜야 한다.
기계적으로 구성된 역감제시장치는 설계방법과 해석에 따라 직렬형과 병렬형으로 나눌 수 있고 각각의 특징에 따라 역감제시장치 성능을 판단할 수 있다. 직렬형은 넓은 작업공간이 가능하고 상대적으로 쉬운 해석과 설계로 인해 일반적으로 많이 사용된다.
하지만 직렬형 구조는 구동 관절 오차가 누적되기 때문에 정밀도가 떨어지고 말단에 상대적으로 큰 힘을 낼 수 없기 때문에 이를 해결하기 위해 최근에는 병렬형 구조의 역감제시장치들이 많이 연구되었다. 병렬형은 강성이 높으며, 설계적으로 기저부에 액추에이터를 배치할 수 있어 관성이 낮고, 정밀도가 높으며 말단에 큰 힘을 낼 수 있어 역감제시장치로써 좋은 성능을 발휘할 수 있다. 다만, 병렬형 구조는 제어가 힘든 특이점이 많아 작업공간이 작고 해석이 어렵기 때문에 이를 해결하며 성능을 높이기 위해 Redundant한 링크 구조를 추가하거나 과구동을 추가하거나 직렬과 병렬 혼합형 설계를 하기도 한다.
이러한 병렬형 구조의 문제점에서 회전 동작에 초점을 맞추어 파생된 구조 중 하나가 구형병렬구조인데, 구형병렬구조는 모든 관절의 회전축이 고정된 한 점에 일치하여 순수한 점 중심 회전운동을 만드는 특징이 있다. 그러나 이러한 구형병렬구조의 말단 기반의 데스크탑형 장치들은 사용자의 특정한 관절 움직임을 파악하고 역감을 주는 것은 불가능하기 때문에 특정 관절 움직임에 대해서는 직관적이지 않다. 반면에 외골격형 타입은 착용자의 인체 관절에 대해 의도를 반영하므로 직관적인 역감제시가 가능하다. 다만, 설계적인 제약이 크고, 인체공학적이고 착용성이 고려된 설계가 필요하며 착용한 인체의 관절 축과 장치의 관절 축이 일치하지 않을 때 착용자에게 불편함과 고통을 야기할 수 있기 때문에 장치의 관절 축 배치는 역감제시장치에 있어서 중요한 설계 고려 사항이 된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
US 2016-0187966 A1
본 발명은 착용자의와 간섭을 최소화하면서 전체 구조의 부피를 줄일 수 있고, 이동부들의 관성이 적으며 착용자의 관절 움직임을 직관적으로 파악하여 역감을 제공할 수 있는 역감제시장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 역감제시장치는, 착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 관통홀의 외곽을 따라 레일부가 형성된 고정부; 레일부를 따라 이동되며, 레일부 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부; 고정부의 전방에 배치되어 착용자의 손이 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 마련된 그리퍼; 일단은 그리퍼와 연결되고 타단은 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부에 각각 연결되어 그리퍼의 움직임을 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부에 각각 전달하는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부; 및 제1이동부 또는 제2이동부 또는 제3이동부의 계측된 회전값을 통하여 그리퍼의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부;를 포함한다.
레일부는 그리퍼의 롤(roll)방향으로 연장되도록 형성되고, 제1이동부(140), 제2이동부 및 제3이동부는 레일부를 따라 그리퍼의 롤(roll)방향으로 상대적인 회전운동을 할 수 있다.
레일부는 제1레일, 제2레일 및 제3레일로 구성되고, 제1이동부는 제1레일을 따라 이동하며, 제2이동부는 제2레일을 따라 이동하고, 제3이동부는 제3레일을 따라 이동될 수 있다.
고정부와 그리퍼의 사이 지점에 마련되고 그리퍼와 연결되어 그리퍼의 회전에 따라 함께 회전되는 회전부;를 더 포함하고, 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 일단이 회전부에 연결되고 타단이 각각 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부에 각각 연결될 수 있다.
회전부는 원형의 링 형상이며, 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 서로 다른 각도에서 일단이 회전부에 연결될 수 있다.
제1링크부는 일단이 착용자 손의 손등을 마주하는 위치에서 회전부에 연결되고, 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 일단이 서로 등간격을 이루도록 회전부에 연결될 수 있다.
회전값은 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부의 회전각도 또는 각속도 또는 토크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 역감제시장치는, 제1이동부에 연결되어 제1이동부를 회전시키는 제1구동부; 제2이동부에 연결되어 제2이동부를 회전시키는 제2구동부; 및 제3이동부에 연결되어 제3이동부를 회전시키는 제3구동부;를 더 포함할 수 있다.
제어부는 역감지시값을 통해 제1이동부 또는 제2이동부 또는 제3이동부의 회전값을 도출하고, 이에 기반하여 제1구동부 또는 제2구동부 또는 제3구동부를 구동시킬 수 있다.
제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부는 각각 3개의 링크들로 구성되며, 3개의 링크는 서로 힌지 연결될 수 있다.
고정부는 착용자의 팔을 외측에서 감싸는 원통 형상이고, 원통 형상의 길이방향을 따라 착용자의 팔이 관통될 수 있도록 관통홀이 형성될 수 있다.
레일부는, 제1이동부를 가이드하는 제1레일; 제2이동부를 가이드하는 제2레일; 및 제3이동부를 가이드하는 제3레일;로 구성되고, 제1레일, 제2레일 및 제3레일은 상호 이격될 수 있다.
회전부는 착용자의 손이 그리퍼를 잡은 상태에서 착용자의 손목에 대응되는 위치에 배치될 수 있다.
회전부의 중심점은 착용자 손목관절의 중심점과 일치될 수 있다.
본 발명에 따른 역감제어장치를 활용할 경우 외골격형 장치에서 인체 축과 장치의 축이 일치하지 않아 발생하는 불편, 고통 등의 문제를 해결하면서 병렬형 구조의 고성능 이점을 적용하기 위해 손목 중심에 회전중심점을 갖는 구형병렬메커니즘을 적용해 착용자와의 간섭을 최소화하면서 최적의 성능을 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 용도에 맞는 구동부의 선정이 자유롭기 때문에 다양한 분야에 폭넓게 활용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 사시도.
도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 피치 방향 움직임을 나타낸 도면.
도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 요 방향 움직임을 나타낸 도면.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 롤 방향 움직임을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 링크부를 나타낸 도면.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 사시도이고, 도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 피치 방향 움직임을 나타낸 도면이며, 도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 요 방향 움직임을 나타낸 도면이고, 도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 롤 방향 움직임을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 링크부를 나타낸 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 사시도로서, 본 발명에 따른 역감제시장치는, 착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 관통홀의 외곽을 따라 레일부(120)가 형성된 고정부(100); 레일부(120)를 따라 이동되며, 레일부(120) 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160); 고정부(100)의 전방에 배치되어 착용자의 손이 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 마련된 그리퍼(200); 일단은 그리퍼(200)와 연결되고 타단은 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 각각 연결되어 그리퍼(200)의 움직임을 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 각각 전달하는 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460); 및 제1이동부(140) 또는 제2이동부(150) 또는 제3이동부(160)의 계측된 회전값을 통하여 그리퍼(200)의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부;를 포함한다.
본 발명의 역감제시장치는 착용자의 팔과 손의 옴직임을 측정할 수 있으며, 역으로 착용자에게 역감을 구현하도록 하는 것이 가능하다. 그리고 그 정확한 센싱 혹은 정확한 교시를 위해 착용자 손목의 중심축과 구동기구의 중심축은 일치되도록 하였다.
본 발명의 역감제시장치는 외골격형 병렬구조로서, 기본적으로 3축의 회전축을 갖도록 구성된다. 먼저 고정부는 위치가 고정된 부분으로써 베이스의 역할을 담당한다. 이러한 고정부에는 착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 관통홀의 외곽을 따라 레일부가 형성된다. 레일부는 도시된 바와 같이 착용자의 팔을 감싸는 원형의 링 형상이며, 레일부는 제1레일, 제2레일 및 제3레일로 구성되고, 제1이동부(140)는 제1레일을 따라 이동하며, 제2이동부(150)는 제2레일을 따라 이동하고, 제3이동부(160)는 제3레일을 따라 이동될 수 있다. 이에 따라 레일부의 중심 즉, 각각의 이동부가 회전하는 중심은 착용자의 손목의 중심과 일치되도록 한다.
이러한 레일부(120)에는 이를 따라 이동되며, 레일부(120) 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)가 마련된다. 그리고 고정부의 전방에 배치되어 착용자의 손이 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 그리퍼(200)가 마련된다.
또한, 일단은 그리퍼(200)와 연결되고 타단은 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 각각 연결되어 그리퍼의 움직임을 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 각각 전달하는 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460)가 구비되고, 제1이동부(140) 또는 제2이동부(150) 또는 제3이동부(160)의 계측된 회전값을 통하여 그리퍼의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부가 마련되다.
이에 따라 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)의 회전 이동시 링크부에 의해 그리퍼(200)가 회전되고, 따라서 그리퍼(200)를 잡고 있는 착용자의 손목도 회전된다. 그리고 역으로 손목을 회전할 경우에는 그리퍼(200)의 움직임이 링크부에 의해 각각의 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 전달되고, 각각의 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)의 움직임을 통해 착용자의 손목의 회전방향이나 회전의 정도, 회전력 등을 알 수 있는 것이다.
사람의 손목은 3개의 축을 기준으로 회전된다고 볼 수 있다. 도시된 바와 같은 상황에서 착용자가 팔을 집어넣어 손으로 그리퍼를 잡을 경우 세로방향으로 그리퍼를 잡는다. 이 상태에서는 롤링, 피칭, 요잉이 가능할 것이고, 각각의 회전에 따라 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)가 선택적으로 이동되는 것이다. 그리고 이러한 작동방식은 기본적으로 측정을 하거나 회전을 하는 축이 레일부(120)의 중심축이고, 이는 손목의 중심축과 일치되기 때문에 본 발명에 따른 역감제어장치를 활용할 경우 외골격형 장치에서 인체 축과 장치의 축이 일치하지 않아 발생하는 불편, 고통 등의 문제를 해결하면서 병렬형 구조의 이점을 적용하기 위해 손목 중심에 회전중심점을 갖는 구형병렬메커니즘을 적용해 착용자와의 간섭을 최소화하면서 최적의 성능을 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 용도에 맞는 구동부의 선정이 자유롭기 때문에 다양한 분야에 폭넓게 활용할 수 있게 되는 것이다.
한편, 레일부(120)는 그리퍼(200)의 롤(roll)방향으로 연장되도록 형성되고, 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)는 레일부를 따라 그리퍼의 롤(roll)방향으로 상대적인 회전운동을 할 수 있다. 레일부(120)는, 제1이동부(140)를 가이드하는 제1레일; 제2이동부(150)를 가이드하는 제2레일; 및 제3이동부(160)를 가이드하는 제3레일;로 구성되고, 제1레일, 제2레일 및 제3레일은 상호 이격될 수 있다. 그리고 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)는 각각의 레일에서 독립적으로 이동하며 회전하고, 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)의 회전 중심은 모두 레일부(120)의 중심과 일치되도록 한다. 구동모터(600) 역시 3개가 마련될 수 있고, 각각의 모터 샤프트는 랙-피니언 또는 캡스턴 드라이브(Capstan Drive) 방식으로 각각의 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)와 결합되어 구동력을 전달하거나 또는 역으로 입력되는 움직임을 홀센서, 말단의 힘-토크(Force-torque)센서 등을 이용하여 파악토록 한다.
한편, 고정부(100)와 그리퍼(200)의 사이 지점에 마련되고 그리퍼(200)와 연결되어 그리퍼(200)의 회전에 따라 함께 회전되는 회전부(300);를 더 포함하고, 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460)는 일단이 회전부(300)에 연결되고 타단이 각각 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 각각 연결될 수 있다. 따라서, 손목의 경우 롤, 피치, 요 3개의 방향으로 회전운동을 할 수 있고, 결국 이는 레일부 상에서 하나의 축을 가지고 각각 회전하는 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)의 회전으로 표현된다.
회전부(300)는 원형의 링 형상이며, 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460)는 서로 다른 각도에서(예를 들어, 120도 등간격이 될 수도 있고, 120도를 기반으로 최적화에 따라 일부 조정도 가능함) 일단이 회전부(300)에 연결될 수 있다. 그리고 제1링크부(420)는 일단이 착용자 손의 손등을 마주하는 위치에서 회전부(300)에 연결되고, 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460)는 일단이 서로 등간격을 이루도록 회전부에 연결될 수 있다. 그에 따라 롤링시에는 도 6 내지 7과 같이 각각의 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)와 링크부는 고유의 독립된 움직임이 없이 모두 함께 전체가 회전되는 것이다.
회전값은 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)의 회전각도 또는 각속도 또는 토크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 역감제시장치는, 제1이동부(140)에 연결되어 제1이동부(140)를 회전시키는 제1구동부; 제2이동부(150)에 연결되어 제2이동부(150)를 회전시키는 제2구동부; 및 제3이동부(160)에 연결되어 제3이동부(160)를 회전시키는 제3구동부;를 더 포함할 수 있다. 각각의 구동부(600)는 회전모터로서 그 샤프트가 랙-피니언 또는 캡스턴 드라이브 방식으로 각각의 제1이동부(140), 제2이동부(150) 및 제3이동부(160)에 연결될 수 있다.
한편, 제어부는 역감지시값을 통해 제1이동부(140) 또는 제2이동부(150) 또는 제3이동부(160)의 회전값을 도출하고, 이에 기반하여 제1구동부 또는 제2구동부 또는 제3구동부를 구동시킬 수 있다. 그리고 그에 따라 그리퍼(200)에는 적절한 방향으로의 역감이 전달되도록 하는 것이다.
또한, 제1링크부(420), 제2링크부(440) 및 제3링크부(460)는 각각 3개의 링크들로 구성되며, 3개의 링크는 서로 힌지 연결될 수 있다. 그리고 고정부(100)는 착용자의 팔을 외측에서 감싸는 원통 형상이고, 원통 형상의 길이방향을 따라 착용자의 팔이 관통될 수 있도록 관통홀이 형성될 수 있다.
한편, 회전부는 착용자의 손이 그리퍼(200)를 잡은 상태에서 착용자의 손목에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 특히, 회전부(300)의 중심점은 착용자 손목관절의 중심점과 일치될 수 있다.
도 2 내지 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 피치 방향 움직임을 나타낸 도면으로서, 피치 방향의 움직임시에는 제2이동부(150)와 제3이동부(160)가 상호 가까워지거나 또는 멀어지는 움직임을 갖는다. 따라서, 이들의 움직임을 통해 손목의 피치방향 회전을 감지하고, 역으로 이들을 구동함으로써 피치 방향으로 착용자에게 역감을 제공할 수 있게 된다.
도 4 내지 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 요 방향 움직임을 나타낸 도면으로서, 이 경우에도 제2이동부(150)와 제3이동부(160)가 상호 가까워지거나 또는 멀어지는 움직임을 갖는다. 따라서, 이들의 움직임을 통해 손목의 요방향 회전을 감지하고, 역으로 이들을 구동함으로써 요 방향으로 착용자에게 역감을 제공할 수 있게 된다.
도 6 내지 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 롤 방향 움직임을 나타낸 도면으로서, 이 경우에는 제1이동부(140) 또는 제2이동부(150) 또는 제3이동부(160)와 각각의 링크부들이 모두 한 몸체로 회전을 하게 된다. 따라서 이 경우에는 제1이동부(140)를 계측함으로써 롤 방향으로의 움직임을 파악할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 역감제시장치의 링크부를 나타낸 도면으로서, 도시된 바와 같이 링크부는 3개의 링크들로 구성되고, 각 링크들은 서로 각을 이루도록 결합되어 힌지를 기준으로 요 방향의 움직임과 피치 방향의 움직임이 가능하고, 이러한 움직임들이 이동부(160)를 회전시킬 수 있도록 구성된다.
본 발명에 따른 역감제어장치를 활용할 경우 외골격형 장치에서 인체 축과 장치의 축이 일치하지 않아 발생하는 불편, 고통 등의 문제를 해결하면서 병렬형 구조의 이점을 적용하기 위해 손목 중심에 회전중심점을 갖는 구형병렬메커니즘을 적용해 착용자와의 간섭을 최소화하면서 최적의 성능을 구현할 수 있을 뿐만 아니라, 용도에 맞는 구동부의 선정이 자유롭기 때문에 다양한 분야에 폭넓게 활용할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 고정부 120 : 레일부
140 : 제1이동부(140) 150 : 제2이동부(150)
160 : 제3이동부(160) 200 : 그리퍼

Claims (14)

  1. 착용자의 팔이 관통하는 관통홀이 형성되며, 상기 관통홀의 외곽을 따라 레일부가 형성된 고정부;
    상기 레일부를 따라 이동되며, 상기 레일부 상에서 서로 상대적인 운동이 가능하도록 마련된 제1이동부, 제2이동부 및 제3이동부;
    상기 고정부의 전방에 배치되어 상기 착용자의 손이 상기 관통홀을 관통한 후 전방에서 잡을 수 있도록 마련된 그리퍼;
    일단은 상기 그리퍼와 연결되고 타단은 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 연결되어 상기 그리퍼의 움직임을 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 전달하는 제1링크부, 제2링크부 및 제3링크부; 및
    상기 제1이동부 또는 상기 제2이동부 또는 상기 제3이동부의 계측된 회전값을 통하여 상기 그리퍼의 롤(roll)방향 또는 요(yaw)방향 또는 피치(pitch)방향의 회전값을 도출하는 제어부;를 포함하는 역감제시장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 레일부는 상기 그리퍼의 롤(roll)방향으로 연장되도록 형성되고, 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부는 상기 레일부를 따라 상기 그리퍼의 롤(roll)방향으로 상대적인 회전운동을 하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 레일부는 제1레일, 제2레일 및 제3레일로 구성되고, 상기 제1이동부는 상기 제1레일을 따라 이동하며, 상기 제2이동부는 상기 제2레일을 따라 이동하고, 상기 제3이동부는 상기 제3레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 고정부와 상기 그리퍼의 사이 지점에 마련되고 상기 그리퍼와 연결되어 상기 그리퍼의 회전에 따라 함께 회전되는 회전부;를 더 포함하고,
    상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 일단이 상기 회전부에 연결되고 타단이 각각 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부에 각각 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 회전부는 원형의 링 형상이며, 상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 서로 다른 각도에서 일단이 상기 회전부에 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제1링크부는 일단이 상기 착용자 손의 손등을 마주하는 위치에서 상기 회전부에 연결되고, 상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 일단이 서로 등간격을 이루도록 상기 회전부에 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 회전값은 상기 제1이동부, 상기 제2이동부 및 상기 제3이동부의 회전각도 또는 각속도 또는 토크 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1이동부에 연결되어 상기 제1이동부를 회전시키는 제1구동부;
    상기 제2이동부에 연결되어 상기 제2이동부를 회전시키는 제2구동부; 및
    상기 제3이동부에 연결되어 상기 제3이동부를 회전시키는 제3구동부;를 더 포함하는 역감제시장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는 역감지시값을 통해 상기 제1이동부 또는 상기 제2이동부 또는 상기 제3이동부의 상기 회전값을 도출하고, 이에 기반하여 상기 제1구동부 또는 상기 제2구동부 또는 상기 제3구동부를 구동시키는 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1링크부, 상기 제2링크부 및 상기 제3링크부는 각각 3개의 링크들로 구성되며, 상기 3개의 링크는 서로 힌지 연결된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 고정부는 상기 착용자의 팔을 외측에서 감싸는 원통 형상이고, 상기 원통 형상의 길이방향을 따라 상기 착용자의 팔이 관통될 수 있도록 상기 관통홀이 형성된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 레일부는,
    상기 제1이동부를 가이드하는 제1레일;
    상기 제2이동부를 가이드하는 제2레일; 및
    상기 제3이동부를 가이드하는 제3레일;로 구성되고,
    상기 제1레일, 상기 제2레일 및 상기 제3레일은 상호 이격된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  13. 청구항 4에 있어서,
    상기 회전부는 상기 착용자의 손이 상기 그리퍼를 잡은 상태에서 상기 착용자의 손목에 대응되는 위치에 배치된 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 회전부의 중심점은 상기 착용자 손목관절의 중심점과 일치하는 것을 특징으로 하는 역감제시장치.
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