JP5921228B2 - 起立動作支援ロボット - Google Patents

Description

本発明は、被介護者が起立する際の動作を支援する起立動作支援ロボットに関する。

特許文献１には、産業用ロボットの先端部の軌道を教示する教示方法が開示されている。ロボットの先端部には、溶接、研削、研磨、組立加工、物品の移動などの作業に用いられるマニピュレータが装着されている。先端部の軌道の教示には、手動パルス発生器と、選択切替スイッチと、が用いられる。手動パルス発生器は、ロボットの先端部を移動させるために用いられる。選択切替スイッチは、先端部の進行方向（互いに直交するｘ軸方向とｚ軸方向）を選択するために用いられる。教示の際、操作者は、まず、選択切替スイッチにより、先端部の進行方向を決定する。次に、手動パルス発生器を操作して、先端部を移動させる。手動パルス発生器を用いているため、操作者はロボットを手で掴んで動かす必要がない。このため、教示作業が容易である。

特開２００３−２２０５８８号公報

しかしながら、特許文献１には、軌道の始点または終点を遵守することについては、開示されていない。すなわち、特許文献１の教示方法は、そもそも先端部の軌道自体（つまり始点、終点）を決定するために用いられる。このため、軌道の始点または終点を遵守することについては、開示されていない。

また、特許文献１には、ロボットの先端部を所定位置に早く到達させるために、選択切替スイッチを選択し、先端部を移動させる態様が開示されている。ここで、先端部の動作は、２関節の合成動作である。しかしながら、先端部は、予め定められた一直線（Ｘ軸線、Ｙ軸線）を移動するように、設定されている。

本発明の起立動作支援ロボットは、上記課題に鑑みて完成されたものである。本発明は、各被介護者に応じて設定された軌道に沿って、当該軌道の始点または終点を遵守することが可能な起立動作支援ロボットを提供することを目的とする。

（１）上記課題を解決するため、本発明の起立動作支援ロボットは、被介護者の身体を支持する支持部を有し、該被介護者の起立動作を支援するロボット本体と、操作者の操作量に応じて該支持部の動作を制御するコントローラと、を備える起立動作支援ロボットであって、前記被介護者の起立動作を支援する際の前記支持部の軌道は一定であり、前記操作者が該軌道の始点または終点を超えるだけの前記操作量を前記コントローラに入力しても、該支持部は、該始点または該終点を超えて移動しないことを特徴とする。

特許文献１に記載の産業用ロボットと異なり、起立動作支援ロボットの場合、被介護者の安全性を確保する観点から、軌道の始点（例えば、被介護者の着座姿勢に対応）または終点（例えば、被介護者の直立姿勢に対応）を遵守することは重要である。

この点、本発明の起立動作支援ロボットによると、支持部の軌道が一定である。また、仮に、操作者が、軌道の始点または終点を超えるだけの操作量をコントローラに入力しても、支持部は、始点または終点を超えて移動しない。このため、軌道の始点または終点を遵守することができる。

（２）好ましくは、上記（１）の構成において、前記ロボット本体は、床面に配置されるベースと、該ベースに対して移動可能な第一アームと、該第一アームに対して移動可能な第二アームと、該第二アームに対して揺動可能な前記支持部と、を有する構成とする方がよい。

本構成によると、ベースに対して第一アームが、第一アームに対して第二アームが、各々移動可能である。また、第二アームに対して支持部が揺動可能である。このため、支持部の軌道の設定の自由度が高くなる。

（２−１）好ましくは、上記（２）の構成において、前記第一アームは前記ベースに対して縦方向に揺動可能であり、前記第二アームは該第一アームに対して縦方向に揺動可能であり、前記支持部は該第二アームに対して縦方向に揺動可能である構成とする方がよい。

ここで、「縦方向」とは、被介護者が起立動作を行う方向（床面に対して垂直方向）である。本構成のロボット本体は、３つの揺動軸を備えている。このため、支持部の軌道の設定の自由度が高くなる。

（３）好ましくは、上記（１）または（２）の構成において、前記コントローラは、前記軌道における前記支持部の移動速度および移動方向のうち、少なくとも一方を、変更可能である構成とする方がよい。

本構成によると、支持部の移動速度および移動方向のうち、少なくとも一方を、手動で変更することができる。例えば、支持部の移動速度を速く、または遅くすることができる。また、支持部の移動方向を、始点から終点に向かう方向、または終点から始点に向かう方向に切り替えることができる。

（４）好ましくは、上記（３）の構成において、前記コントローラは、前記操作者が回転操作可能なダイヤルを有し、該ダイヤルの回転角度に応じてパルスを発生する手動パルス発生器である構成とする方がよい。本構成によると、ダイヤルの回転速度により、支持部の移動速度を変更することができる。また、ダイヤルの回転方向により、支持部の移動方向を変更することができる。

（５）好ましくは、上記（４）の構成において、前記ダイヤルの一回転あたりの前記支持部の移動距離は、前記軌道の全長に亘って一定ではない構成とする方がよい。本構成によると、ダイヤルの回転速度が一定であっても、支持部の移動速度を変更することができる。

このため、軌道内に、例えば、ダイヤルの回転速度が一定であっても移動速度が遅い低速区間と、ダイヤルの回転速度が一定であっても移動速度が速い高速区間と、を設定することができる。また、低速区間、高速区間における加速度を増減することができる。

本発明によると、軌道の始点または終点を遵守することが可能な起立動作支援ロボットを提供することができる。

本発明の起立動作支援ロボットの一実施形態である起立動作支援ロボットのロボット本体の斜視図である。 同起立動作支援ロボットの手動パルス発生器の正面図である。 同起立動作支援ロボットのブロック図である。 （ａ）は、着座状態の被介護者とロボット本体との模式図である。（ｂ）は、起立第一状態の被介護者とロボット本体との模式図である。（ｃ）は、起立第二状態の被介護者とロボット本体との模式図である。（ｄ）は、起立第三状態の被介護者とロボット本体との模式図である。（ｅ）は、直立状態の被介護者とロボット本体との模式図である。（ｆ）は、（ａ）〜（ｅ）におけるロボット本体の支持部の軌道である。 支持部の軌道における時間と移動速度との関係を示す模式図である。

以下、本発明の起立動作支援ロボットの実施の形態について説明する。

＜起立動作支援ロボットの構成＞
まず、本実施形態の起立動作支援ロボットの構成について説明する。図１に、本実施形態の起立動作支援ロボットのロボット本体の斜視図を示す。図２に、同起立動作支援ロボットの手動パルス発生器の正面図を示す。図３に、同起立動作支援ロボットのブロック図を示す。図１〜図３に示すように、起立動作支援ロボット１は、ロボット本体２と、手動パルス発生器３と、制御ボックス４と、を備えている。

［ロボット本体２］
図１、図３に示すように、ロボット本体２は、ベース２０と、左右一対の第一アーム２１と、第二アーム２２と、支持部２３と、３つのサーボシステム２４と、を備えている。

ベース２０は、ベース本体２００と、４つのストッパ２０１と、４つの車輪２０２と、４つの近接センサ２０３と、左右一対の揺動軸２０４と、左右一対の軸受ブロック２０５と、を備えている。

ベース本体２００は、前方に開口するＣ字枠状を呈している。開口を介して、被介護者は、ベース本体２００の枠内に、自身の足を挿入することができる。４つの車輪２０２は、ベース本体２００の４つの角部に配置されている。４つの車輪２０２が床面を回転することにより、ロボット本体２は移動可能である。４つのストッパ２０１は、ベース本体２００の４つの角部に配置されている。４つのストッパ２０１は、上下方向に移動可能である。４つのストッパ２０１が床面に当接することにより、ロボット本体２は固定される。被介護者の起立動作を支援する際は、４つのストッパ２０１は、床面に当接している。４つの近接センサ２０３は、ベース本体２００の４つの角部に配置されている。４つの近接センサ２０３は、被介護者の起立動作を支援する際、ロボット本体２の周囲の障害物を監視している。

左右一対の軸受ブロック２０５は、ベース本体２００の左右両縁の中央付近に配置されている。左右一対の揺動軸２０４は、各々、軸受ブロック２０５に、縦方向（前→上→後→下と回転する方向またはその逆方向）に回転可能に支持されている。左右一対の揺動軸２０４は、各々、左右方向（水平方向）に延在している。

左右一対の第一アーム２１は、各々、アーム本体２１０と、揺動軸２１１と、軸受ブロック２１２と、を備えている。左右一対のアーム本体２１０の下端は、各々、揺動軸２０４に取り付けられている。左右一対の軸受ブロック２１２は、各々、アーム本体２１０の上端に取り付けられている。揺動軸２１１は、左右一対の軸受ブロック２１２に、縦方向に回転可能に支持されている。揺動軸２１１は、左右方向に延在している。

第二アーム２２は、アーム本体２２０と、揺動軸２２１と、を備えている。アーム本体２２０の後端は、揺動軸２１１に取り付けられている。揺動軸２２１は、アーム本体２２０の前端に取り付けられている。揺動軸２２１は、左右方向に延在している。

支持部２３は、支持部本体２３０と、一対のブラケット２３１と、一対のハンドル２３２と、を備えている。支持部本体２３０は、前方に開口するＣ字板状を呈している。支持部本体２３０の前面には、クッション材（図略）が配置されている。被介護者の起立動作を支援する際、支持部本体２３０は、被介護者の胸部を支持する。一対のブラケット２３１は、支持部本体２３０の後面に配置されている。一対のブラケット２３１は、揺動軸２２１の前後両端を、縦方向に回転可能に支持している。一対のハンドル２３２は、各々ブラケット２３１から上方に突設されている。被介護者の起立動作を支援する際、一対のハンドル２３２は、被介護者により把持される。

３つのサーボシステム２４は、揺動軸２０４、２１１、２２１を回転可能である。図３に示すように、３つのサーボシステム２４は、各々、サーボモータ２４０と、サーボアンプ２４１と、エンコーダ２４２と、を備えている。また、３つのサーボモータ２４０は、各揺動軸２０４、２１１、２２１にリジッドに取り付けられている。あるいは、３つのサーボモータ２４０は、ベース２０側のアーム（図略）に取り付けられている。当該アームは、サーボモータ２４０の駆動対象となる揺動軸２０４、２１１、２２１に取り付けられたギアを介して、当該揺動軸２０４、２１１、２２１に繋がっている、こうすると、動的イナーシャを有利にすることができる。

［手動パルス発生器３］
図２に示すように、手動パルス発生器３は、ダイヤル３０と、非常停止ボタン３１と、発生器本体３２と、切替スイッチ３３と、自動モード実行スイッチ３４と、を備えている。ダイヤル３０は、発生器本体３２に配置されている。ダイヤル３０の回転角度に応じて、手動パルス発生器３は、パルスを生成する。非常停止ボタン３１は、発生器本体３２に配置されている。非常停止ボタン３１は、３つのサーボモータ２４０への通電を強制的に遮断する際に用いられる。非常停止ボタン３１が押されると、各サーボモータ２４０のブレーキが作用する。このため、ロボット本体２は、非常停止ボタン３１が押された際の状態を保持したまま、停止する。切替スイッチ３３は、発生器本体３２に配置されている。切替スイッチ３３により、ロボット本体２の運転モードを、自動モードと、手動モードと、に切り替えることができる。自動モード実行スイッチ３４は、発生器本体３２に配置されている。自動モードにおいて、自動モード実行スイッチ３４を押すと、第一アーム２１、第二アーム２２、支持部２３を動かすことができる。つまり、支持部２３の位置を変更することができる。

［制御ボックス４］
図３に示すように、制御ボックス４は、入力装置４０と、コンピュータ４１と、入出力インターフェイス４２と、モーションコントローラ４３と、を備えている。入出力インターフェイス４２は、入力装置４０、コンピュータ４１、手動パルス発生器３、モーションコントローラ４３、４つの近接センサ２０３に、電気的に接続されている。

コンピュータ４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４１０と、メモリ４１１と、を備えている。ＣＰＵ４１０は、支持部２３の軌道、移動速度、所要時間、始点、終点（以下、これらのデータを「軌道データ」と総称する。）を演算することができる。メモリ４１１には、第一アーム２１、第二アーム２２、支持部２３の移動データから演算された、支持部２３の軌道データが格納される。入力装置４０は、タッチパネルである。操作者は、入力装置４０を介して、被介護者の身体的特徴（身長、座高など）を、コンピュータ４１に入力することができる。ＣＰＵ４１０は、入力された被介護者の身体的特徴に応じて、軌道データを補正することができる。

モーションコントローラ４３は、３つのサーボシステム２４に、電気的に接続されている。モーションコントローラ４３は、メモリ４１１に格納された軌道データを遵守するように、３つのサーボシステム２４をリアルタイム制御している。

４つの近接センサ２０３からは、ロボット本体２の周囲の状況が、コンピュータ４１に伝送される。被介護者の起立動作を支援する際、ロボット本体２の動作に干渉しそうな障害物を近接センサ２０３が発見した場合、コンピュータ４１は、ロボット本体２を非常停止させることができる。

＜起立動作支援ロボットの動き＞
次に、本実施形態の起立動作支援ロボットの動きについて説明する。図４（ａ）に、着座状態の被介護者とロボット本体との模式図を示す。図４（ｂ）に、起立第一状態の被介護者とロボット本体との模式図を示す。図４（ｃ）に、起立第二状態の被介護者とロボット本体との模式図を示す。図４（ｄ）に、起立第三状態の被介護者とロボット本体との模式図を示す。図４（ｅ）に、直立状態の被介護者とロボット本体との模式図を示す。図４（ｆ）に、図４（ａ）〜図４（ｅ）におけるロボット本体の支持部の軌道を示す。

［自動モード］
自動モードにおいては、ロボット本体２が、被介護者Ａの起立動作を自動的に支援する。まず、操作者（図略）は、図１に示す４つの車輪２０２を回転させ、被介護者Ａの近くに、ロボット本体２を配置する。次に、ロボット本体２の位置決め完了後、４つのストッパ２０１およびロック機構（図略）を用いて、ロボット本体２を床面に固定する。続いて、操作者は、図２に示す切替スイッチ３３により、ロボット本体２の運転モードを、自動モードに切り替える。それから、操作者は、自動モード実行スイッチ３４を押し続ける。

操作者が自動モード実行スイッチ３４を押している間、支持部２３は自動的に動く。具体的には、予め設定された軌道データに従って、モーションコントローラ４３が、３つのサーボシステム２４を駆動する。すなわち、図４（ａ）〜図４（ｅ）に示す支持部２３の座標ａ１〜ａ５を遵守するように、言い換えると、図４（ｆ）に示すように、始点ａ１から終点ａ５に至る軌道Ｏを遵守するように、３つのサーボモータ２４０を駆動し、揺動軸２０４、２１１、２２１を回動させる。なお、図３に示すように、３つのサーボモータ２４０の回転角度は、３つのエンコーダ２４２からモーションコントローラ４３に入力される。このようにして、自動モードにおいては、ロボット本体２が、被介護者Ａの起立動作を自動的に支援する。

［手動モード］
手動モードにおいては、操作者が、図２に示す手動パルス発生器３を用いてロボット本体２の支持部２３を動かすことにより、被介護者Ａの起立動作を支援する。手動モードを用いると、被介護者Ａの状態に応じて、支持部２３の移動速度、移動方向を変更することができる。

まず、操作者は、図２に示す切替スイッチ３３により、ロボット本体２の運転モードを、手動モードに切り替える。続いて、ダイヤル３０を回転させる。ダイヤル３０を回転させると、回転角度に応じて、パルスが発生する。発生したパルスに応じて、モーションコントローラ４３は、３つのサーボシステム２４を駆動する。すなわち、図４（ａ）〜図４（ｅ）に示す支持部２３の座標ａ１〜ａ５を遵守するように、言い換えると、図４（ｆ）に示すように、始点ａ１から終点ａ５に至る軌道Ｏを遵守するように、３つのサーボモータ２４０を駆動し、揺動軸２０４、２１１、２２１を回動させる。

ここで、ダイヤル３０の回転速度を遅くすると、単位時間あたりのパルス発生数が少なくなる。このため、軌道Ｏを遵守しながら、支持部２３をゆっくりと動かすことができる。反対に、ダイヤル３０の回転速度を速くすると、単位時間あたりのパルス発生数が多くなる。このため、軌道Ｏを遵守しながら、支持部２３を速く動かすことができる。このように、手動モードを用いると、被介護者Ａの状態に応じて、支持部２３の移動速度を変更することができる。

また、ダイヤル３０の回転方向を時計回り方向にすると、始点ａ１から終点ａ５に向かう方向に、支持部２３を動かすことができる。反対に、ダイヤル３０の回転方向を反時計回り方向にすると、終点ａ５から始点ａ１に向かう方向に、支持部２３を動かすことができる。このように、手動モードを用いると、被介護者Ａの状態に応じて、支持部２３の移動方向を変更することができる。

図５に、支持部の軌道における時間と移動速度との関係を模式的に示す。なお、図中ハッチング部分の面積は、ダイヤル３０の一回転分に相当する時間Ｔにおける、支持部２３の移動距離に相当する。

図２に示す手動パルス発生器３によると、単位パルスに対応する支持部２３の移動距離を、変更することができる。このため、図５に示すように、ダイヤル３０の回転速度が一定の場合であっても（ダイヤル３０の一回転分に相当する時間Ｔが一定の場合であっても）、軌道Ｏの区間に応じて、支持部２３の移動速度を変更することができる。

具体的には、軌道Ｏは、加速区間αと、定速区間βと、減速区間γと、を備えている。加速区間αは、軌道Ｏの初期（図４（ｆ）に示す始点ａ１〜座標ａ２までの区間）に設定されている。加速区間αにおいては、単位パルスに対応する支持部２３の移動距離が徐々に長くなる。このため、操作者がダイヤル３０を時計回りに回転させると、回転速度が一定であるにもかかわらず、始点ａ１から終点ａ５に向かう方向に、支持部２３が徐々に加速する。反対に、操作者がダイヤル３０を反時計回りに回転させると、回転速度が一定であるにもかかわらず、終点ａ５から始点ａ１に向かう方向に、支持部２３が徐々に減速する。

減速区間γは、軌道Ｏの終期（図４（ｆ）に示す座標ａ４〜終点ａ５までの区間）に設定されている。減速区間γにおいては、単位パルスに対応する支持部２３の移動距離が徐々に短くなる。このため、操作者がダイヤル３０を時計回りに回転させると、回転速度が一定であるにもかかわらず、始点ａ１から終点ａ５に向かう方向に、支持部２３が徐々に減速する。反対に、操作者がダイヤル３０を反時計回りに回転させると、回転速度が一定であるにもかかわらず、終点ａ５から始点ａ１に向かう方向に、支持部２３が徐々に加速する。

定速区間βは、加速区間αと減速区間γとの間（図４（ｆ）に示す座標ａ２〜座標ａ４までの区間）に設定されている。定速区間βにおいては、単位パルスに対応する支持部２３の移動距離が一定である。このため、操作者が回転速度を一定に保ってダイヤル３０を回転させると、支持部２３は一定の移動速度を保って移動する。

このように、手動モードによると、操作者が、図２に示す手動パルス発生器３を用いてロボット本体２の支持部２３を動かすことができる。ただし、操作者が軌道Ｏの始点ａ１、終点ａ５を超えるだけダイヤル３０を回転させても、支持部２３が始点ａ１、終点ａ５を超えることはない。図３に示すモーションコントローラ４３は、３つのエンコーダ２４２からの信号を介して、支持部２３の位置を監視している。このため、支持部２３の軌道Ｏを超えた動きは、図３に示すモーションコントローラ４３により、禁止される。

＜作用効果＞
次に、本実施形態の起立動作支援ロボット１の作用効果について説明する。本実施形態の起立動作支援ロボット１によると、図４（ｆ）に示すように、支持部２３の軌道Ｏが一定である。また、仮に、操作者が、軌道Ｏの始点ａ１または終点ａ５を超えるだけの操作量を図２に示す手動パルス発生器３に入力しても、支持部２３は、始点ａ１または終点ａ５を超えて移動しない。このため、軌道Ｏの始点ａ１または終点ａ５を遵守することができる。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１のロボット本体２によると、図１に示すように、ベース２０に対して第一アーム２１が、第一アーム２１に対して第二アーム２２が、第二アーム２２に対して支持部２３が、各々移動可能である。すなわち、ロボット本体２は、３つの揺動軸２０４、２１１、２２１を備えている。このため、支持部２３の軌道Ｏの設定の自由度が高くなる。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１の手動パルス発生器３によると、軌道Ｏにおける支持部２３の移動速度および移動方向を変更することができる。具体的には、図２に示すように、ダイヤル３０の回転速度により、支持部２３の移動速度を変更することができる。また、ダイヤル３０の回転方向により、支持部２３の移動方向を変更することができる。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１の手動パルス発生器３によると、図５に示すように、ダイヤル３０の一回転あたりの支持部２３の移動距離（ハッチング部分の面積）は、軌道Ｏの全長に亘って一定ではない。このため、軌道Ｏに加速区間α、定速区間β、減速区間γを設定することができる。すなわち、被介護者Ａがゆっくりと動きたい起立動作初期には、加速区間αが対応している。同様に、起立動作終期には、減速区間γが対応している。このため、操作者が特に意識しなくても（操作者が意識的にダイヤル３０をゆっくりと回転させなくても）、被介護者Ａの動きに合わせて、支持部２３を動かすことができる。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１によると、遅くとも被介護者Ａの起立動作の支援を開始する前の段階（図４（ａ）の段階）で、既に支持部２３の軌道Ｏは確定している。操作者がダイヤル３０を用いて操作する必要があるのは、支持部２３の移動速度および移動方向だけである。すなわち、操作者に複雑な操作が要求されない。このため、ロボットに対する専門的な知識を有しない者であっても、被介護者Ａの起立動作を、手軽に支援することができる。したがって、本実施形態の起立動作支援ロボット１は、汎用性が高い。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１によると、ベース２０のベース本体２００が前方（被介護者Ａ側）に開口するＣ字枠状を呈している。すなわち、ベース本体２００の前部には、前方に開口する凹部が形成されている。このため、図４（ａ）〜図４（ｅ）に示すように、被介護者Ａは、ベース本体２００のＣ字枠内に足を入れた状態で、起立動作を行うことができる。したがって、被介護者Ａがベース本体２００の前方に足を置かなければならない場合と比較して、ロボット本体２の前後長を短くすることができる。また、支持部２３の軌道Ｏの長さ（第一アーム２１、第二アーム２２、支持部２３の揺動長さ）を短くすることができる。

また、本実施形態の起立動作支援ロボット１のロボット本体２は、図１に示すように、四隅に４つの近接センサ２０３を備えている。このため、被介護者Ａの起立動作を支援する際、ロボット本体２の動作に干渉しそうな障害物を近接センサ２０３が発見した場合、コンピュータ４１は、ロボット本体２を非常停止させることができる。また、本実施形態の起立動作支援ロボット１の手動パルス発生器３は、図２に示すように、非常停止ボタン３１を備えている。非常停止ボタン３１を用いて、手動でロボット本体２を非常停止させることもできる。このため、本実施形態の起立動作支援ロボット１は安全性が高い。

＜その他＞
以上、本発明の起立動作支援ロボットの実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。

手動モードを実行するタイミングは特に限定しない。軌道Ｏの全てを手動モードで行ってもよい。また、被介護者Ａの状態を見ながら、自動モードの途中で、手動モードを介入させてもよい。

近接センサ２０３の種類は特に限定しない。高周波発振型近接センサ、磁気型近接センサ、静電容量型近接センサ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサなどであってもよい。近接センサ２０３の配置場所、配置数も特に限定しない。

上記実施形態においては、３つの揺動軸２０４、２１１（ただし左右一対）、２２１を有する、３軸式のロボット本体２を用いたが、揺動軸２０４、２１１、２２１の配置数は特に限定しない。２軸式、４軸式などのロボット本体を用いてもよい。また、揺動機構と、スライド機構（例えば、ベース２０に対して第一アーム２１が前後方向にスライドする機構）と、を併用したロボット本体を用いてもよい。

また、支持部２３が支持する被介護者Ａの身体の部位は、胸部に限定しない。腹部、頸部、頭部、肩部、腰部などであってもよい。また、支持部２３で身体の複数の部位を支持してもよい。

また、図５に示すように、軌道Ｏにおける、加速区間α、定速区間β、減速区間γの配置数、配置場所、区間長は特に限定しない。例えば、軌道Ｏの全区間が定速区間βであってもよい。また、加速度の異なる複数の加速区間αを配置してもよい。また、減速度の異なる複数の減速区間γを配置してもよい。また、移動速度の異なる複数の定速区間βを配置してもよい。また、移動速度を二次曲線的に連続して変化させてもよい。

１：起立動作支援ロボット、２：ロボット本体、３：手動パルス発生器、４：制御ボックス。
２０：ベース、２１：第一アーム、２２：第二アーム、２３：支持部、２４：サーボシステム、３０：ダイヤル、３１：非常停止ボタン、３２：発生器本体、３３：切替スイッチ、３４：自動モード実行スイッチ、４０：入力装置、４１：コンピュータ、４２：入出力インターフェイス、４３：モーションコントローラ。
２００：ベース本体、２０１：ストッパ、２０２：車輪、２０３：近接センサ、２０４：揺動軸、２０５：軸受ブロック、２１０：アーム本体、２１１：揺動軸、２１２：軸受ブロック、２２０：アーム本体、２２１：揺動軸、２３０：支持部本体、２３１：ブラケット、２３２：ハンドル、２４０：サーボモータ、２４１：サーボアンプ、２４２：エンコーダ、４１０：ＣＰＵ、４１１：メモリ。
Ａ：被介護者、Ｏ：軌道、ａ１：始点、ａ５：終点、α：加速区間、β：定速区間、γ：減速区間。

Claims (4)

1. 被介護者の身体を支持する支持部を有し、該被介護者の起立動作を支援するロボット本体と、
   操作者が回転可能なダイヤルを有し、該ダイヤルを回転させることで該支持部を所定の軌道で移動させる手動パルス発生器と、
   を備える起立動作支援ロボットであって、
   前記被介護者の起立動作を支援する際、前記支持部は始点から終点に至る前記所定の軌道を遵守するように移動し、
   前記操作者が該所定の軌道を超えるように前記ダイヤルを回転させても、該支持部は、該始点または該終点を超えて移動しないことを特徴とする起立動作支援ロボット。
2. 前記ロボット本体は、床面に配置されるベースと、該ベースに対して移動可能な第一アームと、該第一アームに対して移動可能な第二アームと、該第二アームに対して揺動可能な前記支持部と、を有する請求項１に記載の起立動作支援ロボット。
3. 前記手動パルス発生器の前記ダイヤルの回転方向を変更することにより、前記軌道における前記支持部の移動方向を変更可能である請求項１または請求項２に記載の起立動作支援ロボット。
4. 前記ダイヤルの一回転あたりの前記支持部の移動距離は、前記軌道の全長に亘って一定ではない請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の起立動作支援ロボット。

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