JP6936712B2 - 操作装置 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る操作装置は、一対の第1リンクと、一対の第2リンクと、を有する第1平行リンク機構と、一対の第3リンクと、一対の第4リンクと、を有する第2平行リンク機構と、一方の第3リンクを支持するように構成されている支持部材と、を備え、第1平行リンク機構と第2平行リンク機構は、一方の第2リンクと一方の第4リンクが共通するように構成されていて、第1平行リンク機構の下端部には、先端部に操作部材が取付けられている肘掛部材が配置されている。
図1は、本実施の形態1に係る操作装置の概略構成を示す側面図である。図2及び図3は、本実施の形態1に係る操作装置の概略構成を示す平面図である。図4は、図1に示す操作装置の要部の概略構成を示す斜視図である。図5は、図1に示す操作装置における操作部材の概略構成を示す側面図である。図6は、図1に示す操作装置における操作部材の概略構成を示す平面図である。
ここで、図4に示すように、第2リンク2Aを構成している、短冊状の板部材は、第4リンク4Bを構成している。すなわち、本実施の形態1においては、第1平行リンク機構101と第2平行リンク機構102は、第2リンク2Aと第4リンク4Bが共通するように構成されている。
次に、本実施の形態1に係る操作装置を備えるロボットシステムの一例について、図7を参照しながら説明する。
次に、本実施の形態1に係る操作装置の動作及び作用効果について、図1〜図10を参照しながら説明する。
1B 第1リンク
2A 第2リンク
2B 第2リンク
3A 第3リンク
3B 第3リンク
4A 第4リンク
4B 第4リンク
11 第1接続部材
12 第2接続部材
13 減速機
20 カウンターウェイト
21 軸部材
22 軸部材
23 軸部材
24 軸部材
25 軸部材
26 軸部材
30 接続部材
31 軸部材
32 プーリ
33 ベルト
34A 円板部材
34B 円板部材
35A 第1リンク部
35B 第1リンク部
36A 溝
36B 溝
37A ガイド部
37B ガイド部
41A 軸部材
41B 軸部材
42A 第2リンク部材
42B 第2リンク部材
43A 固定部
43B 固定部
44A ワイヤ
44B ワイヤ
50 把持部
51 第1可動部
52 第2可動部
53 第3可動部
61 駆動モータ
62 駆動モータ
63 駆動モータ
64 駆動モータ
65 駆動モータ
66 駆動モータ
71 位置センサ
72 位置センサ
73 位置センサ
74 位置センサ
75 位置センサ
76 位置センサ
81 本体部
82 支持部
83 プーリ
84 プーリ
85 ベルト
86 軸部材
87 締結部材
100 操作装置
101 第1平行リンク機構
102 第2平行リンク機構
103 支持部材
103A 補強部材
104 肘掛部材
105 操作部材
106 台車
107 車輪
110 制御器
200 ロボット
201 駆動器
202 力覚センサ
300 ロボットシステム
Claims (6)
- 一対の第1リンクと、一対の第2リンクと、を有する第1平行リンク機構と、
一対の第3リンクと、一対の第4リンクと、を有する第2平行リンク機構と、
一方の前記第3リンクを支持するように構成されている支持部材と、を備え、
前記第1平行リンク機構と前記第2平行リンク機構は、一方の第2リンクと一方の第4リンクが共通するように構成されていて、
前記第1平行リンク機構の下端部には、先端部に操作部材が取付けられている肘掛部材が配置されている、操作装置。 - 一方の前記第1リンクの基端部及び他方の前記第2リンクの基端部のそれぞれの位置を検知する位置センサと、
前記位置センサが検知した位置に基づき、ロボットの位置及び/又は姿勢を制御する制御器と、をさらに備える、請求項1に記載の操作装置。 - 前記位置センサは、前記操作装置における外方側に配置されている、請求項2に記載の操作装置。
- 前記第2平行リンク機構は、ヨー軸回りに回動自在に支持されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の操作装置。
- 前記操作部材は、把持部と、前記把持部をヨー軸回りに回動させるように構成されている第1可動部と、前記把持部をピッチ軸回りに回動させるように構成されている第2可動部と、前記把持部をロール軸回りに回動させるように構成されている第3可動部と、を有し、
前記第1可動部は、前記把持部よりも後方に位置するように配設されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載の操作装置。 - 一方の前記第1リンクの基端部及び他方の前記第2リンクの基端部には、駆動モータが配置されていて、
制御装置は、バイラテラル制御を実行するように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の操作装置。
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